CAPTULO II

CONSTRUCCIN DE VARIADOR DE FRECUENCIA

2.1 INTRODUCCIN
Los convertidores de frecuencia son una tecnologa emergente empujada por la
evolucin

de

los

componentes

de

electrnica

de

potencia

los

microprocesadores.

La finalidad de utilizar convertidores de frecuencia es el resolver el problema de

potencia de los diferentes dispositivos en varias aplicaciones, por ejemplo, al usar
los motores a velocidades variables sin disminuir mayormente su eficiencia.

Estos dispositivos entregan voltaje y frecuencia variable conforme a la necesidad

de la carga a l conectada. Para tal efecto, toma la alimentacin elctrica de la
red, cual tiene voltaje y frecuencia fija, la transforma en un voltaje continuo
(Rectificador ms Filtro) y luego lo transforma en voltaje alterno de magnitud y
frecuencia variable por medio de un inversor. En caso de necesitarse se puede
contar con un rectificador monofsico de modo para poder alimentar un motor
trifsico a partir de una fuente de alimentacin monofsica, esto gracias al control
sobre el puente inversor.
La forma de onda del voltaje de salida en estricto rigor no es una sinusoide
perfecta, toda vez que entregan una seal de pulso modulada a partir de una
frecuencia de conmutacin alta. En todo caso con los equipos actuales, donde
podemos encontrar frecuencias de conmutacin del orden de los 50 KHz, los
contenidos de armnica son bastante bajos, por lo que agregando filtros pasivos
cumplen las exigencias normativas impuestas por muchos pases.

En aplicaciones como la regulacin de velocidad puede realizarse por mtodos

mecnicos, como poleas o engranajes, o por mtodos elctricos. Cabe recalcar
que la regulacin por estos mtodos no es eficiente por varios factores como son:
costos, versatilidad, dificultas de instalacin.

29

El prototipo desarrollado busca dar un paso ms en el desarrollo del empleo de

este tipo de dispositivos y de su control. El uso de tcnicas especiales como la
modulacin por Acho de Pulso Sinusoidal (SPWM) garantiza un trabajo eficiente
de los dispositivos.

Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna funcionan a

velocidades variables, en los cuales se requiere un control preciso de la velocidad
para lograr una adecuada productividad y eficiencia
Los

controles

habituales

de

velocidad

de

un

motor

monofsico,

utilizan

regulaciones de frecuencia a pasos grandes (ciclo convertidores 60, 30, 20, 15,
12, 10, 6), con una regulacin SPWM se podra lograr un paso ms fino (SPWM
60, 58, 56,

.10, 8, 6), adems se podra ejercer un control en el par.

El estudio a desarrollarse, consiste en el diseo y construccin de un modulo de

control que servir para solucionar los problemas en las industrias que utilizan
otros mecanismos para el control de los dispositivos en los cuales es aplicable un
variador de frecuencia, solucin ms eficiente desde el punto de vista, funcional y
econmico.

Esta tesis propone la construccin de un modulo de Modulacin Senoidal

de

Ancho de Pulso (SPWM) como etapa de control en mdulos de pequea y gran

escala,

para aplicaciones en variadores de frecuencia a travs de un sistema

microcontrolado, que genera las seales necesarias PWM para controlar un

puente inversor monofsico de transistores aplicando el mtodo de relacin
voltaje/frecuencia. La implementacin de una interfaz con el usuario mediante la
utilizacin de una pantalla grafica y un men principal que le permitir tener un
mejor control sobre las funciones del prototipo.

Las ventajas adicionales principalmente son:

a. Es un sistema abierto al cual se le podran agregar mdulos o cambiar su

programacin sin afectar el esquema y programa bsico propuesto. Estas
modificaciones podran ser accionamientos automticos por fecha y hora,
30

mandos

distancia,

interface

con

un

computador

para

monitoreo

accionamiento.
b. Por lo general en los mdulos de control industriales se desconoce
totalmente su funcionamiento a nivel de hardware, por lo cual en caso de
avera se debe remplazar el modulo afectado por un modulo nuevo. En
este

sistema

se

proporcionan

todas

las

facilidades

para

cambiar

componentes o tarjetas de ser necesario, evitando as la compra de un

modulo nuevo completo.
c. Al ser un sistema abierto se ofrece la posibilidad de realizar cambios en el
funcionamiento de acuerdo a los gustos y exigencias del cliente.

2.2 DISEO

A continuacin vamos a detallar los principales puntos que intervienen como base
para el diseo de este sistema.

2.2.1 VENTAJAS DE LA MODULACIN SPWM

Modulacin de Ancho de Pulso Sinusoidal

Se escogi este tipo de modulacin, porque como se evidencia en las graficas a

continuacin se reduce el nmero de armnicos, traducindose estos en dos
ventajas significativas:

a. Para los transistores de potencia, sean estos MOSFET's o IGBT's al

manejar una seal de menor nmero de armnicos se disipa menor
energa en forma de calor.
b. El condensador que se utiliza para integrar esta seal SPWM es de menor
valor y la forma de esta seal se acerca mucho ms a la de una onda seno.

La figura 2-1 muestra el perfil de armnicas con la variacin del ndice de

modulacin, M.

31

La armnica dominante es la tercera, y el factor de distorsin aumenta en forma

significativa a un bajo voltaje de salida.

Figura 2-1 Perfil armnico de la modulacin

de un solo ancho de pulso.

V0

2
2

V d (wt)
)/2

)/2

Vo

1/ 2

2
s

Vs

La figura 2-2 muestra el perfil armnico contra la variacin del ndice de

modulacin para cinco pulsos por medio ciclo. El factor de distorsin se ha
reducido en forma significativa en comparacin con el de la modulacin con un
solo pulso. Sin embargo, debido al gran numero de conmutaciones de los
transistores de potencia, las perdidas por ese concepto aumentan. Con valores p
mayores, las amplitudes de las armnicas de menor orden, sern menores pero
se incrementar la amplitud de algunas armnicas de orden ms alto.

Figura 2-2 Perfil de armnicas de la

modulacin de ancho mltiple de pulso.

V0

2 p

( /p
( /p

Vo

)/2
)/2

Vs

V d (wt)

1/ 2

2
s

32

El perfil armnico se muestra en la figura 2-3 para cinco pulsos por cada medio
ciclo. El factor de distorsin se ha reducido significativamente en comparacin con
el de la modulacin de mltiples pulsos. Este tipo de modulacin elimina todas las
armnicas menores que o iguales a 2p-1. Para p = 5, la armnica menor es la
novena.

Figura 2-3 Perfil armnico de la

modulacin senoidal del ancho de pulso
1/ 2

V0
V m

1=

El perfil armnico se muestra en la figura 2-4 para cinco pulsos por medio ciclo.
El nmero de pulsos, q, del perodo de 60, por lo general se relaciona con
la
relacin de frecuencias, en particular en los inversores trifsicos, mediante

Figura 2-4 Perfil armnico de la modulacin

senoidal modificada del ancho de pulso.

V0
V
m
1=

1/ 2

33

2.2.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO

La estructura del funcionamiento general de un sistema de control de velocidad

mediante

la

regulacin

de

su

frecuencia

se

encuentra

esquematizada

continuacin.

Figura 2-5 Diagrama de Bloques

Lnea.- Este bloque simboliza la etapa de alimentacin del sistema.

Rectificador.- Esta etapa comprende un rectificador de potencia de onda completa

para generar la onda continua la cual vamos a manipular, cabe recalcar que no es
necesario un transformador, ya que no se necesita reducir el voltaje.
En este sistema se utilizo un puente

de Graetz de hasta 10 Amperios para

rectificar la seal, obteniendo un voltaje de 170 voltios aproximado con un ligero

rizo.

Filtro.- Este filtro es empleado para que la onda resultado de la rectificacin sea lo
ms continua posible, dado que en la etapa del puente inversor se producirn
armnicos y picos de voltaje no deseados producto de la modulacin entonces si
la onda de rectificada contiene ruido se sumarian a estos.
Para eliminar el rizo de la seal rectificada a manera de filtro se est utilizando un
banco de 5 condensadores electrolticos de valor de 680uF a 250 Voltios,
obteniendo una capacitancia cercana a los 3400uF.

34

Puente inversor.- La funcin de esta etapa es convertir nuestra onda de continua

en una nueva onda alterna de frecuencia variable, esta es la etapa de potencia
que se deber sustituir de acuerdo a la potencia del motor que se va a emplear.
Para probar este prototipo, nuestro puente inversor est constituido por cuatro
transistores tipo Mosfets IRF 740, los cuales manejan una corriente de 10
Amperios y 400 Voltios. Para ms detalles acerca de este transistor referirse a la
hoja de datos en el Anexo C.

Modulo de control.- Es la parte esencial del diseo, debido a que la tesis radica en
la problemtica de este bloque.
Sus funciones bsicas son: generar las ondas SPWM para la modulacin,
procesar las seales de los sensores en caso de ser necesarios; por ltimo la
interface con el usuario.
Por

las

funciones

que

realiza

el

modulo

de

control

continuacin

en

el
subcaptulo

3.5

(Mdulos

del

Convertidor)

se

detallara

ms

fondo

la

consecucin de las partes que constituyen este bloque.

2.2.3 CONSIDERACIN DEL DISEO

Los principales factores a considerar para el diseo de un sistema de regulacin

de frecuencia son:

a. Lmites o gama de regulacin.

b. Progresividad o flexibilidad de regulacin.
c. Carga admisible a las diferentes velocidades.
d. Costo de produccin.

Otros aspectos que tambin resultan importantes, son el consumo de energa

disipada en forma de calor y las perturbaciones sobre la red de baja tensin.

Estas perturbaciones incluyen principalmente a los transitorios de conmutacin, la

generacin de armnicas y las cadas de tensin, que pueden afectar el
funcionamiento de otros elementos conectados a la misma, lo que resulta crtico
35

en las instalaciones con diversos dispositivos especialmente motores que realizan

frecuentes cambios de velocidad.

a. Lmites o gama de regulacin.

Este sistema permite que mediante el cambio de ciertas constantes en el
programa podamos variar el tamao del paso. Para este caso el tamao de
este paso est fijado en 1 Hz y nuestro rango est entre 1Hz y 60 Hz.
Sin embargo en el caso de ser requerido podramos cambiar el tamao del
paso, podran ser valores mayores o menores sin necesidad de que exista
una proporcionalidad entre estos, por ejemplo: el tamao del paso podra
ser 0.3, 0.77, 1.5, 2, 8.8, etc.

b. Progresividad o flexibilidad de regulacin.

Como se describi en el punto anterior, el tamao del paso podra
cambiarse, para este prototipo lo fijamos en 1 Hz, por lo tanto
podemos
variar desde 60 hasta 1 Hz, de uno en uno (59, 58, 57

3, 2, 1).

c. Carga admisible a las diferentes frecuencias.

La carga a manejar a las diferentes frecuencias est limitada por varios
factores como:
a) La corriente proporcionada en el circuito rectificador y el banco de
condensadores.
b) La corriente y la disipacin de potencia que pueden manejar los
transistores que conforman el puente inversor.
c) Las restricciones de voltaje y corriente en los elementos que
conforman el di/dt y el dv/dt.
Tomando en cuenta todos estos factores la carga mxima que se
determino mediante pruebas del dispositivo es:

Resistencia

Voltaje

Corriente

Potencia

(Ohm.)

(Volt.)

(Amp.)

(Watts.)

127 V.

1A

127W

127

36

d) Costo de produccin
MODULO DE
POTENCIA
Valor

Cantidad

Capacitor Electroltico

Descripcin

680uF/250v

Capacitor Cermico

22nF/250v

Capacitor Cermico

1uF/250v

Capacitor Cermico

2200uF/25v

Puente de Greatz

10A

Diodo Rpido FR 107

1A

Diodo Rpido FR 307

3A

2,7V/0,5A

6A

250mA

Diodo Zener
Porta Fusible Marfil
Fusible
Fusible

8A/250V

Bornera Mediana Verde, 2-Pin

10A/250V

10

Bornera Pequea Verde, 3-Pin

8A/250V

Bornera Pequea Verde, 2-Pin

8A/250V

15A/125VAC

TIP-127

10A/250V

Transistor

2N3906

Resistencia

22K/1W

Resistencia

220/0,5W

Resistencia

1.5K/0,25W

Resistencia

150/5W

Resistencia

560/0,25W

Resistencia

10K/0,25W

Resistencia

470/0,25W

Resistencia

56K/0,25W

Resistencia

100K/0,5W

Resistencia

0.1/10W

Driver Inversor

IR2136

4N25

40 - Pin
40 - Pin
IRF-740

Rel Negro
Transistor Darlington
Bornera Mediana Verde, 3-Pin

Opto transistor Motorola Blanco

Peineta Maquilada
Peineta Hembra
Transistores Mosfet

1
4

Disipador

Cooler

Zcalo 28pin

28 - Pin
TOTAL M.
POTENCIA

Precio Unitario

Precio Total

$ 5,25
$ 0,36
$ 0,54
$ 0,45
$ 0,94
$ 0,12
$ 0,25
$ 0,12
$ 0,30
$ 0,07
$ 0,07
$ 0,41
$ 0,36
$ 0,31
$ 0,85
$ 0,60
$ 0,50
$ 0,09
$ 0,08
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,30
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,36
$ 15,00
$ 0,50
$ 1,34
$ 1,05
$ 1,40
$ 1,75
$ 5,90
$ 0,20

$ 26,25
$ 1,44
$ 1,62
$ 0,45
$ 0,94
$ 0,84
$ 1,00
$ 0,12
$ 0,60
$ 0,14
$ 0,07
$ 4,10
$ 0,72
$ 1,55
$ 1,70
$ 1,20
$ 2,00
$ 0,09
$ 0,16
$ 0,12
$ 0,12
$ 1,20
$ 0,18
$ 0,03
$ 0,06
$ 0,03
$ 0,09
$ 0,36
$ 15,00
$ 1,00
$ 2,68
$ 1,05
$ 5,60
$ 7,00
$ 5,90
$ 0,20

$ 85,61

37

MODULO DE
CONTROL
Descripcin

Valor

Cantidad

Capacitor Electroltico

1uF/25v

Capacitor Electroltico

2.2uF/25v

Capacitor Electroltico

1000uF/25v

22pF

Capacitor Cermico
Diodo Zener

5,1V/1Wtt

Bornera Pequea Verde, 3-Pin

8A/250V

10

Bornera Pequea Verde, 2-Pin

8A/250V

7
1

Bornera marfil, 2-Pin

Resistencia

1K/0,25w

Resistencia

330/0,25w

Resistencia

470/0,25w

Resistencia

4.7/5w

TECLADO MATRICIAL 4X4

PANTALLA GRAFICA 240X64

AVR ATMEGA 16

AVR ATMEGA 8

C.I. SN74LS27N

1
1

C.I. SN74LS06N
Opto transistor Motorola Blanco
Oscilador tipo Cristal
Socket
Socket
Socket
Socket

4N25

16Mhz

Dip - 40
Dip - 28
Dip - 14
Dip - 6

1
1
2
4

Peineta Doble

Cable plano 20 hilos (metro)

Conector Cable Plano (2x10)

Precio Unitario

$ 0,08
$ 0,08
$ 0,28
$ 0,10
$ 0,15
$ 0,36
$ 0,31
$ 0,30
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,30
$ 27,90
$ 129,60
$ 7,95
$ 5,95
$ 0,50
$ 0,65
$ 0,50
$ 0,85
$ 1,60
$ 1,30
$ 0,68
$ 0,42
$ 1,60
$ 3,20
$ 0,80

TOTAL MODULO
CONTROL

Precio Total

$ 0,24
$ 0,08
$ 0,56
$ 0,40
$ 0,45
$ 3,60
$ 2,17
$ 0,30
$ 0,18
$ 0,18
$ 0,12
$ 0,30
$ 27,90
$ 129,60
$ 7,95
$ 5,95
$ 0,50
$ 0,65
$ 2,00
$ 1,70
$ 1,60
$ 1,30
$ 1,36
$ 1,68
$ 1,60
$ 3,20
$ 3,20

$ 198,77

FUENTE DE
CONTROL
Descripcin

Valor

Cantidad

Capacitor Electroltico

10000uF/25v

Capacitor Electroltico

2200uF/25v

4A

Puente de Greatz

Led Rojo normal

Led Verde normal

6A

Fusible

1A/250V

Fusible

3A/250V

Bornera Media Verde, 3-Pin

10A/300V

Resistencia

220/0,25W

Resistencia

470/0,25W

Porta Fusible Marfil

Precio Unitario

$ 1,74
$ 0,45
$ 0,70
$ 0,09
$ 0,09
$ 0,30
$ 0,07
$ 0,07
$ 0,50
$ 0,03
$ 0,03

Precio Total

$ 3,48
$ 0,90
$ 0,70
$ 0,09
$ 0,09
$ 0,90
$ 0,14
$ 0,07
$ 1,00
$ 0,03
$ 0,03

38

Regulador de Voltaje

L7805CV

Regulador de Voltaje

L7912CV

$ 0,45
$ 0,65

$ 0,45
$ 0,65
$ 8,53

TOTAL FUENTE CONTROL

FUENTE DE
POTENCIA
Descripcin

Valor

Cantidad

Capacitor Electroltico

10000uF/50v

Capacitor Electroltico

2200uF/25v

6A

Led

Rojo

Led

Verde

Led

Amarillo

6A

1A/250V

Fusible

3A/250V

Bornera Mediana Verde, 2-Pin

10A/250V

Resistencia

220/0,25W

Resistencia

470/0,25W

Resistencia

830/0,25W

Regulador de Voltaje

L7805CV

Regulador de Voltaje

L7812CV

Regulador de Voltaje

L7818CV

Puente de Greatz

Porta Fusible Marfil

Fusible

Precio Unitario

Precio Total

$ 4,95
$ 0,45
$ 0,80
$ 0,09
$ 0,09
$ 0,09
$ 0,30
$ 0,07
$ 0,07
$ 0,41
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,45
$ 0,45
$ 0,65

$ 4,95
$ 1,35
$ 0,80
$ 0,09
$ 0,09
$ 0,09
$ 1,20
$ 0,21
$ 0,07
$ 1,23
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,03
$ 0,45
$ 0,45
$ 0,65

$ 11,72

TOTAL FUENTE POTENCIA

CIRCUITOS
IMPRESOS
Descripcin

Valor

Cantidad
2

PCB Formato F12

TOTAL CIRCUITOS IMPRESOS

Precio Unitario

$ 48,73

Precio Total

$ 97,46

$ 97,46

MONTAJE Y
ENCLOUSER
Descripcin

Valor

Cantidad

Enclouser

Porta Fusible de Panel

Pulsantes de Panel
Super Bonder

Enchufe Bticino

Impresiones

Fablon

Fomix

Cable varios calibres

Precio Unitario

$ 45,00
$ 0,43
$ 0,75
$ 1,80
$ 1,40
$ 1,50
$ 1,00
$ 2,00
$ 10,00

Precio Total

$ 45,00
$ 1,29
$ 0,00
$ 1,80
$ 1,40
$ 3,00
$ 1,00
$ 4,00
$ 10,00

39

TOTAL MONTAJE Y ENCLOUSER

TOTAL VARIADOR DE
FRECUENCIA

$ 67,49

$ 469,58

2.2.4 ELABORACIN DEL PCB

Pcb Fuente +5v / -12v

40

Pcb Fuente +5v / +12v / +18v

41

Pcb Driver Ir2136 a SOIC

42

Esquema De Control

43

44

Esquema De Potencia

45

2.2.5 ELABORACIN DE LA CAJA

Para la elaboracin de la caja de nuestro proyecto nos basamos en el diseo de

cajas a la venta de la Compaa HAMMONG, el modelo especfico de la caja que
implementamos es la 519-0920, cuyas especificaciones se pueden encontrar en
la pgina web de la compaa. http://www.hammondmfg.com/

46

De acuerdo a las medidas obtenidas del modelo 519-0920 se encargo a la

empresa JVCA de la ciudad de Cuenca su elaboracin.

En el ANEXO D se encuentra detallado las dimensiones de las respectivas

perforaciones que fueron utilizadas de acuerdo a nuestro diseo, referente a la
colocacin de la pantalla grafica, teclado matricial, pulsantes de paro, marcha,
iluminacin y contraste en su parte frontal. En la parte posterior de la caja la
elaboracin de las perforaciones para las

borneras de marcha, auxiliar, dinamo,

reset, fusibles, e interruptor de encendido y apagado. Se utilizo un calibrador para

las dimensiones de los respectivos componentes.

47

Partiendo de las medidas del diseo de AUTOCAD, se elaboro el diseo de los

adhesivos de la parte frontal y posterior, este se lo realizo con la ayuda del
programa COREL DRAW.

A continuacin se muestra el diseo final del adhesivo, hay que recalcar que esta
figura no contempla las medidas reales.

48

49

En los siguientes grficos se muestra fotografas de la caja utilizada. En algunas

figuras se puede observar algunas perforaciones, las cuales sirven para el ingreso
y salida de aire de la misma.

50

51

2.3 UTILIZAR UN CONTROL DIGITAL DE LAS SEALES FRENTE

AL CONTROL ANALGICO TRADICIONAL

Para analizar y comparar un control de tipo analgico contra un control de tipo

digital

primero

se

va

describir

el

funcionamiento

de

cada

uno

su

implementacin.

2.3.1 CONTROL ANALGICO

La modulacin del ancho del pulso se obtienen por la comparacin de dos ondas
(modulante y portadora) de distinta frecuencia. La modulante define la frecuencia
de la onda de voltaje generado as como la forma de onda de corriente en
la
carga, en cambio, la portadora determina la frecuencia de conmutacin, la
relacin de las amplitudes de ambas ondas (ndice de Modulacin) determinan el
valor de voltaje RMS de la onda fundamental en la salida.
El voltaje fundamental RMS de salida varia en forma lineal con respecto al ndice
de modulacin mientras sea menor que uno, cuando este ndice supera la unidad,
submodulacin, el incremento de voltaje deja de ser lineal obteniendo un voltaje
distinto al esperado.

En vez de mantener igual el ancho de todos los pulsos, como es el caso de la

modulacin mltiple, el ancho de cada pulso varia en proporcin con la amplitud
de una onda senoidal evaluada en el en el centro mismo del pulso.

Para obtener estas dos ondas que se comparan se puede utilizar un circuito
realizado con un C.I. 555 o con un ICL 8038, tomando en cuenta que son muy
limitados en cuanto al rango de frecuencia que pueden manejar, para ilustrar esto
a continuacin exponemos los circuitos de aplicacin tpico que se pueden
encontrar en las hojas de especificaciones de estos componentes.

52

Oscilador Variable de 20Hz a 20KHz

PWM usando un C.I. 555

Como podemos observar con estos circuitos podemos obtener recin las ondas
que

nos

servirn

para

comparar,

faltara

la

etapa

de

comparacin

con

operacionales en el caso de utilizar el ICL 8038, o una retroalimentacin con

variacin de voltaje que servira de entrada para el circuito en caso de utilizarlo.

2.3.2 CONTROL DIGITAL

Para el control de tipo digital no se utiliza la comparacin de seales, ni de

circuitos recortadores, etc. por lo cual ese tipo de control se vuelve ms sencillo.

Para implementar un control digital se necesita de un microcontrolador o de un

microprocesador, en cuanto a hardware se refiere. El principio lgico consiste en
la generacin de pulsos (PWM) espaciados en el tiempo y repetitivos. En otras
palabras, estamos hablando de una seal peridica que se ver limitad en
frecuencia en un rango mucho ms amplio que el de un sistema analgico.
Los limitantes para esta frecuencia serian el oscilador del microcontrolador o
microprocesador, el ciclo de mquina y los timers internos.
53

Por lo dicho se puede concluir que un control de tipo digital es mucho ms fcil de
implementar y preciso que uno de tipo analgico para esta aplicacin.

Las figuras a continuacin explican la rutina a implementar en cuanto a software

para generar una seal PWM, y el grafico de cul es la seal obtenida. Esta
informacin

est

Microcontrollers

disponible

en

Software

and

el

CD

Technical

de

la

Library,

ATMEL

(High

Performance

April

2004)

en

el

PDF

correspondiente a aplicaciones (AVR131).

Rutina de Inicio, Inicializando PIN y Timer1 para Generar una Onda PWM

Salida PWM con Variacin de Duty Cycle

54

2.4

EMPLEO

DE

MICROCONTROLADORES

PARA

GENERAR

ESTAS SEALES

Diagrama de flujo de la programacin.

Diagrama de flujo Microcontrolador AVR ATMega 16

55

Diagrama de flujo Microcontrolador AVR ATMega 16

56

Generacin de la seal de control SPWM

Grficos SEAL UNO

Escala:

2 Voltios / Divisin
5 ms / Divisin

57

Escala:

2 Voltios / Divisin
1 ms / Divisin

Escala:

2 Voltios / Divisin
2 ms / Divisin

Escala:

2 Voltios / Divisin

Grficos SEAL DOS

5 ms / Divisin

58

Escala:

2 Voltios / Divisin
2 ms / Divisin

Escala:

2 Voltios / Divisin
0,2 ms / Divisin

Grficos SEAL TRES

Escala:

2 Voltios / Divisin
0,5 ms / Divisin

59

Escala:

2 Voltios / Divisin
2 ms / Divisin

Grficos SEAL CUATRO

Escala:

5 Voltios / Divisin
0,5 ms / Divisin

Escala:

5 Voltios / Divisin
2 ms / Divisin

60

Escala:

5 Voltios / Divisin
5 ms / Divisin

2.5

MDULOS DEL CONVERTIDOR

2.5.1 INTERFAZ CON EL USUARIO

La etapa de control es la parte inteligente del sistema, est encargado de generar

los pulsos que controlan el puente inversor, y la comunicacin de la interfaz con el
usuario permitiendo un fcil control sobre el sistema de regulacin de velocidad.

La etapa
dos

de

control

visualizacin

est

basada

en

la

utilizacin

de

microcontroladores Atmel, un ATmega16-16PC y un ATmega8-16PC que se

encargan de de manejar la interfaz con el usuario y la generacin de la PWM para
el puente inversor respectivamente.
Para la parte de interfaz con el usuario y visualizacin de informacin utilizamos
una pantalla grafica marca OPTREX modelo DMF 5005 NY LY AKE 0462 E1 B0
de buenas prestaciones tanto en velocidad como en rendimiento. El ATmega1616PC por su diversidad de puertos nos permite el manejo de esta pantalla grafica
con la que se visualizara el men de control del sistema, con la ayuda de
un
teclado matricial 2 x 8 el cual nos dar

acceso al control sobre las distintas

funciones.
En los grficos a continuacin se muestra las pantallas de presentacin:
61

Pantalla Presentacin 1

Pantalla Presentacin 2

Pantalla Presentacin 3

El men principal de este sistema est conformado por tres submens:

1. Monitoreo de velocidad.
2. Monitoreo del par.
3. Configuracin de velocidad.

Pantalla de Men Principal

62

Con la ayuda de los nmeros correspondientes a cada submen permitir poder

ingresar a ellos con facilidad. Para poder retroceder al submen anterior debemos
pulsar la tecla CLEAR.

a. Monitoreo de Corriente.

b. Monitoreo Auxiliar.

c. Configuracin de frecuencia.

La frecuencia a la cual funcionara el sistema es visualizada en este submen, si

nosotros deseamos una frecuencia de 10 Hz de velocidad podemos seleccionarlo
tan solo con pulsar el nmero uno del teclado, as de forma instantnea se
configurara con 10 Hz, de esta forma si necesitamos de otro valor solo se debe
pulsar el nmero de tecla correspondiente al digito con el que se quiere
configurar; si se desea configurar con un valor intermedio entre las decenas se
63

debe utilizar las flechas del teclado para seleccionarla, sin limitar la posibilidad de
poder movernos sobre toda la escala con las flechas, en otras palabras la flecha
hacia arriba funciona como un acelerador y la flecha hacia abajo produce una
desaceleracin.
Otros controles de importancia.

De forma independiente al teclado matricial contamos con la ayuda de tres

pulsantes que nos generaran una interrupcin instantnea al sistema cuando el
usuario necesite dar un RESET general al sistema, necesite dar MARCHA al
sistema, o necesite dar un PARO inmediato al control de velocidad.

Cabe recalcar que cuando se acciona el pulsante de MARCHA general, el sistema

de forma inmediata va a funcionar como en condiciones normales, es decir, este
funcionara a una frecuencia por defecto de 60Hz, salvo que ingresemos en el
submen 3 del men principal en el cual configuraremos otra velocidad de inicio
previo a pulsar MARCHA, en caso de que el motor este en marcha su velocidad
ira variando de acurdo con lo que se seleccione al submen 3.

2.5.2 ETAPA DE CONTROL

2.5.2.1. Microcontroladores Atmel AVR ATMEGA8-16PC y ATMEGA16-16PC

La familia de Microcontroladores AVR de ATMEL est basada en una nueva
arquitectura RISC que incorpora memoria Flash para el programa y memoria
EEPROM para los datos. Adems esta arquitectura fue diseada para ser
totalmente compatible con lenguaje C permitiendo trabajar en alto nivel dejando la
tarea de optimizacin del cdigo objeto al ensamblador, aumentando la eficiencia
en la programacin junto con un set de instrucciones mucho ms poderoso que
los existentes en el mercado, con instrucciones que se ejecutan en un solo ciclo
de reloj.

64

ATMEGA8-16PC: Microcontrolador de 28 pines 8 Kbytes de memoria Flash para

programa, 512 bytes de memoria EEPROM, 6 canales de conversor A/D de 10
bits. Tres canales de PWM, USART serial programable, interface serial SPI, etc.

ATMEGA16-16PC: Microcontrolador 40 Pines, 16 Kbytes de memoria Flash para

programa, 512 bytes de memoria EEPROM, 8 canales de conversor A/D de 10
bits. Cuatro canales de PWM, USART serial programable, interface serial SPI, etc.

Por sus caractersticas y su configuracin reduce el tiempo requerido para la

ejecucin de instrucciones e incluso de subrutinas. Se caracterizan por su alta
velocidad en desarrollo de clculos. Adems realiza rpidas operaciones de
entrada y salida de datos en los puertos. Los microcontroladores Atmel AVR
demuestran gran eficiencia en aplicaciones de control donde la prioridad es la alta
velocidad, justificando as su uso en el prototipo a desarrollado.
Comunicacin SPI

El Bus Serial Peripheral Interface (SPI) es un estndar de comunicaciones usado

principalmente para la transferencia de informacin entre circuitos integrados. El
bus de interface de perifricos serie o bus SPI es un bus de cuatro lneas, sobre el
cual se transmiten paquetes de informacin de 8 bits. Cada una de estas cuatro
lneas porta la informacin entre los diferentes dispositivos conectados al bus.
Cada dispositivo conectado al bus puede actuar como transmisor y receptor al
mismo tiempo, por lo que este tipo de comunicacin serial es full duplex.

La interfaz SPI consta de cuatro seales bsicas: MOSI (Master Output/Slave

Input),

MISO

(Master

Input/Slave

Output),

SCLK

(Serial

Clock),

SS

(Slave

Selector). Los datos se transfieren en forma serial y estn sincronizados por la

65

seal de reloj (SCLK) proporcionada por el maestro. Siempre se transmite el bit

ms significativo primero.

Salida Del Maestro /Entrada Del Esclavo (Mosi)

La lnea MOSI es la segunda de las dos seales unidireccionales seriales de

datos Esta es una salida del maestro y es una entrada del esclavo. El
dispositivo maestro pone datos sobre la lnea MOSI medio ciclo antes del final
del flanco reloj que usa el dispositivo esclavo para tomar el dato.

Entrada Del Maestro / Salida Del Esclavo (Miso)

MISO es una de dos seales unidireccionales seriales de datos Es una

entrada a un dispositivo maestro y es una salida de un dispositivo esclavo, la
lnea MISO de un dispositivo esclavo es puesta en un estado alto de
impedancia si el dispositivo esclavo no est seleccionado.

Reloj Serial (Sck)

SCK es una entrada al dispositivo esclavo generada por el maestro y

sincroniza el movimiento de datos dentro y fuera de las lneas MISO y MOSI

66

Los dispositivos maestro y esclavo son capaces de cambiar un byte de

informacin durante una secuencia de 8 ciclos de reloj.
Cuatro posibles relaciones pueden ser elegidas usando los bits de control
CPOL y CHPA en el registro de control perifrico serial (SPCR). Ambos, el
maestro y el esclavo deben operar con la misma tasa de bits. Los bits de
seleccin de la tasa del reloj del SPI, SPR[1:0], en el SPCR del maestro,
seleccionan la frecuencia de reloj, SPR[1:0] no afectan sobre la operacin del
SPI.

Seleccin Esclavo (Ss-)

La entrada de seleccin esclavo (SS-) de un esclavo debe ser externamente

activada antes de que un maestro pueda intercambiar datos con el esclavo.
SS- debe ser baja permitiendo transacciones de datos y debe permanecer
baja por la duracin de la transaccin.
La lnea SS- de un maestro debe ser alta. Si sta fuera a bajo, una bandera de
error de modo de falla (MODF) es puesta a 1 en el registro de estado perifrico
serial (SPSR). Para deshabilitar el modo de fallas del circuito, escribir 1 en el
bit 5 del registro de direccin de los datos del puerto D. Esto har que
la
terminal SS- acte como una salida de intencin general y no como la entrada
dedicada a seleccionar el circuito del esclavo, esto inhibe a la bandera del
modo de falla Las otras tres lneas estarn dedicadas al SPI siempre que la
interfaz serial est funcionando.

SPI bus: single master y single slave

67

SPI bus: Single master y three slaves

Los perifricos utilizados como distintas interfaces son:

Pantalla grafica marca OPTREX modelo DMF 5005 NY LY AKE 0462

E1B0.

Teclado matricial 4 x 4.

Tres pulsantes (marcha, paro, reset).

2.5.2.2. Recomendaciones para aplicacin en motores.

2.5.2.2.1.

Sensor de Corriente IR 2171

Los IR2171/IR2172 son circuitos integrados diseados para aplicaciones de

accionamiento de motores. Utilizan una resistencia externa para producir una
cada de tensin y as obtener la corriente de fase del motor para realizar su
deteccin.

La mxima amplitud de la seal que debe ingresar al IC 2171 es de + 260mV, as

la resistencia externa, antes mencionada debe cumplir con esta condicin.

68

Cabe recalcar que la salida del IC2171 es una salida PO (Colector Abierto), lo que
significa que esta puede ser usada fcilmente con circuitos de control con voltajes
de operacin de 3.3V a 15V. Debido a la condicin de Colector Abierto de su
salida hay que considerar el uso de una resistencia de pull-up, la cual debe
cumplir con condiciones de magnitud entre 1-10K .

69

2.5.2.2.2.

Retroalimentacin

El dinamo est constituido por un motor de corriente continua que consume 12

voltios, para esta aplicacin cumple la funcin de un generador; cuando el motor
est girando con la frecuencia de lnea (60Hz) este genera 4.7 voltios.

Como se observa en la figura se encuentra conectado al eje del motor por dos
engranes y una banda elstica.

2.5.3 CIRCUITO DE POTENCIA

Para el diseo de la etapa de potencia se basa en la necesidad de construir un

variador de velocidad que maneje una potencia de 15 Watts,

cabe recalcar que

esta etapa se diseo con el objetivo de demostracin de la etapa de control. Para

su ptima funcionalidad se realizo el dimensionamiento con los parmetros de
prueba que es un radio de 110VCA. El circuito de potencia puede analizarse en
dos partes, la primera correspondiente a la etapa del inversor DC - AC, y la
segunda es la parte del puente inversor utilizando transistores MOSFET como
elementos electrnicos de conmutacin.

Como parte del anlisis del puente inversor debemos explicar los dispositivos
utilizados para activar los MOSFETs o IGBTs que se utilicen para conformar este
puente. En este caso utilizamos opto acopladores como interface de las seales
en la etapa de control y las seales de la etapa de potencia.

70

Debemos tener presente la importancia de la utilizacin de los optoaisladores que

son dispositivos capaces de proporcionar un aislamiento elctrico y contra ruido.
Estos opto acopladores van a realizar un acople entre las dos etapas de control y
visualizacin con la etapa de potencia respectivamente sin la necesidad de que
exista una tierra comn entre ellas, es decir que ambas partes acopladas pueden
tener diferentes voltajes de referencia, lo cual constituye la principal motivo de el
uso de estos componentes.

El opto acoplador que se ha utilizado es un FAIRCHILD Semiconductor 4N25

2.5.3.1. Driver IR2136

Los IC ir2136xx son una familia de drivers de la casa fabricante International

Rectifier. La caracterstica principal es que son controladores tipo Mosfets de 3
fases, con ingresos invertentes y no invertentes segn su serie, especialmente

71

diseados para aplicaciones con motores, permitiendo as el uso de las seis

salidas simultneas e independientes a un dispositivo.
El ir2136 es un circuito integrado excitador de compuerta, utilizado como un
interruptor de potencia de hasta 600V. Que incorpora una proteccin contra sobre
corriente o contra sobre voltaje a travs de una resistencia de retroalimentacin
conectada al pin ITRIP, lo que permite proteger tanto el modulo inversor como a la
carga a la que se encuentre conectado.
Principales caractersticas:
Tipo de CI de control: MOSFET
Salidas, N de: 6
Tensin, Salida Bootstrap: 600V
Corriente, Salida: 200mA
Tipo de encapsulado: PDIP, PLCC, SOIC.
Pines, N de: 28
Temperatura, Rango de funcionamiento: -40 C a +125 C
Corriente, de salida + mx.:250mA
Temperatura, de op. mx.: 125C
Temperatura, de op. mn.: -40C
Tensin, salida mx.: 20V
Tensin, salida mn.: 10V
Tensin, de alimentacin mx.: 20V

En el Anexo AN-985 se encuentra las especificaciones del funcionamiento,

configuracin

de

la

lgica

de

ingreso

para

activar

las

respectivas

salidas

dependiendo de la que se desee.

En

el

Anexo

AN-978

se

encuentra

la

explicacin

de

la

seleccin

de

los
componentes para el circuito de Bootstrap y su clculo respectivo.
En la siguiente figura se muestra el diagrama de conexin tpica para este tipo de
drivers:

72

Diagrama Funcional de Bloque

Grficos SEAL CINCO

Escala:

5 Voltios / Divisin
5 ms / Divisin

73

Grficos SEAL SEIS

Escala:

5 Voltios / Divisin
5 ms / Divisin

Escala:

5 Voltios / Divisin
5 ms / Divisin

Escala:

5 Voltios / Divisin
5 ms / Divisin

Grficos SEAL SIETE

Grficos SEAL OCHO

74

2.5.3.2. Puente Inversor

El modulo de salida del variador de velocidad es un puente monofsico formado

por cuatro elementos de conmutacin. El control manejara la conmutacin de
estos elementos de tal forma de entregar un voltaje alterno a la carga.
Como elementos de conmutacin se escogieron transistores MOSFET, por
razones

de

costo,

si

desearamos

aumentar

la

potencia

bien

podran

ser
reemplazados por IGBTs, ya que ambos tienen las mismas caractersticas de
activacin y desactivacin por lo tanto el circuito de control permanecera intacto.
La configuracin que se utilizacin es la de un puente en H para la conexin de
estos dispositivos antes mencionados (MOSFETs o IGBTs).
Para el dimensionamiento de los MOSFETs se tiene en cuenta la corriente, voltaje
y frecuencia de conmutacin.

75

2.5.3.3. Dv/dt, Di/dt.

Los transistores requieren de ciertos tiempos de activacin y desactivacin.

Despreciando el tiempo de retraso td

y el tiempo de almacenamiento ts, las

76

formas de onda tpicas del voltaje y corriente de un interruptor BJT aparecen en la

figura a continuacin.

Figura 2.6 Formas de onda de voltaje y corriente

Durante la activacin, se eleva la corriente del colector y del di/dt es:

di

IL

dt

tr

I CS
tr

Durante la desactivacin, el voltaje colector-emisor debe elevarse en la relacin

con el abatimiento de la corriente del colector, y dv/dt es:

dv

VS

dt

VCC
t f

Las condiciones di/dt y dv/dt en las ecuaciones A y B, estn definidas por las
caractersticas de comunicaciones del transistor y deben satisfacerse durante la
activacin y la desactivacin. Por lo general, se requieren de circuitos de
proteccin para mantener los di/dt y dv/dt de operacin dentro de los lmites
permisibles del transistor. Un interruptor tpico de transistor con proteccin de di/dt
y dv/dt aparecen en la figura 2-7a, con las formas de onda operativas de la figura
2-7b. La red RC a travs del transistor se conoce como un circuito de freno
y
limita el dv/dt. El inductor Ls que se ocupa de limitar el di/dt a veces se conoce
como un freno en serie.
77

a)

Circuitos de proteccin

b)

Formas de onda

Figura 2.7 Interruptor de transistor con proteccin di/dt y dv/dt

Supongamos que bajo las condiciones de rgimen permanente, la corriente de

carga IL estn en marcha libre a travs del diodo Dm, el cual tiene un tiempo de
recuperacin inversa despreciable.

Cuando se activa el transistor Q1, la corriente del colector se eleva y la corriente

del diodo Dm se abate, porque Dm se comporta como se estuviera en corto
circuito. El circuito equivalente durante la activacin aparece en la figura 2-8a, y el
di/dt de activacin es:
di

VS

dt

Ls

Igualando la ecuacin (A) con la ecuacin (C), obtenemos el valor de Ls,

LS

V t
r

IL

Durante el tiempo de desactivacin, el capacitor Cs, se cargar a la corriente de

carga apareciendo el circuito equivalente en la figura 2-8b. El voltaje del capacitor
aparecer a travs del transistor y el dv/dt es:

78

Igualando

la

ecuacin

(B)

con

dv

IL

dt

CS

la

(D),

obteniendo

el

valor

requerido

de

capacitancia,
I t

CS

V
S

Una vez que el capacitor se ha cargado hasta Vs, el diodo de marcha libre
se
activa. Debido a la energa almacenada en Ls, aparece un circuito resonante
amortiguando, tal y como se muestra en la figura 2-8c. Normalmente, para evitar
oscilaciones, el circuito RLC
amortiguacin crtica unitaria, = 1:

se

RS

hace

crticamente

amortiguado.

Para

una

LS
CS

El capacitor Cs tiene que descargarse a travs del transistor y la especificacin de

corriente pico del transistor se incrementa. La descarga a travs del transistor
puede evitarse colocando la resistencia Rs a travs de Cs en vez de colocar Rs a
travs de Vs.

a)

Modo 1

b)

Modo 2

c)

Modo 3

Figura 2.8 Interruptor con transistor con proteccin di/dt y dv/dt

La corriente de carga de descarga se muestra a continuacin:

1

RASHID, Muhammad H. Transitorios de recuperacin inversa. En su: Electrnica de Potencia, 2da

Edicin. Mxico, Pearson Educacin, 1993. Pp.597 599

79

Figura 2.9 Corriente de descarga del capacitor del circuito de freno

Al seleccionar el valor de
R SC S

Un

conmutacin,

tiempo

R S , deber considerarse el tiempo de descarga,

de

descarga

de

la

tercera

parte

del

perodo

de

, es por lo general adecuado.

3R C
S

fS

o bien
1

RS

3 f CS
S

CALCULOS:
Caractersticas del IRF 740

tf =36 nsg.
tr = 41 nsg.
IL= 8 A.
I t

CS

VS

RS CS
RS

1
3 f CS
S

CS
CS
RS
RS

8A 36nsg

170V

2 ,88 10
170

= 1,69 10

1,69nF
1
3 15384Hz 1,69nF

= 12821,02566

12.821K
80

R SC S

2.166 10
S

LS

12.821K 1,69nF
5

0.2166usg
VS

tr

170v 36nsg
8A

IL

En la prctica se utilizo un

7,65x10

CS

07

765nH

de 22nF a 250V, este valor fue utilizado debido a

que en valores comerciales fue el ms cercano a los 2nF y cumpliendo el voltaje

necesitado de 250V.

CS

Con el valor del

0 ,2166x10

ideal, se procedi a recalcular

RS .

el valor de la

RS

conseguido y con el valor del

CS

22x10

9.845

El valor de la resistencia obtenida mediante el clculo es de 9.8 , se debe tener

presente la potencia de disipacin por lo que en valores comerciales la resistencia
a utilizar en la prctica fue de 150

a 5Wtts.

Como se puede observar al cambiar el valor de la resistencia

una mayor, el

RS

calculada por

va a sufrir un incremento, lo cual nos permite brindar una mayor

proteccin al circuito de lo q realmente se necesita, este aumento equivale a una

proteccin mayor para la corriente de circulacin.

El valor

utilizado en la prctica es un valor cercano al valor obtenido en un

clculo anterior. El mtodo utilizado para obtener un L

aproximado fue el medir

el ngulo de desfasamiento en una red RL de la seal de corriente y voltaje en

una frecuencia alta, en este caso fue de 100KHz con una seal sinusoidal
generada por el IC 2138.

81