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1 Bewegungsgleichungen

Auf den folgenden Seiten werden die nichtlinearen Zustandsgleichungen des Fahrzeugmodells aufgestellt. Als Vorlage dient das Einspurmodell nach Rieckert und Schunk.
In Abschnitt 1 werden zunachst die allgemeinen Bewegungsgleichungen hergeleitet. In
diesen Gleichungen werden Krafte beschrieben, die in Abschnitt 2 genauer untersucht
werden. Als Ergebnis von Abschnitt 1 und Abschnitt 2 ergeben sich die vollstandigen
Bewegungsgleichungen. Um von diesen auf die nichtlinearen Zustandsgleichungen zu
gelangen, mussen einige vereinfachende Annahmen getroffen werden, die in Abschnitt
3 erlautert werden. Schlielich werden mithilfe dieser Vorarbeiten die endgultigen nichtlinearen Zustandsgleichungen in Abschnitt 4 vorgestellt.

1 Bewegungsgleichungen
Im Folgenden soll ausgehend vom Einspurmodell die ebene Fahrdynamik eines Fahrzeugs modelliert werden. Um die Bewegungsgleichungen aufzustellen, bietet sich entweder der Newtonsche oder der Lagrangsche Formalismus an. Fur welche Methode man
sich entscheidet ist egal, letztlich ergeben sich (bezogen auf das Inertialsystem) die allgemeinen Bewegungsgleichungen in X,Y -Richtung, sowie der allgemeine Drallsatz um
die Hochachse Z:

mxv = FX
myv = FY

(1.1)

JZ = MZ
Der Zusammenhang zwischen raumfesten Geschwindigkeiten xv , yv und den fahrzeugfesten Geschwindigkeiten wird in Abbildung 1.1 deutlich:
" # "
# " #
u
xv
cos() sin()
=

yv
sin() cos()
v
Die Geschwindigkeiten einmal nach der Zeit abgeleitet, ergeben die Beschleunigungen:
" # "
# " #
xv
(u v)cos()

(v + u)sin()

u
=

yv
(u v)sin()

(v + u)cos()

v
Schlielich mussen noch die Krafte FX und FY in das fahrzeugfeste Koordinatensystem
transformiert werden:

2 Krafte
Y

Abbildung 1.1: Fahrzeugbewegung in der Ebene

# " #
" # "
cos() sin()
FX
Fx
=

FY
Fy
sin() cos()
Somit erhalt man die allgemeinen Bewegungsgleichungen im fahrzeugfesten Koordinatensystem:

m(u v)
= Fx
m(v + u)
= Fy

(1.2)

Jz = Mz

2 Krafte
Um die Bewegungsgleichungen weiter zu detaillieren, mussen die Krafte und das Moment aus Gleichung (1.2) genauer betrachtet werden. Die Krafte in Langs- und Querrichtung setzen sich aus Fahrwiderstanden FL (Windwiderstand, Rollreibungswiderstand) und
Antriebskraften zusammen:
Fx = Flv cos Fqv sin + Flh FW (u)

Fy = Flv sin + Fqv cos + Fqh FW (v)

(2.1)

Mz = lv Flv sin + lv Fqv cos lh Fq h


Um nun die vollstandig beschriebenen Bewegungsgleichungen zu erhalten, muss folgendes beachtet werden:

3 Vereinfachungen

u = vcos
v = vsin
u = vcos

v sin

(2.2)

v = vsin

+ v cos
Setzt man nun (2.2) und (2.1) in (1.2) ein, ergeben sich die vollstandigen Bewegungsgleichungen des Einspurmodells:

mvcos

v sin = Flv cos Fqv sin + Flh FW (u)


+ mvsin

mvsin

+ v cos = Flv sin + Fqv cos + Fqh FW (v)


mvcos

(2.3)

Jz = lv Flv sin + lv Fqv cos lh Fq h

3 Vereinfachungen
In diesem Abschnitt werden einige vereinfachende Annahmen fur das aufgestellte Einspurmodell getroffen.
Demnach sind Widerstandskrafte fur die Querdynamik des Fahrzeugs vernachlassigbar,
d.h. Wind- bzw. Rollwiderstandskrafte wirken nur entlang der Fahrzeuglangsrichtung.
Das Modell lasst sich weiter vereinfachen, wenn von sehr kleinen Lenk- und Schwimmwinkeln , ausgegangen wird. In diesem Fall wird sin , sin bzw. cos 1
und cos .
Das eingesetzte Fahrzeug ist frontgetrieben und somit kann die hintere Radumfangskraft
Flh zu Null gesetzt werden.
Aufgrund des geringen Einflusses auf die Langsdynamik fallen folgende Terme aus der
.
Bewegungsgleichung in Langsrichtung des Fahrzeugs: v , Fqv sowie mv
Es ergeben sich die vereinfachten Modellgleichungen:

mv = Flv FW (u)

(3.1)

mv
+ mv = Fqv + Fqh mv

(3.2)

Jz = lv Flv + lv Fqv lh Fq h

(3.3)

Die Reifen-Seitenkraft-Schraglaufkurve kann im Allgemeinen bis zu einem Drittel von


Fqmax = h Fz linearisiert werden. Zwischen der Seitenkraft und dem Schralaufwinkel
kann somit ein porportionaler Zusammenhang hergestellt werden. Mit Einfuhrung der
Proportionalitatskonstanten c (auch Schraglaufsteifigkeit genannt) ergibt sich fur die

4 Zustandsmodell
Seitenkraft:
Fqh/v = c h/v

(3.4)

wobei fur ebenfalls ein linearer Zusammenhang angenommen wird:


lv
(3.5)
v
lh
(3.6)
h = +
v
Grundsatzlich beschreibt das Einspurmodell die Fahrzeugdynamik hinreichend genau.
Nach [Mietschke, Wallentowitz] eignet sich dieses Modell fur Fahrten, bei denen Querbeschleunigungen |a| 0.4g 4 sm2 vorliegen. Diese Beschleunigungen werden von Normalfahrern auf o ffentlichen Straen selten u berschritten. Da das autonome Fahrzeug
v = +

dem Fahrverhalten eines menschlichen Durchschnittsfahrers entsprechen soll, werden


die Forderungen eingehalten.

4 Zustandsmodell
Samtliche Vorarbeiten fuhren letztendlich zur Darstellung im Zustandsraum zusammen
und die Zustandsgleichungen konnen nun in der bekannten Form x = f (x, u) geschrieben werden. Zur Regelung des Fahrzeugs mussen die Zustandsgleichungen die Position x,y des Fahrzeugschwerpunkts sowie die Orientierung des Fahrzeugs beinhalten.
Fahrzeuggeschwindigkeit v und der
Weitere Groen sind Gierwinkelgeschwindigkeit ,
Schwimmwinkel . Stellgroe des Systems ist, neben dem Lenkradwinkel L , die Beschleunigung des Fahrzeugs a bzw. v.

Es ergeben sich folgende Zustandsgleichungen:


x = vcos
y = vsin
1
lv (Flv + lv cv lh ch
Jz
cv ch v

=
+


mv
mv
v
Flv FW (v)

v =
m

(4.1)

mit
h
i
x= x y v
h
i
u = v

4 Zustandsmodell


y



=



x6 cos(x3 + x5 )
x6 sin(x3 + x5 )
 x4







2
2
lh ch lv cv x4

ch lh cv lv
lv cv
x5 +
u1

Jz
Jz
x6 +
Jz







cv +ch  x5
ch lh cv lv x4
x5
cv u1

x
+
2
4
2
m
x6
m
m x6
x6

x6
u2

mit
h
i
x = x y v
h
i
u = v