FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA BOMBA

Qi ( s )
KM
U ( s)

( )
Por lo tanto

es igual a

( )
( )
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR
V ( s)
KS
H ( s)
=voltaje de salida de la tarjeta de acondicionamiento de seal (v)=5V

= Constante del sensor

=altura del liquido en el tanque del prototipo = 12cm

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA MOTOR BOMBADEPOSITO(pgina

18 del docuemento)

( )
( )

=altura mxima del tanque =130mm

=altura minima del tanque=70mm

= tiempo que tarda el sistema para llegar al set point

=altura del set point
(

)
(

(
Sustituyendo los valores se obtiene
( )
( )

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL TANQUE

=Volumen del lquido

=rea del tanque
=nivel del liquido
= flujo de entrada
=flujo de salida

Si se toma como seal de regulacin el flujo de entrada

y el flujo de salida
es variable y se
toma como una perturbacin en el sistema, la ecuacin de balance aplicando la transformada de
Laplace queda:

( )

=radio del tanque =65mm

( )

Sintonizando las K del sistema

Para sintonizar las k se tiene en cuenta la siguiente formula quedando asi de la siguiente manera:
( )
Para ver si esta funcin se puede sintonizar por este mtodo se tiene que sacar la grafica la cual
muestra la curva de desplazamiento:
-3

3.5

FUNCION DE TRANFERENCIA DE LA PLANTA

x 10

2.5

1.5

0.5

Asi mismo para sintonizar las k por el mtodo Ziegler-nichols se tiene en cuenta el siguiente
programa:
h=tf([0.6],[4982.48 408.4 0]);%planta
pp=pole(h);
step(h);
dt=0.05;

t=0:dt:8;
y=step(h,t)'; %respuesta escalon
dy=diff(y)/dt;%primer derivada
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;%segunda derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
l=ti-yi/m; %retardo
tao=(y(end)-yi)/m+ti-l;%constante de tiempo
plot(t,y,'b',[0 l l+tao t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
%rlocus(h)
grid on
%g=tf([1.164 13.89 54.37 69.58],[1 6.164 22.89 59.37 69.58])
%hlc=feedback(g*h,1);
title('FUNCION DE TRANFERENCIA DE LA PLANTA')
Teniendo as el retardo la constante de tiempo que se emplearan en las siguientes formulas:

TIPO DE CONTROLADOR Kc

Ti

Td

PI

PID

2L

0.5L

L (retardo)= 3.5561
T(constante de tiempo)= 4.4439
(6)

(7)
(8)

Para encontrar la funcin del controlador PID usamos la ecuacin 9 .

( )

(9)

Donde los valores se tienen que expresar en trminos de s para lo cual se muestra
en las ecuaciones 10, y 11.
(10)

(11)

Asi la sintonizacin de las k nos arrojan el siguiente diagrama simulado en simulink

du/dt

-K-

Derivative
GANANCIA1

-KStep2

PROPORCIONAL

-KGANANCIA2

0.6

13.3s+1

408.4s

F.T BOMBA

F.T TANQUE

1
s
Integrator

Scope2

La respuesta del sistema es la siguiente

Siendo la lnea rosa la respuesta de nuestro sistema.

PROGRAMA FINAL DEL PID EN ARDUINO
#include<PID_v1.h>

//variables sensor
#define echoPinA 7 // Echo Pin
#define trigPinA 6 // Trigger Pin
intmaximoRango= 200; // Maximorango
intminimoRango = 0; // Minimo rango
longdurA, disA;

//Define Variables we'll be connecting to

doubleSetpoint, Input, Output;
double error;
//Definiendo Parmetros
doubleKp=7, Ki=0.2, Kd=1;
//Specify the links and initial tuning parameters
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup()
{
//initialize the variables we're linked to
//declarando Pines sensor
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPinA, OUTPUT);
pinMode(echoPinA, INPUT);
pinMode(3,OUTPUT);

Setpoint = 7*500;

//turn the PID on

myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop()
{
error=Input-Output;
Serial.println(error);
//entrada sensor
digitalWrite(trigPinA, LOW);
delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPinA, HIGH);
delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPinA, LOW);
durA = pulseIn(echoPinA, HIGH);

//CALCULA LA DISTANCIA
disA = durA/58.2;

delay(1000);
Input=disA;
Input=Input*300;
//we're close to setpoint, use conservative tuning parameters
myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);
myPID.Compute();
Output=map(Output,0,5,0,255);
Output=Input*(5.0/1023.0);
Output=Output*5;

Serial.println(disA);
Serial.println(Output);
analogWrite(3,Output);
if(Input<=Setpoint)

{
analogWrite(3,0);
}
}