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Biomechanik

Herr Shaikheleid
SS 2013

Kapitel 1

Was ist Biomechanik ?


Bionik Biologie + Technik
Biomechanik Biologie + Mechanik
Die Biomechanik ist eine interdisziplin
are Wissenschaft und befast sich mit den
Funktionen und Strukturen des Bewegungsapparates eines biologischer Systems.
Wie kann die Bewegung eines Menschen beschreiben werden ?
Mechanik
Biologie
Knochen
Statik
Muskeln
Festigkeitlehr (Stabilite/resistance)
Sehnen
Dynamik
Binder
Mathematische Grundlagen
In welchen Gebieten wird Biomechanik angewendet ?
Entwicklung und Optimierung von k
unstliche Implantaten
Entwicklung von Messverehren und Messgeneiter
Sport (80% des applications)
Rehabilitation
Verschiedene Bereich :
Statik

Kr
afte und Momente
Hebelgesetz und Gleichgewicht
Schwerpunkt
Reibung

Festigkeit
Spannung und Dehnung
Deformation
Materialgesetz E-Modul

Dynamik
Bewegungsarten
Rotation
Translation
Dynamisches Grundgesetz
Impuls
Arbeit, Leistung, Energie
Der Menschlichen Korper
Stamm : Kopf, Hals, Rumpf
Rumpf : Bruskorp, Bauch, Wirbelsamte, Becker
Extremit
aten : Arme, Beine

Kapitel 2

Der Bewegungsapparat des


Menschen
Der menscliche K
orper ist ein komplexes Gebilde und besteht unter anderem
aus Muskeln, Knochen und Gelenke.

Aktiver
(Muskelsystem)
Muskeln
Sehnen
Sehnenscheiden

und

passiver Teil
(Skelettsystem)
Knochen
Gelenke
Bander

Aufgabe
Bewegung

Stabilisierung
Schutz f
ur unsere Organ

Zwei verschiedene Mechanik :


Mechanik der einzelnen Teile (Deformation)
Muskel Zug
Knochen Zug, Druck
Mechanik der K
orpersysteme (Bewegung)

2.1

Muskeln

Aktiver Teil
656 Muskeln
40% des Gewicht
glatte Muskeln Organ
quergestreife Muskeln Skelett Muskeln und Herz
Muskeln sind Antrieb f
ur die Fortbewegung.
Muskeln werden nur auf Zug beansprucht.

Skelettmuskeln :
Haltemuskeln
Stabilisatoren
Stamm Muskeln
Dehnen

Bewegungsmuskeln
Mobilisationen
Bein Muskeln
Bewegen

Zwei verschiedene Muskelarbeit :


Statische Muskelarbeit

Halten von K
orper gegen Schwerkraft ohne Bewegung
Sehr anstrengend
Weniger Durchblutung
Die Muskeln werden nur angespannt

Dynamische Muskelarbeit

2.2

Ausf
uhrung von Bewegung
T
atigkeit u
ber langere Zeitraum moglich
Weniger erm
udend
Gute Durchblutung
Schneller Wechsel von Anspannung (contraction) und Entspannung (decontraction)

Knochen

Ca. 208 Knochen


12% des Gewicht.
Stabilisieren und halten
Schutz von Weichteiten
Verschiedene Knochen Arten :
lange Knochen l
ange  Breite
kurze Knochen lange Breite
platte Knochen
unregelm
aige Knochen
Aufgaben des menschlichen Skelett :
mechanische Funktion
St
utzen (Structure) und Halt
Sch
utzen
Hebelfunktion zur Kraft
ubertragung von Muskel u
ber die Knochen
weitere Funktionen (medizinische)
Produktion der unterschiedlichen Arten von Blutzellen
Mineralspeicher

Eigenschaft von Knochen :


Ca. 10% Wasser
Ca. 63% anorganischen Bestandteile
Ca. 27% organische Bestandteile
Anpassungsf
ahigkeit an Belastung
Hohe Festigkeit und Harte (anorganische Anteile)
Gute Elastizit
at (organische Anteile)
optimale Festigkeit bei minimalen Gewight
Das Knorpelgwebe :
Sehr glatt und z
ahlt zum Sch
utzgewebe
Fast Reibungsfrei
Druck- und Bieg-elastisch
D
ampfungsfunktion
Knorpelarten :
Hyaline Knorpel
Elastische Knorpel
Faserknorpel (Kiefergelenke)

2.3

Die B
ander

Weichgewebe
Knochen mit einander zu verbinden.

E=

2.4

Gelenke und Gelenkarten

Ein menschlichen Gelenk ist eine bewegliche Verbindung von meistens zwei
Knochen.
Zwei teile Gelenkkopf und Gelenkpfanne
Aber nicht alle Verbindung sind beweglich (Schadel)
Bewegungsm
oglichkeiten
Verschiebung
Drehung
Freiheitsgrade
einachsige Gelenke
zweiachsige Gelenke
dreiachsige Gelenke

Beispiel zum Gelenkform


Scharniergelenk
Sattelgelenk
Kugelgelenk

Beispiel am Skelett
Ellbogen
Daumgelenk
H
uftgelenk

Gelenkarten :

Bewegungsm
oglichkeiten von Gelenken und Gelenksystem :
Scharniergelenks Kreisbahn
Schultergelenk Kugel
usw.

Kapitel 3

Modellbildung
Starre K
orper Knochen
Kinematische Bindung Gelenke
Elastische Element
Aktive Bewegungs Muskeln
Passive Haltemuskeln, Bander
Knochen Zug und Druck (Bruch)
Gelenke Zug und Druck (Verschlei)
Knorpel Druck Durch die Reibung und falsche Belastung werden abgen
utzt
Muskeln Zug (Antriebelement)
B
ander Zug (nicht genug elastisch)

Bei der Modellbildung soll auf folgende Punkte geachtet werden


Wie sieht der K
oper (segment aus) ?
Seine Masse und Massentr
agheitsmoment
Schwerpunktslage bestimmen
Verbindungselement mit der Umgebung oder mit einem zweiten Segment
Kr
afte, die darauf wirken

K
orperkr
afte des menschlichen K
orpers :
Aktionskraft :
Muskelkraft (statisch und dynamisch) : infolge der Musklaktivit
at des K
orpers
Massenkraft (statisch und dynamisch) : die sich durch die Masse
des K
orpers ergibt
Reaktionskraft

Muskelkraft
statischer
passive Kr
afte
Keine
L
angenver
anderung
des Muskels

3.1
3.1.1

dynamischer
aktive Krafte
L
angenveranderung
des Muskels

Massenkraft
statischer
passive
Gewichtskraft

dynamischer
aktive
Beschleunigunskraft
Verzogerung - bzw
Zentrifugalkraft

Statik
Definitionen

Kraft eine gerichtete Gr


oe
F =ma
F = m g [N]
Wirkungslinie
Drehmoment M = F r [Nm]
P
P
Gleichgewight
F = 0; M = 0
Starrer K
orper kein Bewegung und keine Verformung

3.1.2

Axiome der Mechanik

Lehrsatz 1 Tr
ahigkeitssatz
Ein K
orper bleibt im Zustand der Ruhe oder gleichformiger Bewegung
wenn er nicht durch einwirkende Krafte gezwungen wird, diesen Zustand
zu
andern
Lehrsatz 2 Aktiongesetz (dynamische Grundsatz)
F =ma
Um einen starren K
orper in Bewegung zu versetzen, ist eine Kraft erforderlich, die gleich dem Produkt aus der Beschleunigung und seiner Masse.
Lehrsatz 3 Reaktionsgesetz
Aktion = Reaktion
Lehrsatz
P 4 Gleichgewichtssatz
P M() = 0
F =0

3.1.3

Kraft

Kraft als vektor :

Wirkung von Kr
aften :
Verschieben
K
orper wird gekippt

Drehen

Kr
afte zerlegen :

Einteilung der Kr
afte in der Biomechanik :

auere
aktion z.B. : Schwerkraft
reaktion
innere

Auere Kr
afte

Innere Krafte

Gewichtskraft

Muskelkrafte

St
utzkr
afte

Innere Reaktionskraft

Reibungskr
afte

Traheitskrafte

Auere Belastungen durch ein Gegenstand oder ein Mensch


Das Drehmoment :
M =F r

Darstellung :

M(A) = Fy x + Fx y

3.1.4

Hebelgesetz und Drehmoment

Kraf t Kraf tarm = Last Lastarm


Einseitiger Hebel :

M(A) = 0
F2 S2 + F1 S1 = 0
F1 S1 = F2 S2

10

Zweiarmiger Hebel :

F1 S1 = F2 S2
Winkelhebel :

F2 S2 F1 S1 cos = 0
F2 S2 = F1 S1 cos
Schr
agbelasteter Hebel :

F2 S2 = F1 S1 cos

11

12

3.1.5

Die Masse

F =ma
m=V
Kopf : VKugel = (4/3) r3
Hals, Rumpf, Arme, Beine : VZy = r2 h
Vges = VKopf + VHals + VRumpf + 2 VArm + 2 VBein
= Dichte
Gewebe
Knochen
Muskeln
Nerven
Fettgewebe

3.1.6

Dichte [g/cm3 ]
1.5 - 2
1.05
1.03
0.94

Belastung

Belastung der Oberarms und Ellbogens


Oberarm R
ohrenknochen
Unterarm Speiche und Elle
Beuger - Bizeps - Vorderer Oberarm
Strecker - Trizeps - Hintere Oberarm

m = 15kg
= 80
l = 7cm
g = 9.81m/s2
P
I :
Fy = 0
FS1 = FG = m g = 147.15N
P
II : PFx = 0 FS2 cos FEX = 0
P Fy = 0 FS2 sin FS1 FEY = 0
M(A) = 0 FS1 4l FEY l = 0
FEY = 4 FS1 = 588.6N
FS2 = 474.1N
FEX = 130N
Gestreckter Arm = 0 Der Ellbogen treigt die Lastkraft.
Gebeugter Arm = 90 FS2 = 735.75N
FEX = 0N

13

Belastung der Wirbels


aule

14

R
uckenbelastung beim Heben

m = 15kg
g = 9.81m/s2
lG = 6 lM = 30cm
FG = 147.15N
FM = 882.9N

80Kg
m=15Kg
l1 = 2 l2 = 2 lG
= 3 l3 = 10 lM
= 30cm
g = 9.81m/s2
= 30

15

Verh
altnis zur Gesamtmasse
%
kg
N
Kopf
7
5.6
55
Rumpf
43 34.4
337.5
Arm
5
4
39.2
Hand
0.7
Unterarm
1.6 5% x2
Oberarm
2.7
Fu
2.5
Unterschenkel 4.5 20% x2
Oberschenkel
13
Achtung
:
2
Arm
!!!
P
FX = 0
FM sin FBX = 0
P
FY = 0

P FBY FM cos FGm FG1 FG2 FG3 = 0


M(B) = 0
FM lM + FG1 l1 + FG2 l2 + FG3 l3 + FGm lG = 0
FM = 3103N
FBX = 1551.5N
FBY = 3266N

Die Wirbelsa
ule

Funktionen :
Beweglichkeit des Korpers
St
utzt den gesamten Korper
Schutzt des R
uckenmark
Tr
agt die Last von Kopf Rumpf un Armen und gibt diesen an das
Kreuzbein weiter

Ubernimmt
die Belastung beim Heben und tragen

16

FG : Gewichtskraft des Oberkorpers


FM : Muskelkraft
Fres : resultierende
Kraft
p
2
2
Fres = FresX
+ FresY
Beispiel :
m = 80kg
Muskelkraft an der Wirbelsa
ule
die resultierende Kraft
lG = 2 lM = 5cm
= 10 , g = 10m/s2

17

M(D) = 0
FG lG + FM cos lM = 0
FM = (lG /lM cos ) FG
FM = 2.03 FG
FGges = 800N
FG = FGges 0.6 = 480N
F
PM = 974.4N
FY = 0
FW FM cos FG = 0
FW = FG + FM cos = FG +

2
cos

cos FG = 3 FG = 1440N

Belastung von H
uftgelenk
Zweibeinstand

FG = 0, 6 FGges (0.6 viel Zweibeinstand Gesamte K


oper - 2 * Beine)
X-Richtung
0
Kraf t
FX = FX
Y-Richtung
Kr
aftepaar
FY und FY0 Moment
M = FY AB = FY0 AB
Schenkelhalswinkel
CCD-Winkel (Centrum-Collum- Diaphysen)

Ca 125
M = 1/2FG AB sin
M = 1/2FG x
18

Einbeinstand

FM lM = FG lG
lG = 5 lM = 15cm
m = 80Kg; g = 10m/s2
= 30
Gesucht : FM , Fres
FG = m g 0.8 = 640N (0.8 viel Zweibeinstand Gesamte K
oper - 1 *
Beine)
P
M(A) = 0

P FM = lG /lM FG = 3200N
FX = 0

P FM sin FresX = 0
FY = 0
FG p
FM cos FresY = 0
2
2
Fres = FresX
+ FresY
= 3768N

3.1.7

Die Reibungskraft

Reibung und Drehmoment

Reibunggesetz :
FR = FG
M = FR r
M = FG r

19

3.1.8

Der Schwerpunkt

Der Schwerpunkt eines K


orpers ist ein gedachter Wirkungspunkt und ergibt sich
aus der Lager der Resultierenden aller einzelnen Gewichtskrafte des Korpers.
Der Schwerpunkt kann auerhalb des menschlichen Korpers liegen.
Verh
altnis zur Gesamtmasse
%
Kopf
7
Rumpf
43
Hand
0.7
Unterarm
1.6 5% x2
Oberarm
2.7
Fu
2.5
Unterschenkel 4.5 20% x2
Oberschenkel
13
P
P14
xi mi
XKSP = P m = 1/mges i=1 xi mi
i
P
P14
yi mi
P
= 1/mges i=1 yi mi
YKSP =
m
i

3.1.9

Kniebeugung

80 kg, g=10 m/s2 FG = 800N


l1 /l2 = 5
FM K = FG l1 /l2 0.86 = 3440N
FM K = 4.25 FG
l4 /l3 = 2
FH = l4 /l3 FG = 1.2 FG = 960N

3.1.10

Gleichgewichtslage

Stabiles Gleichgewicht Kugel in Schale


Labiles Gleichgewicht Kugel u
ber Schale
Indifferentes Gleichgewicht Kugel u
ber Teller

20

3.1.11

Kippsicherheit

Auflagefl
ache
Kraft genau auf den Linie Indifferentes Gleichgewicht
Gr
oe der Auflagefl
ache
Die Masse des K
orpers
Form
Wirkungslinie des Schwerpunkt zur Auflageflache

3.2

Materialgesetze

21

3.3

Beanspruchungsarten

22

3.4

Elastizit
atsgesetze

Diese Verformungen sind unter anderem abhangig von:


Art der Kraft
Querschnitt des Bauteils
Material
Richtung der Kraft

Werkstoffe mit ausgepr


agter Streckgrenze oder Werkstoffe ohne ausgepragte
Streckgrenze
1. elastische Verformung
2. Streckgrenzen Bereich oder Dehngrenzen Bereich
3. plastische Verformung
4. Brucheinschn
urung
=

Kraf t
Anf angsquerschnitt

F
2
A0 ) [N/mm ]

Dehnung :
Langen
anderung
 = L
=
L0 =
Ausgenslange

LL0
L0 [%]

Elastischer Bereich :
L0
E =  = FAL
[N/mm2 ]
E-Modul

23

Spannung :
(Aktionskr
afte)
Zugkraft Druckkraft Biegekraft Torsionskraft Scherkraft
Dehnung/Stauchung :
(Reaktionskr
afte)
Verformung:
elastisch
plastisch
viskoelastisch
Bruch
Grundlagen f
ur die Herstellung von Prothesen (Material, Geometrie,...)
Optimieren von vorhandenen Prothesen
Erkenntnisse u
ber die Beanspruchung und ihre Verlaufe

3.4.1

Festigkeit

ist der mechanische Widerstand den ein Bauteil einer aueren Beanspruchung
entgegengesetzt.
Je fester ein Bauteilwerkstoff ist
desto kleiner sind die Verformungen
desto h
oher ist die Belastung die zum Versagen des Korper f
uhrt

24

L0
L = FEA
Beispiel : Muskel

Gegeben:
r1 = 5 r2 = 5mm
F = 500N
Gesucht:
der Spannungsverh
altnis zwischen beiden Querschnitten
A = r2
A1 = 78.54mm2
A2 = 3.14mm2
1 = F/A1 = 6.37N/mm2
2 = 159.23N/mm2
1 : 25
= F/A ;  = L/L0
E = /

3.4.2

Spannungs- Dehnungs-Verl
aufe

Nichtlinear elastische Bereich

Hysterese Verlauf

Plastische Verlauf
25

Biologische Weichgewebe

E-Modul
Stahl
Alu
Titanleg
Knochen
Kortikalis
Spongiosa

3.4.3

[N/mm2 ]
210000
70000
10000
18000
1000

Knochen

Kortikales
Festigkeit gegen verbiegen
Spongiosa
Stod
ampfer Funktion
Stabilit
at gegen Druckbelastung
Beide Knochengewebe Kortikales und Spongiosa sind bestrebt, mit moglichst
geringen Gewicht (Masse) eine optimale mechanische Belastung zu erreichen.

3.4.4

Isotrope und Anisotrope

Isotrope :
isos Gleich
tropos Richtung
Eigenschaften des Materials sind unabhangig von der Richtung der
Belastung.
Anisotrop :
Die Eigenschaften sind von der Richtung abhangig.

26

3.4.5

Knochenbruch

Das Versagen eines Knochens hangt von folgendes ab :


Material
Geometrie
Belastungsart
Belastungsdauer

Beispiel :
Ein Oberarmknochen mit einen aueren Durchschnitt Ra = 28mm und einem
inneren Durchschnitt Ri = 18mm wird mit einer Kraft F=50KN auf Zug beansprucht; Wie gro ist die Zugspannung ?
A = (Ra2 Ri2 ) = 361, 3mm2
= F/A = 138.4N/mm2
Gesucht L wenn E = 18.103 N/mm2 und die Lange der Oberarmknochen
entspricht ca. ein F
unftel der Korpergroe (180cm)
E = / ;  = L/L0
L = F L0 /E A = 2, 77mm

27

3.4.6

Beansprung auf Biegung

f=

F l3
IE3

Biegemoment :
Mb = F l
b =?
I : Fl
achentr
agheitsmoment
Mb = b I/e
e : ist der maximale Abstand zwischen Neutralachse und Randfaser
W = I/e
Widerstand Moment
b = Mb /W
Ixx = Iyy = /64(d4a d4i )
Wx = Wy = /32

3.4.7

d4a d4i
da

Zusammengesetz Beanspruchung

D = F/A

biege = Mb /W

28

min = D b
max = D + b

Annahme
Keisformiges (Kreisring)
homogenes Material
Gesucht die Spannungsverteilung in Querschnitt x1 x2
max = D b
x1 = D b
x2 = D + b
A = (ra2 ri2 )
D = (rF2 r2 )
a

4
(ra
ri4 )
4ra
8F r 2
b = (r4 ra4 )
a
i

W =

R
ohrenknochen ra 1, 4 ri
F
x1 = 8, 7 r
2 = 4, 479
a

x2 = 12, 7

F
2
ra

= 6, 563

F
ri2

F
ri2

= 1, 4

= 2, 1

29

F
ri2

F
ri2