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Les zi et les pj sont respectivement les zros et les ples de la fonction de transfert.
Plaons un chelon unit l'entre de ce systme, soit E(z) =z / (z-1)
On a alors :
et il faudra qu'aucun de ces termes ne tende vers l'infini lorsque z pour assurer la stabilit du
systme.
Une premire analyse nous montre que s'il existe un ple rel gal 1, la sortie sk ne pourra converger.
Toutefois, les ples pj peuvent tre complexes et dans ce cas, on peut montrer qu'un ple de module 1
entranera galement l'instabilit du systme.
On sait par ailleurs que le domaine de convergence (donc d'existence) de la transforme en z est tel que
| z | > r. Pour faire tendre z vers 1, il faut bien videmment que le seuil de convergence r soit infrieur
1.
Le seul moyen de garantir qu'aucun terme de la dcomposition en lments simples ne diverge lorsque z
tend vers 1 est donc de n'avoir que des ples pj dont le module sera strictement infrieur 1.
Remarque : Ce dveloppement thorique ne constitue pas une dmonstration, mais il permet d'avoir une
approche simple du critre mathmatique de stabilit.
Gnralisons donc ce rsultat :
Un systme chantillonn est stable si et seulement si tous les ples pj de sa fonction de transfert sont
tels que pj < 1.
On traduit souvent cette proprit par la proposition suivante qui concerne la position des ples dans le
plan complexe : un systme est stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert se trouvent
tous l'intrieur du cercle de rayon 1.
b) Exemple .- stabilit en boucle ouverte d'un systme du premier ordre
On considre un systme rgi, en boucle ouverte, par une quation de rcurrence d'ordre 1
sk = bek + ask-1
En appliquant la transforme en z, on obtient :
S(z) = bE(z) + az-1 S(z)
G(z)= S(z)/E(z) = b/1 az-1
d'o
Lunique ple de la fonction de transfert est a. Par consquent, la condition de stabilit est :
|a|<1
Le systme est stable en boucle ferme si l'unique ple de cette fonction de transfert est
infrieur 1 : a/(b+1) < 1
GEN1533 Hiver 2009 Chap. IV
cj=b0bj bqbq-j
On dispose alors d'un tableau de trois lignes et on cre aussitt une quatrime ligne avec la
La cinquime ligne est calcule partir des deux lignes prcdentes et cette fois, on calcule
uniquement q - 2 valeurs dj selon l'expression :
dj=c0cj cq-1cq-j-1
Plutt que de retenir cette expression, il est prfrable de visualiser l'opration qui est faite, sur le
tableau ci-dessous.
qu' chaque srie de calculs, on cre un terme de moins qu'il n'y en a sur les deux lignes
prcdentes).
Le tableau dfinitif doit comporter 2q-3 lignes. Le systme est stable si toutes les conditions
suivantes sont runies simultanment :
Remarque : Il faut donc, en plus des conditions sur D(l) et D(- 1), que sur chaque ligne cre de rang
impair, la valeur absolue du premier terme soit infrieure celle du dernier.
b)Exemple : stabilit d'un systme de second ordre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme chantillonn asservi.
Soit :
H(z) = 6(z)/D(z) = 1/(az2 + bz + c)
Les coefficients a, b et c sont supposs strictement positif. Comme le systme est d'ordre 2, une seule
ligne suffit (2q - 3 = 1). Le tableau se limite donc la liste des coefficients dans l'ordre des puissances
dcroissantes :
a b c
Lanalyse de la table nous conduit immdiatement la condition : a > c. Par ailleurs, on doit avoir :
D(l) > 0
=>
a+b+c>0
et
D(-1) > 0
=>
a-b+c>0
En conclusion, le systme est stable si :
Exemple 1 : Stabilit
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle
dasservissement retour unitaire, avec : G(z) = K/(z 0.4)(z 0.8) avec K >0
a) Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme
en boucle ferme.
b) Le systme tant sollicit en boucle ferme ,par un chelon unit, calculer les premiers lments de
la suite dchantillons de sortie dans le cas K=0.3 et K=1.
Solution
a) La fonction de transfert du systme en boucle ferme est :
Le dnominateur tant :
Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :
do :
Pour K=0.3 on a :
donc pour une entre unit, on peut calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie :
Avec plus dchantillons on remarquera la convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilit du
systme.(Exercice : Calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie pour k=0 50)
GEN1533 Hiver 2009 Chap. IV
Pour K=1 on a :
do la table et la reprsentation suivantes :
On remarque bien que le signal de sortie oscille en divergeant, ce qui confirme linstabilit du systme.
Le dnominateur est :
La table de Jury :
Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :
Avec :
et :
Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :
On constate que |A(K)| > |C(K)| uniquement dans le voisinage de K=0. Cela se traduit, dans la pratique,
par limpossibilit de trouver une valeur de K permettant dassurer la stabilit du systme corrig par un
intgrateur (systme difficilement rglable pour tre stable).
Remarque : Bien noter que l'on n'a pas le droit de dduire la fonction de transfert chantillonne en
boucle ferme partir de la fonction de transfert continue en boucle ferme.
Alors que le systme en temps continu H(p) est toujours stable, le systme chantillonn ne l'est pas
toujours. En effet, H(z) possde un ple dont le module est susceptible d'tre suprieur 1.
Ce ple a pour expression :
Le systme chantillonn peut donc tre instable : pour une priode d'chantillonnage donne, il existe
une limite suprieure du gain statique qui dlimite le domaine stable. Si c'est le gain statique qui est
fix, on a:
soit:
La priode d'chantillonnage doit donc tre infrieure une valeur qui dpend des paramtres du
systme. Autrement dit la frquence d'chantillonnage doit tre suprieure un certain seuil.
Remarque : Il s'agit l d'un rsultat important : en automatique, la frquence d'chantillonnage n'est pas
uniquement dicte par le thorme de Shannon (d'ailleurs il n'est pas toujours possible de connatre
priori les spectres des signaux dans le systme) mais aussi par les caractristiques du systme.
b) Choix de la frquence d'chantillonnage
La rgle traditionnellement adopte par les automaticiens, en matire de choix de la frquence
d'chantillonnage consiste valuer la bande passante du systme asservi et de choisir une frquence
d'chantillonnage telle que :
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Ce systme est stable si et seulement si lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme
possde un module infrieur 1. Soit :
do :
Cette valeur tant suprieure celle trouve prcdemment, on dduit la condition ncessaire et
suffisante de stabilit :
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Or:
d'o
On a donc
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Nous savons dj que le systme est stable en boucle ferme si l'unique ple de la fonction de transfert
en boucle ferme est infrieur 1.
Soit
a / (b+1) < 1
a) Calcul de l'erreur de position
Lerreur de position de ce systme asservi a pour expression
soit:
Remarque : Compte tenu de la condition de stabilit, le dnominateur de cette expression ne peut tre
nul.
Cette erreur de position est nulle, autrement dit le systme est parfaitement prcis en boucle ferme, si
a= 1, donc si la fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde un ple gale 1.
b) Calcul de l'erreur de vitesse
Lerreur de vitesse du systme asservi a pour expression :
soit :
L'erreur de vitesse d'un systme du premier ordre plac dans une boucle d'asservissement est donc
infinie, sauf si a=1, auquel cas :
Gnralisation :
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La prsence d'un ple gal 1 dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc une bonne
prcision statique mais n'assure pas une bonne prcision dynamique. Considrons prsent un systme
de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) quelconque de la forme :
Un tel systme possde n ples gaux 1. On dit aussi que la fonction de transfert en boucle ouverte est
constitue, notamment, de n intgrateurs, tant donn que la forme 1/(1- z-1) correspond une constante
multiplicative prs l'intgration 1/p (voir tables des quivalents).
L'erreur de position de ce systme en boucle ferme a pour expression :
soit :
Si n = 1 :
Si n 2 :
En conclusion, la prsence d'un intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure une
erreur de vitesse finie d'autant plus faible que la priode d'chantillonnage est faible. La prsence d'au
moins deux intgrateurs assure la nullit de l'erreur de vitesse.
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On considre un systme temps continu du second ordre, caractris en boucle ouverte, par une
fonction de transfert G(p) telle que :
Nous nous limiterons l'tude du cas < 1, pour mettre en vidence les paramtres lis au temps de
monte et au dpassement. Nous savons dj, que cette fonction possde dans ce cas deux ples
complexes conjugus :
Soit :
Calculons prsent, l'aide dune table d'quivalence, la fonction de transfert en z quivalente G(p) :
p1Te
et e
p2Te
et remplaons
b) Exemple
On considre le systme chantillonn asservi reprsent sur la figure suivante et soumis un chelon
unitaire la priode d'chantillonnage est rgle sur T= 0,2 s.
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La seule solution relle positive de cette quation est : c0= 3,6 rad/s
Par consquent, en considrant les relations approches propos des performances des systmes
temps continu, nous pouvons en dduire une estimation du temps de monte en boucle ferme
soit :
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En conclusion, nous considrerons que le systme chantillonn initial possde pour performances
dynamiques:
tm 0,8 s
dep 0
Cette tude a par ailleurs permis de dmontrer que le dispositif tait caractris par une marge de phase
relativement importante, montrant ainsi que le systme est trs stable en boucle ferme.
soit:
Or:
soit:
Le systme tant command par un chelon, la suite (ek) est connue et cette quation nous permet de
calculer, chantillon par chantillon, les diffrentes valeurs de la suite (Sk) (tableau suivant).
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La figure suivante propose une reprsentation graphique de ces rsultats. Nous y remarquons l'absence
de dpassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de monte qui est tout fait conforme aux
prdictions calcules partir de notre modle.
Nous pouvons galement vrifier la valeur de l'erreur de position prvue par notre modle :
soit :
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Solution
a) La FT en boucle ferme :
Le dnominateur :
D(z) = z2 - 1.6z + 0.64 + 0.16K
Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :
b) Avec K=1, on a :
do :
Lerreur de position :
Le calcul des premiers chantillons de sortie et leur trac (tableau et figure) permet de mettre en
vidence le temps de monte et la valeur de dpassement
Un calcul, plus approfondi des chantillons suivants, montre la convergence assez rapide vers la valeur
finale du signal (soit pour une entre chelon unit : s = 1 - 0.2 = 0.8).
Le temps de monte se situe entre le cinquime et le sixime chantillon, soit :
tm0.6s
et :
dep 20%
ce qui correspond un facteur damortissement, en boucle ferme gal :
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BF 0.45
c) Avec K = 2, on a :
do :
Lerreur de position est:
Le calcul des premiers chantillons de sortie et leur trac (tableau) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur de dpassement. Un calcul, plus approfondi des chantillons suivants,
montre la convergence trs lente vers la valeur finale du signal (soit pour une entre chelon unit :
s = 1 - 0.11 = 0.89).
et :
tm0.4s
dep 70%
20