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revue ABB 3|12

Les variateurs
sur le pont
Les variateurs basse tension ABB
aux commandes dun pont mobile
Mikael Holmberg Les variateurs de frquence ABB industrial drive embarquent

des programmes de commande pour llaboration de solutions applicatives

conomiques adaptes la plupart des entranements de puissance. Des
nombreuses applications de pompage et de ventilation celles plus spcifiques
de levage et de treuillage, ces programmes permettent aux variateurs de parler
le mtier du client mais aussi de lui apporter les fonctionnalits dsires.
Ces solutions applicatives capitalisent des annes dexprience dABB dans des
secteurs dactivit trs divers. Parfois, des programmes existants servent de point
de dpart llaboration de nouvelles solutions, comme en atteste ici le systme
de commande dun pont mobile.

es ponts mobiles ont en commun bon nombre de contraintes

et exigences avec des appareils
de levage comme les grues et
les treuils. ABB est donc parti de son
programme de commande Levage pour
dvelopper une solution ad hoc.

Cr pour ses variateurs ACS800 de

la srie ABB industrial drive 1, ce programme rgule sans -coups la vitesse
et le couple des moteurs dentranement
des mouvements de levage, de translation et de direction de diffrents appareils, notamment:
les ponts-roulants et autres engins de
levage industriels 2;
les grues portuaires 3;
les grues de chantier/ tour;
les grues de quai et de pont.

Les variateurs ABB dots du programme

Levage peuvent fonctionner en mode
autonome, o les mouvements sont
commands de manire indpendante,
et en mode matre/esclave(s), un des
variateurs interconnects jouant le rle
de chef dorchestre. Ce dernier permet
une coordination multi-entranement et
une rpartition des charges. Nous verrons que, dans le cas dun pont mobile
command en matre/esclave(s), plusieurs configurations sont possibles.
Dans une application de levage, chaque
variateur peut en alternance fonctionner
en autonome, en matre ou en esclave. La
Photo
Exemple type de pont mobile pouvant bnficier
des fonctionnalits des variateurs de frquence.

Les variateurs sur le pont

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Les variateurs
de frquence
ABB i ndustrial
drive e mbarquent
des programmes
de commande
pour llaboration
de solutions applicatives conomiques adaptes
la plupart des
entranements de
puissance.

1 Srie ACS800 de variateurs basse tension ABB industrial drive

transition dun mode lautre se fait par

slecteur. Cette possibilit confre un
haut degr de redondance lapplication.
Sous-programme anti-ballant
Le programme Levage est complt dun
sous-programme de contrle du balancement de la charge pour les e
ngins de
levage installs en intrieur. Cette fonction
des variateurs ABB industrial drive dtermine la constante de temps de lengin en
mesurant en permanence sa position et sa
charge; elle estime galement la vitesse et
langle de balancement de la charge afin
de calculer la rfrence de vitesse de compensation pour les mouvements de translation et de direction de lengin. En supprimant un composant (capteur externe), ce
sous-programme simplifie et fiabilise la
solution, au bnfice du client.
Commande de treuils
La commande des treuils marins est trs
proche de celle des appareils de manutention industrielle. Les variateurs ABB
industrial drive certifis Marine de la srie
ACS800 constituent donc une solution
idale et leur programme Levage est le
point de dpart parfait pour dvelopper
une application de treuillage. En effet, ils
intgrent dj toutes les fonctions habituellement requises pour la commande
des diffrents types de treuils: treuils
dancrage, damarrage, de rampe de
navire ro-ro, de remorquage et de navire
de recherche 4.
Les fonctions du programme Treuillage
permettent de remplacer les coteux
systmes hydrauliques traditionnels. Les

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revue ABB 3|12

avantages sont tangibles: baisse des

cots de maintenance et hausse des
performances, de la scurit des oprateurs et de la fiabilit du systme. Le
v ariateur lui-mme remplace les contacteurs et autres appareils basse tension
indispensables au dmarrage direct des
moteurs du treuil sur le rseau lectrique.
En dmarrant et en acclrant le moteur
sur la rampe jusqu la vitesse et le
couple requis, le variateur rduit les
contraintes sur le rseau de bord
pendant le treuillage.
Les fonctions de manuvre dancre
illustrent parfaitement lapport des pro
tections du programme de treuillage. La
fonction antipatinage du moteur, par
exemple, dtecte toute charge anormalement leve sur la chane de relevage du
fait dun cart de vitesse entre le t ambour
du cble et larbre moteur. Le basculement dun interrupteur ramne immdiatement la valeur de vitesse/couple du
moteur une valeur fixe par le constructeur du treuil. Cette protection empche
la dgradation de larbre moteur, du tambour ou de lembrayage entre les deux.
Contrle de couple
Tous les entranements dappareils de
levage et de treuils ncessitent un
contrle de couple trs prcis et puissant. La technique de commande brevete DTC (Direct Torque Control) est la
cl de vote du succs des variateurs
ABB industrial drive 5. Elle garantit les
niveaux exigs de performance et de
protection des applications de levage et
de manutention.

Les programmes
permettent aux
variateurs de
p arler le mtier
du client mais
aussi de lui
a pporter les
f onctionnalits
dsires pour
chacune de ses
applications.

2 Grue de manutention de dchets

la diffrence des autres variateurs de

frquence qui agissent sur la tension et
la frquence dentre, les variateurs DTC
utilisent principalement le flux et le
couple moteur pour rguler de manire
prcise la vitesse et le couple, avec ou
sans codeur incrmental sur larbre
moteur. Grce la technique DTC, le

variateur est capable de produire 100%

Autre avantage: sagissant dune plateforme multimoteur, la technique DTC

contribue rduire les cots de modernisation ou de remplacement dquipements existants. Ainsi, pour la mise
n
iveau technique dun treuil marin
trois vitesses/trois enroulements au
moyen dun variateur ABB industrial drive,
le moteur existant peut tre conserv
et
le

v ariateur
nutiliser quun des
trois enroulements;
les cots et les
temps dimmobilisation sont alors
considrablement
rduits.

La programmation adaptative
par blocs fonctions permet
lutilisateur dintgrer une
logique de commande externe,
de crer de nouvelles fonctions
ou de modifier la logique
existante.
de couple vitesse nulle sans
retour
capteur. Il sagit l dun rel avantage
bord des navires o les capteurs
sont soumis de fortes contraintes
c limatiques susceptibles de les endommager ou de perturber la transmission
des mesures.
De surcrot, DTC offre un temps de
r ponse exceptionnellement court de

25microsecondes dans la boucle de

r gulation entre la machine entrane

(grue ou treuil, par exemple) et le variateur, soit prs de 10 fois mieux que le
contrle vectoriel de flux.

En
embarquant
commande DTC et
programmes applicatifs, le variateur
se mue en solution en adquation
t otale avec le cahier des charges du

client.
A ucun autre dispositif ou auto
matisme ne doit tre install; la suppression de plusieurs composants rend le
systme global plus conomique et plus
fiable.
Technique DTC et ponts mobiles
Fort de lexprience acquise lors du
d veloppement de ses programmes de
levage et de treuillage, ABB a labor
une application pour ponts mobiles. Les
variateurs ABB industrial drive alimentent
ici les moteurs lectriques de manuvre
du tablier ou trave mobile du pont, et
commandent ses freins mcaniques

Les variateurs sur le pont

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En embarquant
commande DTC
et programmes
applicatifs, le variateur est en totale
adquation avec le
cahier des charges
du client. Aucun
autre dispositif ou
automatisme ne
doit tre install;
la suppression de
plusieurs composants rend le
systme global
plus conomique
et plus fiable.

3 Grue portuaire

disques ou tambour. De plus en plus

utiliss, la fois pour des projets de
construction et de modernisation ou
rnovation, les entranements variateur
de frquence tendent remplacer les
entranements hydrauliques ou courant
continu (CC) de ces ouvrages.

ment matre rgul en vitesse dtermine

la dure de manuvre du pont. Lentranement esclave rgul en couple permet
dobtenir une rpartition trs prcise de
la charge entre les entranements.
Matre rgul en vitesse et esclave
synchronis

Les variateurs rgulent sans -coups

la vitesse et le couple des moteurs
de monte/descente et de rotation du
tablier sur son axe. Sur une large plage
de vitesses et de charges, ils comman
dent intgralement les moteurs en
c ourant alternatif (CA) la fois en rotation avant (monte) et arrire (descente).
En conjuguant technique DTC et programme applicatif, les exigences spcifiques aux ponts mobiles (rgulation prcise avec ou sans retour codeur, faible
vitesse et couple lev) sont pleinement
satisfaites.
Commande en vitesse variable
des ponts mobiles
La commande du systme multi-entranement dun pont mobile peut tre coordonne et/ou synchronise. La coordi
nation des diffrents moteurs du s ystme
et la rpartition des charges se font
g nralement en mode matre-esclave.
Matre rgul en vitesse et esclave rgul
en couple

Lorsque deux moteurs sont accoupls

par un arbre mcanique (assurant simultanment la monte/descente des deux
parties du pont, par exemple), lentrane-

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revue ABB 3|12

Si les deux moteurs ne sont pas accoupls (chacun fonctionnant indpendamment mais simultanment, lors de la monte/descente du pont), le matre est rgul
en vitesse ce qui, ici encore, dtermine
le temps de manuvre. Lesclave, pour
sa part, fonctionne en mode synchronis
pour une monte symtrique. Autrement
dit, les deux parties du pont sont synchro
nises pour monter en mme temps et
selon le mme angle.
Monte/descente symtrique en mode
synchronis

Souvent, les entranements des deux

cts du pont doivent tre parfaitement
synchroniss lors de sa manuvre. Un
codeur incrmental standard peut tre
install pour mesurer avec prcision la
position du tablier par rapport chaque
entranement. Le retour codeur du matre
est indispensable la synchronisation de
lentranement esclave. La fonction, intgre au programme de commande du
pont mobile, opre avec la commande
DTC pour obtenir le niveau de synchronisation requis. Ce mode peut tre utilis
sur un systme compos dun matre et
dun maximum de quatre esclaves.

4 Treuillage-cordage damarrage dun navire

5 Commande DTC
Le contrle direct de couple ou DTC
(Direct Torque Control) est la technique de
commande des moteurs courant alternatif
la plus performante. Ces dernires annes,
elle a supplant les techniques traditionnelles
par modulation de largeur dimpulsion (MLI)
en boucles ouverte et ferme. Elle contrle
directement le couple et la vitesse partir
dinformations sur ltat lectromagntique
du moteur et non de la frquence dentre
et de la tension (cas des variateurs MLI).
La technologie DTC est la premire agir
sur les vritables variables de commande
dun moteur que sont le couple et le flux.
Leur contrle direct permet de supprimer le
modulateur qui allonge le temps de rponse
aux variations de couple. Enfin, la commande
DTC offre un niveau de prcision exceptionnel
en rgulation de couple sans retour capteur.

Commande de frein mcanique

et mmorisation du couple
Le programme applicatif intgre galement une logique de commande intgre
du frein qui utilise les fonctions de
mmorisation du couple et de prma
gntisation pour serrer et desserrer le
frein de manire sre et fiable. Le frein
mcanique est soit interne (frein
disques), soit externe (frein tambour)
au moteur. Pour une scurit accrue, les
deux freins peuvent tre utiliss simultanment. La logique de commande du
frein du variateur inclut une fonction qui
lui permet dimmobiliser larbre jusquau
serrage du frein mcanique. La fonction
de ralentissement limite la vitesse dans
les zones critiques une valeur pr
rgle. Des dtecteurs de fin de course
haut et bas arrtent le moteur en bute.
En cas durgence, la fonction de scurit
darrt rapide est active.

applications de levage et de manutention. Sils permettent ABB de proposer

des solutions directement oprationnelles, les variateurs autorisent galement une programmation adaptative par
blocs fonctions. Lutilisateur peut alors
les personnaliser en leur intgrant une
logique de commande externe, en crant
de nouvelles fonctions ou en modifiant la
logique existante, notamment en faisant
varier les temps de rampe au cours du
cycle douverture du pont.
Les variateurs et leurs programmes
a pplicatifs constituent des solutions

fonctionnelles compltes, ddies et

conomiques. Cest en collaborant troitement avec ses clients, en restant leur
coute et en anticipant sur lvolution du
march quABB maintient son leadership
dans les solutions logicielles applicatives
pour les entranements vitesse variable.

Contrle vitesse et dfaut vitesse

La fonction de contrle vitesse protge
le moteur des survitesses alors que celle
de dfaut vitesse compare en continu la
consigne la vitesse de rotation relle de
larbre moteur pour dtecter tout cart.
Une de ces deux fonctions arrte immdiatement le moteur en cas de problme.
Du prt--lemploi au sur-mesure
Les programmes applicatifs et la plateforme de commande avance DTC
des variateurs ABB industrial drive se
compl
tent pour optimiser les performances et la prcision de nombreuses

Mikael Holmberg
ABB Low Voltage AC Drives
Helsinki (Finlande)
mikael.holmberg@fi.abb.com

Les variateurs sur le pont

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