Universidad Nacional de Rosario Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura

Escuela de Ingeniera Industrial Electrnica y Automatizacin

Linealizacin de Funciones No Lineales

Introduccin
Una gran parte de la teora desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea modelos
matemticos lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin embargo, la inmensa
mayora de sistemas en procesos qumicos exhibe conducta no lineal. Ejemplo de sistema
altamente no lineal lo constituye el campo de reactores qumicos an para reacciones muy
simples.
Entonces planteamos la siguiente pregunta: Cmo podemos emplear teora de control lineal para
el control de sistemas no lineales?. Una forma simple de responder a esta pregunta es:
Empleando alguna de forma de transformar el sistema no lineal en uno lineal. De esta forma el
modelo "linealizado" puede ser empleado para el diseo del sistema de control del modelo no
lineal original.
Una posible ruta para el diseo del sistema de control se muestra en la siguiente figura.
Modelo
No Lineal

Modelo
Lineal

Diseo del
Controlador

Prueba del
Controlador

Empezamos derivando el modelo (muy probablemente) no lineal del proceso que deseamos
controlar. A continuacin lo transformamos en un modelo lineal (el procedimiento de
transformacin ser explicado ms adelante). Posteriormente diseamos el sistema de control
para el modelo linealizado. Finalmente el sistema de control se prueba ya sea empleando el
modelo lineal, o bien, el modelo no lineal original.
Veremos de qu forma, mediante la cual, una funcin no lineal f(x; u) puede ser representada
aproximadamente por una funcin lineal alrededor de un cierto punto x0 (normalmente un estado
estacionario del proceso que denominaremos punto de funcionamiento).
LINEALIZACIN
La linealizacin es un procedimiento que permite aproximar un modelo no lineal, por otro que si lo
es y que cumple por lo tanto las propiedades de los sistemas lineales, en particular el principio de
superposicin.
Como se ver esta aproximacin no tiene validez universal sino nicamente en el entorno del
punto de funcionamiento elegido, por lo que su aplicacin est indicada para aquellos sistemas
cuyas seales sufren pequeas variaciones alrededor de sus valores de funcionamiento.
Dada la funcin de una sola variable y = f (x)
Y un punto de funcionamiento definido por y0 = f ( x0 ) , al desarrollar en serie de Taylor la funcin
alrededor de dicho punto se obtiene:

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d n f
d 2 f
df
y = f ( x0 ) + ( x x0 ) + 2 ( x x0 ) 2 + ....... + n ( x x0 ) n
dx 0
dx 0
dx 0
df
tomamos los dos primeros trminos del desarrollo y f ( x0 ) + ( x x0 )
dx 0
que, dado que debe cumplir la ecuacin del punto de funcionamiento y0 = f ( x0 ) , se transforma en:

df
y y0 ( x x0 ) , es decir y Kx
dx 0
donde K es la derivada de la funcin respecto a la variable particularizada para el punto de
funcionamiento elegido.
En la figura se ve la interpretacin grfica de la linealizacin que consiste en llevar los ejes al
punto de funcionamiento, sustituir la funcin y la variable por sus incrementos respecto a dicho
punto, y sustituir la funcin por su tangente en dicho punto.

De esta grfica se deducen fcilmente las consecuencias ms importantes del proceso de

linealizacin:
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El valor de la constante (la derivada) depende del punto de funcionamiento elegido, y, por lo
tanto el modelo linealizado depende tambin de dicho punto.
La aproximacin entre la curva original y la recta es tanto ms exacta cuanto ms cerca
estemos del punto elegido, o, lo que es lo mismo, la linealizacin es vlida en un entorno
pequeo del punto de funcionamiento
Una vez linealizado el modelo, las variables originales se sustituyen por las variables
incrementales respecto del punto de funcionamiento elegido.

EJEMPLO:
Las siguientes ecuaciones constituyen el modelo de un sistema con entradas x(t), p(t) y salida
y(t):
dy (t )
= m(t ) p (t )
dt
m(t ) + 3

dm(t )
= 4 sen( x(t ) c(t ))
dt

c(t ) =

y (t )

Punto de funcionamiento:

x0 = 1 ,

p0 = 2

De las tres ecuaciones que forman el modelo, slo las dos ltimas presentan no linealidades.
Sin embargo el procedimiento a seguir es idntico para las tres ecuaciones.
1. Clculo del punto de funcionamiento
Teniendo en cuenta que en dicho punto las derivadas se anulan, las ecuaciones de equilibrio
sern:

0 = m0 p0
m0 = 4sen( x0 c0 )

c0 =

y0

En el punto de funcionamiento:

x0 = 1 ,

p0 = 2 , resolviendo este sistema se obtiene:

m0 = 2

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sen( x0 c0 ) =
x0 c0 =

x0 c0 = + 2k
2
6

5
+ 2k
6

De entre todas las soluciones posibles para c0 habr que tomar la que tenga ms sentido
fsico. En este caso se supondr c0 = 1
y0 = c02 = (1

, entonces:

)2

2. Linealizacin
Una vez obtenidos los valores de todas las variables en el punto de funcionamiento se procede
a linealizar el modelo. Desarrollando en serie de Taylor alrededor del punto de funcionamiento
y despreciando los trminos no lineales se obtiene:

dy
= m p
dt
3dm
m +
= 4 cos( x0 c0 )x 4 cos( x0 c0 )c
dt
1
c =
y
2 y0
Como puede observarse, en el caso de la primera ecuacin que ya era lineal, el proceso de
linealizacin se reduce a un cambio de variables, sustituyendo las originales por sus
incrementos respecto de los valores de funcionamiento.
Sustituyendo valores el modelo linealizado queda:
dy
= m p
dt
3dm
m +
= 2 3x 2 3c
dt
1
c =
y
2(1 )
6

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