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Lsungen zu den Aufgaben

Kapitel 2
Aufgabe 2.3.1
Es gilt fr die Z-Y-X-Euler-Winkel: A = 0, B = 30, C = 90 (s. Bild L1). Es wird zwar in
negativer y0-Richtung gedreht, aber nach Definition auf S. 34 ist das negative Vorzeichen
der Drehung zu nehmen, also B = +30.
z0

yk

z''

xk

x''
30

B=30
x0
y''

y0

zk

Bild L1: Euler-Winkel mit Zwischenergebnis


Die zu den Drehungen gehrenden Rotationsmatrizen nach Gl. (2.18) sind:
'
0

1 0 0
cos 30 0 sin 30 3 / 2 0
''

1
0 = 0
1
A= 0 1 0 , 'A= 0


0
0
1
sin
30
0
cos
30

1/
2
0

k
''

1 0 0
A = 0 0 1 ,

0 1 0

k
0

3/2
A = 0' A ''' A k'' A = 0

1/ 2

1/ 2
0 ,

3 / 2

0.5 0
0
1

3 / 2 0

Das Ergebnis 0k A kann direkt durch Beschreibung der Einheitsvektoren xk, yk, zk, im Koordinatensystem K0 nachgeprft werden.

Aufgabe 2.3.2
0 1 0
Es gilt R = RZ A = 1 0 0 . Die x-Achse des Zielkoordinatensystems zeigt in Richtung

0 0 1
der y-Achse des Referenzkoordinatensystems, da der erste Spaltenvektor von RZ A

Lsungen zu den Aufgaben

[0, 1, 0]

betrgt. Entsprechend sind die Richtungen der beiden anderen Einheitsvektoren

festzulegen. Das Referenzkoordinatensystem wird beliebig in der Zeichenebene als


Rechtssystem festgelegt (s. Bild L2).
yR

xZ

yZ

xR
zZ

zR

Bild L2: Lsung des ersten Teils der Aufgabe 2.3.2


Mit Gl. (2.19) erhlt man fr die Z-Y-Z-Euler-Winkel:

= = 0, = arctan 2(1, 0) = / 2 .
Entsprechend kann man mit Gl. (2.21) die Z-Y-X-Euler-Winkel berechnen:
A = arctan 2(1, 0) = / 2, B = arcsin(0) = 0, C = arctan 2(0, 1) =

Aufgabe 2.3.3
Nach Seite 39 wird v s 2 zu
vS 2 =

d rS 2 d (2) p2
=
+ 2 rS 2
dt
dt

berechnet. Mit der Regel Gl. (2.23) wird v s 2 nach der Zeit differenziert:

d 2 rS 2 d d (2) p2
=
+ 2 rS 2 =
2
dt
dt dt

2,(2)
(2)
(2)

dr
p2
d
d p2
d 2
+ 2
+
+ 2 2 rS 2 + 2 S 2
2
t
dt
dt
d
dt

bS 2 = vS 2 =

Beachtet man Gl. (2.24) und setzt


bS 2 = vS 2 =

d rS 2
ein, erhlt man:
dt

d 2,(2) p2
d (2) p2 d (2) 2

+
rS 2 + 2 v s 2
2
dt
dt
dt 2

Wie im Beispiel in Abschn. 2.10 wird angenommen, dass smtliche Vektoren im Koordinatensystem 2 zu
T
T
T
p2 = [ 0, 0, d 2 ] , s2 = [ 0, 0, lS 2 ] , 2 = 0, , 0

Kapitel 2

gegeben sind. Setzt man diese Werte ein, wird bS 2 zu:


(2)
S2

2  d2 (d 2 ls 2 ) 

=
0
d  2 (d l )
2
2
s2

Die Darstellung in K0 wird durch Multiplikation mit der Rotationsmatrix 02 A erreicht :

(0)
S2

= Ab
2
0

(2)
S2

2  d2 (d 2 ls 2 )  sin + d2  2 (d 2 ls 2 ) cos

=
0

2
2  d2 + (d 2 ls 2 )  cos + d2  (d 2 ls 2 ) sin

Aufgabe 2.3.4
In der gezeichneten Stellung (Bild 2.20) nimmt der RV12 die Winkel 1 = 0 ,
2 = 90 ein. Die geforderte Zielstellung wird dadurch erreicht, dass man in Gedanken
zuerst nur Gelenk 1 zur Zielstellung dreht und anschlieend Gelenk 2. Gelenk 1 ist um
180 zu drehen, dabei bewegen sich die Koordinatensysteme K1 und K2 mit (Zwischenstellung). Um die Zielstellung 2 = 135 zu erreichen, muss Gelenk 2 um 45, also in
negativer Richtung der z1-Achse, gedreht werden.
x2
z2

y2

x2

y2
z2

z0

z0
y0

y0

x0
x1

x1

z1

z1

y1

y1

Zwischenstellung

Bild L3: Lsung der Aufgabe 2.3.4

Zielstellung

x0

Lsungen zu den Aufgaben

Aufgabe 2.3.5
In der rechts gezeichneten Stellung von Bild 2.22 kann die homogene Matrix direkt, ohne
Gl. (2.27) zu nutzen, angegeben werden:
x
TW =
0

(0)
3

(0)
3

y
0

(0)
3

p 0
=
1
1

0
(0)
0

0 1 0.5

1 0 0
0 0 1

0 0 1

Fr die Rotationsmatrix 30 A gilt:


T

0
3

A = ( x0(3)

y0(3)

z0(3) ) = 03 AT = ( x3(0)

y3(0)

(0) T
3

0 0 1
0 0 1

= 0 1 0 = 0 1 0
1 0 0
1 0 0

Der Ortsvektor pH(0) von K0 zum Punkt P, kann mit


pH(0) = TW (1 = / 2, 1 = 0, d3 = 0.5) pH(3) = 10T (1 = ) 21T ( 2 = 0) 32T (d3 = 0.5) pH(3)

berechnet werden, wobei die Ortsvektoren vier Komponenten mit einer 1 als vierte Komponente haben. Mit den konstanten Denavit-Hartenberg Parameter, die in Bild 2.22 angegeben sind und den angegebenen Gelenkkoordinaten werden die Gln. (2.26) und (2.27) zur
Berechnung verwendet:

pH(0)

0
1
=
0

1 0
0 0.5 0.25
0 0
0 0.25 0.5

=
0 1 0.5 0.4 0.9

0 0
1 1 1

Aufgabe 2.3.6
Variable Denavit-Hartenberg-Parameter und damit die Gelenkkoordinaten sind 1 und 2 .
Nach der Denavit-Hartenberg-Konvention haben sie in der in Bild 3.5 abgebildeten Stellung die Werte 1 = 0 , 2 = 90 . Die konstanten Denavit-Hartenberg-Parameter sind:
d1 = d 2 = 0, a1 = l1 , a2 = l2 , 1 = 2 = 0,
Um in die Stellung 1 = 0 , 2 = 0 zu gelangen, muss Gelenk 2 um +90 gedreht werden,
also in positiver z1-Richtung (Bild L4, links). Um die Stellung 1 = 45 , 2 = 135 zu
erreichen, kann aus dieser Stellung heraus entsprechend negativ um z0 und positiv um z1
gedreht werden und man erhlt die Stellung in Bild L4, rechts.

Kapitel 2

y0

z0
x0

x0
z1

y1

y2
z2

x2

y1

x1

z1

y0

z0

x1

z2

y2

x2

Bild L4: Zu Aufgabe 2.3.6: planarer Zweigelenkroboter in den geforderten Stellungen

Aufgabe 2.3.7
Eine Mglichkeit, die Koordinatensysteme festzulegen, zeigt Bild L5. Alle Achsen des
SCARA sind parallel. Die Koordinatensysteme K0 bis K2 liegen unabhngig von den Gelenkkoordinaten auf derselben Hhe. Fallen die Ursprnge von K2 und K3 zusammen, so
gilt, wie in der gezeichneten Stellung, d3 = 0 . Nachdem K4 und K3 festgelegt sind, ist
darauf zu achten, dass nach der Regel auf Seite 43 K2 und K1 auf derselben Hhe liegen
mssen. Da der Ursprung von K0 irgendwo auf die erste Achse gelegt werden kann, ist es
sinnvoll, auch diese Hhe zu whlen. Es ist zu beachten, dass die Denavit-HartenbergRegeln Freiheiten zulassen, und es deshalb mehrere Lsungen geben kann. Fr die Denavit-Hartenberg-Parameter erhlt man:
Gelenk

di

ai

1
1
3
4

0
0
0
0

0
0
d3
l4

l1
l2
0
0

0
0
0
0

1 , 2 , d3 und 4 sind die variablen Gelenkkoordinaten, sie sind fr die gezeichnete Stellung angegeben. Die Vorwrtstransformation wird mit den Gln. (2.26), (2.27) fr die gezeichnete Stellung durchgefhrt:

6
1
0
TW =
0
0

Lsungen zu den Aufgaben


0
1
0
0

0
0
1
0

l1 1
0 0

0 0
1 0

0
1
0
0

0
0
1
0

l2 1
0 0

0 0
1 0

0
1
0
0

0
0
1
0

0 1
0 0

0 0
1 0

0
1
0
0

0
0
1
0

0 1
0 0
=
l4 0
1 0

0
1
0
0

0 l1 + l2
0
0

1 l4
0
1

Die Vorwrtstransformation liefert das erwartete Ergebnis. Dies ist nur ein exemplarischer
Test und natrlich keine vollstndige berprfung der Richtigkeit.
y1

x1

y2
x2

z1

x0

y0

z2

y3
x3

l2

z0
l1

z3

l4
y4

x4

z4

Bild L5: Zu Aufgabe 2.3.7: SCARA mit Koordinatensystemen nach D.-H.

Aufgabe 2.3.8
Ausgehend von der Stellung aus Aufgabe 2.3.7 wird um Gelenk 2 in positiver z1-Richtung
um 90 gedreht. Das Schubgelenk bewegt sich in negativer z3-Richtung um die Strecke
l4, damit sind die Ursprnge von K4 und K3 deckungsgleich. Die Position des TCP wird

damit zu p (0) = [l1 , l2 , 0] . Die Lsung fr die Euler-Winkel kann aus den abgebildeten
T

Koordinatensystemen K0 und K4 in Bild L6 abgelesen werden: A = 90, B = C = 0 . Unabhngig von der Stellung des Roboters verschwinden die Euler-Winkel B und C.
l1
x0

y0

y4

x4
z4

z0

Bild L6: Zu Aufgabe 2.3.8: K0 und K4 des SCARA

Kapitel 3

Kapitel 3
Aufgabe 3.4.1
Die Aufgabe lsst sich mit Gl. (2.25) und Gl. (2.26) bzw. Gl. (3.1) lsen. Die konstanten
Denavit-Hartenberg-Parameter aus Bild 2.22 sind zu verwenden und man erhlt die allgemeine Lsung:
cos 1 cos 2
sin cos
1
2
TW =
sin 2

sin 1
cos1

cos1 sin 2
sin 1 sin 2

0
0

cos 2
0

d3 (cos1 sin 2 )
d3 (sin 1 sin 2 )
(d3 cos 2 + l1 )

Mit den Werten 1 = 90 , 2 = 45 , d3 = 0.5 m erhlt man fr TW:

TW =

1
0
0

0 2/2
2/4
0 2 / 2 (1 + 2 / 4)
0
0
1

0
2/2
2/2
0

Damit wird p0(0) = [0, 2 / 4, (1 + 2 / 4]T . Die Euler-Winkel werden ausgehend von
TW mit Gl. (2.21) berechnet. Dabei ist zu bercksichtigen, dass die Rotationsmatrix
die nordwestliche (33)-Matrix von TW ist:

W
0

A = arctan 2(1/ 2, 0) = 90, B = arcsin(1/ 2) = 45,


C = arctan 2(0, 1/ 2) = 180

Aufgabe 3.4.2
Mit der Gl. (3.8) erhlt man q2 = / 4 = 45 . q1 lsst sich mit Gl. (3.9) berechnen. Fr
das positive Vorzeichen von q2 wird q1 = / 4 = 45 , fr q2 = / 4 wird
q1 = 1.4526 = 83.22 . Beide Lsungen sind in Bild L7 grafisch dargestellt. Bei der negativen Lsung fr q2 ist der Euler-Winkel A kleiner.
y1

y0

z0

z0

x0

y1
z1

z2
x1

x0

y2

y0

x1

z1
y2

x2

z2
x2

Bild L7: Zu Aufgabe 3.4.2: Zwei Lsungen fr die Rckwrtstransformation

Lsungen zu den Aufgaben

Aufgabe 3.4.3
Der TCP kann sich nur in der x0-y0-Ebene bewegen. Die Gelenkparameter sind q1 = 1 und
q2 = d 2 . Nach Bild 6.6 gilt jedoch: d 2 =

px2 + p y2 . In der gezeichneten Stellung ist der

Drehwinkel 0. Aus der Zeichnung ist ersichtlich, dass 1 = q1 = arctan 2( px(0) , p (0)
y ) gilt.
Werden keine Bewegungsbeschrnkungen betrachtet ist damit die Rckwrtstransformation gelst. Die Lsungen sind eindeutig.

y0
py

z1

x1
q1
-px

x0

Bild L8: Zu Aufgabe 3.4.3: Zur Rckwrtstransformation des RT-Roboters

Kapitel 4
Aufgabe 4.5.1
Mit dem zurckzulegenden Winkelversatz und den geforderten Geschwindigkeiten und
Beschleunigungen werden nach Bild 4.7b die Bahnparameter berechnet:
Gelenk 1: tb1 = 0.4s, tv1 = 0.7854s, te1 = 1.1854s
Gelenk 2: tb 2 = 0.5s, tv 2 = 1.1781s, te1 = 1.6781s
Die Korrekturen werden sinngem nach den Gln. (4.15) und (4.16) durchgefhrt. Dabei
muss in der ersten Gleichung von (4.15)
2 vm
T _ Ipo
tb = Round
b T _ Ipo
m

2 vm
verwendet werden. Mit der Anpassung an die Interpolationstb
schrittweite erhlt man folgende Bahnparameter:

und in Gl. (4.16) bm =

Gelenk 1: tb1 = 0.4s, tv1 = 0.79s, te1 = 1.19s, vm1 = 0.9941/ s, bm1 = 4.971/ s ,
Gelenk 2: tb 2 = 0.5s, tv 2 = 1.18s, te1 = 1.68s, vm 2 = 1.9968 / s, bm 2 = 7.987 / s

Kapitel 4

Aufgabe 4.5.2
ber die Beziehung te =

se
s
v
+ tb = e + m kann entsprechend der Berechnung der synvm
vm bm

chronen PTP (Gl. 4.18) die Geschwindigkeit zu vm =

bm te
b2 t 2
m e se bm berechnet wer2
2

den. Zuerst muss jedoch geprft werden, ob te nicht zu klein fr die gegebene Beschleunigung und zu fahrende Strecke gewhlt worden ist. Dies ist der Fall, wenn der Radikand bei
2 se
. Ist dies
der Berechnung von vm negativ wird. Gefahren kann die Bahn, wenn te >
bm
nicht der Fall, wird te auf den Grenzwert te =

2 se
korrigiert. Unten ist das vollstndige
bm

Flussdiagramm fr die Berechnungen angegeben.

te , bm , se

te >

2 se
bm

nein

ja
te =

tb =

2 se
b t
, vm = m e
bm
2

vm =

bm te
b2 t 2
m e se bm
2
2

vm
, t v = t e tb
bm

Bild L9: Zu Aufgabe 4.5.2: Flussdiagramm bei Vorgabe von te , bm , se

Aufgabe 4.5.3
Die Geschwindigkeit kann durch Integration der Beschleunigung und s(t) durch Integration
der Geschwindigkeit gewonnen werden. Fr den Zeitbereich 0 t 1s gilt fr die Beschleunigung b(t ) = 8 16 t und durch Integration fr die Geschwindigkeit
v(t ) = 8 t 8 t 2 . Fr die Wegstrecke/Winkelversatz gilt: s (t ) = 4 t 2 (8 / 3) t 3 . Die maximale Geschwindigkeit muss bei t = 0.5s auftreten und betrgt 2. Bei t = 1 s gilt:
s (1) = se = 4 / 3 . Bild L10 , das mit Matlab ausgegeben wurde, zeigt die Lsung.

10

Lsungen zu den Aufgaben


1.4
Winkelversatz/rad oder Wegstrecke/m

Winkelgeschw./(rad/s)

1.5

0.5

0.5
Zeit/Sekunden

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5
Zeit/Sekunden

Bild L10: Zu Aufgabe 4.5.3: Verlauf von v(t) und s(t)

Aufgabe 4.5.4
a) Fr die Linearbewegung des TCP erhlt man mit Rampenprofil
sep = 0.285 m, v p = sep bp = 0.7549 m/s, tbp = 0.3774s, tep = 0.7549s
Die geforderte Geschwindigkeit wurde von der Steuerung korrigiert. Bei der Winkelnderung muss die vorgegebene Geschwindigkeit nicht korrigiert werden:
sew = / 2, vw =1.5708 rad / s, tbw = 0.5s, tvw = 1s, tew = 1.5s
Da te = tew = 1.5s gilt, muss die Geschwindigkeit v p und damit auch die Bahnzeiten
tbp , tvp nach Gl. (4.30) angepasst werden:
v p = 0.2038 m/s, tbp = 0.10192s, tvp = 1.398s, tep = 1.5s

b) Es soll te = 1s gelten. Sowohl vw als auch v p mssen nach der Formel von Gl. (4.29)
bzw. Gl. (4.30) angepasst werden. Beginnt man mit der geforderten Beschleunigung
bw = /s und rechnet nach Gl. (4.29), wird der Radikand negativ. Das heit die Beschleunigung muss erhht werden, damit die Bahn in einer Sekunde gefahren werden
kann. Eine Mglichkeit ist den Radikanden zu 0 zu setzen und somit die notwendige
Beschleunigung zu bw = 4 sew / te2 = 6.2832 rad/s zu berechnen. Die Geschwindigkeit
wird dann nach Gl. (4.29) zu vw = bw te / 2 = 3.1416 rad/s . Die Bahnzeiten tbw und tvw
knnen auf dieser Basis berechnet werden. Die Orientierungsnderung muss also geschwindigkeitsoptimal vorgenommen werden.
Fr die Linearbewegung ergibt sich das Problem nicht. Mit Gl. (4.30) kann die Geschwindigkeit zu v p = 0.34426 m/s berechnet werden, die Beschleunigung wird beibehalten.

11

Kapitel 4

Aufgabe 4.5.5
a) r2 y = r1 y 0.2 = 0.25 . Die Hilfspunkte werden in die Mitte der jeweiligen Bahn gelegt. In Koordinaten von K0 sind die Ortsvektoren dann folgendermaen gegeben:

rSt ,1 = r1 = [ 0.5 0.05 0.95] , rH ,1 = [ 0.5 0.15 1.05] , rZ ,1 = r2 = [ 0.5 0.25 0.95]
T

rSt ,2 = r2 = [ 0.5 0.25 0.95] , rH ,2 = [ 0.5 0.15 0.85] , rZ ,2 = r1 = [ 0.5 0.05 0.95]
T

b) Da der Vektor xC jeweils vom Startpunkt zum Zielpunkt zeigt, yC vom Mittelpunkt
weg zeigt und in der Ebene des jeweiligen Kreisbogens liegen muss, kann fr diesen
einfachen Fall KC1 und KC2 direkt angegeben werden. Allerdings knnen auch die Gln.
(4.31) benutzt werden:
xC(0)1 = [ 0 1 0] ,

yC(0)1 = [ 0 0 1] , zC(0)1 = [1 0 0]

xC(0)2 = [ 0 1 0] ,

yC(0)2 = [ 0 0 1] , zC(0)2 = [1 0 0]

Die homogenen Matrizen erhlt man aus Gl. (4.32):


x
T =
0

(0)
C1

C1
0

x
T =
0

C2
0

(0)
C2

(0)
C1

y
0

(0)
C2

y
0

(0)
C1

(0)
C2

r 1
=

1 0

0
0

(0)
rSt ,2 1
=
0
1

0
(0)
St ,1

0
0
1
0
0
0
1
0

1 0.5
0 0.05
,
0 0.95

0
1
1 0.5
0 0.25
0 0.95

0
1

c) Die zu fahrende Bahn bei einem Halbkreis ist seC = R = 0.1 . Es ist zuerst zu
prfen, ob die geforderte Geschwindigkeit korrigiert werden muss. Die Prfung nach
Bild 4.7b ergibt: vC = 2 > 0.1 5 / 2 = 0.88623m/s . Die Geschwindigkeit muss auf
vC = 0.88623m/s
korrigiert
werden.
Ein
Halbkreis
soll
also
in
teC = (0.1 / 0.88623 + 2 0.88623 / 5) s = 0.70898s abgefahren werden. Die Gesamtzeit fr beide Halbkreise ist dann te ,Ges = 1.418s .

Aufgabe 4.5.6
Fnf Prozent der programmierten Geschwindigkeit sind v5% = 0.06 rad/s . Das berschleifen beginnt beim Anfahren auf den Zielpunkt. Das berschleifen muss whrend der
Bremszeit beginnen. Der Zeitpunkt kann mit Gl. (4.6) berechnet werden. Fr die Bahnzeiten gilt:

12

Lsungen zu den Aufgaben


tb = vm / bm = 0.48s, te = se / vm + tb = 1.789s, tv = 1.309s

Mit Gl. (4.6) ist dann der gefragte Zeitpunkt t*: t * =

(vm v5% )
+ tv = 1.765s
bm

Aufgabe 4.5.7
Fr die Bahnsegmente gilt:
se1 = / 4, v01 = 0, ve1 = 1rad/s, te1 = 0.5s, se 2 = / 4, v02 = 1rad/s, ve 21 = 0, te 2 = 0.5s
Die Berechnung der Spline-Parameter erfolgt mit Gl. (4.57):
a) Bahnsegment 1: a2 = (3 2) / s 2 = 7.4248 / s 2 , a3 = (4 + 4) / s3 = 8.5664 / s3
Bahnsegment 2: a2 = (3 4) / s 2 = 5.4248 / s 2 , a3 = (4 + 4) / s3 = 8.5664 / s3
b) Die Winkelbeschleunigung soll im ersten Bahnsegment konstant sein. Dann muss aber
a3 im ersten Bahnsegment zu 0 werden. Mit dieser Bedingung kann die Geschwindigkeit ve1 des ersten Bahnsegmentes, die bei der Durchfahrt durch qb eingenommen wird,
berechnet werden:
ve1 =

2 se1
v01 = 3.1416 rad/s
te1

Ausgehend von dieser Bedingung wird die konstante Beschleunigung im ersten Bahnsegment zu 
s = b10 = 2 a2 = 6 se1 / te21 2 ve1 / te1 = 6.2832 rad/s und die Geschwindigkeit steigt linear mit v1 (t ) = 2 a2 t = 6.2832 rad/s rad/s t .
Im zweiten Bahnsegment muss abgebremst werden, um die Geschwindigkeit von
v02 = 3.1416 rad/s auf ve 2 = 0 zu bringen. a2 , a3 werden neu zu a2 = 3.1416 rad/s
und a3 = 0 berechnet. Damit ist aber im zweiten Bahnsegment auch die Beschleunigung konstant: b20 = b10 = 6.2832s . Die Geschwindigkeit wird zu
v2 (t ) = v02 2 a2 t = 3.1416 (1 2 t ) rad/s
Damit hat man das Fahrprofil einer geschwindigkeitsoptimalen Bahn nach Bild 4.6 von
qA nach qC erhalten (s. Bild unten)
s

s

3.1416

6.2832
1s
t
0.5 s

0.5 s

1s

-6.2832

Bild L11:

Zu Aufgabe 4.5.7b: Profil der Bahn bei konst. Beschleunigung in


Bahnsegment 1

13

Kapitel 4

b) Bild L12 zeigt die Verhltnisse fr die in a) berechnete Spline-Bahn. Unten rechts ist
zum Vergleich das Geschwindigkeitsprofil einer PTP-Rampenbahn geplottet, wobei die
Bewegung im Punkt qC kurz ruhen muss.
20

dq/dt

dq/dt

10
0
-10
0

0.5
Zeit/Sekunden

Gelenkoordinate q

2
1.5
1
0.5
0

0.5
Zeit/Sekunden

0.5
Zeit/Sekunden

2
1
0

0
-5

2
1

0.5
Zeit/Sekunden

1.5
1
0.5
0

0.5
Zeit/Sekunden

Bild L13:

dq/dt fr Rampenbahnen

2
Gelenkoordinate q

0.5
Zeit/Sekunden

10

-10

Zu Aufgabe 4.5.7c: Profil der Spline-Bahn von a)

dq/dt

dq/dt

Bild L12:

1
0

1
dq/dt fr Rampenbahnen

-20

0.5
Zeit/Sekunden

0.5
Zeit/Sekunden

4
3
2
1
0

Zu Aufgabe 4.5.7c: Profil der Spline-Bahn von b)

14

Lsungen zu den Aufgaben

Aufgabe 4.5.8
Bahnsegment 1: te1 = 0.5s, v01 = 0, ve1 = 1m/s . Da der Geschwindigkeitsvektor im Zwischenpunkt vom Startpunkt zum Zielpunkt zeigt, muss gelten:
1
( pC pA )

ve1 = v02 =
ve1 = 0
( pC pA )
0

Damit knnen fr die beiden Bahnsegmente mit den vorhandenen Angaben die Parameter
der Spline-Bahn berechnet werden:
Bahnsegment 1:
te1 = 0.5s, v01 = 0, ve1 = (1 0 0 )T m/s a0 = pA = (0.8 0 0.4 )T m,
a1 = v01 = 0, a2 = (0.4 0 2.4 )T m, a3 = (0.8 0 3.2 )T m
Bahnsegment 2:
te 2 = 0.5s, v02 = ve1 = (1 0 0 )T m/s, ve 2 = 0, a0 = pB = (1 0 0.6 )T m,
a1 = v02 = (1 0 0 )T m/s, a2 = (1.6 0 2.4 )T m, a3 = (0.8 0 3.2 )T m

Der Faktor Richtung gibt an, in welche Richtung der Geschwindigkeitsvektor ve1 = v02
zeigt (s. auch Anhang C). Die Grenzwerte: 100: ve1 hat die Richtung vom Startpunkt zum
Zwischenpunkt, 50: Richtung vom Startpunkt zum Zielpunkt (s. Aufgabenstellung), 0:
Richtung vom Zwischenpunkt zum Zielpunkt. Fr die Eingabe 50 ist das Ergebnis schon in
Bild (4.26) grafisch dargestellt. Die anderen beiden Ergebnisse sind in Bild L14 abgebildet. Beim Wert 0 ist das zweite Bahnsegment mit dem Verlauf einer Linearbahn (gestrichelt) identisch. Wird der Wert 100 gewhlt, fhrt im Bahnsegment 1 der TCP auf einer
Geraden wie die Linearbahn den Zwischenpunkt an. Beim Wert 50 weicht die Spline-Bahn
am strksten von der Linearbahn ab. Mit dem Faktor Richtung kann also ein Zwischenpunkt auf einer Geraden angefahren werden. Ohne im Zwischenpunkt anzuhalten wird eine
nchste Stellung angefahren.

15

Kapitel 4

0.8

0.7

0.6
dx/dt

pz in m

Richtung: 0
0.8

0.6
0.5

0.4
0.2

0.4
0.8

1.2

1.4

0.5
Zeit/Sekunden

0.5
Zeit/Sekunden

0.5
Zeit/Sekunden

0.5
Zeit/Sekunden

px in m
1

1.5
1
ds/dt

dz/dt

0.5
0
-0.5
-1

0.5
Zeit/Sekunden

0.5
0

0.8

0.7

0.6
dx/dt

pz in m

Richtung: 100
0.8

0.6
0.5

0.4
0.2

0.4
0.8

1.2

1.4

px in m
1

ds/dt

dz/dt

0.5
0

0.5

-0.5
-1

0.5
Zeit/Sekunden

Bild L14: Zu Aufgabe 4.5.8: Profil der CP-Spline-Bahn fr zwei Richtungen


der Geschwindigkeit im Zwischenpunkt

16

Lsungen zu den Aufgaben

Kapitel 5
Aufgabe 5.6.1
a) Bei dieser PTP-Bewegung werden die Gelenke 2, 3, 5 bewegt. Wie gefordert wird
zuerst eine asynchrone PTP gefahren, wobei das Rampenprofil gewhlt wurde. Geschwindigkeiten und Beschleunigungen werden nicht vorgegeben, es werden vorbesetzte Werte von der Steuerung eingesetzt. Folgende Programmzeilen werden verwendet:
! Lsung Aufgabe 5.6.1a, W. Weber, Mai 2008
! 1. Absichern durch PTP-Befehl, dass Roboter in Stellung Bild 2.23/2.24 steht
PTP {0 -90 180 180 0 -90} ANGL RAMP
WAIT 0.1
! 2. Fahrt zur Zielstellung mit PTP- Rampenbahn, Zielangabe in Winkeln
PTP {0 0 0 180 90 -90} ANGL RAMP
WAIT 0.1
Um mit einem Sinoidenprofil zu fahren wird bei der Fahrt zur Zielstellung der Befehl
PTP {0 0 0 180 90 -90} ANGL SINO verwendet. Bild L15 zeigt oben die Bahn in der
x0-z0-Ebene bei der PTP-Bahn mit Rampenbahn und unten bei der PTP-Bahn mit Sinoidenprofil. Es ist zu erkennen, dass bei der PTP eine nicht direkt vorhersehbare
Raumbahn zwischen den Zielstellungen eingenommen wird. Der Startpunkt
ist x0 =1.03, z0 = 0.615 . Die Raumbahnen sind nicht identisch.

Kapitel 5

17

18

Lsungen zu den Aufgaben

Bild L15: Zu Aufgabe 5.6.1a: Raumkurve des TCP bei PTP-Bahn mit Rampenprofil (oben) und Sinoidenprofil (unten)
b) Es wird jetzt folgendes Programm verwendet:
! Lsung Aufgabe 5.6.1b, W. Weber, Mai 2008
! 1. Absichern durch PTP-Befehl, dass Roboter in Stellung Bild 2.23/2.24 steht
PTP {0 -90 180 180 0 -90} ANGL RAMP
WAIT 0.1
! 2. Fahrt zur Zielstellung mit PTP- Rampenbahn, Zielangabe in Weltkoordinaten
PTP {0 0 0 180 90 -90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1}
WAIT 0.1
In diesem Fall wird von ManDy die Zielstellung in Weltkoordinaten auf Gelenkwinkel
umgerechnet. Allerdings gibt es dafr mehrere Lsungen (s. auch Kap. 3). Es wird die
Lsung genommen bei der die Summe aller Gelenkbewegungen vom Start zum Ziel
minimal ist. Das ist jetzt: qZiel = ( 0, 82,5, 180, 180, 7.5, 90 ) . Fr die aktuT

elle Aufgabe ist diese Verfahrweise von Vorteil, weil zur Erreichung der Zielstellung
der TCP sich vergleichsweise nahe zwischen Start- und Zielstellung bewegt (s. Bild
L16).

Kapitel 5

19

Bild L16: Zu Aufgabe 5.6.1b,c: Raumkurve des TCP bei PTP-Bahn mit Rampenprofil und Zielangabe in Weltkoordinaten (blau), Linearbahn
(schwarz)
c) Programm:
Es wird jetzt folgendes Programm verwendet:
! Lsung Aufgabe 5.6.1c, W. Weber, Mai 2008
! 1. Absichern durch PTP-Befehl, dass Roboter in Stellung Bild 2.23/2.24 steht
PTP {0 -90 180 180 0 -90} ANGL RAMP
WAIT 0.1
! 2. Fahrt zur Zielstellung mit Linearbahn, Zielangabe in Weltkoordinaten
LIN {1.105 0 0.54 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1}
WAIT 0.1
Die Bewegung des TCP findet auf einer Geraden statt (s. Bild L16, durchgezogene
schwaRZE Linie9, die Orientierung wird beibehalten. In Winkeln ist die Zielstellung
identisch mit der Lsung in b). Allerdings werden auch AIn Winkeln Schwierigkeiten
knnten auftreten, wenn der Roboter umorientieren muss. D.h. Gelenkwinkel mssten
sich mit unendlicher Geschwindigkeit ndern, was natrlich nicht mglich ist und deswegen groe Bahnabweichungen bei der realen Bewegung verursacht. Eine andere
Schwierigkeit knnte darin bestehen, dass ein Teil der Gerade auerhalb des Arbeitsbe-

20

Lsungen zu den Aufgaben

reiches liegt, obwohl Start- und Zielstellung sich im Arbeitsraum des Roboters befinden.

Aufgabe 5.6.2
Es ist mglich, Aufgabenteil 4.5.4a mit ManDy in groben Zgen mit folgendem Programm
zu berprfen:
> ! Aufgabe 5.3.2 fr Aufg. 4.5.4a
> ! W. Weber, Februar 2002
> SPEEDcp 1 90
> ACCELcp 2 180
> LINr 1.03 0 0.9 90 0 0
> WAIT 0.1
< EOF >.....
Bei der Bahnberechnung erhlt man die Information, dass die Geschwindigkeit korrigiert
werden musste. Man erkennt aus den grafischen Darstellungen, dass ohne die Wartezeit
von 0.1 Sekunden die Bahndauer 1.5 Sekunden betrgt.
Zum Test des Aufgabenteils b) werden die berechneten Geschwindigkeiten und Beschleunigungen eingegeben. Mit der Wartezeit dauert die Bahn ca. 1.1 Sekunden.

Aufgabe 5.6.3
Das Programm ist in Bild 5.4 angegeben.

Aufgabe 5.6.4
Als Startpunkt fr den TCP wird die untere Kante des Quadrates mit den kartesischen
Koordinaten p1=(1.03, 0, 0.615)T gewhlt. Die weiteren Ecken des Quadrates sind p2 =
(1.18, 0, 0.765)T, p3 = (1.03, 0, 0.915)T, p4 = (0.88, 0, 0.765)T. Die Seite des Quadrates hat
also eine Lnge von

(0.15) 2 + (0.15) 2 0.212m . Zum Startpunkt wird mit einer

PTP-Bahn gefahren. Anschlieend wird mit vier Linearbahnen das Rechteck abgefahren.
Der Umkreis wird durch zwei Halbkreise realisiert, wobei die beiden Hilfspunkte p2 und p4
sind. Geschwindigkeiten und Beschleunigungen werden mit Standardwerten besetzt.
! Lsung Aufgabe 5.6.4
PTP {1.03 0 0.615 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1 }
WAIT { 0.1 }
LIN {1.18 0 0.765 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1 }
WAIT { 0.1 }
LIN {1.03 0 0.915 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1 }
WAIT { 0.1 }
LIN {0.88 0 0.765 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1 }
WAIT { 0.1 }
LIN {1.03 0 0.615 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1 }

21

Kapitel 6

WAIT { 0.1 }
CIRC {1.18 0 0.765 1.03 0 0.915 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1 }
WAIT { 0.1 }
CIRC {0.88 0 0.765 1.03 0 0.615 90 0 90} CART RAMP {1 1 1 1 1 1 }
WAIT { 0.1 }

Kapitel 6
Aufgabe 6.4.1
a) Mit q1 = 1 und den Anfangsbedingungen v0 = 0 =  0 = 0 , v0 = (0 g 0)T , den
Vektoren p1 = ( 0.8 0 0 ) , s1 = ( 0.2 0 0 ) und den Rotationsmatrizen nach Gl.
T

(2.25):
1
0

cos(q1 ) -sin(q1 ) 0
A = sin(q1 ) cos(q1 ) 0 ,
0
1
0

0
1

A = ( A)
1
0

cos(q1 ) sin(q1 ) 0
= -sin(q1 ) cos(q1 ) 0 ,
1
0
0

kann die Berechnung beginnen. Die Gelenkgren werden hier auch symbolisch mitgefhrt. v1 und v s1 werden nicht berechnet, da diese Gren nicht zur Berechnung von
bentigt werden. Die kinematischen Berechnungen ergeben:
sin(q1 ) g-0.8 q12
sin( q1 ) g-0.6 q12 7.145
0
0


 

1 = 0 , 1 = 0 , v1 = cos(q1 ) g+0.8 q1 , vs1 = cos(q1 ) g+0.6 q1 = 6.705


q
q

0
0
0
1
1

Die Berechnung der Krfte/Drehmomente ergibt:


m1 g sin(q1 )-m1 0.6 q12
0

F1 = m1 g cos(q1 )+m1 0.6 q1 , f1 = F1 , N1 = 0

0
0.5 q1

n1 =
0
= 0 , 1 = n1z = 65.868 Nm
m g 0.6 cos(q )+m 0.6 0.6 q + 0.5 q 65.868
1
1
1
1
1
1

22

Lsungen zu den Aufgaben

Man kann die Lsung auch mit dem Programm N_E_2G erhalten, wenn ein fiktives zweites Armteil der Masse (und Trgheit) 0 angesetzt wird mit q2 = q2 = 0 .
b) Ausgehend von Bild 6.12 wird freigeschnitten und der Drehimpulserhaltungssatz auf
das Gelenk angewandt. Zuerst muss jedoch dass Trgheitsmoment M um das Gelenk
mit dem Satz von Steiner berechnet werden:
M = I zz ,1 + m1 0.62 = 6.26

Durch Freischneiden erhlt man:


M q1 = m1 g 0.6 cos q1 = M q1 + m1 g 0.6 cos q1 = 65.86

c)

Lsungsmglichkeit mit Freischneiden:


( M + mL 0.82 ) q1 = m1 g 0.6 cos q1 mL g 0.8 cos q1 = 89.24

2. Mglichkeit:
Newton-Euler-Verfahren mit neuer Masse m1 = 20 , neuer Schwerpunktskomponente
s1x = (0.8 (16 0.6 + 4 0.8) / 20) = 0.16 und neuer Trgheitskomponente I zz ,1 im
Schwerpunkt. Da ursprngliche Masse und Lastmasse im Gelenk dasselbe Massentrgheitsmoment wie die neue Masse mit neuem Schwerpunkt hervorrufen mssen, gilt:
I zz ,1 = (0.6) 2 16 + (0.8) 2 4 + 0.5 (0.64) 2 20 = 0.628 . Setzt man die neuen Werte ein,
erhlt man das Ergebnis ebenfalls.
3. Mglichkeit:
Es wird das Newton-Euler-Verfahren mit einem fiktiven Zweigelenkroboter gerechnet:
q2 = q2 = q2 = 0, p2 = s2 = 0, I SP ,2 = 0, m2 = 4, 12 A = 21 A = I .
Man kann die Probe mit dem Programm N_E_2G machen.
d) Nur f ex(1),y und nex(0),z knnen die Bewegung beeinflussen. Alle anderen Komponenten
wirken nur auf das Gelenklager.

Aufgabe 6.4.2
a) Die Elemente der Systemmatrizen werden in der Form von Gl. (6.22) dargestellt. Das
Element M 11 erhlt man durch die Summe der Koeffizienten von q1 in 1 , M 12 durch
die Summe der Koeffizienten in 1 , M 22 als Summe der Koeffizienten von q2 in 2 .
Es gilt fr die Massenmatrix: M 21 = M 12 . G1 bzw. G2 sind Terme in 1 bzw. 2 , die
weder multiplikativ mit Gelenkgeschwindigkeiten oder beschleunigungen verknpft
ist. Nach einigen Umformungen erhlt man als Endergebnis:

23

Kapitel 6
M 11 = 2.758 + 6.704 sin 2 q2 + 32.64 cos 2 q2 + 22.18 cos q2 ,
M 12 = M 21 = 0, M 22 = 27.74, G1 = 0, G2 = 396 cos q2 ,
C11 = C13 = 0, C12 = 22.18 sin q2 51.87 cos q2 sin q2 ,
C21 = 25.94 cos q2 sin q2 + 11.09 sin q2 , C22 = C23 = 0

b)

Werden die Werte fr die Gelenkgren eingesetzt, erhlt man folgende Matrix1
0 4 0 0
22.18 0 82.2
9.46

+
+
gleichung: 1 =

2 =
.
27.736 2 0 11.09
0
0 44.39
2 0
4
Das sind aber die Werte fr die Drehmomente in den Gelenken des RV12 aus dem Beispiel von Abschn. 4.5.2.

c)

Mit den angegebenen Werten und den Gln. (6.27), (6.37) erhlt man die Form:
U S = M * (q ) q + G * (q) + C * (q ) f C (q ) + R* q
0 0.3404
0
0
0.01736
M 11
M* =
+

,
0
0.008681 0 M 22 0
0.4859

0
0
0.01736

0.01736

*
G* =
G, C =
C
0
0.008681
0
0.008681

0
0.00083
R* =

0
0.0015

M 11* = 0.38828 + 0.1136 sin 2 q2 + 0.5666 cos 2 q2 + 0.385 cos q2 ,


*
*
M 12* = M 21
= 0, M 22
= 0.686, G1* = 0, G2* = 2.857 cos q2 ,

C11* = C13* = 0, C12* = 0.385 sin q2 0.9 cos q2 sin q2 ,


*
*
*
C21
= 0.187 cos q2 sin q2 + 0.08 sin q2 , C22
= C23
=0

d)

Das maximale Trgheitsmoment um die Gelenkachse 1(M11,max) tritt dann auf,


wenn der Schwerpunkt des Armteils 2 den maximalen Abstand von der Gelenkachse
hat. Dies ist aber gerade fr 2 = q2 = 0 der Fall (Bild 2.21). Im Gegensatz dazu wird
das minimale Trgheitsmoment auftreten, wenn der Schwerpunkt des Armteils 2 auf
der Gelenkachse liegt. Aus Bild L16 kann berechnet werden, dass dies bei 115.1 =
2.009 rad der Fall ist. Durch Auswertung von M 11 bzw. M 11* in den Aufgabenteilen b
und c erhlt man:

24

Lsungen zu den Aufgaben


M 11,max = 57.57, M 11,min = 4.72, M 11,max / M 11,min = 12.19
*
*
*
*
M 11,max
= 1.34, M 11,min
= 0.4227, M 11,max
/ M 11,min
= 3.17

Das Verhltnis bei Bercksichtigung der Antriebe ist kleiner, da die Trgheitsmomente
des Motorankers mit eingehen. Diese Trgheitsmomente sind nicht lageabhngig und
erhhen das Verhltnis zwischen konstanten und lageabhngigen Anteilen.
x2
y2
z2

SP2
0.66
z0
y0

x0

0.28

-q2

z1

x1

y1

Bild L16: Zu Aufgabe 6.4.2d: Stellung bei der minimales Trgheitsmoment bez.
Gelenk1 wirkt.

Aufgabe 6.4.3
a) Es kann vollstndig mit einem stationren Zustand gerechnet werden. Alle Gelenkgeschwindigkeiten und Gelenkbeschleunigungen und damit alle Vektoren i und  i
sind 0 bzw. 0. Die Gln. (6.17), (6.18) vereinfachen sich damit zu:
vi + 1 = i +1i A vi
vs , i + 1 = vi + 1

Anfangsbedingungen:

v0 = g

25

Kapitel 7
Fi = mi vs ,i
fi =

i +1
i

A f i +1 + Fi ,

ni =

i +1
i

A [ni +1 + ( i +1i A pi ) fi +1 ] + ( pi + si ) Fi ,

i = [hi niT + (1 hi ) f iT ] i i1 A z ,
Anfangsbedingungen: f n +1 , nn +1 .

b) Die Durchfhrung der Berechnung ergibt: 1 = 10.392 Nm, 2 = 2.598 Nm


Sie knnen die Lsung auch durch entsprechende Eingaben mit NE_2G oder
Mod_2G erhalten.

Aufgabe 6.4.4
Die Eingaben in Mod_2G wurden bis auf die Denavit-Hartenberg-Parameter und den Werten 0 in den Vektoren si und pi symbolisch vorgenommen. Im Folgenden die kopierten
Ergebnisse.
M11=
(1/2+s2x)*m2*(s2x+1/2*cos(q2)+1/2)+ISP2_z+1/2*cos(q2)*m2*(s2x+1/2*cos(q2)+1/2)+
1/4*sin(q2)^2*m2+(1/2+s1x)^2*m1+ISP1_z
M12=M21=
(1/2+s2x)^2*m2+ISP2_z+1/2*cos(q2)*m2*(1/2+s2x)
M22=
(1/2+s2x)^2*m2+ISP2_z

G1=
(1/2+s2x)*m2*(sin(q2)*cos(q1)*g+cos(q2)*sin(q1)*g)+1/2*cos(q2)*m2*(sin(q2)*cos(q1)*g+
cos(q2)*sin(q1)*g)+1/2*sin(q2)*m2*(-cos(q2)*cos(q1)*g+sin(q2)*sin(q1)*g)+
(1/2+s1x)*m1*sin(q1)*g

G2=
(1/2+s2x)*m2*(sin(q2)*cos(q1)*g+cos(q2)*sin(q1)*g)
Hier die Matrix C in kompakter Form:
C=
[ 0,
-m2*sin(q2)*s2x-1/2*m2*sin(q2),
1/4*m2*sin(q2)
1/2*m2*sin(q2)*s2x+1/4*m2*sin(q2),
0,

-1/2*m2*sin(q2)*s2x0]

Kapitel 7
Aufgabe 7.7.1
Entsprechend Gl. (7.6) und Gl. (7.9) erhlt man als fr den offenen und geschlossenen
Regelkreis:

26

Lsungen zu den Aufgaben


F0 v ( s ) = K P

(1 + TN s )
1
* , Gv ( s ) =
TN s
M s

(1 + TN s )
1 + TN s +

TN M * 2
s
KP

Mit
1 + TN s +

TN M * 2
s = 1 + 2 d R TR s + TR2 s 2
KP

werden durch Koeffizientenvergleich statt Gl. (7.11) die Vorschriften


KP =

2 dR
M * , TN = 2 d R TR
TR

erhalten.

Aufgabe 7.7.2
Die Strecke in Bild 7.5 mit z = 0 und FD* = 0 hat Integrierverhalten. Diese Strecke wird
mit Gl. (7.12) verglichen, um die Parameter a0 , a1 , a2 zu erhalten:

FSt ,v ( s) =

1
M* s

a0 = 0, a1 = M * , a2 = 0

Die Regelparameter des ReDuS-Reglers erhlt man dann durch Anwendung von Gl.
(7.15):

= 0, K I =

M*
2 dR
, =
M*
2
TR
TR

Aufgabe 7.7.3
Die Anregelzeit und die berschwingweite werden grafisch ermittelt:
TAn 0.07s, 0.32
Die Nherung durch ein P-T2-Glied erfolgt ber d v , Tv nach Gl. (7.23):
d v 0.341, Tv 0.0343s
Durch die Vorgabe R = 75 = 1.309 rad wird mit Gl. (7.30) die Durchtrittskreisfrequenz
D zu 10.086 / s und damit berechnet sich nach Gl. (7.31) K L :
K L = 9.1925 / s

Der Regelfehler bei gleichbleibender Geschwindigkeit lsst sich durch Gl. (7.37) berechnen: e 0.0435rad

27

Kapitel 7

Aufgabe 7.7.4
Es gilt a = TL2 = 0.0625s 2 , b = 2 d L TL = 0.5s . Mit Gl. (7.44) knnen dann die Parameter
ermittelt werden, auf die die Regelparameter einschwingen:
K P = 48 V/rad, KV = 24 V s/rad

Aufgabe 7.7.5
Nach Gl. (7.53) gilt qi = ri und damit wird das vorgegebene bertragungsverhalten im
Zeitbereich:
t

qi = r0,i = K P ,i (qS ,i qi ) + K I ,i (qS ,i qi ) d


0

Um das bertragungsverhalten im Bildbereich aufzustellen, wird obige Gleichung differenziert und man erhlt:
qi(3) = K P ,i (qS ,i qi ) + K I ,i (qS ,i qi )

Nun wird die Laplace-Transformation vorgenommen und nach Qi ( s ) aufgelst:


Qi ( s ) =

K P ,i s + K I
s + K P ,i s + K I
3

QS ,i ( s )

Das vorgegebene bertragungsverhalten ist nicht stabil, also auch nicht geeignet. Die
Stabilittsbedingung ist verletzt, da der Koeffizient von s 2 in der charakteristischen Gleichung s 3 + K P ,i s + K I verschwindet.

Aufgabe 7.7.6
Wie in Beispiel 7.4.8 wird fr jedes Gelenk das gleiche dynamische Verhalten eingestellt.
Das in diesem Beispiel geforderte P-T1-Verhalten fr den Geschwindigkeitsregelkreis,
lsst sich mit den Parametern K P und TN ber Gl. (7.64) nicht realisieren. Es wird zuerst
versuchsweise d R = 1 und TR = 0.025s vorgegeben. Mit der Gl. (7.66) erhlt man dann
K P = 80, TN = 0.05s

Anschlieend wird fr den Lageregelkreis d L = 1 gewhlt und mit Gl. (7.27) kann KL
berechnet werden: K L = 10 .
Die Simulation wird mit ManDy fr beide Lsungen vorgenommen. Sie unterscheiden sich
im Regelungsverhalten nur marginal.