1.

TEMA: Anlisis de respuesta en el dominio de la frecuencia y anlisis del lugar

geomtrico de las races usando el SISOTOOL.
2. OBJETIVOS:

Utilizar la tcnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el anlisis y diseo

de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite
analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del LGR.

Analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la respuesta

transitoria de sistemas de control.

Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab.

3. INFORME
3.1. Halle el LRG del siguiente sistema:

( )

Llene la siguiente tabla:

K

S1

S2

0.7
3.5
7.2
8.5

-0.15

-1.4+j1.6
-0.88+j1.4
-.039+j1.76

Kc=
15

-1.24
-2.21
-2.39
-3

0.3+j1.86
j2.24

S3/
S1

n[rad/s]

0.67
0.52
0.22
0.16

2.14

1.68

MP
(%)
0
3.05

MG[d
B]
26.6
12.6

1.8
1.88
2.24

36
44.7
---

6.38
4.93
0

MF

Mr

s[s]

85.2
64.9
36.3

-5.35

27.7
0

7.97
298

26.1
3.81
9.59
12.4

--

Ess
(%)
0

0
0
0
0

K= 0.7
> g1=tf([0.7],[1 3 5 0])

b)

Transfer function:
0.7
---------------------s^3 + 3 s^2 + 5 s
>> sisotool(g1)

a)

a)

Fig.1 a) LGR b) Diagrama de bode en lazo abierto.

b)

Fig.2 a) Respuesta a una entrada paso b) Diagrama de bode en lazo

cerrado.

K= 3.5
a)

>> g2=tf([3.5],[1 3 5 0])

Transfer function:
3.5
----------------s^3 + 3 s^2 + 5 s
>> sisotool(g2)

Fig.3 a) LGR b) Diagrama de bode en lazo abierto.

b)

a
)

b)

Fig.4 a) Respuesta a una entrada paso b) Diagrama de bode en lazo

cerrado.

K=7.2
>g3=tf([0.7],[1 3 5 0])

a)

Transfer function:
7.2
---------------------s^3 + 3 s^2 + 5 s
>> sisotool(g3)

Fig.5 a) LGR b) Diagrama de bode en lazo abierto.

b)

a)

b)

Fig.6 a) Respuesta a una entrada paso b) Diagrama de bode en lazo

cerrado.

K=8.5
>> g4=tf([8.5],[1 3 5 0])

a)

Transfer function:
8.5
----------------------s^3 + 3 s^2 + 5 s
>> sisotool(g4)

Fig.7 a) LGR b) Diagrama de bode en lazo abierto.

b)

a)

b)

Fig.8 a) Respuesta a una entrada paso b) Diagrama de bode en lazo cerrado.

K=Kc

GH(s)+1=0
(

A1

A1=
> 0 K<15 K>0

0<K<15

Kc= 15

a)

b)

Fig.9 a) LGR b) Diagrama de bode en lazo abierto.

a)

b)

Fig.10 a) Respuesta a una entrada paso b) Diagrama de bode en lazo

cerrado.

3.2. Obtenga las caractersticas de respuesta de frecuencia para los valores de

coeficiente de amortiguamiento 0.25, 0.75 y 1 del siguiente sistema para Wn = 3,
analticamente y compruebe sus resultados usando el SISOTOOL de Matlab, mostrar
grficamente los parmetros y tabularlos.
Adems encontrar el LGR usando Matlab.

MG
[dB]

[rad/s]

16
16
16

0.25
0.75
1

3
3

MF

Mr

10.78
31.51
41.28

2.6

2.8

Ess
(%)
0

2.6

2.8
2.8

0
0

Para = 0.25
( )

M(jw)= 20logl16l - 20logljwl - 20logljw+0.75l = 0

24.08 - 20log(w) -20log(
24.08= 20log(w

)=0
)

= w
-251.18 = 0
S={

wF= 3.94
(

MF=180 - 169.72= 10.78

(

-90 -

)=-180

) = 90

2.6

MG=

Para = 0.75
( )

M(jw)= 20logl16l - 20logljwl - 20logljw+2.25l = 0

24.08 - 20log(w) -20log(
24.08= 20log(w

)=0
)

= w
-251.18 = 0
S={

wF= 3.67
(

MF=180 148.49= 31.51

-90 -

)=-180

) = 90

Para = 1
( )

M(jw)= 20logl16l - 20logljwl - 20logljw+3l = 0

24.08 - 20log(w) -20log(
24.08= 20log(w

)=0

= w
-251.18 = 0
S={

wF= 3.46
(

MF=180 138.71= 41.28

)
)

-90 -

)=-180

) = 90

4. CONCLUSIONES

Variando la ganancia en lazo cerrado se puede en ciertos sistemas corregir su respuesta

con mejores parmetros pudiendo estos ser el tiempo de establecimiento, Max. Sobrepico y errores en estado estable.

Se debe recordar que el factor de amortiguamiento no debe ser mayor a 1 si se desea

tener un margen de resonancia.

El ancho de banda se calcula considerando -3db y hasta que una recta horizontal cruce
con el diagrama de bode en lazo cerrado.

5. RECOMENDACIONES
Realizar las simulaciones de todos los sistemas que se analicen y no solo hacer clculos
tericos, esto permitir reafirmar conocimientos.

6. BIBLIOGRAFA

Hojas guas del Laboratorio de Sistemas de Control Automtico.