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Introduo
Modelo matemtico
Resposta livre de sistemas translacionais
Energia dissipada por ciclo
Resposta livre de sistemas rotacionais
Exerccios e problemas
Teoria: Rao 2.6
Problemas: Rao 2.84 a 2.110
5.1 Introduo
Dizemos que um sistema mecnico de segunda ordem quando o seu modelo matemtico uma equao
diferencial de segunda ordem. Nesta apostila nos ocuparemos da resposta livre quando um sistema amortecido for
submetido a uma condio inicial (deslocamento inicial e/ou velocidade inicial). O amortecimento viscoso merece um
estudo especial, devido grande ocorrncia do mesmo em engenharia.
m x (t ) + c x(t ) + kx(t ) = F (t )
(5.1)
No caso de vibrao livre, F(t) = 0, sendo a resposta causada pelas condies iniciais. Logo, a equao acima se
transforma em
..
m x( t ) + c x( t ) + kx( t ) = 0
(5.2)
x( t ) +
c .
k
x( t ) + x( t ) = 0
m
m
(5.3)
c c = 2m n = 2 km
(5.4)
Fator de amortecimento: relao entre o coeficiente de amortecimento real c e o coeficiente de amortecimento crtico cc:
=
donde tiramos que
c
c
c
=
=
cc 2m n 2 km
c
= 2 n
m
(5.5)
(5.6)
x + 2 n x + n2 x = 0
(5.7)
5-2
que a forma padro da EDOL, em funo do fator de amortecimento e da freqncia natural do sistema. Notemos, que
na forma padro, o coeficiente da acelerao a unidade e que o quadrado da freqncia natural aparece como coeficiente
do deslocamento. Temos, portanto, dois modelos para o sistema mecnico com 1 GDL: um deles em funo dos dois
parmetros recm citados e outro que depende de trs parmetros: massa, rigidez e amortecimento. A utilizao de um ou
outro modelo depender dos dados do problema em questo.
logo
s 2 + 2 n s + n2 = 0
(5.9)
s1,2 = ( 2 1 )n
(5.10)
5-3
s 2 x( s ) sx 0 x 0 + 2 n [ s x( s ) x 0 ] x( s ) + n2 x( s ) = 0
_
( s 2 + 2 n s + n2 ) x( s ) = sx 0 + 2 n x 0 + x 0
.
x( s ) =
( s + 2 n )x0 + x 0
(5.11)
s 2 + 2 n s + n2
s 2 + 2 n s + n2 = (s + n )2 + d2
e onde
d = n 1
(5.12)
(5.13)
d < n
fd =
d n 1 2
=
= fn 1 2
2
2
fd < fn
(5.14)
d =
1
2
=
fd 1
n
=
2
n
1
d >n
(5.15)
x( s ) =
( s + 2 n ) x0 + x 0
s 2 + 2 n s + n2
( s + 2 n )x0 + x 0
( s + n ) 2 + d2
(5.16)
Expandindo em fraes parciais e voltando ao domnio do tempo, chegamos resposta no tempo do sistema (o
apndice D do Rao fornece uma tabela das Transformadas de Laplace mais utilizadas em Vibraes, a qual consta no final
desta apostila):
.
x + x 0
(5.17)
x( t ) = e n t x0 cos d t + n 0
sen d t
funo
exponencial decrescente
funo harmnica
x( t ) = e n t X 0 cos( d t 0 )
onde
(5.18)
X 0 = ( x0 ) 2 + (
n x 0 + x 0 2
) = amplitude
d
(5.19)
0 = arctg
n x 0 + x 0
= ngulo de fase inicial
d x0
(5.20)
5-4
x( t ) = e nt X 0 sen( d t + 0 )
0 = arctg
d x0
.
= ngulo de fase
(5.21)
(5.22)
n x0 + x 0
sendo a amplitude dada pela mesma expresso da forma cossenoidal.
A Fig. 5.3 ilustra exemplos usando a forma cossenoidal para 3 valores de :
X0
= ln
xn
x n +1
(5.23)
Sejam dois instantes quaisquer, separados por um perodo, tn e tn+1, respectivamente. Aplicando a forma senoidal,
podemos escrever:
x n ( t ) = e n t n X 0 sen( d t n + 0 )
(5.24)
x n +1 ( t ) = e n t n + 1 X 0 sen( d t n +1 + 0 )
(5.25)
5-5
= ln
xn
e n t n X 0 sen( d t n + 0 )
= ln t
x n +1
e n n + 1 X 0 sen( d t n +1 + 0 )
(5.26)
sen( d t n + 0 ) = sen[( d ( t n + d ) + 0 ]
podemos escrever
= ln
chegamos finalmente a
s vezes, desejamos calcular a partir de :
e n t n
e n ( t n + d )
d =
= ln e n d = n d
2
2
=
d 1 2
n
2
4 + 2
(5.27)
(5.28)
(5.29)
(5.30)
(5.31)
em funo de uma amplitude e da que ocorre m ciclos depois (conforme Fig. 5.5):
Fig. 5.5 Decremento logartmico em funo de amplitudes que ocorrem com diferena de m ciclos
Consideremos um instante t1, no qual o deslocamento vale x1, e um instante que ocorre m ciclos depois, tm+1, em
que o deslocamento xm+1. Podemos escrever:
x1
x x
x
x
= 1 2 ... m 1 m
(5.32)
x m +1 x 2 x 3
x m x m +1
Todas as m fraes do membro da direita so iguais a e , de acordo com a definio de decremento logartmico,
logo:
x1
x m+1
( )
= e
(5.33)
x
1
ln 1
m x m +1
(5.34)
5-6
Ex. 5.1 (Rao 2.84) Pndulo simples em meio viscoso. Um pndulo simples, de massa m = 1 kg, vibra na freqncia de
0,5 Hz quando no vcuo e de 0,45 Hz quando em um meio viscoso. Determinar o fator de amortecimento e o coeficiente de
amortecimento do sistema.
Soluo
0,45 = 0,5 1
= 0,43589
c
c = (0,43589)(2 ) = 2,73878 N.s/m
cc
Ex. 5.2 (Rao Ex. 2.11) - Amortecedor para motocicleta. Um absorvedor de choque projetado para uma moto de massa
igual a 200 kg (Fig. 5.6(a). Quando o absorvedor submetido a uma velocidade inicial devido a uma irregularidade do
terreno, a curva resultante x(t) tem a forma mostrada na Fig. 5.6(b).
(a) Projetar a suspenso da motocicleta (calcular k e c), de modo que a resposta livre tenha um perodo amortecido de
2 s e que a sua amplitude seja reduzida a 1/4 em cada meio perodo.
(b) Determinar tambm a velocidade inicial mnima que produz um deslocamento mximo de 250 mm.
(a) Se x1,5 = x1/4, ento o deslocamento x2, correspondente a um perodo aps, ser x2 = x1,5/4 = x1/16. O
decremento logartmico ento
x
= ln 1 = ln(16) = 2,7726
x2
Usando a eq. (5.31):
2,7726
2
4 + 2,7726 2
= 0,4037
Dado o perodo amortecido como sendo 2 s, podemos aplicar a eq. (5.29) para determinarmos a freqncia natural
amortecida:
2
d =
n 1 2
2=
n 1 0,4037 2
n = 3,4338 rad/s
5-7
c
c = (0,4037)(1373,54) = 554,4981 N.s/m .
cc
A rigidez calculada atravs da definio de freqncia natural:
fator de amortecimento: =
n =
k
k = m n2 = (200)(3,4338) 2 = 2358,2652 N/m.
m
(b) O instante de tempo em que ocorre o mximo deslocamento o mesmo em que a velocidade se anula. A equao da
velocidade obtida diferenciando-se a expresso (5.21) em relao ao tempo, resultando
(a)
que ser nula se o termo entre colchetes se anular. Considerando as expresses (5.20) e (5.19) para o ngulo de fase inicial
e para a amplitude, respectivamente, sendo o deslocamento inicial nulo, obtemos
.
x + x 0
0 + x0
0 = arctg n 0
= arctg
=
0
2
d x0
.
x + x 0 2
0 + x0 2
x0
X 0 = ( x0 ) + ( n 0
) = 0+(
) =
d
d
d
2
0=
x0
e n t ( n sen d t d cos d t )
n sen d t d cos d t = 0
tg d t =
t=
1
d
= n
n
n
1
n 1 2
arctg
=
2
1 0,4037 2
1
=
arctg
0,4037
2
3
,
4338
1
0
,
4037
= 0,3678 s
x (t ) = e n t X 0 sen( d t + 0 ) = e n t
x0
sen( d t
) = e n t
que atinge seu mximo xmax = 0,25 m no instante t = 0,3678 s, sendo sen(dt) = 1, logo
.
0,25 = e
.
x 0 = 1,4294 m/s
x0
3,4338 1 0,4037 2
x0
cos( d t )
5-8
Ex. 5.3 (Rao 2.93) Um ciclista pode ser modelado como um sistema massa-mola-amortecedor cujos valores so,
respectivamente, 81,55 kg, 50000 N/m e 1000 N.s/m, conforme ilustra a Fig. 5.7. O ciclista se encontra com uma
velocidade v = 18 km/h quando encontra um desnvel de 0,05 m entre os blocos de concreto. Determinar o deslocamento
vertical do conjunto em funo do tempo.
Consideremos que o ciclista e a bicicleta caem 5 cm no ponto A, como um corpo rgido. Assim, a massa estar
.
n =
k
50000
=
= 24,76 rad/s
m
81,55
c
1000
=
= 0,2476
c c 4038,56
Como < 1, o sistema subamortecido. Logo, a equao do movimento dada pela eq. (5.21):
x( t ) = e nt X 0 sen( d t + 0 )
Portanto, devemos obter ainda d, X0 e 0:
d = n 1
n x 0 + x 0 2
(0,2476)(24,76)(0,05) + 0 2
X 0 = (x 0 ) + (
) = (0,05) 2 + (
) = 0,0516 m
d
23,99
2
0 = arctg
d x0
.
n x 0 + x 0
= arctg
1 2
1 0,2476 2
d x0
= arctg ( n
) = arctg (
) = 1,32 rad
n x 0 + 0
n
0,2476
(5.21)
5-9
x( t ) = e n t x0 + ( n x0 + x 0
funo
exponencial decrescente
)t
(5.35)
funo linear
Quando t , a resposta tende a zero. A volta ao repouso se d num tempo mnimo, sem apresentar oscilaes.
Por isso, aplicaes do amortecimento crtico se do no projeto de sistemas nos quais se exige que o tempo de retorno ao
repouso seja mnimo e sem oscilaes, como nos exemplos tpicos de mecanismo de recuperao de canhes e braos
robticos usados em operaes de pega-e-pe.
Ex. 5.4 (Rao 2.87) Deduzir uma expresso para o instante em que a resposta de um sistema criticamente amortecido
atinge o seu valor mximo. Achar tambm uma expresso para a resposta mxima.
Soluo
.
x( t ) = e n t x0 + ( n x0 + x 0
)t
.
.
.
x(t ) = e nt n x 0 + x 0 n e nt x 0 + ( n x 0 + x 0 )t = 0
.
.
e nt n x 0 + x 0 n x 0 + ( n x 0 + x 0 )t = 0
.
.
e nt 0 n x 0 + x 0 n x 0 + ( n x 0 + x 0 )t = 0
n x 0 + x 0 n x 0 n ( n x 0 + x 0 )t = 0
.
(5.36)
x0
t=
n ( n x 0 + x 0 )
.
x0
x max = e
(n x0 + x 0 )
x0
x0 +
(5.37)
5-10
Soluo
(a)
k
10000
=
= 4,4721 rad/s
m
500
n =
= 1 c = cc
c = 2m n = (2)(500)(4,4721) = 4472,1 N.s/m
.
x0
t=
n ( n x 0 + x 0 )
No caso, x0 = 0, logo t = 1 = 2,22361 s o tempo para alcanar o deslocamento mximo, dado por 0,4 m.
x0
x0
x max = e
x0 +
n
.
.
x0
( 4, 4721)( 2, 22361)
0,4 = e
x 0 = 4,8626 m/s
4,4721
( n x0 + x 0 )
x( t ) = e n t x0 + ( n x0 + x 0 )t
(c)
( s + 2 n )x0 + x 0
x( s ) =
s 2 + 2 n s + n2
( s + 2 n )x0 + x 0
=
( s s 1 )( s s 2 )
x( s ) =
c1
c2
+
s s1 s s 2
onde c1 e c2 so os resduos. A determinao dos mesmos pelos mtodos matemticos tradicionais conduz a
.
c1 =
x 0 n + 2 1 + x 0
2 n 2 1
.
c2 =
tempo:
x 0 n 2 1 x 0 + x 0
2 n 2 1
n + 2 1 x0 + x 0
x( t ) =
2 n 2 1
n 2 1 t n
n 2 1 x0 + x 0
2 n 2 1
n + 2 1 t n
(5.38)
5-11
que a resposta livre de um sistema superamortecido. Tendo em vista que, na maioria dos casos, > 2 1 , os
expoentes presentes em ambos os termos da equao da resposta livre so negativos. Isso implica que a resposta tende a
zero quando t , porm tal retorno ao repouso se d num tempo no mnimo, pois o expoente presente na equao acima
maior do que o do caso crtico. Uma aplicao tpica deste caso o sistema de fechamento de portas, onde a porta
desempenha o papel de massa e o sistema completado com uma mola e um amortecedor, de tal modo que o fator de
amortecimento seja maior do que 1.
A Fig. 5.9 mostra grficos referentes aos casos 2 e 3:
J estudada, um caso particular da vibrao livre com amortecimento viscoso. Fazendo = 0 na equao da vibrao livre
subamortecida, chegamos resposta livre do sistema sem amortecimento, conforme j havamos estudado:
.
x( t ) = x0 cos n t +
x0
sen n t
(5.39)
F = kx + c x
Para determinar a energia dissipada por ciclo, vamos admitindo movimento harmnico:
.
x = Xsen d t x = d X cos d t
F = kXsen d t + c d X cos d t
Logo a energia dissipada representada pelo trabalho executado pela fora resistente. Em um ciclo, ele dado por
W = 0 d Fdx
.
W = 02 / d F x dt
5-12
W = c d X 2
(5.40)
A expresso acima muito til quando se deseja calcular o coeficiente de amortecimento viscoso equivalente a um
amortecimento no viscoso. Por exemplo, sabemos que a resistncia aerodinmica proporcional ao quadrado da
velocidade relativa entre o slido e o ar, logo no-linear. Para linearizar o problema, podemos calcular a energia dissipada
em um ciclo nesse tipo de amortecimento e igual-la energia expressa pela eq. (5.40) e, a partir dessa igualdade, obter o
coeficiente de amortecimento viscoso equivalente, ceq. Uma vez obtido o ceq, podemos utilizar todas as equaes obtidas
para o caso viscoso, as quais foram deduzidas a partir de um modelo matemtico linear.
Velocidade translacional x( t )
..
Acelerao translacional x( t )
Sistema rotacional
Momento de inrcia de massa J0
Rigidez kt
Deslocamento angular (t)
.
Velocidade rotacional ( t )
..
Acelerao rotacional ( t )
5-13
5-14
5-15
5-16
5-17
02. E se o sistema no possuir massa (ou se ela for desprezvel)? Escreva a EDOL para esta situao.
06. Escreva a expresso do fator de amortecimento de um sistema mecnico. Qual a sua unidade no S.I.?
08. Reescreva as expresses da freqncia natural em rad/s e em Hz para um sistema mecnico vertical, em funo da
acelerao gravitacional.
09. Reescreva a expresso do perodo natural para um sistema mecnico vertical, em funo da acelerao gravitacional.
10 Classifique e nomeie os casos de resposta livre com amortecimento viscoso em funo do fator de amortecimento.
5-18
11. Escreva as expresses da freqncia natural amortecida em rad/s e em Hz para um sistema mecnico.
13. Dos 4 casos de amortecimento viscoso, quais constituem e quais no constituem vibrao?
14. Fisicamente, qual a diferena bsica entre os casos com amortecimento crtico e superamortecido? Esboce, em um
mesmo grfico, as respostas livres para cada um desses casos.
15. D um exemplo de aplicao prtica em engenharia de cada um dos 4 casos de amortecimento viscoso.
16. Qual a principal utilidade em calcular a energia dissipada em um ciclo em casos de amortecimentos no viscosos?
5-19
Problemas
Sugesto: sempre que possvel, calcule primeiramente o fator de amortecimento para saber em que caso o
problema se enquadra.
5.1 (Rao 2.88) Um absorvedor de choques deve ser projetado de tal modo que o sobressinal (overshoot) fique limitado
a 15% do deslocamento inicial. Determinar o fator de amortecimento a ser usado.
Obs.: o overshoot dado pela primeira amplitude que o sistema subamortecido apresenta aps a aplicao do deslocamento
inicia; ele ocorre meio ciclo aps o instante t = 0.
Resp.:
= 0,5169.
5.2 (Rao 2.106) O sistema da figura tem uma freqncia natural de 5 Hz para os seguintes dados: m = 10 kg, J0 = 5
kg.m2, r1 = 10 cm e r2 = 25 cm. Quando dado ao sistema um deslocamento inicial, a amplitude da vibrao livre
reduzida em 80% em 10 ciclos. Determinar os valores de k e c.
Resp.:
5.3 (Steidel 6.4) Determinao experimental do coeficiente de amortecimento viscoso. Um pisto de massa 2 kg
vibra livremente quando associado a uma mola na freqncia natural de 125 ciclos por minuto. Quando imerso em um
recipiente com leo, a freqncia cai para 120 ciclos por minuto. Determinar o coeficiente de amortecimento do leo.
Resp.:
c = 14,33 N.s/m.
5.4 (Steidel 6.18) Uma porta de massa 36 kg, altura 2 m, largura 0,75 m e espessura 40mm est equipada com um
dispositivo de fechamento automtico. A porta abre contra uma mola de toro de rigidez 10 N.m/rad. Determinar o
coeficiente de amortecimento que amortece criticamente o movimento de retorno da porta. Se a porta for aberta at um
ngulo de 900 e solta, quanto tempo levar para que ela atinja um ngulo de 10?
Resp.:
5-20
5.5 (Steidel 6.7) Um sistema possui um dispositivo de ajuste do amortecimento viscoso, no qual a relao entre duas
amplitudes sucessivas de 10:1. Se o amortecimento for duplicado, qual ser a nova relao entre duas amplitudes
sucessivas?
Resp.:
386 :1
5.6 (Rao 2.96) A distncia mxima permissvel de recuo e a velocidade inicial de recuo de um canho so
especificadas, respectivamente em 0,5 m e 10 m/s. A massa das partes mveis do canho de 500kg. Considerando o
sistema como criticamente amortecido, dimensionar a rigidez da mola do mecanismo recuperador do canho.
Resp.:
27067 N/m.
5.7 (Rao 2.91) Uma pequena locomotiva de massa 2000 kg desloca-se a uma velocidade de 10 m/s quando parada no
final da linha por um sistema mola-amortecedor (rigidez da mola 40 N/mm e coeficiente de amortecimento 20N.s/mm),
conforme ilustra a figura. Determinar: (a) deslocamento mximo da locomotiva aps o engajamento com o sistema molaamortecedor; (b) tempo decorrido para alcanar o deslocamento mximo.
Resp.:
5.8 (Steidel 6.17) Um dispositivo de teste consiste de um cilindro pneumtico que acelera um conjunto pisto e
montagem de massa 5 kg at uma velocidade de 30m/s. Neste momento, o conjunto desacelerado ao se engajar com uma
mola de rigidez 50 N/mm e um amortecedor de coeficiente de amortecimento 1000 N.s/m. Determinar: (a) deslocamento
mximo do conjunto aps o engajamento com o sistema mola-amortecedor; (b) tempo decorrido para alcanar o
deslocamento mximo.
Resp.:
5.9 (Rao 2.110) Achar a energia dissipada durante um ciclo de um movimento harmnico simples cujo deslocamento
dado, em m, por x(t) = 0,2sendt por um sistema com amortecimento viscoso com 1 GDL, para as seguintes situaes:
(a)
(b)
m = 10 kg;
m = 10 kg;
c = 50 N.s/m;
c = 150 N.s/m;
Resp.:
k = 1000 N/m.
k = 1000 N/m.