Cinemtica de Cuerpos Rgidos

2.2 Traslacin ..................................................................................................................................... 3

2.3 Rotacin respecto a un eje fijo...................................................................................................... 4
3.1 LEYES DEL MOVIMIENTO DE NEWTON ......................................................................................... 6
PRIMERA LEY DE NEWTON .............................................................................................................. 6
SEGUNDA LEY DE NEWTON............................................................................................................. 6
TERCERA LEY DE NEWTON .............................................................................................................. 8
3.2 Trabajo y energa ........................................................................................................................... 9
APLICACIONES DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA ......................................................... 10
Ejemplo.......................................................................................................................................... 11

Figuras
FIGURA 2.2.11TRASLACIN ....................................................................................................................... 3
FIGURA 2.3.12ROTOR DE UN MOTOR ..................................................................................................... 4
FIGURA 2.3.23 ESPECIFICACIN DE LA ORIENTACIN DE UN CUERPO RGIDO QUE GIRA
CON RESPECTO A UN EJE FIJO ................................................................................................... 4
FIGURA 2.3.34VELOCIDAD Y ACELERACIN DE UN PUNTO DE UN CUERPO RGIDO QUE
GIRA CON RESPECTO A UN EJE FIJO ............................................................................................ 5
FIGURA 2.3.45 RELACIN ENTRE LAS VELOCIDADES ANGULARES Y LAS ACELERACIONES
DE ENGRANES ACOPLADOS ............................................................................................................ 5
FIGURA 3.1.1. PRIMERA LEY6 ................................................................................................................... 6
FIGURA 3.1.2. PROYECTIL 7 ...................................................................................................................... 6
FIGURA 3.1.38 SEGUNDA LEY DE NEWTON .......................................................................................... 7
FIGURA 3.1.49 ACELERACIN DE UN AUTOMVIL.............................................................................. 7
FIGURA 3.1.51TERCERA LEY DE NEWTON ............................................................................................ 8
FIGURA 3.1.61 ACCIN Y REACCIN. ...................................................................................................... 8
FIGURA 3.2.1 1ENERGA CINTICA Y POTENCIAL ............................................................................... 9
FIGURA 3.2.2 1TRABAJO ........................................................................................................................... 10
FIGURA 3.2.3 1ENERGA
FIGURA 3.2.41TRABAJO (FUERZA) ......................................................................................................... 10
FIGURA 3.2.5 CARRO EN UNA PENDIENTE ....................................................................................... 11
FIGURA 3.2.6 7CARRO EN 2 VELOCIDADES DIFERENTES.
FIGURA 3.2.7 8DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE ................................................................................... 11

2.2 Traslacin
Si un cuerpo rgido en movimiento no gira, se dice que est en traslacin. Cada
punto de un cuerpo rgido en traslacin tiene la misma velocidad y aceleracin, por
lo que el movimiento del cuerpo rgido se puede describir completamente si se
describe el movimiento de un punto de l. El punto se puede mover en lnea recta
o en forma curvilnea. Las direcciones de los ejes de un sistema coordenado fijo al
cuerpo permanecen constantes (Fig. 2.2.1a). Por ejemplo, el columpio del nio de
la Fig.2.2.1(b) est diseado para trasladarse, de manera que sea ms fcil
columpiarse en l. Cada punto del columpio se mueve en una trayectoria circular,
pero sin girar, por lo que permanece a nivel.
Figura 2.2.11Traslacin
(a) Un cuerpo en traslacin no
gira.
(b) El columpio en traslacin
permanece a nivel.

(a)
(b)

Mecnica para Ingeniera Dinmica - Anthony-Bedford, WallaceFowler pg. 233-237

Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que
A y B sean cualesquiera dos de sus partculas. Al denotar, respectivamente, por rA
y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo
y mediante al vector que une a A y B, se escribe

Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de la definicin
pura de traslacin, el vector
debe mantener una direccin constante; su
magnitud tambin debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo
rgido. De tal modo, la derivada de es cero y se tiene

Al diferenciar una vez ms, se escribe

Dinmica - Ferdinand Beer, Russell Johnston, David Mazurek y

Elliot Eisenberg - Novena Edicin pg. 922-923

2.3 Rotacin respecto a un eje fijo

Despus de la traslacin, el tipo ms sencillo de movimiento de cuerpo rgido es la
rotacin alrededor de un eje fijo. Por ejemplo, en la Fig. 2.3.1(a) el eje z del
sistema coordenado fijo al cuerpo permanece fijo y los ejes x y y giran alrededor
del eje z. Cada punto del cuerpo rgido que no est sobre el eje se mueve en una
trayectoria circular alrededor de l. Un disco en un tocadiscos y el rotor de un
motor elctrico (Fig. 2.3.1b) son ejemplos de cuerpos que giran alrededor de un
eje fijo. El movimiento de la hlice de un barco relativo al barco tambin es una
rotacin respecto a un eje fijo. En la siguiente seccin analizaremos con ms
detalle este tipo de movimiento.
Figura 2.3.12Rotor de un motor
(a) Cuerpo rgido que gira alrededor
del eje z.

(b) Si el bastidor del motor esta fijo,

su rotor gira alrededor de un eje
fijo.

Rotor
(a)

(b)

Podemos presentar algunos de los conceptos implcitos en la descripcin del

movimiento de un cuerpo rgido considerando primero un cuerpo que gira
alrededor de un eje fijo. Imaginemos una lnea recta fija al cuerpo dentro de l que
sea perpendicular al eje fijo. Para describir la posicin del cuerpo, o su orientacin
respecto al eje, se especifica el ngulo entre esa lnea y una direccin de
referencia (Fig. 2.3.2). La velocidad angular , o razn de giro, del cuerpo y su
aceleracin angular son
Figura 2.3.23
Especificacin de la orientacin de un
cuerpo rgido que gira con respecto a un
eje fijo.

Cada punto que no est sobre el eje fijo se mueve en una trayectoria circular
alrededor de l. Con nuestro conocimiento del movimiento de un punto en una
trayectoria circular, podemos relacionar la velocidad y la aceleracin de un punto
con la velocidad y la aceleracin angulares del cuerpo. En la Fig. 2.3.3 vemos el

cuerpo en direccin paralela al eje fijo. La velocidad de un punto a una distancia r

del eje es tangente a su trayectoria (Fig. 2.3.3a) y est dada, en trminos de la
velocidad angular del cuerpo, por
.
Un punto tiene componentes de aceleracin tangencial y normal a su trayectoria
circular (Fig. 2.3.3b). En trminos de la velocidad y de la aceleracin angulares del
cuerpo, las componentes estn dadas por

.
Figura 2.3.34
(a) Velocidad y (b) aceleracin de un
punto de un cuerpo rgido que gira con
respecto a un eje fijo

(a)

(b)

Con estas relaciones podemos analizar problemas de cuerpos que giran alrededor
de ejes fijos. Por ejemplo, supongamos que conocemos la velocidad angular
y
la aceleracin angular
del engrane izquierdo de la Fig. 2.3.4, y queremos
determinar
y . Como las velocidades de los en-granes deben ser iguales en
P (no hay movimiento relativo entre ellos en P),
por lo que
( )

. Derivando respecto al tiempo esta ecuacin o igualando las componentes

tangenciales de la aceleracin en P, obtenemos

( )

Figura 2.3.45
Relacin entre las velocidades
angulares y las aceleraciones
de engranes acoplados.

Mecnica para Ingeniera Dinmica - Anthony-Bedford, WallaceFowler pg. 233-237

3.1 LEYES DEL MOVIMIENTO DE NEWTON

Newton nos habla principalmente de las leyes fundamentales que rigen el
movimiento de una partcula, son tres leyes principales, las cuales pblico en un
tratado llamado The Principia en 1867.

PRIMERA LEY DE NEWTON

Todo cuerpo se mantiene en su estado de reposo o de movimiento rectilneo y
uniforme, salvo si se ve forzado a cambiar dicho estado por la accin de fuerzas a
l aplicadas
Por lo tanto la primera ley nos dice que un cuerpo no puede cambiar por s solo su
estado inicial, ya sea en reposo o en movimiento rectilneo uniforme, a menos que
se aplique una fuerza neta sobre l. Newton toma en cuenta, que los cuerpos en
movimiento estn sometidos a constantes fuerzas de roce o friccin, que los frena
de forma progresiva.

Figura 3.1.1.- Primera ley6

Por ejemplo, los proyectiles continan en su movimiento mientras no sean
retardados por la resistencia del aire e impulsados hacia abajo por la fuerza de
gravedad.

Figura 3.1.2.- Proyectil 7

SEGUNDA LEY DE NEWTON

El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz aplicada y tiene lugar
en la direccin de la recta segn la cual de aplica la fuerza
Esta ley explica qu ocurre si sobre un cuerpo en movimiento (cuya masa no tiene
por qu ser constante) acta una fuerza neta: la fuerza modificar el estado de
movimiento, cambiando la velocidad en mdulo o direccin.
Es decir, los cambios experimentados en la cantidad de movimiento de un cuerpo
son proporcionales a la fuerza motriz y se desarrollan en la direccin de esta; esto
es, las fuerzas son causas que producen aceleraciones en los cuerpos.

Figura 3.1.38.- Segunda ley de Newton

Por ejemplo, Si queremos darle la misma aceleracin, o sea, alcanzar la misma

velocidad en un determinado tiempo, a un automvil grande y a uno pequeo,
necesitaremos mayor fuerza y potencia para acelerar el grande, por tener mayor
masa que el ms chico.

Figura 3.1.49.- Aceleracin de un Automvil

TERCERA LEY DE NEWTON

La reaccin es siempre igual y opuesta a la accin, es decir, las acciones que dos
cuerpos de ejercen uno sobre otro son siempre iguales y directamente opuestas.
La tercera y ltima ley de newton nos expone que la interaccin entre dos
partculas se extiende instantneamente en el espacio (lo cual requiere una
velocidad infinita), y en su formulacin original no es vlido para fuerzas
electromagnticas puesto que estas no se propagan por el espacio de modo
instantneo sino que lo hacen a velocidad finita.
Es importante observar que este principio de accin y reaccin relaciona dos
fuerzas que no estn aplicadas al mismo cuerpo, produciendo en ellos
aceleraciones diferentes, segn sean sus masas. Por lo dems, cada una de esas
fuerzas obedece por separado a la segunda ley.

Figura 3.1.510.- Tercera ley de Newton

Por ejemplo, Cuando una persona intenta empujar un objeto rigido de gran masa y
peso, como una pared, podremos observar que la fuerza con la que se empuja no
es suficiente para mover la pared, por lo tanto la reaccin ara que la persona se
desplace hacia atrs.

Figura 3.1.611.- Accin y reaccin.

William F. Riley, Leroy D. Sturges. Ingeniera Mecnica

Dinmica. Editorial REVERTE S.A. pg 2-11

3.2 Trabajo y energa

Cuando se utiliza el principio general del trabajo y la energa para resolver un
problema, el trabajo se efecta sobre un punto material debe calcularse para cada
fuerza que ejerza sobre dicho punto. El clculo del trmino trabajo se simplifica
mucho utilizando el concepto de energa potencial.

Figura 3.2.1 12Energa cintica y potencial

El termino del trabajo del principio trabajo-energa puede dividirse en dos partes:
( )

( )
( )

El trmino
representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas
conservativas que ejercen sobre el punto; es decir, por todas las fuerzas que
( )

derivan de una energa potencial conocida. Anlogamente, el trmino

representa el trabajo efectuado por otras fuerzas que se ejercen sobre el punto
material; es decir, por las otras fuerzas que no derivan de otra energa potencial o
de a s cuales no se conoce la energa potencial de la que derivan. Entonces, el
principio del trabajo y de la energa se puede formular de la siguiente manera:
( )

( )

Esto anterior fue consultado en el libro ingeniera mecnica dinmica, William Riley y Leroy Sturges

La energa cintica de una partcula en A2 puede obtenerse agregando a su

energa cintica en A1 el trabajo realizado durante el desplazamiento de A1 a A2
que lleva a cabo la fuerza F ejercida sobre la partcula. Al igual que la segunda ley
de Newton de la cual se deriva, el principio del trabajo y la energa se aplica slo
con respecto a un marco de referencia newtoniano.
La rapidez v que se emplea para determinar la energa cintica T debe, por tanto,
medirse con respecto a un marco de referencia newtoniano.

Puesto que tanto el trabajo como la energa cintica son cantidades escalares, su
suma puede calcularse como una suma algebraica ordinaria, considerndose el
trabajo U1y2 positivo o negativo de acuerdo con la direccin de F.
Cuando varias fuerzas actan sobre la partcula, la expresin U1y2 representa el
trabajo total de las fuerzas que actan sobre la partcula; sta se obtiene sumando
algebraicamente el trabajo de las diversas fuerzas.

Figura 3.2.2 13Trabajo

APLICACIONES DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA

La aplicacin del principio del trabajo y la energa simplifica en forma considerable
la solucin de muchos problemas que implican fuerzas, desplazamientos y
velocidades. Considere, por ejemplo, el pndulo OA compuesto por una plomada
A de peso W unida a una cuerda de longitud. El pndulo se suelta sin velocidad
inicial desde una posicin horizontal OA1 y se deja que oscile en un plano vertical.
Se desea determinar la rapidez de la plomada cuando pasa por A2, directamente
de O.
Primero se determina el trabajo realizado durante el desplazamiento desde A1
hasta A2 por las fuerzas que actan sobre la plomada.

Figura 3.2.3 14Energa

(fuerza)

Figura 3.2.415Trabajo

Ejemplo

Figura 3.2.5 16Carro en una pendiente

Un automvil que pesa 4 000 lb desciende por una pendiente de 5 de inclinacin
a una rapidez de 60 mi/h cuando se aplican los frenos, lo que provoca una fuerza
de frenado total constante (aplicada por el camino sobre las llantas) de 1500 lb.
Determine la distancia que recorre el automvil antes de detenerse.

Figura 3.2.6 17Carro en 2 velocidades diferentes.

Figura 3.2.718Diagrama de cuerpo libre

Energa cintica
Posicin 1:

)(

)(
( )(

)
)(

Posicin 2:
Trabajo:

Principio del trabajo y la energa

Todo lo anterior fu consultado en el libro Dinmica Ferdinand Beer, Russel Jhonston, David Mazurek, y Elliot Einsenberg novena edicin.