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SUMRIO
INTRODUO
1.
DIVISO HISTRICA
2.
3.
4.
REVISO TERICA
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5.
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6.
CAPACIDADE DE MEMRIA
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7.
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8.
PROCESSAMENTO DE PROGRAMA
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9.
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38
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INTRODUO
Um CLP era inicialmente indicado para lidar com sistemas caracterizados por
eventos discretos, ou seja, com processos em que as variveis assumem valores zero ou
um (ou variveis digitais, ou seja, que s assumem valores dentro de um conjunto finito).
No entanto, podem ainda lidar com variveis analgicas. As entradas e/ou sadas digitais
so os elementos discretos, as entradas e/ou sadas analgicas so os elementos variveis.
1. Diviso Histrica
Inicialmente, os CLPs ou PLCs eram chamados PCs - Programmable
Controllers, mas com o advento dos Computadores Pessoais (PCs - Personal
Computers), convencionou-se CLPs para evitar conflitos de nomenclatura. O
Controlador Lgico Programvel CLP surgiu na indstria automobilstica americana,
especificamente na Hydronic Division da General Motors, em 1968, para atender as
necessidades da indstria automobilstica, que at ento utilizava um hardware
chamado standard em seus processos de fabricao. Este hardware era um amontoado
de rels montados em uma placa para ser encaixada em uma segunda placa maior,
chamada Back-Plane (Placa Traseira). A Back-Plane era dotada de muitos terminais
que eram os contatos e as bobinas dos rels. Para se fazer a "lgica" de controle, bem
como o acionamento de diversos dispositivos da linha de produo era necessrio
conectar os terminais com muitos fios e eram estes prprios fios que faziam o papel dos
softwares modernos, ou seja, a lgica de controle do CLP. Sob a liderana do
engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia as
necessidades de muitos usurios de circuitos reles, no s da indstria
automobilstica, como de toda a indstria manufatureira.
Nascia assim, um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, um
controlador seqencial que controlava a lgica da fbrica e os processos seqenciais,
chamado 084, pois foi o octagsimo quarto projeto da Bedford Associates. Para
desenvolver o mercado do 084, estes mesmos engenheiros da Bedford Associates,
inauguraram uma companhia chamada de MODICON (MOdular DIgital CONtrol) O
primeiro 084 foi instalado em Maro de 1969 na General Motors em Ypsilanti, desde
ento este equipamento vem sendo aprimorado, diversificando cada vez mais os setores
industriais e suas aplicaes.
Desde o seu aparecimento, at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores
lgicos, como a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da velocidade de
processamento, a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento das entradas e
sadas e principalmente o modo de programao, a interface com o usurio e a
capacidade de comunicao destes equipamentos. Podemos didtica e historicamente
dividir os CLPs em geraes conforme a seguir:
sistemas
supervisrios,
redes
internas
de
comunicao
outras,
Originalmente os CLPs foram usados em aplicaes de controle discreto (on/off liga/desliga), como os sistemas a rels, porm eram facilmente instalados, economizando
espao e energia, alm de possurem indicadores de diagnsticos que facilitavam a
manuteno. Uma eventual necessidade de alterao na lgica de controle da mquina era
realizada em pouco tempo, apenas com mudanas no programa, sem necessidade de
alterao nas ligaes eltricas. A dcada de 70 marca uma fase de grande aprimoramento
dos CLPs. Com as inovaes tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e
um grau maior de inteligncia, assim os Controladores Lgicos Programveis
incorporaram:
1972 - Funes de temporizao e contagem;
1973 - Operaes aritmticas, manipulao de dados e comunicao com
computadores;
1974 - Comunicao com Interfaces Homem-Mquina;
1975 - Maior capacidade de memria, controles analgicos e controle PID;
1979/80 - Mdulos de 1/0 remotos, mdulos inteligentes e controle de
posicionamento.
Nvel lgico: Aos dois valores que um sinal binrio pode conter damos o nome de nvel
lgico, e os identificamos com os algarismos 0 e 1 ou seja, 0 indica ausncia de
sinal (por exemplo: contato aberto) e 1 indica sinal presente (por exemplo: contato
fechado). Vide figuras a seguir.
alterao
posterior
na
lgica
de
funcionamento,
implica
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4. Reviso terica
Nesta etapa inicial tambm ser feita uma reviso de alguns pontos importantes
para a compreenso do funcionamento dos Controladores Lgicos Programveis.
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Um nmero decimal uma cadeia de dgitos em que cada um deles tem um peso
de acordo com a sua posio. O valor do nmero igual soma dos produtos de cada
digito pelo seu respectivo peso. A reparao do nmero decimal 205, , na realidade,
uma forma de se escrever a soma: 200+0+5. (duas centenas + 0 dezenas + 5 unidades).
Observe a lgica do sistema para representar o nmero 205:
Algarismo... 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Pesos: Potncia base 10
100 =1
101 =10
102 =100
103 = 1000
= unidade
= dezena
= centena
= milhar etc.
Exemplo:
205 = 2 x 102 + 0 x 101 + 5 x 100
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Algarismo... 0 e 1
Pesos: potncias da base 2
20 = 1
21 = 2
22 = 4
23 = 8
24 = 16
25 = 32
26 = 64
27 = 128
1x1=
0x2=
1x4=
1x8=
0 x 16 =
0 x 32 =
1 x 64 =
1 x 128 =
Soma
1
0
4
8
0
0
64
128
205
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lgebra lgica: tambm conhecida como lgebra Booleana. Funes binrias podem ser
descritas matematicamente por equaes Booleanas. A lgebra de Boole de fcil
interpretao, enquanto no se usam as funes com efeito de memorizao.
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Funes Associativas
Um padro para representar os smbolos lgicos (IEEE/ANSI) foi desenvolvido
em 1984. Este padro utiliza smbolos retangulares com uma notao especial indicando
como a sada do dispositivo depende de suas entradas. Na figura abaixo temos a
representao dos smbolos tradicionais e os seus equivalentes no padro IEEE/ANSI. O
tringulo tanto na entrada como na sada indica inverso dos sinais ou, de outra forma, se
a sada ou a entrada ativa em nvel baixo.
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Funo NO-E: A funo NO-E (em ingls: NOT AND ou NAND) a fuso de uma
funo E, que associa os sinais de entrada, com uma funo NO, que inverte o sinal de
sada da funo E. No programa do CLP, invertemos os sinais da entrada, e no os da
sada. Na tcnica de rels, portanto, o diagrama equivalente funo NO-E igual ao
da funo E, sendo que o contato Q um abridor. Temos, alis, dois tipos de diagrama
equivalente, o exemplificado acima, e o diagrama em que temos os sinais de entrada
inversores, sendo o contato Q um fechador. A funo NAO-E chamada, em ingls, de
NAND.
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Figura 8 - Funo NO - E
Funo NAO-OU (NOR): A funo NO-OU (em ingls: NOT OR ou NOR) a fuso
OU, que associa os sinais de entrada, com uma funo NO, que inverte o sinal de sada
da funo OU. Podemos ter, tambm, os sinais da entrada chamados de inversores, e a
sada como um circuito E ou OU comum. Na tcnica de rels, portanto, o diagrama
equivalente funo NO-OU igual ao da funo OU, sendo que o contato Q um
abridor. A funo NO-OU, em ingls, chamada de NOR-gate.
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cada circuito, cada elemento interferindo no circuito vizinho por meio de contatos de
bloqueio (a e b). Tem-se, ento, que o contato Q se fechar exclusivamente quando A se
fechar ou quando B se fechar. Enquanto ambos estiverem abertos ou fechados
simultaneamente, o contato Q permanecer aberto. Em outras palavras: Q = "1"
exclusivamente quando A "1" e B = "0" ou quando A= "0" e B= "1". A funo OUEXCLUSIVO existe com duas ou mais entradas e tambm conhecida como funo "1
de N". Em ingls a funo OU-EXCLUSIVO chamada de EX-OR ou XOR.
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6. Capacidade de Memria
A capacidade de memria um conceito vital quando consideramos uma
aplicao com CLP. Especificando a quantidade certa de memria pode-se economizar
custos de hardware e tempo associado adio de memria. As aplicaes so
especificadas em unidades de k, onde cada unidade de k representa 1024 alocaes de
palavras. Dependendo da configurao e de acordo com o marca/modelo do CLP, a
capacidade varia bastante, sendo normalmente dimensionada em kBytes, kWords ou
kBits.
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rea executiva: uma srie de programas que compem o sistema por si s. Estes
programas de superviso dirigem as aes do sistema, tais como comunicao com os
perifricos, execuo do programa de controle e demais atividades de sistema. Este
conjunto de programas tambm conhecido como Programa Monitor que o responsvel
pelo funcionamento geral do CLP, pelo gerenciamento de todas as atividades. No pode
ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou
EEPROM. Funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores.
o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um
microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, gerenciar o estado da bateria do
sistema, controlar os diversos opcionais etc.
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rea temporria: utilizada pelo sistema para armazenar uma quantidade pequena de
informaes temporrias, de forma que no seja necessrio o acesso a memria principal
que resultaria num tempo maior de acesso aos dados.
rea de dados: esta rea armazena todos os dados relacionados com o programa de
controle, tais como valores pr-selecionados de temporizadores/contadores e outras
constantes utilizadas pelo programa de controle. Esta tabela de dados tambm guarda as
informaes do estado das entradas e sadas.
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Memria Imagem das Entradas / Sadas: Sempre que a CPU executa um ciclo de
leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela armazena os estados de
cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria
Imagem das Entradas/Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de
tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises
durante o processamento do programa do usurio.
Tabela de Entrada: uma seqncia de bits que armazena o estado das entradas digitais
conectadas a interface de entrada do CLP. O nmero de mximo de bits da tabela de
entradas igual ao nmero de mximo de campos de entrada que podem ser conectados
ao CLP. Por exemplo, um controlador com um mximo de 64 campos requer uma tabela
de 64 bits. Durante a operao do CLP, o processador ler os estados de cada entrada e
colocar o valor (1 ou 0) no endereo correspondente da tabela de dados. A cada leitura
das entradas, a tabela ser atualizada para refletir as mudanas no mdulo e seus
dispositivos de campo conectados.
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Tabela de Sada: uma seqncia de bits que controla o estado dos dispositivos de sada
digitais que so conectados ao CLP. O nmero de mximo de bits disponvel se iguala ao
nmero mximo de dispositivos de campo que podem se conectar com o CLP. Por
exemplo, um CLP com um mximo de 128 sadas requer uma tabela com 128 bits de
sada. Como a tabela de entrada, cada sada conectada tem um bit associado tabela de
sada. O processador controla os bits na tabela de sada de acordo com a interpretao da
lgica do programa de controle. Se um bit da tabela de sada ligado (1), ento a sada
conectada ligada tambm, se um bit zerado, a sada desligada (veja figura a seguir).
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8. Processamento de programa
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de usurio para interpretar as instrues armazenadas. De acordo com o estado dos I/Os,
so armazenados os resultados da avaliao de programa na tabela de sada e na rea de
armazenamento (caso o programa use variveis internas). Depois da execuo do
programa, o programa executivo atualiza os valores armazenados na tabela de sada e
envia comandos aos mdulos de sada para ligar ou desligar os dispositivos de campo
conectados s respectivas interfaces. A figura a seguir mostra os passos que acontecero
durante a execuo do circuito no CLP.
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Entradas / Sadas
Para que as CPUs dos Controladores Programveis possam realizar as suas
funes, eles precisam receber informaes do campo. Para que estas informaes
cheguem at a CPU, ou da CPU at os atuadores externos, existem mdulos de entrada e
sada, ou seja, mdulos que serviro de interface entre a CPU e os equipamentos e
dispositivos do sistema a ser controlado.
Entradas Digitais: So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou
desligado, e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas, entre
outros, so:
Botoeiras;
Chaves (ou micro) fim de curso;
Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
Chaves comutadoras;
Termostatos;
Pressostatos;
Controle de nvel (bia);
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Sadas Digitais
As sadas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Podemos com
elas controlar, entre outros, dispositivos do tipo:
Rels;
Contatores ;
Rels de estato-slido
Solenides;
Vlvulas ;
Inversores de frequncia;
As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas: Sada digital a
Rel, Sada digital em 24Vcc e Sada digital a Triac. Nos trs casos, tambm comum,
prover o circuito com isolao galvnica, normalmente por acoplamento tico.
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Entradas Analgicas
As Interfaces de Entrada Analgica permitem que o CLP possa manipular
grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas
analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No
caso de tenso as faixas de utilizao so: 0 a 10Vcc, 0 a 5Vcc, 1 a 5Vcc, -5 a +5Vcc, -10
a +10 Vcc (no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so
chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so: 0 a
20mA , 4 a 20mA.
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Sadas analgicas
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em
sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 a 10Vcc ou 0 a
5Vcc, e no caso de corrente de 0 a 20 mA ou 4 a 20mA. Estes sinais so utilizados para
controlar dispositivos atuadores, entre outros, do tipo:
Vlvulas proporcionais;
Motores C.C.;
Servo - Motores C.C;
Inversores de frequncia;
Posicionadores rotativos.
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Flags: Nem sempre a utilizao dos sinais provenientes dos mdulos de entradas e sadas
(digitais ou analgicas) so suficientes para a elaborao de programas. Para estes casos,
os controladores programveis possuem reas de memria que podem ser utilizadas como
elementos auxiliares. Estes elementos auxiliares foram denominados de FLAGs. Os
flags podem ser utilizado na forma de bit, byte ou word (em algumas CPUs podem ser
utilizados na forma de dupla palavra - 32 bits). Podemos dividir os FLAGs em duas
categorias:
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Part 8
TTULO
CONTEDO
General Information
Definio da terminologia e
conceitos.
Teste de verificao e fabricao
eletrnica e mecnica.
Estrutura do software do CLP,
linguagens
e
execuo
de
programas.
Orientaes para seleo, instalao
e manuteno de CLPs.
Funcionalidades para comunicao
com outros dispositivos.
Reservada
Funcionalidades
de
software,
incluindo blocos funcionais padres
para tratamento de lgica nebulosa
dentro de CLPs.
Orientaes para implementao
das linguagens IEC 1131-3.
Equipment requirements
and tests
Programmable
Languages
User guidelines
Messaging
specification
Reservada
Fuzzy
Programming
service
Control
Guidelines
for
implementation
languages
programmable
controllers.
the
of
for
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A evoluo do ladder original o fez mais poderoso. Foram somadas funes novas
ao ladder bsico com funes de temporizao, contagem, movimentao de dados,
funes aritmticas, lgicas, entre outras. O termo funo usada para descrever
instrues que, como o nome indica, execute uma manipulao com os dados. Estas
instrues ainda esto baseadas no princpio simples de lgica de rels, embora elas
permitem implementar operaes complexas. A forma de representao de uma funo
depende do fabricante do controlador, embora o formato delas seja muito semelhante.
Basicamente as instrues em ladder podem ser divididas em dois grupos:
instrues bsicas;
instrues avanadas.
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Bsicas
Avanadas
Rel Contato
Bobina
Raiz quadrada
Temporizador
Movimentao de operandos
Contador
Movimentao em tabelas
Salto
Rotao de registradores
Soma
Blocos de diagnsticos
Multiplicao
Seqenciadores
Subtrao
PID
Comparao (>,<,=)
Lgica matricial
Diviso
Rede
Funo
Pilhas
Lista de Instrues
Alguns fabricantes de CLPs usam Lista de Instrues, tambm chamada de
Linguagem Booleana, que usa sintaxe de lgebra Booleana. Quer dizer, usa lgica AND,
OR e NOT para implementar os circuitos de controle conforme mostrado na figura
abaixo. Lista de instrues (IL) uma linguagem de baixo nvel semelhante de mquina
ou assembler usada com microprocessadores. Este tipo de linguagem til para
aplicaes pequenas, como tambm aplicaes que requerem otimizao de velocidade
do programa ou uma rotina especfica no programa. Como mencionado anteriormente, a
IL pode ser usada para criar blocos de funo. Uma aplicao tpica de IL poderia
envolver a inicializao para zerar (isto , reset) do valor dos acumuladores de todos os
cronmetros em um programa de controle. Como mostrado na figura abaixo, um
programador poderia usar a IL para criar um bloco de funo que carregaria os contedos
de todos os acumuladores dos cronmetros com o valor zero. Antigamente, quando os
CLPs restringiam-se a estas instrues e ainda no existia uma forma grfica de
programao. Na figura a seguir vemos um circuito eltrico e sua programao em lista
de instrues.
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Linguagem Grafcet
Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande tape Transition) uma linguagem
simblica, grfica que se originou na Frana e que representa o programa de controle
como passos ou estgios na mquina ou processo. A traduo para o portugus significa
"Diagrama Passo-transio-ao". O Grafcet a base para o padro de programao de
diagramas de funes sequenciais (SFC Sequential Function Charts), que permitem
usar vrias linguagens na programao de um CLP.
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Alm de padro, o IEC 1131-3 permite aos usurios construir seus prprios blocos
de funo de acordo com a exigncia da aplicao. Isto chamado de encapsular uma
funo de bloco. Isto permite grande flexibilidade em programao, criando bibliotecas
de funes e usando-as tantas vezes quanto for necessrio. Abaixo mostrada como
podem ser usados diagramas ladder encapsulados para criar um bloco de funo.
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Conclumos, ento,
duas linguagens descritivas para uso em CLPs. As linguagens grficas usam smbolos
para programas instrues, enquanto que os baseados em texto usam caracteres para
programar instrues, sendo:
Linguagens grficas:
Diagramas Ladder (LD);
Funes em diagrama de blocos (FBD);
Linguagens descritivas:
Lista de instruo (IL);
Texto estruturado (ST).
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