Laboratorio 3B Introduccin al diseo de Controladores -Observadores

Objetivo Anlisis y Diseo de un controlador usando retroalimentacin de

estados por la tcnica de la ubicacin de polos.
En este laboratorio, aplicaremos los mtodos bsicos aprendidos y los
procedimientos de una ingeniera de Control y aplicados en un modelo contino.
El sistema a disear est relacionado con un satlite que se mantiene en una
rbita constante.

Fig. 1 Representacin esquemtica del satlite

El sistema de ecuaciones no lineales, que describen la cintica del satlite, es
dada por las siguientes ecuaciones diferenciales, donde:
(1)

Esto es r > 0 es la distancia desde el punto medio de la tierra, el ngulo a la

posicin cero (lnea horizontal), m > 0 la masa del satlite, M >0 una constante
proporcional a la masa de la tierra, ur y u son las fuerzas tangenciales y
radiales, mediante las cuales la posicin del satlite puede verse afectado (ver
fig. 1).
a) Considere en primer lugar que no actan fuerzas externas en el satlite. (ur(t)
= u(t)= 0). Observe, que el satlite en una rbita con radio constante r0 > 0
y una frecuencia constante 0 puede moverse, es decir, las soluciones
del sistema de ecuaciones diferenciales (1) tienen de la siguiente forma:

Con (t ) (t ) .Cul es la relacin entre el radio de seguimiento r0 y la

frecuencia 0 para esta rbita?
Solucin
Con r r 0 , M/r0= 02
1

b) Considere la rbita, tal que el radio r0, regulara al satlite. Por lo tanto, se
requiere la posicin exacta del satlite, es decir hacer el ngulo despreciable.
Derive la ecuacin diferencial del sistema (1) en la representacin de Espacio
Estado.

Considere el vector de estados x y el vector de salidas u

Cmo debemos escoger el vector de estados para que la posicin exacta y

tambin sean reguladas?
Solucin

Si desea regular la posicin exacta, el vector de estados debe incluir ,

x [r r ]T .
c) Linealice el item b) creado a partir del modelo en espacio estado no lineal
alrededor del punto estacionario dado en a), es decir, escriba el modelo en la
forma:
(2)
Con z 3 y u [u r u ]T .
Solucin

0 0
0
1
0
M

u
2
2
z 2 r 3 0 3 0
0
2r0 0 z m1 0 r
0
u

0 1
0
2 r00
0
mr0

De ahora en adelante utilizar las siguientes matrices.

0 1 0
0 0

A 3 0 1 , B 2 0
0 4 0
0 4

(3)

d) Ahora veremos el efecto de la estabilidad bajo el supuesto que ninguna fuerza

externa (ur(t) = u(t)= 0).
Dnde estn los polos del sistema (2)? Es el sistema es asintticamente
estable, marginalmente estable o inestable?
Solucin
Los polos son s=0, s= j . Todos caen en el eje imaginario, por lo que el sistema
es marginalmente estable.

e) A continuacin el diseo del controlador de retroalimentacin de estados. Por

razones de peso, cualquiera ur o en la direccin u sern implementados. Pruebe
para cada uno (ur, u ), si es posible la ubicacin de polos con estas entradas.
Solucin
La ubicacin de polos solo es posible para la entrada u, porque cumple con el
test de controlabilidad (completamente).
Considere las tareas posteriores solo para el modelo lineal de acuerdo a la
ecuacin (2) con la matriz A anterior y B=[ 0 0 4]T,
f) Cree una retroalimentacin de estados u (t ) k T z (t ) , de modo que todos los
polos en lazo cerrado se encuentre en s=-1.
Solucin
ka = 5/2
1/2
3/4 , obtenidos con la ecuacin de ackerman
g) El satlite tiene un solo sensor para la distancia r z1 , es decir la salida del
sistema (2) y Cz z1 .
g.1)Es posible una ley arbitraria a la salida para la dinmica del error? Como
seleccionara los valore propios de la dinmica del error, si se desea disear un
observador para el sistema satlite-observador-controlador, manteniendo el
controlador diseado en f)?.
Solucin
Cuando el observador de Luenberg la dinmica del error es descrita por
e ( A LC )e , con e=z- z , L=[l1 l2 l3]T
g.2) Crear un observador, tal que todos sus valores propios de la dinmica del
error estn en s=-3. Cules son los polos del sistema integral satliteobservador-controlador?
Solucin
L=[ 9 26 -9]T. La ecuacin del observador quedara

h) Dibuje el esquema de control, en donde ambos estados retornan y contienen al

observador e implemente en simulink. Realice el clculo del pre-filtro.

Graficos de Simulacin

Control por ubicacin de polos con retroalimentacin de

tofos los estados

Scope
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Step

K*u

Planta
C=[1 0 0]

Scope1

K*u
K

Control con controlador + observador

x
valores medidos
Scope
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Escalon

K*u

Planta
C=[1 0 0]

K*u
C=I

Scope1

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Observador

xhat

Scope2

valor estimado

t
Clock
tiempo

La Profesora