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PRESENTADO A:
ING. SERGIO ANDRES DURAN
PRESENTADO POR:
ROBINSON OSORIO PEARANDA
Cdigo: 1098647973
Grupo: 36
DESARROLLO DE LA SITUACION
ACTIVIDAD TERICA:
La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser
desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1.
Ejercicio 1: El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el
siguiente modelo de funcin de transferencia:
, y la salida es la
segundos, encuentre
Con la funcin inversa obtenida, se remplaza la variable tiempo (t) por su equivalente
en tiempo discreto
donde
segundos
Tenemos:
Como el sistema posee un retenedor de orden cero, procedemos a aplicar la expresin P(z)
declarada en el inicio de la solucin. Multiplicamos la funcin por obtenida por el trmino
que es el equivalente al retenedor de orden cero:
(b) determine la respuesta del sistema con realimentacin unitaria ante una
entrada escaln unitario.
segundos, encuentre
>> syms K J s B L R y
>> y=K/(s*(((J*s)+B)*((L*s)+R)+K^2))
y =
K/(s*(K^2 + (B + J*s)*(R + L*s)))
>> ilaplace(y)
ans =
K/(K^2 + B*R) - (K*exp(-(t*(B*L + J*R))/(2*J*L))*(cosh((t*((B^2*L^2)/4 (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/(J*L)) (J*L*sinh((t*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/
(J*L))*((B*L + J*R)/(2*J*L) - (B*K*L + J*K*R)/(J*K*L)))/((B^2*L^2)/4 (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2)))/(K^2 + B*R)
por
en donde
Segundos
>> syms L J s B R K y k T;
>> y=K/(K^2 + B*R) - (K*exp(-((k*T)*(J*R + B*L))/(2*L*J))*(cosh(((k*T)*((B^2*L^2)/4 - (B*L*J*R)/2 - K^2*L*J + (J^2*R^2)/4)^(1/2))/
(L*J)) - (L*J*sinh(((k*T)*((B^2*L^2)/4 - (B*L*J*R)/2 - K^2*L*J + (J^2*R^2)/4)^(1/2))/(L*J))*((J*R + B*L)/(2*L*J) - (B*K*L + K*J*R)/
(K*L*J)))/((B^2*L^2)/4 - (B*L*J*R)/2 - K^2*L*J + (J^2*R^2)/4)^(1/2)))/(K^2 + B*R);
>> ztrans(y)
ans =
(K*z)/((z - 1)*(K^2 + B*R)) + (K*z*exp((T*(B*L + J*R))/(2*J*L))*(cosh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/
(J*L)) - z*exp((T*(B*L + J*R))/(2*J*L))))/((K^2 + B*R)*(exp((T*(B*L + J*R))/(J*L))*z^2 - 2*exp((T*(B*L + J*R))/
(2*J*L))*cosh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/(J*L))*z + 1)) + (J*K*L*z*exp((T*(B*L + J*R))/
(2*J*L))*sinh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))/(J*L))*((B*L + J*R)/(2*J*L) - (B*K*L + J*K*R)/(J*K*L)))/
((K^2 + B*R)*(exp((T*(B*L + J*R))/(J*L))*z^2 - 2*exp((T*(B*L + J*R))/(2*J*L))*cosh((T*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 J*K^2*L)^(1/2))/(J*L))*z + 1)*((B^2*L^2)/4 - (B*J*L*R)/2 + (J^2*R^2)/4 - J*K^2*L)^(1/2))