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A.2
La respuesta a tiempo
infinito es de la misma
amplitud del escaln, es
decir, finita, de all que
se llame autoregulado
<1
Anlisis de
1.
2.
3.
Plano t
Mp
1. Tiempo de retardo
1 1
td
2. Tiempo de crecimiento
0.8
3. Tiempo pico
0.6
tp
Mp
4. Sobreimpulso mximo
0.4
5. Tiempo de
establecimiento
0.2
0 0
t2 r p4t
10
12
ts
14
16
18
20
tr
ts
Parmetros
de la
Respuesta
Transitoria
Tiempo de retardo (tdelay): tiempo requerido para que la respuesta alcance por
primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento (trising): tiempo requerido para que la respuesta pase del 0% al
100% de su valor final (o del 5% al 95% o del 10% al 90%). Generalmente el tiempo
de 0% a 100% se emplea para sistemas subamortiguados y el de 10% al 90% para
sistemas sobreamortiguados.
Tiempo pico (tpeak): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance su primer
pico o mximo pico.
% Sobrepico (%Mp): Representa la diferencia porcentual entre el pico mximo y el
valor final de la respuesta en estado estacionario.
Tiempo de establecimiento (tsetting):es el tiempo requerido para que las oscilaciones
amortiguadas del Periodo oscilatorio alcancen 2% de su valor en estado estacionario.
Tiempo de crecimiento
Tiempo pico
Ts
Tr
n
TP
n 1 2
Sobre Pico
%OS e
1 2
100
Parmetros de Control
que definen la respuesta
1) La ganancia esttica: K
2) El factor de amortiguamiento:
3) La frecuencia natural no amortiguada:
4) Factor de Crecimiento:
5) Frecuencia Amortiguada:
Expresando la E.3 en funcin de los parmetros sealados:
(E.3)
Se obtiene la Ecuacin 4.
(E.4)
Donde:
0 < < 1.
= Constante de amortiguamiento.
Frecuencia amortiguada.
Si es positivo: el sistema ser estable.
Si es mayor que la unidad: los polos sern reales y el sistema no
presentar oscilaciones.
Si es menor que la unidad: los polos sern complejos y el sistema
oscilar.
e n t
2
2
2
sen
cos
t
1
n
n
2
1
yu (t)
1 - e- n t n te- n t u ( t )
t
n 1 2 t
n
2
2
1 e n
(
1
)
e
1
)
e
u(t)
1 2 t
u(t)
<0
INESTABLE
las grficas de las respuestas impulso y escaln para valores de n y
>1
SOBREAMORTIGUADO
=1
CRITICAMENTE AMORTIGUADO
0 < < 1 SUBAMORTIGUADO
ASL/RAD/2001
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
-0,1
-0,2
= 0.5
=1
= 1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO
= 1.5
>1
SOBREAMORTIGUADO
n = 1
=1
CRITICAMENTE
AMORTIGUADO
=1
= 1.7
>1
SOBREAMORTIGUADO
n = 1