EXAMEN INTERCICLO TEORIA DE CONTROL I

Nombre: Mateo Quizhpi C.

1. Controlador en Espacio de Estados
Funcin de Transferencia:

Representacin en Espacio de Estados:

Respuesta al escaln

Polos deseados:

Valores de K obtenidos:

Valor de KI para sistema tipo 1:

Grupo: 2

Grficas de los Estados:

Simulacin en Simulink:

Cdigo en Matlab para Controlador en SS:

disp('**** Control en Espacios de
disp(' ');
A = input('Ingrese el valor de la
disp(' ');
B = input('Ingrese el valor de la
disp(' ');
C = input('Ingrese el valor de la
disp(' ');
D = 0;
[fil,col] = size(A);
P = [A B; -C 0];
ra = rank(P);
if ra == fil+1 && ra == col+1
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D);
planta = tf([num],[den]);
disp('Funcin de Transferencia');
disp(planta);

Estado ****');
Matriz A: ');
Matriz B: ');
Matriz C: ');

%Respuesta al escaln
t = [0:0.001:40];
u = ones(1,length(t));
x0 = [0;0];
y = lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
figure(1);
plot(t,y);
grid on;
title('Respuesta escaln unitario');
xlabel('t Seg');
ylabel('Salida y');
%Valores de k
Pol_dese = input('Ingrese la matriz de polos deseados: ');
Ahat = [A zeros(fil,1); -C 0];
Bhat = [B;0];
Khat = acker(Ahat,Bhat,Pol_dese);
disp('k=');
disp(Khat);

disp(' ');
%Graficar Estados
K = input('Ingrese los valores de K: ');
disp(' ');
KI = input('Ingrese el valor de KI: ');
disp(' ');
AA = [A-(B*K) B*KI;-C 0];
BB=[0;0;2];
CC=[C 0];
DD = [0];
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
x3 = [0 0 1]*x';
figure(2);
subplot(3,1,1); plot(t,x1), grid;
ylabel('Variable de estado x1');
xlabel('t (sec)');
subplot(3,1,2); plot(t,x2),grid;
ylabel('Variable de estado x2');
xlabel('t (sec)');
subplot(3,1,3); plot(t,x3),grid;
ylabel('Variable de estado x3');
xlabel('t (sec)');
else
disp('Matriz no Controlable');
end
%Polos deseados: s = -2 +- 4j y s = -10
%Polos deseados s = -1 +- sqrt(3) y s = -5
%Mateo Quizhpi C. Ingeniera Elctrica UPS 2014

2. Controlador PID
Funcin de Transferencia:

Respuesta al Escaln:

Lugar geomtrico de las races sin controlador:

Valores para las constantes:

Con la ayuda de la aplicacin de Matlab PID Tuner obtenemos nuestros valores iniciales para
las constantes y variamos hasta obtener la respuesta deseada:

Constantes:

Simulacin en Simulink:

Comparacin entre Controladores

Controlador PID

Controlador en SS

Como ya se pudo comprobar el diseo del controlador en SS es ms complejo, por la

intervencin de matrices, pero con la ayuda de Matlab este trabajo resulta ms fcil, en
incluso ms que el diseo de un controlador PID ya que en este caso, el software no entrega el
valor de constantes para la respuesta deseada.
En la respuesta a las perturbaciones ambos sistemas respondieron casi de igual manera, ya
que es lo que se buscaba en el diseo, observando que en el control en SS tiene un MP mayor
y tambin un mayor tiempo de estabilizacin.
Para el control en SS los valores de ganancia son mayores y recordando que estos valores de
ganancia son constantes, los operacionales constan simplemente en su forma amplificadora.
Podramos decir que el desempeo al momento de controlar es el mismo, pero para el diseo
del controlador y la seal de salida o estado a controlar, utilizar un controlador en SS resulta
mucho ms eficiente debido a que nos permite un mayor grado de controlabilidad de todo el
sistema e incluso se podra tener varias salidas, aumentando as tambin el nmero de
matrices K.