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03-04 November 2007

4thInternationalConferenceonComputerIntegratedManufacturingCIP2007

Commande en Vitesse du Moteur Synchrone


Aimants Permanents Dote dun Observateur
dEtat de LUENBERGER.
M. Sebba(1), A.Chaker(2), Y. Meslem(1), S. Hassaine (3)
(1) Laboratoire de Gnie Physique, Universit IBN Khaldoun de Tiaret, Algrie.
(2) Laboratoire d'Automatique et dAnalyse des Systmes, ENSET dOran, Algrie
(3) Laboratoire d'Automatique et d'Informatique Industrielle, ESI de Poitiers, France
Email : sebaamor@yahoo.fr
Rsum Dans le cadre damliorer les performances de la
commande de la machine synchrone aimants permanents
(MSAP), nous prsentons la technique de la commande vectorielle
dote dun observateur d'tat dont le rle est de reconstruire les
tats du systme commander ainsi que la grandeur de
perturbation Cr, en vue de la mise en uvre d'une commande
avec compensation des perturbations non modlisables. Toutefois
les rsultats de comparaison entre la commande sans
compensation et cette dernire, montrent une amlioration
remarquable des performances dynamiques et statiques, savoir,
le dpassement, le temps de rponse et lerreur statique.

I.

dimpulsion frquence de commutation leve (de lordre de


quelques dizaines de kilos hertz).
Pour tudier la commande de la MSAP, on applique aux
variables statoriques des transformations de Park faisant
intervenir langle des grandeurs statoriques .
0

On obtient les quations suivantes :

uds =rsids lqriqs +ld d ids


dt
uqs =rsiqs +ld rids +lq d iqs + f r
dt

INTRODUCTION

Les nouvelles applications industrielles ncessitent des


variateurs de vitesse ayant des hautes performances
dynamiques. Ces dernires annes plusieurs techniques ont t
dveloppes pour permettre aux variateurs synchrones
aimants permanents datteindre ces performances [1-3][8].
Cependant le contrle vectoriel, qui permet un dcouplage
entre les variables de commande, reste le plus utilis vu les
performances dynamiques leves quil offre pour une large
gamme dapplications [2].
Dans le souci damliorer les performances dynamiques du
rglage en vitesse du MSAP, nous avons jug intressant de
faire appel un observateur dtat pour reconstruire les
grandeurs dtat partir de la grandeur de commande isq et de
la grandeur asservir [9][10][11]. Lors de son
dimensionnement nous avons prvu lestimation de la grandeur
de perturbation Cr, afin damliorer davantage la robustesse du
rglage. Lobservateur utilis est un observateur de
Luenberger [9]. Il est utilis pour la reconstitution du couple
rsistant, en vue de la mise en uvre dune commande avec
compensation des perturbations non modlisables.
Le travail a t effectu sur un banc dessai au tour dune
carte Dspace 1104 branch sur un onduleur deux niveaux de
moyenne puissance alimentant une MSAP de 0.8 kW de
puissance. Un mcanisme destimation en ligne de la vitesse
est introduit pour adapter le modle de la machine la
variation de la vitesse.
II. MODELISATION DU MSAP
Le moteur est aliment par un onduleur de tension
transistor de puissance fonctionnant en modulation de largeur

r = d

On pose:

(1)
(2)

Le couple dvelopp par la machine scrit :

Cem= p(dsiqs qsids)

(3)

Soit en utilisant seulement les courants :

Cem = p( f iqs +(ld lq)idsiqs)

(4)

Lquation mcanique gnrale prend la forme suivante :


J

d2
d
+ f c = Cem Cr
dt 2
dt

(5)

Dans ces quations :


: Rsistance dune phase statorique,
rs
Ld
: Linductance de laxe d,
: Linductance de laxe q,
Lq
f
: le flux d aux aimants.
cem : Couple lectromagntique fourni par la machine
Cr
J
fc

: Couple rsistant,
: Inertie de la machine,
: Coefficient de frottement visqueux vide,

: Position angulaire mcanique dfinie sur larbre


(position du rotor).
De plus, il faut noter que le terme:
f iqs : Reprsente le couple que lon obtiendra avec une
machine ples lisses,
(LdLq) ids iqs: Reprsente le couple supplmentaire d la
saillance des ples
P : nombre de pairs ples
Les flux sont relis aux courants par les relations suivantes :
(6)
ds = ld ids + f

qs = lqiqs

(7)

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III. CONFIGURATION DE LA STRUCTURE DE
COMMANDE
A

Commande par flux orient du MSAP


En analysant le systme dquations (1-5) rgissant le
fonctionnement du MSAP, nous pouvons relever que le modle
est non linaire et il est coupl. En effet, le couple
lectromagntique dpend la fois des grandeurs ids et iqs. Si
on compense les termes de couplage existant entre les axes d et
q, la tension uds permet de commander le courant ids et la
tension uqs permet de commander iqs et donc Cem . On trouve
ainsi une analogie avec le MCC. Physiquement, cette stratgie
revient maintenir le courant statorique en quadrature avec le
flux rotorique (i.e. de rduire le courant statorique la seule
composante iqs) [2][4][7].
Donc on impose la variable davoir une valeur tel que iqs
sera nul [7]. Autrement dit, un choix adquat du rfrentiel (dq) de telle manire que le courant statorique soit align avec
laxe (q), permet dobtenir une expression du couple
lectromagntique dans laquelle seul le courant en quadrature
intervient
B. Analyse de la stratgie de commande
Le concept de la commande par flux orient est utilis pour
dfinir un modle dcoupl de la MSAP, son principe est
semblable la commande par champ orient pour un moteur
induction, moins que pour notre cas la position du rotor soit
langle de rfrence, par consquent il ny a aucun besoin pour
un modle de flux [4]. Nous pouvons noter que le meilleur
choix pour le fonctionnement de la MSAP est obtenu pour une
valeur de langle interne de la machine = 2 (ids=0), do
le mode de fonctionnement est optimal car le moteur produira
dans ce cas un couple maximum. En effet, lexpression du
couple montre que pour le contrler, il faut contrler les
composantes ids et iqs. Dans le cas dune machine ples lisses
(Ld=Lq) (machine avec laquelle on a travaill) le couple est
maximum pour ids=0, tandis que pour le cas dune machine
ples saillants, le couple est maximum pour une valeur
optimale de ids.
Notons aussi que lannulation de ids provoque une rduction
du courant statorique, ce qui permet la machine de
fonctionner dans la zone de non-saturation : [3]

is = ids2 +iqs2 i s max


C. Contrle des Courants
Les courants statoriques sont commands par des rgulateurs
de type Proportionnel et Intgral (PI) dont la fonction de
transfert est [11] :
K
C (s) = K p + i ;
S

(8)

La boucle de courrant peut tre reprsente par la figure (1).


Rg PI

r +
_

k p S + ki
S

k0
S +1

Fig. 1. Boucle de courrant rgule par un PI

Pour dterminer les paramtres Kp et Ki du correcteur, il


suffit de compenser la dynamique du systme par le zro
introduit par ce dernier [9]. Donc, les paramtres de rglage qui
en rsultent prennent la forme :
(9)
K p = K i . e
K i = .

Rs

(10)
e
Avec, e reprsente la constante de temps de la partie lectrique
et caractrise lacclration de la boucle de courant et
correspond au rapport entre la dynamique relle et la
dynamique souhait.
D. Commande da la vitesse du MSAP
Pour garantir la validit du modle dcoupl et obtenir des
performances dynamiques leves avec une structure simple,
nous avons utilis le schma block de la figure (2).

ids

Park

iqs

ids*= 0 +

r*

+
_

Rgulateur
de vitesse

Rgulateur uds*
de courant

_
+
iqs*

Dcouplage

Park-1

Onduleur
MLI

Rgulateur
de courant uqs*

MSAP
Encodeur

Calcul de
la vitesse

Fig. 2. Schmas block de la structure de commande

La vitesse est commande au moyen dun rgulateur de type


PI, quip dun systme danti-saturation. Notre choix pour un
tel rgulateur est guid par :
1- Lamlioration de la stabilit en boucle ferme ;
2- La
simplicit
de
sa
ralisation
(algorithme
simple) [9][11] ;
3- La connaissance et la matrise de ce type de rgulateur et
son application dans lindustrie ;
4- Sa robustesse de commande.
La technique dimposition des ples en boucle ferme a t
exploite pour dterminer les paramtres du rgulateur de
vitesse choisi [11]. Si on impose : id=0 et Cr=0 et avec (4) et
(5) on obtient;
Kt
(11)
Gp ( s ) =
JS + f c
Avec : K t = p. f
La fonction de transfert du processus global
ferme du systme est :
G ( s) =

G c .G p

en boucle
(12)

1 + G c .G p

Avec Gc(s) est la fonction de transfert du correcteur de vitesse :


Gc ( s ) =

K pw S + K iw
S

(13)

Aprs les simplifications ncessaires, on en dduit lquation


caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme
suivante :

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fc + K t .K pw

K t .K iw
(14)
J
J
Lquation (14) caractrise un systme asservi du deuxime
ordre, elle est de la forme gnrale :
(15)
eq( S ) = S 2 + 2. .n S + n2
Avec, reprsente le coefficient damortissement et n
reprsente la pulsation naturelle.
Par identification des quations (14) et (15), on obtient
2. .n J f c
(16)
eq( S ) = S 2 + (

K pw =

)S +

Kt

J .
(17)
Kt
Pour avoir une bonne dynamique de vitesse caractrise par
un dpassement optimal et un temps de calcul acceptable, nous
avons impos dans la boucle ferme deux ples complexes
conjugus :
K iw =

2
n

p1, 2 = . n j n

IV. OBSERVATEUR DE LUENBERGER


A. Principe
La structure d'un observateur d'tat est illustre par la figure
(3), elle est base sur un modle du systme, appel
lestimateur ou prdicteur, fonctionnant en boucle ouverte. La
structure complte de lobservateur inclut une boucle de
contre-raction permettant de corriger lerreur entre la sortie du
systme et celle du modle [9][10].
Entre

Systme

+
_

Estimateur

Sortie

Observateur
Fig. 3. Le modle dtat du systme en association avec lobservateur

Lobservateur fonctionne donc en boucle ferme. Le gain de


la boucle de retour est reprsent par une matrice de gains,
note L. Le dimensionnement de cette matrice est effectu de
telle sorte assurer la convergence le plus rapidement possible
entre le modle ou lestimateur et le systme rel.
Le vecteur de sortie y est compar au vecteur quivalent y ,
donn par l'observateur, pour assurer le fonctionnement en
boucle ferme. Ainsi on dfinit une nouvelle variable, l'erreur
d'observation (e). Celle-ci est multiplie par la matrice de gains

(L) et envoye l'entre de l'observateur pour influencer les


tats estims (x ) . Ainsi, par un choix judicieux de la matrice
de gains (L), on peut modifier la dynamique de l'observateur et
par consquent faire voluer la vitesse de convergence de
l'erreur vers zro, tout en conservant la condition sur la matrice
(A-LC) qui doit tre une matrice Hurtwitz, cest--dire que ses
valeurs propres soient parties relles ngatives dans le cas
continu ou possdent un module infrieur 1 dans le cas
discret [9].
B. Conception de lobservateur dtat :
Le modle dquations dtats simplifie de la MSAP scrit :

x&= Ax + Bu
y = Cx

Avec x = [
u = iq ;

cr ] ;
T

y =

0
A= 0

1
fc / J

B= 0

(18)

0
1/ J

0
p f / J

0 , C = [1 0 0]
T

Lobservateur dtat peut tre dcrit par le systme suivant


[10] :
dr
= r
dt
d r 1
f
= (cem cr ) c r + l1 (r r ) + l2 (r r ) (19)
dt J
J
dcr
= l3 (r r )
dt
Le schma fonctionnel est donn par la Figure.4. Les tats
estims sont ajusts par la diffrence entre la position estime
y et la position mesure y issue de lencodeur. La grandeur l2
dtermine lacclration ou le ralentissement de lvolution des
grandeurs estimes vers les tats rels [9]. Un plus grand gain
acclrera le processus et un plus petit gain le ralentira. Le gain
intgral l3 peut rduire l'erreur statique en rgime tabli de
l'observateur.
L'quation dans l'espace d'tat est :
d
(20)
x = Ax + Bu + L( x x )
dt
Avec
0 0 0
L = l2 l1 0
l3 0 0
La dynamique de lerreur de lobservateur est obtenue partir
du (18) et (20) :
e&= ( A L)e
(21)
Avec ;

e = x x

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Pour assurer la stabilit de lobservateur, il faut que lerreur
dynamique (quation 21) soit stable; Par consquent, les
valeurs propres de lobservateur doivent tre places dans le
demi-plan complexe gauche.

t calcules partir de la position issue par lencodeur puis


filtre par un filtre passe bas.
4

iq

p f

_ _
+ _

MSAP

fc

1
Js

courant de phase is1(A)

Cr

1
s

-1

-2

-3

l
l 1 Js + l 2 J 3
s

p f

+
+

Observateur
dtat

10

12

tem ps (s)

Fig. 5. Courant dune phase


4

1
Js
fc

y
s

Fig. 4. Structure dobservateur dtat de Luenberger


TABLEAU 1
PARAMETRES DU MSAP
220 V
Un (tension nominale)
In (courant nominale)
3.5 A
Rs (rsistance statorique)
0.56
Ld (inductance directe)
4.5 mH
Lq (inductance longitudinal)
4.5 mH
P (nombre de paires de ples)
2
f le flux rotorique
0.074 wb
J (moment dinertie)
0.00208 kgm2
fc (coefficient des frottements visqueux)
0.0039 Nms/rad
LES

Limplantation de notre modle a t effectu au Laboratoire


d'Automatique et d'Informatique Industrielle de l'Ecole
Suprieure de Poitiers, le banc d'essai comporte deux machines
synchrones aimants permanents identiques chacune est
quipe par un encodeur, lune a t utilise comme un moteur
et lautre comme une charge, les paramtres des machines sont
donnes au tableau 1. Lalimentation est assure par onduleur
de tension ralis base de MOSFET et command par la
technique de modulation de largeur dimpulsion vectorielle,
lalgorithme de commande propos a t excut par le logiciel
MATLAB/SIMULINK, puis compil et implant sur carte
DSPACE 1104, la priode dchantillonnage choisie pour les
courant est 0,1 ms et celle de la vitesse est 1ms. Les paramtres
des rgulateurs utiliss sont initialises comme suit :
Kp=5.7 ; Ki=722 ; Kpw=0.0422 ; Kiw=0.936.
Les calculs effectues pour dimensionner la matrices de gains
utilise dans lobservateurs de Luenberger donnent : l1=30 ;
l2=190 ; l3=0.1.
Les figures (5) (8) illustre le comportement dynamique du
MSAP pour un asservissement de vitesse vide lallure de la
consigne de vitesse et celle de la vitesse mesure sont montre
la figure (7), dans ces rsultats la vitesse relle du moteur a

1
0
-1
-2

-4

10

12

tem ps (s)

Fig. 6. Courants iqs ref et iqs mes

250
wr-m es
wr-ref

200
150

La vitesse wr(rad/s)

ET INTERPRETATIONS.

-3

100
50
0
-50
-100
-150
-200
-250

10

12

tem ps (s)

Fig. 7. L'volution de la vitesse en fonction du temps


wr-m es
wr-ref
200

La vitesse wr(rad/s)

V. RESULTATS EXPERIMENTAUX

is q-m es
is q-ref

courant axe longitudinal isq(A)

C r

+
_

150

100

50

-50

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

tem ps (s)

Fig. 8. Zoom sur L'volution de la vitesse en fonction du temps

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La figure (11) reprsente un zoom de lvolution de la


vitesse dont laquelle en remarque un retard entre la consigne et
la vitesse estime, ce retard est d principalement par
lutilisation de
lobservateur.
Cependant, lobservateur
limine les oscillations qui existaient en rgimes transitoires
lorsque la vitesse relle utilise est issue par le calcul
(figure.8), par consquent lajout de lobservateur de
Luenberger amliore la dynamique de la vitesse.
165
wr-m es
wr-ref

160
155

La vitesse wr(rad/s)

La figure (6) montre lefficacit du correcteur de courant


utilis dont laquelle le courant iqs mesur est parfaitement
superpos sur le courant de rfrence obtenu par le rgulateur
de vitesse. Le zoom de la vitesse prsent dans la figure (8)
montre que le dpassement est acceptable (presque 10%) et le
temps de repense est trs faible.
Les figures (9) (11) illustre le comportement dynamique du
MSAP en association avec lobservateur dtat de Luenberger
lors dun asservissement de vitesse vide, cette fois ci les
valeurs de la vitesse utilise dans la boucle de retour sont les
valeurs estimes.
Ces rsultats sont obtenus avec les mmes conditions que
ceux obtenus sans observateur de Luenberger (figure (5) (8)).
La figure (9) reprsente le courant de phase, et la figure (10)
reprsente les courants de rfrence et mesure de laxe q, en
remarque que ces courants sont confondus ce qui traduit
lefficacit de la correction de courant.

150
145
140
135

2.5

130

125

10

12

tem ps (s)

Fig. 12. La variation de la vitesse pour un chelon de charge et sans


compensation

1
0.5

0
-0.5

-1
-1.5
-2
-2.5

10

12

tem ps (s)

Fig. 9. Courant de phase sans charge et avec utilisation de la vitesse estime

courant de phase is1(A)

courant de phase is1(A)

1.5

2
1
0
-1
-2

-3

-4

10

12

Fig. 13. Courant de phase pour un chelon de charge et sans compensation

25
-1

20
-2

-3

10

12

tem ps (s)

Fig. 10. Courants iqs ref et iqs mes sans charge avec compensation
250
wr-es t
wr-ref

15
10
5
0
-5
-10

200

-15

La vitesse wr(rd/s)

tem ps (s)
1

erreur de vitesse (rad/s)

Le courant axe longitudinal isq(A)

is q-m rs
is q-ref

150

10

12

tem ps (s)

Fig. 14. L'erreur absolue sur la vitesse sans compensation soumis un couple
rsistant

100

50

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

tem ps (s)

Fig. 11. Zoom sur L'volution de la vitesse en fonction du temps

Le figures (12) reprsente la variation de la vitesse du MSAP


lorsquon applique un couple rsistant sous forme dun chelon
entre deux instants diffrentes, la figure (13) montre
lvolution du courant de phase et la figure (14) reprsente la
variation de lerreur entre la vitesse de rfrence est celle
estime, ces rsultats sont obtenus sans compensation de la

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grandeur de perturbation (Cr). Lapplication du couple
rsistant provoque une perturbation la vitesse de 30 rad/s,
cest dire une perturbation gale 20% de sa valeur de
rfrence (150 rad/s).
La figure suivante (fig.15) donne lallure de lerreur de
vitesse lorsque la grandeur de perturbation est compense par
la grandeur Cr estime par lobservateur de Luenberger. Dans
ce cas la perturbation ne dpasse pas le 1% de la valeur de
rfrence. Ce qui prouve lintrt et lefficacit de
lobservateur de Luenberger utilis dans le rejet de
perturbations non modlisables.
1

REMERCIEMENT
Nous remercions Mr Grard CHAMPENOIS le directeur du
Laboratoire dAutomatique et dInformatique Industrielle de
lEcole Suprieure dIngnieurs de Poitiers ainsi que son
quipe pour nous avoir faciliter lutilisation de lensemble du
matriel ncessaire pour le banc dessai sur le quel nous avons
valid exprimentalement nos algorithmes de commandes.

0.8
0.6

erreur de wr (rad/s)

vitesse estime par lobservateur la place de la vitesse


calcule partir de la grandeurs de position issue par
lencodeur dans la boucle ferme, amliore davantage la
dynamique de la vitesse et limine les oscillations et les bruits
de mesure.
On peut affirmer que le rglage classique dot par un
observateur dtat de Luenberger permet, en gnrale,
dobtenir des rsultats satisfaisants par rapport, la fois, aux
grandeurs de consigne et aux perturbations.

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

BIBLIOGRAPHIE

-0.6

[1]

-0.8
-1

10

12

tem ps (s)

Fig. 15.

L'erreur absolue sur la vitesse avec compensation soumis un couple


rsistant

VI. CONCLUSION
Dans cet article, nous avons mis en uvre une structure de
commande simplifie robuste pour la commande vectorielle
dune machine synchrone aimants permanents de faible
puissance. Aprs une analyse des diffrents effets de cet
commande, nous avons montr quil est possible de synthtiser
une commande de vitesse base sur une structure minimale
utilisant seulement un modle simplifi du processus
command et en combinant de manire judicieuse des actions
proportionnelle et intgrale au niveau des algorithmes de
rgulation de la vitesse et des courants.
Devant linsuffisance des performances dynamiques du
rgulateur PI utilis dans le rglage de la vitesse, vis vis les
perturbations non modlisables, nous avons fait appel un
observateur dtat pour reconstruire les variables dtats
savoir : la position, la vitesse de rotation et la grandeur de
perturbation qui est dans notre cas le couple rsistant Cr.
Toutefois, les rsultats exprimentaux montent que lajout de
cette dernire la grandeurs de commande avec un mcanisme
adquat, permet de compenser toutes les perturbations qui
peuvent affecter le processus, de plus, lutilisation de la

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