Yakuza

3.
4
3.5
Comunidad Autnoma de Madrid

I.E.S. JUAN DE LA CIERVA
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
ELECTRICIDAD-ELECTRNICA
CICLO FORMATIVO DE GRADO SUPERIOR
DESARROLLO DE PRODUCTOS ELECTRNICOS
MODULO DE DESARROLLO DE PROYECTOS
DE PRODUCTOS ELECTRNICOS
MINISUMO YAKUZA
PROYECTO SEGUNDO TRIMESTRE
GRUPO n: 11
Rodrigo Dorrego Hernndez
N numero de Matricula 33559
FECHA DE ENTREGA:11 de Marzo de 2013
V B
El Profesor
FERNANDO REMIRO
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
PETICIN DE MATERIAL
Grupo n11
Unidades
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21
3.22
3.23
3.24
3.25
3.26
3.27
3.28
3.29
3.30
3.31
3.32
3.33
3.34
3.35
3.36
3.37
1
1
1
1
4
1
4
1
2
2
4
4
1
1
1
8
1
2
1
1
1
5
2
4
1
1
1
30cm
2
2
2
2
6
1
Nombre: Rodrigo Dorrego Hernndez

Concepto
PIC16F886
MAX232
L298
7805
Resistencias SMD 1206 220
Resistencias SMD 1206 18k
Condensadores SMD 1206 100nF
Condensadores 1F
Condensador 450F
Conector RJ45
Jack de alimentacin (hembra y macho)
Diodos N4007
Diodo LED amarillo
Small Push (pulsadores de botn)
Interruptor de dos posiciones
Conector Jumper
Conector de 5 entradas (hembra y macho)
Conectores de 4 entradas (hembra)
Sensores CNY70
Sensor de ultrasonidos SFR05
Plancha de aluminio 1mm
Estructura de plstico ABS
Cable
Micromotores HP Pololu 298:1
Portamotores de plstico ABS
Placas circuito impreso 5cm*5cm
Ruedas de plstico ABS
Tuercas y tornillos mtrica 1,5
Batera de litio de 7,4 V
Fecha
11-2- 2013
10 -3- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
25-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
En posesin
11-2- 2013
En posesin
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
11-2- 2013
En posesin
11-2-2013
En posesin
Impreso
En posesin
8-1- 2013
Impreso
En posesin
Impreso
En posesin
25-2- 2013
Recib
5-3-2013
5-3-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
5-3-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
En posesin
28-2-2013
En posesin
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
28-2-2013
En posesin
28-2-2013
En posesin
Impreso
En posesin
19-1-2013
Impreso
En posesin
Impreso
En posesin
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Contenido
1.
Introduccin ................................................................................................................................ 4
2.
Memoria descriptiva del funcionamiento del sistema a nivel de bloques ....................................... 4
3.
Descripcin experimental ................................................................................................................ 5
4.
Programas ........................................................................................................................................ 5
5.
Planos............................................................................................................................................. 11
6.
Presupuesto .................................................................................................................................... 14
7.
Manual de mantenimiento ............................................................................................................. 15
8.
Manual de Servicio Tcnico .......................................................................................................... 21
9.
Conclusiones .................................................................................................................................. 22
10.
Referencias y Bibliografa ......................................................................................................... 22
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
MEMORIA
1.
Introduccin
El proyecto YAKUZA, consiste en el desarrollo de un prototipo de minisumo que

responda ante la presencia de un objeto o contrincante a travs de la activacin y el
reconocimiento de una seal enviada por un emisor de ultrasonidos y recogida por un
receptor, calculando as la posicin del objetivo, activando as dos micromotores que lo
impulsarn por el ring (detalles ms adelante) para expulsar de los lmites del campo de
juego al robot contrincante.
Se trata de un sistema autnomo controlado por un PIC16F886, de la marca
MICROCHIP.
Tras muchos cambios y continuas modificaciones se consigui el resultado esperado.
2.
Memoria descriptiva del funcionamiento del sistema a nivel de bloques

Fuente de alimentacin: Consta de una batera recargable de litio de 7,4 V que
suministra una intensidad de 1800 mA. Alimenta la placa a travs del conector
Jack de alimentacin.
Unidades de entrada de datos, CNY70: Consiste en cuatro sensores de luz
CNY70, dispuestos en la zona trasera y delantera del dispositivo, que indican
cuando se encuentra sobre una superficie blanca (lmite del ring) o negra (dentro
del ring), mandando una seal para cambiar de sentido en el caso de que sea
blanco para evitar salir del ring.
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Unidades de entrada de datos, SFR05: Un sensor de ultrasonidos que enva una

seal para que rebote en una superficie cercana (objetivo) y sea recogida por el
receptor, dando pie a avanzar hacia esa superficie.
Control de potencia, L298: Consiste en un integrado que permite enviar la
corriente necesaria a los motores.
Unidades de Visualizacin, Diodo LED: Muestra cuando se encuentra operativo
el robot con una luz amarilla.
3.
Descripcin experimental
La experimentacin ha tenido como protagonista la repeticin de la placa del circuito

impreso por falta de conocimientos en el uso de la mquina utilizada para este fin,
LPKF ProtoMat S103. Tambin la adaptacin de los componentes a las huellas en la
placa ha motivado ms cambios y repeticiones.
La parte mecnica efectu un gran cambio pasando de una estructura casi piramidal a
una en forma de cubo, de tener cuatro rampas a una pala delantera, aparte de la
colocacin de motores y posicin de las placas dentro de la estructura.
Por ltimo el posicionamiento de la batera y el peso forz a realizar cambios en la
estructura, esta vez menos significativos.
4.
Programas
Descripcin literal de lo que hace el programa.
Programa que consiste en hacer que el robot YAKUZA, mediante un sensor
ultrasonido, detectar a otro robot y al hacerlo va hacia l e intenta empujarlo
fuera del ring. Tambin consiste en impedir que el contrincante consiga
desplazarlo fuera de los lmites del ring, usando cuatro sensores CNY70 que
detectan cuando el robot se encuentra en la zona negra del ring (dentro de l)o
esta sobre blanco (en los lmites)realizando as una serie de movimientos para
evitar salirse y continua buscando con el ultrasonido al contrincante.
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Diagrama de flujo del programa.

ComprobarUltrasonido
MiniSumo_Madridbot.asm
Realizamos el disparo de
20microsegundos
Retardo_500ms
NO
Definimos:
CNY_1PORTC,0
CNY_2PORTC,3
CNY_3PORTC,4
CNY_4PORTC,5
PulsadorPORTB,1
ULTRAECOPORTA,2
ULTRADISPAROPORTB,2
Derecha
ULTRAECO=1?
SI
Retardo_500ms
Limpiamos el TMR0
Configuramos:
CNY_1,CNY_2,CNY_3,CNY_4,
Pulsador y ULTRAECO como
Entradas Digitales
NO
Adelante
Configuramos:
ULTRADISPARO como Salidas
Digitales
ULTRAECO=0?
ComprobarCNY_4
Configura_Motores
CNY
delantero_2
TMR0Distancia
CNY_4=0?
Retardo_500ms
Inicializamos ULTRADISPARO
a cero
Atras
DistanciaW
Retardo_500ms
Parada
Restamos el valor de la
distancia deseada en
binario
SI
Pulsador de
retardo
Izquierda
Pulsador=0?
NoDetecta
Retardo_500ms
Carry=1?
PivotaI
NO
ComprobarCNY_2
CompruebaCNY_2
CNY70
delantero_1
SI
CNY_2=0?
NO
Adelante
Adelante
ComprobarCNY_4
SI
ComprobarCNY_2
BlancoDerecha
Atras
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Programa
;****************************************************************
******************************
;Programa que consiste en hacer que el robot YAKUZA, mediante un sensor
ultrasonido, detectar a otro
;robot y al hacerlo va hacia l e intenta empujarlo fuera del ring. Tambin
consiste en impedir que el
;contrincante consiga desplazarlo fuera de los lmites del ring, usando cuatro
sensores CNY70 que
;detectan cuando el robot se encuentra en la zona negra del ring (dentro de l) o
est sobre blanco
;(en los lmites) realizando as una serie de movimientos para evitar salirse y
continua buscando con
;el ultrasonido al contrincante.
; Palabras de configuracin
__config
_CONFIG1,
_LVP_OFF&_PWRTE_ON&_WDT_OFF&_EC_OSC&_FCMEN_OFF&_BO
R_OFF
__config
_CONFIG2, _WRT_OFF&_BOR40V
LIST
P=16F886
INCLUDE <P16F886.INC>
CBLOCK 0x20
Distancia
ENDC
;************************************* DEFINICIN DE PUERTOS
**********************************
; Definimos los Puertos que vamos a utilizar para mayor comodidad a la hora de
revisiones
;****************************************************************
******************************
#DEFINE CNYDER
PORTC,3
#DEFINE CNYIZQ
PORTC,5
#DEFINE
Retarder
PORTB,1
#DEFINE ECO
PORTA,2
#DEFINE DISPARO
PORTB,2
;PROGRAMA****************************************************
*********************************
ORG 0x00
; El programa comienza en la
direccin 0.
7
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
clrf
PCLATH
goto Inicio
ORG
0x05
Inicio
clrf
clrf
bsf
bsf
PORTA
PORTB
STATUS,RP0
STATUS,RP1
; Selecciona el Banco 3 de
trabajo
clrf
ANSEL
clrf
ANSELH
; Configura el Puerto A y B
como digital
bcf
STATUS,RP1
; Banco 1
bsf
CNYDER
; CNY70 de derecha como
Entrada
bsf
CNYIZQ
; CNY70 de izquierda
como Entrada
bsf
Retarder
; Pulsador de retardo 5
segundos
bsf
ECO
; ECO del ultrasonido para
detectar el objeto, entrada
bcf
DISPARO
; DISPARO para iniciar la
medida, salida
bcf
STATUS,RP0
; Banco 0
call
Configura_Motores ; motores como Salida
bcf
DISPARO
; Inicializamos el
DISPARO del ultrasonido
call
Parada
; Paramos antes de empezar el
programa principal
;************************************* DetectaPulsador
****************************************
;DetectaPulsador comprueba cuando se ha pulsado el pulsador para iniciar el
programa principal
;a los 5 segundos
;****************************************************************
******************************
DetectaPulsador
btfsc Retarder
goto DetectaPulsador
call
Retardo_5s
; Salta si esta activado el Pulsador
;************************************* CompruebaCNY70_X
***************************************
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
;Comprueba los sensores CNY70 para no salirse del ring. Comprueba primero
uno de el sensor CNY70
;de la derecha, y mientras permanezca en negro, el MiniSumo realizar su
programa
;normalmente. Seguidamente comprobar el de la izquierda. Si alguno de los dos
sensores esta sobre
;blanco, realizar los movimientos necesarios para no salirse del ring.
;****************************************************************
******************************
compruebaCNYDER
btfsc CNYDER
sobre Blanco
goto compruebaCNYDER
preguntar
goto blancoderecha
blancoderecha
call
Atras
call
Retardo_500ms
call
Derecha
derecha 500ms
call
Retardo_500ms
goto CompruebaDistancia
compruebaCNYIZQ
btfsc CNYIZQ
sobre Blanco
goto blancoizquierda
blancoizquierda
call
Atras
call
Retardo_500ms
call
Izquierda
500ms
call
Retardo_500ms
;Salta cuando esta

;Si es negro vuelve a
;Se mueve hacia atras 500ms

;Se mueve hacia la
;Busca el contrincante
;Salta cuando esta

;Si es negro vuelve a preguntar
;Se mueve hacia atras 500ms

;Se mueve hacia la izquierda
;Busca al contrincante
;********************************************** CompruebaDistancia
****************************
;Realiza el Disparo para inicializar el ultrasonido.
;****************************************************************
******************************
CompruebaDistancia
bsf
DISPARO
9
3.4
3.5

call
bcf
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Retardo_20micros
DISPARO
;************************************************ EsperaECO
***********************************
;Espera el flanco de subida del ECO, y temporiza con el Timer 0 para comprobar
la distancia
;a la que se encuentra el obstculo.
;****************************************************************
******************************
EsperaEco
EsperaSubida
btfss ECO
goto EsperaSubida
clrf
TMR0
EsperaBajada
btfsc ECO
goto EsperaBajada
movf TMR0,W
movwf Distancia
call
Retardo_50ms
movf Distancia,W
sublw b'01000000'
btfss STATUS,C
goto NoDetecta
;********************************************* Detecta
****************************************
; En caso de detectar un contrincante, el robot ir hacia delante, para intentar
hecharlo del Ring.
;****************************************************************
******************************
Detecta
call
goto
Adelante
compruebaCNYDER
;********************************************* NoDetecta
***************************************
; En caso de no detectarlo, el robot seguir buscando, realizando los
correspondientes movimientos.
;****************************************************************
*******************************
NoDetecta
10
3.4
3.5

call
goto
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
PivotaD
compruebaCNYDER
;****************************************************************
******************************
;01000000=35 en binario
;****************************************************************
******************************
INCLUDE <RETARDOS.INC>
INCLUDE
<MovimientosMinisumo.inc>
;****************************************************************
******************************
END
5.
Planos
Planos generales
11
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Planos de detalle de los circuitos
Diagrama de conexionado de los circuitos
12
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Placa de circuito impreso (cara de componentes y cara de pistas)
13
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
Vista de la caja o estructura del montaje y una perspectiva de la misma.
6.
Presupuesto
UNIDADES
1
1
1
1
4
1
4
1
2
2
4
4
1
1
1
8
1
2
1
1
CONCEPTO
PIC16F886
MAX232
L298
7805
Condensadores SMD 1206 100nF
Condensadores 1F
Condensador 450F
Conector RJ45
Jack de alimentacin (hembra y macho)
Diodos N4007
Diodo LED amarillo
Small Push (pulsadores de botn)
Interruptor de dos posiciones
Conector Jumper
UNIDAD
4,41
0,60
3,00
0,80
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02
0,14
0,50
0,50
0,90
0,20
0,10
0,05
0,50
0,05
TOTAL
4,41
0,60
3,00
0,80
0,08
0,02
0,08
0,02
0,04
0,04
0,08
0,56
0,50
0,50
0,90
1,60
0,10
0,10
0,50
0,05
14
3.4
3.5

UNIDADES
1
5
2
4
1
1
1
30cm
2
2
2
2
6
1
7.
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
CONCEPTO
Conector de 5 entradas (hembra y macho)
Sensores CNY70
Sensor de ultrasonidos SFR05
Plancha de aluminio 1mm
Estructura de plstico ABS
Cable
Micromotores HP Pololu 298:1
Portamotores de plstico ABS
Placas circuito impreso 5cm*5cm
Ruedas de plstico ABS
Tuercas y tornillos mtrica 1,5
Batera de litio de 7,4 V
UNIDAD
0,10
0,05
0,05
0,50
5,00
7,00
1,00
1,50
20,00
1,00
2,50
0,50
0,15
10,00
TOTAL
TOTAL
0,10
0,25
0,10
2,00
5,00
7,00
1,00
0,20
40,00
2,00
2,50
1,00
0,90
10,00
86,03
Manual de mantenimiento
El proyecto consiste en a travs de el control del PIC 16F886 y controlado por los
sensores CNY70 y SFR05 mover el minisumo con los micromotores Pololu 298:1 para
expulsar al contrincante del ring.
Para cargar los programas utilizaremos la entrada RJ45 y el MAX232, as como para
limitar la corriente a los motores el L298.
Los sensores CNY70 detectarn cuando se acerque al final del tatami, sealado con el
color blanco, ya que cuando detectan este color mandan una seal para invertir el
movimiento de los motores.
El sensor de ultrasonidos SFR05 detectar un objeto dentro de su rango de accin, el
objetivo y mandar la orden de avanzar hacia l.
Un diodo LED muestra el estado del dispositivo, encendido o apagado.
El interruptor permite el paso de corriente al circuito y el pulsador de retardo se
configurar para causar un retraso en el encendido del dispositivo.
La alimentacin se realizar desde una batera de litio de 7,4 V que suministra 1800 mA
a travs de la entrada del Jack de alimentacin.
Los micromotores movern dos ruedas de dos centmetros de dimetro.
15
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
COMPONENTES ELECTRNICOS UTILIZADOS

PIC16F886: Consiste en un
encapsulado de la marca
MICROCHIP que garantiza el
funcionamiento de los programas y
administra las ordenes del circuito.
Consta de 28 patillas.
MAX232: Permite cargar los programas en el

PIC16F886 a travs de la entrada RJ45.
L298: Administra la corriente que circula a los

motores, ya que estos son HP y necesitan ms corriente de lo normal.
SFR05: Sensor de ultrasonidos que harn la funcin de

los ojos del robot.
CNY70: Sensores de luz que emiten una seal

infrarroja y que si rebota (se refleja) se recoger
sealando el color blanco y si no sealar el
color negro.
CUADRO DE CARACTERSTICAS ELCTRICAS

PIC16F886:
TIPO DE MEMORIA
MEMORIA (KB)
TEMPERATURA
FLASH
14
-40 a 125 C
16
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
VOLTAJE
7805:
V SALIDA
VENTRADA/SALIDA
TEMPERATURA
I max SALIDA
FAMILIA PROFESIONAL
2 a 5,5 V
5V
2,2V 30V
0 a 125 C
1A
CNY70:
Se divide en 2 partes:
La corriente que circular por el diodo emisor ser:
I = (Vcc 1.25)/ R
I= (9 - 1.25)/ 0.22K = 35.22 mA.
I= (6 1.25)/0.22K = 21.59 mA.
Siempre menores de 50 mA, que es el valor mximo.
La corriente que circular por el transistor ser:

I = (Vcc 0.3)/R.
I = ( 9 0.3)/ 10K = 0.87 mA.
I = ( 6 0.3)/ 10K = 0.57 mA.
Valores aceptables y siempre mayores que el mnimo y menores que el
mximo.
MAX232:
Vcc: de 4,5v a 5,5v.
Consumo: 4 mA (15 mA con carga a la salida de 3 Kohm).
Entradas compatibles TTL y CMOS.
Tensin de entrada mxima RS232: +/- 30v.
Tensin de Salida RS232: +/- 15v.
La tensin de salida tpica es de +/-8v con carga nominal de 5 Kohm en
RS-232.
Resistencia entrada RS232: 5 Kohm (a masa).
Resistencia entrada TTL/CMOS: 400 Kohm (a positivo).
Las entradas se pueden dejar al aire.
L298:
Conductor de suministro de energa: +5v~+46v
Conductor io: 2A
La lgica de potencia de salida de vss: +5~+7v (oferta interior +5v)
La lgica actual: 0~36ma
El control de nivel: bajo - 0.3v~ 1. 5v, de alta: 2. 3v~vss
Permitir a nivel de la seal: bajo - 0.3v~ 1. 5v, de alta: 2. 3v~vss
Max power: 25w (temperatura 75 cesus )
Temperatura de trabajo: - 25c~+130c
17
3.4
3.5

3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
FAMILIA PROFESIONAL
SFR05:
Tensin: dc5v
Corriente esttica: menos de 2ma
Nivel de salida: de alta- 5v
Nivel de salida: el final de 0v
Sensor de ngulo: no ms de grados 15
Distancia de deteccin: 2cm-450cm
Alta precisin: hasta 0.3cm
BATERA LIPO:
Capacidad: 1800mAh
Voltaje: 7,4V MAX.
Intensidad mxima continua: 25C - 45 Amp.
Intensidad mxima instantanea: 50C - 90 Amp. (6 segundos)
Capacidad de carga: 2 clulas
MICROMOTORES HP
A 6 V:
100 RPM y 70 mA free-run
70 oz-in (5 kg-cm) y 1.6 A
MANUAL DE USO NORMAL

PUESTA EN MARCHA:
Una vez soldada y comprobada la continuidad en la placa debemos
cerciorarnos de que todos los componentes funcionan correctamente.
Para ello debemos suministrar la energa suficiente, a travs de la batera
y confirmar el buen funcionamiento de todo.
Tras conectar los dos motores y los cinco sensores (CNY70 y SFR05),
comprobamos con un simple programa de movimiento y deteccin de
objetos que todo funciona correctamente. Para cargar el programa antes
debemos haber cargado la configuracin del PIC16F886 (Bootloader)
utilizando el PICIT2 de la misma marca.
CONTROLES DE
FUNCIONAMIENTO:
Peridicamente debemos chequear
que todos los componentes se
encuentran en buen estado, as como
las soldaduras e intercambiar los
componentes estropeados por unos
nuevos.
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FAMILIA PROFESIONAL
Para ello mediremos continuidad y corrientes con un polmetro.
Si algn componente o soldadura se debe

reemplazar usaremos componentes nuevos y
soldaremos con un soldador de mana y estao.
Una vez comprobado que todos funcionan

volveremos a cargar el programa sencillo de la puesta en marcha y lo
compararemos con los resultados esperados u obtenidos en el primer
caso.
MANUAL DE MANTENIMIENTO
MANTENIMIENTO PREVENTVO:
El mantenimiento del dispositivo consta de varios apartados.
Seguramente el ms importante sea el mantenimiento preventivo, ya que
gracias a l podremos evitar posibles averas en el circuito.
Asegurarse de que todas las soladuras estn correctamente, evitar todos
los cortocircuitos y comprobar los componentes son las principales
actividades para realizar el mantenimiento preventivo, pero hay que tener
en cuenta los distintos bloques.
NO SUMERGIBLE EN LQUIDOS
-
Bloque de alimentacin: La batera LIPO es una batera recargable a travs

de un cargador especfico. Si no se carga con ese cargador esta se romper
peligrosamente. Se hinchar y explotar pudiendo causar daos graves. Para
evitar esto deben cargarlo con el cargador especfico y nunca agotarla
totalmente, pues no se vuelve a cargar. Para saber cundo se debe cargar
podemos adquirir un chivato que indica la capacidad total de la batera en
ese momento, pudiendo desconectarla y cargarla cuando sea oportuno.
Bloque mecnico: Los motores con los que contamos necesitan 1600mA
para funcionar. El integrado L298 se asegura de que llegue esa corriente pero
siempre y cuando esta se encuentre correctamente. Revisar los cables y
conectores debe ser otra tarea a tener en cuenta.
Bloque de programacin: Tanto el PIC16F886 como el MAX232 deben
encontrarse en perfectas condiciones. Evitar una subida repentina de la
corriente o una exposicin al calor pueden ser aspectos clave para su
mantenimiento.
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FAMILIA PROFESIONAL
Bloque de sensores: Los sensores son unos de los componentes ms

sensibles del circuito por ello se debe mantener una observacin peridica
mayor. Realizar chequeos a base de programas ser el mejor mtodo para
asegurarse de que funcionan bien. Si no lo hacen reemplazar por unos
nuevos.
Algunos ejemplos de programas pueden ser el detector de paredes y el
siguelineas.
MANTENIMIENTO CORRECTIVO
Si todo lo anterior falla se debe optar por realizar un
mantenimiento correctivo, que consiste en remplazar los
componentes estropeados o las soladuras defectuosas. Se deben
tener en las caractersticas de los componentes originales para
cambiarlos por otros iguales o de mayores prestaciones
compatibles con el circuito
NORMAS DE SEGURIDAD Y PROTECCIN AMBIENTAL

NORMAS DE SEGURIDAD EN EL DISEO Y MONTAJE DEL
CIRCUITO
La primera norma es el conocimiento y la practica en el uso de las
herramientas para la realizacin de la placa del circuito impreso y la
soldadura de los componentes. Se deben usar gafas y guantes aislantes de
los productos qumicos de la metalizacin de la placa, as como tener a
mano crea antisptica y agua abundante para evitar males mayores con
algn descuido a la hora de soldar.
NORMAS DE SEGURIDAD DEL FUNCIONAMIENTO DEL

MISMO
Tanto el uso de herramientas certificadas como el de aislante de
electricidad asegurarn la eliminacin de accidentes por el uso. Ya
que es un dispositivo poco potente y de tamao reducido no
producir problemas graves de seguridad.
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FAMILIA PROFESIONAL
NORMAS DE PROTECCIN AMBIENTAL DE RESIDUOS

ELECTRNICOS Y QUMICOS DEL CIRCUITO REALIZADO
La mayora de los componentes ofrecen la solucin
de reciclaje en superficies de Punto Limpio
repartidas por el pas, incluido la batera LIPO. Si no
se encuentra cerca de un Punto Limpio puede
acercarse a la tienda de electrnica o a la ferretera
ms cercana y depositar los componentes desechados
en los contenedores de reciclaje.
El nico riesgo qumico es la batera, que contiene
productos electroqumicos, por ello se debe reciclar
en lugares especializados.
8.
Manual de Servicio Tcnico

TABLA DE REPARACIONES RPIDAS
PROBLEMA
POSIBLE CAUSA
No llega corriente
Componente averiado
Tensin baja
El robot no se mueve
Pista del circuito impreso daada
Microcontrolador conectado
inversamente
Microcontrolador daado
Cable de alimentacin daado
No se encienden los LED Batera con tensin baja
de alimentacin
Batera daada
Micromotor mal conectado o sin
conectar
Los micromotores no
Engranajes internos averiados
responden
L298 daado o mal colocado
El programa no responde Programa mal hecho
como se desea
PIC mal programado
No se puede programar
el PIC
Se intenta programar el
PIC y se avera
Posicin del PIC incorrecta

PIC daado
Cable de programacin
desconectado o mal conectado
Cable programacin averiado
Bootloader no cargado
MAX232 averiado
SOLUCIN
Comprobar cable de alimentacin
Localizacin y sustitucin del
mismo
Recarga de la batera
Restaurar continuidad de la pista
mediante soldadura
Comprobar si aun funciona y
posicionar correctamente
Reemplazar
Reparar o cambiar el cable
Recargar batera
Desecharla y reemplazarla por
otra nueva
Comprobar la conexin del servo
Cambiar o reparar servo
Comprobar colocacin o cambiar
el componente
Revisar el programa
Reprogramar PIC
Recolocar el PIC y comprobar
funcionamiento
Reemplazar PIC
Conectar bien el cable
Abrir el conector DB9 y reparar
Cargar Bootloader
Remplazar integrado
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FAMILIA PROFESIONAL
Conclusiones
El proyecto ha resultado muy difcil de terminar, por la masificacin de las clases, la falta de
profesores y de materiales. Los componentes tardaron casi un mes en llegar y la falta de
informacin a la hora de disear el circuito impreso provoc repeticiones numerosas (hasta
cinco). Adems el cambio de diseo de la mecnica llev ms tiempo de lo esperado.
Me gustara agradecer la colaboracin de los compaeros, de todos, y los consejos de los
profesores que llegaron en momentos decisivos.
La atencin de ELECTRNICA RASERO facilit el trabajo de recorrer cada tienda de Madrid
buscando un componente especfico.
Dar las gracias por ltimo, pero no por ser menos, a los amigos y familia por escuchar y aguantar
las quejas y por hacer esas lluvias de ideas sin resultado aparente aunque ayudaron mucho.
A todos, gracias.
10.
Referencias y Bibliografa
Todos los datos de electrnica se obtuvieron de sus respectivos DATASHEET ya fuera en
MICROCHIP o en cualquiera de sus empresas creadoras.
- LM7805 http://www.sparkfun.com/datasheets/Components/LM7805.pdf
- L298 http://www.tech.dmu.ac.uk/~mgongora/Resources/L298N.pdf
- PIC16F886 http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/41291D.pdf
- MAX232 http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/41291D.pdf
- CNY70 http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf
- SFR05 http://www.robotstorehk.com/sensors/doc/srf05tech.pdf
La informacin respecto al uso de las herramientas fue facilitada por:
- LPKF---- Carlos Medina y Fernando Blanco
- Impresora Makerbot---- Borja Segovia, Sergio Rodrguez y Juan Gonzlez Gmez (ObiJuan)
- Metalizadora de placas---- Fernando Blanco
- Herramientas de medida---- ngel Toledo
- Kikad---- Fernando Blanco
22

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3.

Comunidad Autnoma de Madrid

PROYECTO SEGUNDO TRIMESTRE

N numero de Matricula 33559

FECHA DE ENTREGA:11 de Marzo de 2013

Comunidad Autnoma de Madrid

Nombre: Rodrigo Dorrego Hernndez

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Memoria descriptiva del funcionamiento del sistema a nivel de bloques ....................................... 4

Descripcin experimental ................................................................................................................ 5

Manual de mantenimiento ............................................................................................................. 15

Manual de Servicio Tcnico .......................................................................................................... 21

Referencias y Bibliografa ......................................................................................................... 22

Comunidad Autnoma de Madrid

El proyecto YAKUZA, consiste en el desarrollo de un prototipo de minisumo que

Tras muchos cambios y continuas modificaciones se consigui el resultado esperado.

Memoria descriptiva del funcionamiento del sistema a nivel de bloques

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Unidades de entrada de datos, SFR05: Un sensor de ultrasonidos que enva una

La experimentacin ha tenido como protagonista la repeticin de la placa del circuito

Comunidad Autnoma de Madrid

Diagrama de flujo del programa.

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; Salta si esta activado el Pulsador

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;Salta cuando esta

;Se mueve hacia atras 500ms

;Salta cuando esta

;Se mueve hacia atras 500ms

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Planos de detalle de los circuitos

Diagrama de conexionado de los circuitos

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Placa de circuito impreso (cara de componentes y cara de pistas)

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Vista de la caja o estructura del montaje y una perspectiva de la misma.

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COMPONENTES ELECTRNICOS UTILIZADOS

MAX232: Permite cargar los programas en el

L298: Administra la corriente que circula a los

SFR05: Sensor de ultrasonidos que harn la funcin de

CNY70: Sensores de luz que emiten una seal

CUADRO DE CARACTERSTICAS ELCTRICAS

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La corriente que circular por el transistor ser:

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MANUAL DE USO NORMAL

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Para ello mediremos continuidad y corrientes con un polmetro.

Si algn componente o soldadura se debe

Una vez comprobado que todos funcionan

Bloque de alimentacin: La batera LIPO es una batera recargable a travs

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Bloque de sensores: Los sensores son unos de los componentes ms

NORMAS DE SEGURIDAD Y PROTECCIN AMBIENTAL

NORMAS DE SEGURIDAD DEL FUNCIONAMIENTO DEL

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Manual de Servicio Tcnico

Posicin del PIC incorrecta