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437

DYNAMISCHE ANALYSE DER MASCHINEN

7.EINFÜHRUNG IN PARAMETRISCHEN SCHWINGUNGEN 7.1 Einleitung Man betrachtet Systeme mit einem Freiheitsgrad. Die Scwingungen, die in den vorherigen Abschnitte studiert waren, sind mit Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten dargestellt. Die parametrischen Schwingungen sind mit Differentialgleichungen mit veränderlichen Koeffizienten (rheolineare Differentialgleichungen) dargestellt. Das wichtigste Problem dieser Schwingungen ist das Studium der Stabilität der Bewegung. Beispiele von mechanischen Systemen, die parametererregte Schwingungen ausführen, sind: das Pendel mit bewegten Aufhängstpunkt (Bild 7.1); die Biegeschwingungen von Wellen mit zwei unterschiedlichen Flächenträgheitsmomenten (Bild 7.2); die Lokomotivstangenschwingung;

u.s.w.

7.2); die Lokomotivstangenschwingung ; u . s . w . O l = l ( t

O

l = l(t)

l ¬
l
¬

m

O

; u . s . w . O l = l ( t ) l ¬
Bild 7.1  y l l 2 2
Bild 7.1
y
l
l
2
2

P

y

x x y 1  1 y x x 1 1
x
x
y
1
1
y
x
x
1
1

Bild 7.2

438

Die Differentialgleichung dieser Schwingungen hat die allgemeine

Gestalt

&x& + b (t )x& + c (t )x = F (t ) ,

(7.1)

wobei b(t) und c(t) periodische Funktionen mit derselber Periode sind. Die

Erregerkraft F(t) ist auch eine periodische Funktion, deren Periode dieselbe

oder verschiedene wie für b(t) und c(t) sein kann.

Häufig ist die Differentialgleichung die Hillsche Gleichung

&x& +

f (t)x = 0 ,

(7.2)

wobei f (t) eine periodische Funktion ist. Man kann die Differentialgleichung

&x& + 2b(t)x& + c(t)x = 0

an der Form (7.1) führen, wenn man

setzt.

x =

ye

bdt

(7.3)

(7.4)

Eine andere häufige Gestalt der Bewegungsgleichung lautet

m&x& + [ c 0 + ∆c ⋅ f ( )] t x = 0
m&x& +
[ c
0 + ∆c ⋅ f
( )]
t
x =
0
,
wobei ∆c einen kleinen Wert um den Mittelwert
c
0 ist, und
f (t)
= sinω
t oder f (t)
= cosω t
c
c
sind (Bild 7.3).
c
ω
c
∆c
∆c
c
ω
0
c

Bild 7.3

(7.5)

(7.6)

t

Die Gleichung (7.5) heiβt mit (7.6) die Mathieuische Gleichung, die nur mit speziellen Funktionen gelöst ist.

439

Einige besondere Eigenschaften der Lösungen einer linearen Differentialgleichung mit periodischen Koeffizienten sind:

a. Man kann das Überlagerungsprinzip anwenden. Seien die partikulä- ren unabhängigen Lösungen

x

1

=

x

1

(t) ;

x

2

=

x

2

(t) .

(7.7)

Die allgemeine Lösung hat den Ausdruck

x

=

C x

1

1

(t)

+ C

2

x

2

(t)

.

(7.8)

b. Zwei partikuläre Lösungen x 1 und x 2 sind unabhängig dann und nur

dann, wenn das Wronskian

W

( )

t

=

x

x &

1

1

x

x &

2

2

0

(7.9)

ungleich Null ist. c. Zwei partikuläre unabhängige Lösungen x 1 und x 2 setzen ein Fundamentallösungssystem. Das Wronskian dieses Systems bleibt konstant, d.h.

dW

dt

= 0

und W = const .

d. Satz von Floquet. Sei ein Fundamentallösungssystem

x

1

=

e

α 1

t f

1

(t) und x

2

= e

α 2

t f

2

wobei α 1 und α 2 konstante Werte, und f

Funktionen mit der Periode

Nach Ablauf einer Periode T gilt es

1

2π

ω

T =

sind.

(t)

wobei

x

1

x

2

(t

(t

+

+

T

)

T

)

λ =

= λ x

1

= λ x

T

e γ

2

(t)

(t)

, }

mit γ eine Konstante, ist. Ähnlich folgt es

x&(t + T ) = λx&(t).

(t) ,

und

f

2

 

(7.10)

(7.11)

(t)

periodische

(7.12)

(7.13)

(7.14)

Zum Beispiel erhält man mit (7.12) und (7.14) nach einer Periode,

wenn für

t = 0 :

(

x 0

)

= x

0

und

x T

(

)

(

x& 0

)

= λx

= v

0 bekannt sind,

0

und

(

x& T

)

= λv

0

.

(7.15)

440

*

* Unter Berücksichtigung dieser Ergebnisse betrachtet man die lineare Differentialgleichung mit periodischen Koeffizienten

, wobei ϕ(t) und ψ (t) periodische Funktionen mit der Periode T sind. Die Anfangsbedingungen lauten z.B.

*

&x& + δ

2

[1

( )]

+ ϕ t

2

x& + ω

0

[1

( )]

+ψ t

x =

0

(7.16)

x

1

(0)

=

1;

x&

1

(0)

=

0;

x

Mit den partikulären Lösungen x Linearkombination

1

x(t)

=

C x (t)

1

1

2

(0)

=

0;

(t)

und x

+

C

2

x

2

(t)

x&

2

dargestellt. Nach (7.12) und (7.14) gilt es

2

(0)

= 1

.

(7.17)

(t) ist die Lösung als eine

(7.18)

x(t + T )= λx(t);

x&(t + T )= λx&(t).

Für t = 0 lauten die Ausdrücke (7.19)

(7.19)

(

x T

)

= λC ;

1

Nach (7.18) folgt es

x(T )

=

C x

1

1

(T )

+ C

2

x

2

(T )

(

x& T

)

; x(T &

= λC

2

.

)

= C x &

1

1

(T )

+ C

2

x &

2

(T )

.

(7.20)

(7.21)

Durch Elimination von x(T ) und x&(T ) erhält man ein algebraisches homogenes Gleichungssystem mit den Unbekannten C 1 und C 2 (ein Eigenwertproblem), das als Matrizenschreibweise lautet

x

1

(

T

)

x &

1

(

T

)

λ

x &

2

x

(

2

(

T

)

T

)

  C

C

 

1

2

λ

=

0

 

0

.

(7.22)

Das Gleichungssystem hat eine nichttriviale Lösung, wenn die Koeffizientendeterminante verschwindet. Es folgt eine algebraische Gleichung 2. Ordnung in λ, deren Wurzeln die Eigenwerte λ darstellen. In

λ ist die Bewegung stabil oder instabil

(labil). Beispiel 7.1 Für das Pendel mit bewegtem Aufhängepunkt (Bild 7.1) wird es die Differentialgleichung für kleine Schwingungen zu bestimmen. Lösung:

Abhängigkeit von dem Betrag

Mit der Länge l = l(t) gilt es unter Anwendung des Drallsatzes

d

dt

(

ml

2

&

θ

)

= −

mgl

sinθ

.

441

Für kleine Schwingungen ( sinθ θ ) folgt die Bewegungsgleichung

oder

ml θ && +

2

2

mllθ && + mglθ =

0

,

θ && + 2

&

l

(

t

)

l

(

t

)

&

θ +

g

( )

l t

θ = 0

.

Diese Differentialgleichung hat die Gestalt (7.1). Beispiel 7.2 Man bestimme die Differentialgleichung für die Biegeschwingungen in der vertikalen Ebene einer Welle mit zwei unterschiedlichen Flächenträgheitsmomenten. In der Mitte der Welle ist eine Scheibe (Gewicht P) mit einem Keil befestigt (Bild 7.2). Die Welle hat eine Nut für den Keil. Lösung:

Die Hauptträgheitsachsen der Welle sind (bezüglich der Nut). In diesem Fall, weil die statische Verschiebung

x

1

x

1

und

y

1

y

1

f

=

Pl

3

48

EI

x

ist, folgt die Federsteifigkeit

c =

48 EI

l

3

x

=α I

x ,

mit

α =

48 E

l

3

.

Das Flächenträgheitsmoment I x ist von dem Winkel ϕ = ϕ(t) zwischen

der vertikalen Achse x x und der Hauptträgheitsachse

I

x

=

I

x1

+

I

y1

2

+

I

x1

I

y1

2

Die Bewegungsgleichung

m&x& + cx = 0

cos 2ϕ

.

x

1

x

1

abhängig

für die Schwingungen in der vertikalen Ebene lautet in diesem Fall

&& +

x

α

  I

x

1

+

I

y

1

+

I

x

1

I

y

1

m

2

2

cos 2

ϕ

x

=

0

,

die eine Mathieusche Gleichung darstellt.

442

7.2 Freie Schwingungen von Systemen mit veränderlicher Rückstellkraft

Man

betrachtet

ein

mechanisches

System

dessen

veränderlichen

Biegesteifigkeit in Bild 7.4 dargestellt ist (Mäanderfunktion).

c(t) ∆c ∆c c 0 ω t c − π 0 π 2π 3π 4π
c(t)
∆c
∆c
c
0
ω
t
c
− π
0
π

Bild 7.4

Dieses Modell hat viele Anwendungen. Die Bewegungsdifferentialgleichung hat die Gestalt

wobei

ist.

 

Mit

ω

und

2

m&x& + c(t)x = 0 ,

( )

c t

=

c


c

0

0

+

c

(für

0 < ω t < π

c

)

+ π < ω t < 2π )

c

(für

c

=

c

0

&x& +

m

ω

lauten die Differentialgleichungen

2

+

c

m

x

=

0

(für

0 < ω t < π

c

)

(7.23)

(7.24)

(7.25)

&x& +

ω

2

c

m

x

= π < ω t < 2π ),

0

(für

c

(7.26)

die die entsprechenden Lösungen

x

1

=

C

1

sin

p t

1

+

C

2

cos

p t

1

(7.27)entsprechenden Lösungen x 1 = C 1 sin p t 1 + C 2 cos p

haben.

x

2

=

C

3

sin

p t

2

+

C

4

cos

p t

2

 ∆ c   2 p = ω −   2  m
c
2
p
=
ω
2
m

(7.28)

443

müssen die beiden Lösungen dieselbe Verschiebungen

und Geschwindigkeiten liefern; man wendet die Beziehungen (7.12), (7.14) an und damit folgen die Bedingungen:

Für

ω

c

t = 0

(

(

x

&

x

1

1

(

(

x

x &

2

2

)

)

)

)

c

ω

c

ω

c

ω

c

t

t

t

=π

=π

=2

=2

π

π

ω

t

=

=

=

=

(

(

x

x &

λ

λ

2

2

(

(

)

)

ω

c

ω

c

t

t

=π

=π

x

x &

1

1

)

)

ω

c

ω

c

t =0

t =0

.

(7.29)

Einführend in diesen Bedingungen die Ausdrücke (7.27), (7.28) und ihre Ableitungen erhält man das homogene algebraische Gleichungssystem mit den Unbekannten C 1 , C 2 , C 3 , C 4 :

C 1 sin

π p

1

ω c

+

C

2 cos

π p

1

ω c

=

C

3

sin

π p

2

ω c

+

C

4 cos

π p

2

ω c

C

1

p 1 cos

π

p

1

ω

c

C p

2

1

sin

π

p

1

ω

c

=

C p

3

2

cos

π

p

2

ω

c

C p

4

C

3 sin

2

π p

2

ω

c

+ C

4

C 3

p

2

cos

2

π p

2

ω

c

cos

2

π p

2

ω

c

=

λ (

C

1

0

C p

4

2

sin

2

π p

2

ω

c

=

λ (

+ C

C p

1

2

1

1)

1

C

2

p

2

1

sin

0)

π

p

2

.

ω

c

(7.30)

Die nichttrivialen Lösungen existieren nur wenn die Koeffizienten- determinante

p

sin

π

p

1

ω

c

1

cos

π

p

1

ω

c

0

λ

p

1

cos

π

p

1

ω

c

p

1

sin

π

p

1

ω

c

λ

0

sin

π

p

2

ω

c

p

2

sin

cos

π

p

2

2

π

p

ω

2

c

p

2

ω c

cos

2

π

p

2

ω c

 

π

p

2

 

cos

 

ω

c

 

sin

π

p

2

2

 

ω

c

 

2

π

p

2

 

ω

c

sin

2

π

p

2

2

ω

c

p

cos

p

= 0

verschwindet. Durch Entwicklung folgt die Gleichung

wobei man

A =

cos

π

p

1

ω

c

cos

2

λ

2

Aλ +

1

=

0

,

π

p

2

p

2

1

+

p

2

2

ω

c

2

p p

1

2

sin

π

p

1

ω

c

sin

π

p

2

ω

c

(7.31)

(7.32)

(7.33)

444

gesetzt hat. Die Gleichung (7.32) liefert die Wurzeln (Eigenwerte)

λ = A ±

2 A − 1
2
A
− 1

(7.34)

und damit kann man eine Diskussion über die Stabilität der Bewegung

entwickeln. Die Eigenwerte λ können beide reell oder konjugiert komplex sein.

Für

A

>1

folgt es

λ

1

=

A

+

konjugiert komplex sein. Für A > 1 folgt es λ 1 = A + ⇒ λ

λ

> 1

(7.35)

und anfängliche Störungen wachsen unbegrenzt an, d.h. die Bewegung instabil (labil) ist.

, nämlich 1 < A < +1, sind die Eigenwerte λ komplex

konjugiert mit Re(λ)< 1. Die anfänglichen Störungen klingen auf Null ab, d.h. die Bewegung stabil ist. Die Grenze wird zwischen stabilen und instabilen Gebieten durch

Für

A

>1

λ

= 1 dargestellt, d.h.

π

cos

p

2

1

p

2

2

p

1

ω

c

p 1

π

p

2

+

cos

und

ω

c

p 2

2

p p

1

2

sind.

wobei die Variablen

ω

c

ω

c

sin

π

p

1

ω

c

sin

π p 2 ω c
π
p
2
ω
c

=

1

,

Weiter werden diese Variablen durch

(7.36)

ξ

= 

ω

ω

c

 

2

;

η

= 

ω

ω

c

 

2

c

c

0

=

ξ

c

c

0

(7.37)

ersetzt. Unter Berücksichtigung von (7.27) und (7.28) gilt es

2 c 2 ω + ω ⋅ + p m c m 1 = =
2 c
2
ω
+
ω ⋅
+
p
m
c
m
1
=
=
2
2
ω
ω
ω
c
c
c

c

c

=

 
 ω   ω  c
ω
ω
c

2

+ 

ω

ω

c

2

 

c

c

Ähnlich folgen

 
 
p  ω 2 =   ω ω  c c
p
ω
2
=
ω
ω
c
c

2

− 

 

2

ω ∆ c  = ξ − η 
ω
c
=
ξ
η

ω

c

c

 
= ξ + η
=
ξ
+
η

und

.

(7.38)

(7.39)

445

2

2

2

p 2 p p

1

p

2

1

+

=

 

ω

ω

c

2

 

2

 
 ω   ω  c
ω
ω
c

4

− 

ω

ω

c

4

 ∆ c

c

2

2

=

ξ 2 2 ξ − η
ξ
2
2
ξ
− η

.

(7.40)

Mit den neuen Variablen ξ, η lautet die Beziehung (7.36)

( ) ( ) ξ ( ) ( ) cos π ξ + η cos
(
)
(
)
ξ
(
)
(
)
cos
π
ξ
+
η
cos
π
ξ
η
sin
π
ξ
+
η
sin
π
ξ
η
= 1
, (7.41)
2
2
ξ
− η
die im Bild 7.5 dargestellt ist, wobei die stabilen Gebiete schraffiert sind.
Das Bild 7.5 heiβt Stabilitätskarte. Die Grenzkurven schneiden die Oξ -
Achse für η = 0 .
7,5
5
2,5
0
1
9/4
4 25/4
9 ⇒⇒⇒⇒
1/4
-2,5
-5
-7,5
Bild 7.5
Es folgt die Gleichung
2
(
)
2
(
)
(
)
cos
π
ξ
sin
π
ξ
= 1
und
cos 2
π
ξ
= 1
,
(7.42)

die die Wurzeln

446

ξ

= 0;

1


2

2

;

1

2 ;

2

  3

;

2

2

2

;

5


2

2

;

K

;

n


2

2

(7.43)

liefert. Bemerkungen 1. Wenn man die Mathieusche Differentialgleichung betrachtet, d.h. wenn

man in der Gleichung (7.23) den Koeffizient c(t) durch c(t)

-

oder c(t) c

=

c

0

+ ∆

c

cosω

(Ince

c t

=

0

+ ∆

c

sinω

c

t

ersetzt,

ist

dann

die

Stabilitätskarte

Struttsche Karte) fast dieselbe wie es im Bild 7.5 dargestellt ist.

2. Im Maschinenbau treten oft die Sonderfälle, wenn

c = const.

c

bleibt,

η

ξ ist. Dann ist für kleine Werten dieser Verhältnisse die

Bewegung meistens stabil und praktisch sind instabil nur die Punkte

d.h. wenn

= const.

ξ

= 

 

ω

ω

c

 

2

1


2

= 

2

;

1

2

;

3


2


2

;

2

2 ;

5


2

2

;

. Also, diese Arbeitsgebiete sind

gefährlich, z.B. für die Wellen der Elektromotoren.

3.

Für

Systeme

Differentialgleichung

mit

linearer

Dämpfung

x + bx +

&&

&

( c

0 + ∆c

cos

ω

c

t

)

 

lautet

die

Mathieusche

=

0

.

(7.44)

Die Instabilitätsbereiche werden durch die gestrichelten Kurven des Bildes 7.6 begrenzt. Zu jedem Instabilitätsbereich existiert ein Schwellwert

η =η

0 , der überschritten werden muss, um die Instabilität eintreten kann.

INSTABIL

⋅ η 0 η η 0 0 O ⇒ 1 1 2 Bild 7.6 4
η
0
η
η
0
0
O
1
1
2
Bild 7.6
4

447

1.Beispiel- Das Pendel

x

y

( )

(t)

t

y t

=

= −

;

( )

0.5

Matlab

y(t)

9.81sin

x(t)

g=inline('[x(2);-0.5*x(2)-9.81*sin(x(1))]','t','x');

[t,xa]=ode45(g,[0 20],[0 5]);

plot(xa(:,1),xa(:,2)) 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -1.5 -1 -0.5 0
plot(xa(:,1),xa(:,2))
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

448

448 2. Beispiel – Lösung einer Differentialgleichung Man löst die Gleichung : y ′ − 3

2. Beispiel – Lösung einer Differentialgleichung

Man löst die Gleichung : y′ −3y′ + 2y = 0 für x[0,1] mit den Anfangsbedingungen y (0) =1, y(0) = 2. Man erhält das System:

y

y

'

1

'

2

=

=

y

2

3y

2

2y

1

F=inline('[y(2);3*y(2)-2*y(1)]','x','y')

[x,y]=ode45(F,[0,1],[1,2]);

plot(x,y(:,1),x,exp(2*x),'ro')

449

8 7 6 5 4 3 2 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

dydt = [y(2); (1-y(1)^2)*y(2)-y(1)]; [t,y] = ode45(@vdp1,[0 20],[2; 0]);

plot(t,y(:,1),'-',t,y(:,2),'--')

title('Lösung der Gleichung von Van der Pol, \mu = 1'); xlabel('Zeit t'); ylabel('Lösung y');

legend('y_1','y_2')

450

Solution of van der Pol Equation, µ = 1

3 y 1 y 2 2 1 0 -1 -2 -3 0 2 4 6
3
y
1
y
2
2
1
0
-1
-2
-3
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
solution y

time t

dydt = [y(2); 1000*(1-y(1)^2)*y(2)-y(1)]; [t,y] = ode15s(@vdp1000,[0 3000],[2; 0]);

plot(t,y(:,1),'-');

title('Lösung der Gleichung von Van der Pol, \mu = 1000'); xlabel('Zeit t'); ylabel('Lösung y_1');

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Solution of van der Pol Equation, µ = 1000

2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 500 1000 1500 2000
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
time t
solution y 1