Anlise dinmica de

sistemas mecnicos e
controle

Campus Juiz de Fora

Respostas de um
sistema de controle

Prof. Leandro Jos da Silva

12 de Novembro de 2012

Respostas de um sistema de controle

Recapitulando...
Sistema de controle: sistema em que a sada controlada para assumir um valor
particular ou seguir uma determinada entrada.

Entrada

Elemento de
controle

Sinal de entrada para

provocar a sada desejada

Elemento de
correo

Sada

Processo
Varivel
controlada

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Respostas de um sistema de controle

Recapitulando...

Tipos de Sistema de controle:

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Respostas de um sistema de controle

Regime transitrio/permanente

Reposta Total de um Sistema de controle:

y(t ) yt y()

yt = resposta em regime transitrio;

y()= resposta em regime permanente.

A resposta transitria definida com a parte da resposta que tende a zero

quando o tempo tende ao infinito.

A resposta em regime permanente a parte que permanece quando a resposta

transitria se iguala a zero, podendo ser constante ou um sinal que varia no tempo
com padro constante.

A resposta em regime transitrio a parte que ocorre quando existe uma

variao na entrada e que termina depois de um certo intervalo de tempo. A
resposta em regime permanente continua depois do transitrio.

Exemplo: sistema massa mola vertical.

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Respostas de um sistema de controle

Modelagem de um sistema

Modelo de um Sistema de controle:

Para descrever completamente o comportamento de um sistema, um modelo

deve descrever a relao entre entradas e sadas que so funes do tempo e a
partir da ser capaz de descrever o comportamento em regime transitrio e em
regime permanente.

Equao diferencial

Equaes diferenciais so equaes que envolvem derivadas. So

classificadas com de primeira ordem, segunda ordem, terceira ordem etc., de
acordo com a derivada de mais alta ordem da equao.

Exemplo de sistema de primeira ordem: tanque de gua controlado por uma

bia.

dh
k ( H h)
dt

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Respostas de um sistema de controle

Modelagem de um sistema

Sistema de primeira ordem:

A taxa de variao de alguma varivel proporcional diferena entre essa

varivel e alguns de seus valores de referncia (que pode ser zero).

Sinais de entrada:

Podem ter diversas formas:

Degrau unitrio;

Impulso;

Rampa;

Senoidais.

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Modelagem de um sistema
Exemplo de sistema de segunda ordem: uma mola esticada com uma massa e
alguma forma de amortecimento.

d 2x
dx
c kx F
2
dt
dt

A forma na qual o deslocamento resultante x varia com o tempo depende da

quantidade do amortecimento do sistema.

Se no existir amortecimento algum, a massa oscilar livremente pela mola, e as

oscilaes continuaro indefinidamente. Nenhum amortecimento significa
cdx/dt=0.

Entretanto, se houver amortecimento, as oscilaes diminuiro com o tempo, at

que a massa atinja um deslocamento em regime permanente.

Se o amortecimento for grande o suficiente, no existiro oscilaes, o

deslocamento da massa aumentar lentamente com o tempo e a massa se
mover gradualmente para a posio em regime permanente.
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Respostas de um sistema de controle

Desempenho

Medidas de desempenho para um sistema de segunda ordem

Forma tpica da resposta de um sistema a uma entrada degrau:

Tempo de subida (tr): tempo gasto para a resposta 0 v de zero at o valor final
ss . uma medida da velocidade de resposta de um sistema ao degrau.

O tempo de subida algumas vezes especificado como o tempo gasto para a

resposta aumentar de algum percentual indicado na resposta em regime
permanente - por exemplo, 10% - para uma outra porcentagem especificada
por exemplo, 90%.
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Desempenho

Medidas de desempenho para um sistema de segunda ordem

Forma tpica da resposta de um sistema a uma entrada degrau:

Tempo de pico (tp): tempo gasto para a resposta 0 ir de zero at primeiro valor
de pico.

Sobre-sinal: quantidade mxima na qual a resposta ultrapassa o valor em

regime permanente.

a amplitude do primeiro pico. O sobre-sinal algumas vezes escrito como

uma porcentagem do valor em regime permanente.
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Respostas de um sistema de controle

Desempenho

Medidas de desempenho para um sistema de segunda ordem

Forma tpica da resposta de um sistema a uma entrada degrau:

Tempo de estabilizao (ts): usado como uma medida do tempo gasto para que
as oscilaes desapaream. o tempo gasto para a resposta diminuir e
permanecer dentro de algum percentual especfico, por exemplo, 2%, do valor final.
Isto significa que a amplitude da oscilao dever ser menor que 2%.

Para um tempo de estabilizao de ts, o nmero de oscilaes que ocorrem

N _ Oscilaoes

tempo _ estabiliza o
perodo

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Bibliografia bsica:
Este contedo foi baseado em:
Bolton, W. Engenharia de Controle. Traduo Valcere Vieira Rocha e Silva.
So Paulo: Makron Books, 1995.

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