INGENIERA DE CONTROL CLSICO

INGENIERA ELECTROMECANICA
ING. ARQUIMIDES RAMREZ FRANCO

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UNIDAD 3: RESPUESTA DINMICA

3.1 SISTEMAS DE 1ER. ORDEN
Considere el sistema de primer orden. Fsica mente, este sistema representa un
circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de
bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la

funcin escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las
condiciones iniciales son cero. Observe que todos los sistemas que tienen la
misma funcin de transferencia exhibirn la misma salida en respuesta a la misma
entrada. Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta matemtica recibe una
interpretacin fsica.Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada deLaplace de la funcin escaln unitario es l/s,
sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos

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La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se

vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta
exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t)
alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T
en c(t). Es decir,

Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es

la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de

respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la
curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotnica de 1/ T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t) ) aparece en la figura anterior. En una

constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del
valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor
final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente,
del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del
valor final. El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un
tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo

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de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para

alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada
de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s 2, obtenemos la salida del sistema
como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la seal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e -t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error
e(t) se aproxima a To

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La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error

despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente
grande. Entre ms pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error
en estado estable despus de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso

unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema es:

o bien

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3.1.1 RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO

Donde k y son la ganancia del sistema y la constante de tiempo respectivamente.

La ecuacin (4.1) est gracada en la gura 4.2

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Constante de tiempo

La amplitud y duracin de la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de

lmites tolerables definidos.
En sistemas de control lineales la caracterizacin del transitorio comnmente se
realiza utilizando un escaln unitario a la entrada.
Especificaciones en el dominio del tiempo

Sobreimpulso mximo:

Tiempo de retardo td
Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.

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Tiempo de levantamiento tr.

Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de su valor final.
Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al escaln en td.
Tiempo de asentamiento ts
Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una banda determinada.
Frecuentemente se utiliza 5%.
3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA
La respuesta de un sistema de primer orden representado por su funcin de
transferencia

cuando t ,e t 0, y la seal de error e(t) se aproxima a , es decir e()=

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El error entre la seal de entrada y la seal de salida ante una rampa unitaria en
un instante de tiempo sucientemente grande t es igual a la constante de tiempo .
Entre ms pequea sea la constante de tiempo, el error de seguimiento es menor.
3.2 Sistemas de 2 orden
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a

continuacin en trminos de dos parmetros y wn. El valor de toma diferentes
valores dependiendo de su ubicacin en el plano s.
El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo
(>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final
constante en el estado estable debido al exponente negativo (-w nt). Por lo tanto
el sistema es estable. El semiplano derecho del plano s corresponde a un
amortiguamiento negativo (<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta
que crece en magnitud sin lmite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable. El
eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (=0).
Este resulta en una amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente
estable o marginalmente inestable Si 0 < < 1,
los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
Si = 1 , el sistema se denomina crticamente amortiguado .
Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1 . La respuesta transitoria
de los sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si =
0, la respuesta transitoria no se amortigua.
Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.
Consideraremos tres casos diferentes:
(1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

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(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi
iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos
se encuentran ubicados en:

(3)Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son
reales negativos y diferentes.

En resumen se tiene lo siguiente:

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La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de ,
en donde la abscisa es la variable adimensional wt.Las curvas solo son funciones
de .

3.2.1 Clasificacin

Control proporcional
Accin del control proporcional-p

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La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin

que representa la salida respecto de la referencia.
Caractersticas de la Accin de Control Proporcional
Mejora la dinmica del sistema
Mejora la precisin del sistema: pero no desaparece el error estacionario
Aumento de la inestabilidad relativa
Aparicin de saturaciones
Control proporcional en sistemas de primer orden

Control proporcional en sistemas de segundo orden

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3.2.2 Parmetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada escaln

Es frecuente caracterizar los sistemas subamortiguados mediante la respuesta a
la seal escaln. Existen diversas relaciones entre los distintos valores que
alcanza la respuesta y los parmetros que definen el sistema. De este modo,
sobre una respuesta subamortiguada tpica, ver Figura.-1.18, es posible definir el
valor del sobreimpulso o sobreelongacin mxima M, el tiempo de subida Ts, el
tiempo de pico Tp y el tiempo de establecimiento Te.

Las expresiones que relacionan estos valores con los parmetros del sistema son:
Tiempo de Subida:

Sobreimpulso mximo o sobreelongacin:

El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para

que la diferencia entre el valor de la seal y el valor lmite en estado estacionario
difieran un porcentaje determinado. Por ello se definen dos tiempos de
establecimiento: Te5 cuando la seal est a menos de un 5% del valor final; Te2
cuando est a menos de un 2%. Igualmente suele definirse un trmino similar para
sistemas crticamente amortiguados, cuya expresin es:
Tiempo de establecimiento amortiguacin crtica al 5%:

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Tiempo de establecimiento amortiguacin crtica al 2%:

3.3 Sistemas de orden superior

Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por funcin de transferencia

con zi y pj ceros y polos en general complejos

La respuesta escaln de amplitud A ser

Caso 1: Polos en general distintos

Aplicando la L-1

La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud

del residuo Ki y de su colocacin relativa
La contribucin de K0 es relativa al rgimen estacionario.

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La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud

del residuo Ki y de su colocacin relativa
La contribucin de K0 es relativa al rgimen estacionario.
Si Ki es bajo, su contribucin es despreciable, y si Re (pi) <0con |Re (pi) |alto
entonces su contribucin en el transitorio es despreciable.

Caso 2: Polos en general mltiples

La respuesta escaln de amplitud A ser

Se sigue el mismo razonamiento que el caso anterior en cuanto a la contribucin

de cada polo.
Concepto de dominancia: Los polos ms cercanos al eje imaginario j prevalecen,
y se denominan polos dominantes.
De esta forma es posible transformar un SOS en un SPO (un unicopolo
dominante) o en un SSO (un par de polos dominantes).
Criterio de dominancia: Relacin Re (pi)/Re (pd)> 5, suponiendo que no hay ceros
en cercana de pd (efecto cancelacin).