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Instituto Tecnolgico de Culiacn
Departamento de Metal-Mecnica

Ingeniera Mecnica

Tercera unidad:

Dinmica de maquinaria
MC. Constantino Anaya hill

Culiacn, Sin. Abril de 2014.

Contenido

Momento lineal de un cuerpo rgido

Momento angular de un cuerpo rgido

Ecuaciones de movimiento

Principio de Impulso y Momento

Impacto Excntrico

Ejercicios

Momento lineal de un cuerpo rgido

Fue el propio Newton quien introdujo el concepto de momento lineal(aunque l lo
llamaba cantidad de movimiento) que combina las magnitudes caractersticas de
una partcula material en movimiento: su masa (toda partcula material tiene masa)
y su velocidad (magnitud que caracteriza el movimiento).
La idea intuitiva tras esta definicin est en que la "cantidad de movimiento" (el
momento lineal o momento) dependa tanto de la masa como de la velocidad: si
podemos imaginar una mosca y un camin, ambos movindose a 40 km/h, la
experiencia cotidiana dice que la mosca se puede detener con la mano, mientras
que el camin no, aunque los dos vayan a la misma velocidad.
Esta intuicin llev a definir una magnitud que fuera proporcional tanto a la masa
del objeto mvil como a su velocidad.
Matemticamente, el momento lineal ( ) se define como:
Se define el vector fuerza, como la derivada del momento lineal respecto del
tiempo

La segunda ley de Newton es un caso particular de la definicin de fuerza, cuando

la masa de la partcula es constante.

Despejando dp en la definicin de fuerza e integrando

A la izquierda, tenemos la variacin de momento lineal y a la derecha, la integral

que se denomina impulso de la fuerza F en el intervalo que va de ti a tf.

Por tanto, el momento lineal ( ), es una magnitud vectorial (kg m/s), ya que resulta
de multiplicar un escalar (la masa en kg) por un vector (la velocidad, en m/s). Su
direccin y sentido coinciden con los del vector velocidad.

Momento angular de un cuerpo rgido

El concepto de momento angular es muy til para describir movimientos en dos o

tres dimensiones y rotaciones. Consideremos el movimiento de un punto de masa
m respecto de O. Este movimiento se puede pensar como la superposicin un
movimiento radial con velocidad vr y un movimiento de rotacin alrededor de O
con velocidad vt . Desde este punto de vista la cantidad de movimiento p = mv es
la suma de dos trminos:
p = mvr + mvt = pr + pt
donde pr = r(r p) es la cantidad de movimiento radial y pt la cantidad de
movimiento asociada con la rotacin alrededor de O

El movimiento de un punto respecto de O se puede pensar como la superposicin

de un movimiento radial y un movimiento de rotacin alrededor de O.
Una forma prctica de separar las dos partes de p es introducir la cantidad

L=rp
dado que L depende solamente de pt porque
L = r p = r pt
La magnitud L se llama momento angular y es el momento1 de la cantidad de
movimiento; su valor depende de la eleccin de O, en efecto el momento angular
respecto del punto O que difiere de O por un desplazamiento rOO es L L r p O =
O OO (Fig. 7.2). Cuando no haya riesgo de confusin daremos por
sobreentendido el punto respecto del cual se calcula L.
El momento de las fuerzas que actan sobre un slido rgido hace cambiar el
momento angular con el tiempo

El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las

fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero,
que sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir,
permanece constante.

Ecuaciones de Movimiento
Se obtiene a partir de la ley de conservacin del momentum (absoluto), que se
deduce de la segunda ley de Newton, expresada en la forma :

Se debe tener presente que esta ley es vlida slo en un sistema de referencia
inercial.
Un sistema de referencia inercial podra ser un sistema con origen en el centro de
gravedad del sistema solar y fijo con respecto a las estrellas. Para fines prcticos
en los fluidos geofsicos, se puede tomar el centro de la Tierra como origen de un
SRI absoluto. Cuando el movimiento se refiere a este sistema se habla de
movimiento absoluto. Un sistema de coordenadas que est en movimiento relativo
al sistema inercial, se llama sistema de coordenadas relativo, y cuando el
movimiento es referido a este sistema, se habla de movimiento relativo. El

movimiento de los fluidos geofsicos es referido a un punto fijo sobre la superficie

de la Tierra, por lo tanto es siempre relativo.
La ecuacin de movimiento es vlida solo en un sistema de referencia inercial. Sin
embargo, el movimiento de una parcela de fluido geofsico se mide con respecto a
la superficie de la tierra que gira, que es un sistema de referencia no inercial.
Sea r
VPa la velocidad de un punto fijo P en el SRA, y rVr la velocidad relativa con
respecto al punto P. Entonces, la velocidad absoluta rVa es:

Principio de Impulso y Momento

En el lenguaje moderno la cantidad de movimiento de un objeto se define
mediante la expresin p=mv. Es decir, es una magnitud vectorial proporcional a la
masa y a la velocidad del objeto. Partiendo de esta definicin y aplicando la ley
fundamental de la mecnica de Newton, las variaciones de cantidad de
movimiento se expresan en funcin de la fuerza resultante y el intervalo de tiempo
durante
el
cual
se
ejerce
sta:

A la cantidad Fresdt se denomina impulso lineal y viene a representar una

magnitud fsica que interviene en las acciones violentas o impactos, tales como
choques. En este tipo de acciones conviene considerar la duracin del impacto y
la fuerza ejercida durante el mismo.
De la expresin obtenida se deduce que el impulso lineal es igual a la variacin de
la cantidad de movimiento. Si la fuerza resultante es cero (es decir, si no se acta
sobre el objeto) el impulso tambin es cero y la cantidad de movimiento (p=mv)
permanece constante. Llamamos a esta afirmacin ley de conservacin del
impulso lineal, aplicada a un objeto o una partcula.
Para practicar la relacin entre la fuerza resultante ejercida sobre un objeto y las
posibles variaciones o conservacin de su impulso lineal, hemos diseado una
animacin interactiva Modellus. Permite aplicar fuerzas a un objeto y comprobar
cmo es su movimiento y la evolucin de su impulso. En cualquier instante, se
puede intervenir para modificar la fuerza aplicada, o para anularla y comprobar
que, entonces, se conserva el impulso y el cuerpo mantiene un movimiento
rectilneo y uniforme. Se deduce de ello que un objeto aislado (no sometido a

ninguna fuerza) mantendra su impulso o cantidad de movimiento, que podemos

asociar a su capacidad potencial de influir sobre otros.

GENERALIZACIN DE LA LEY DE CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE

MOVIMIENTO A SISTEMAS
Un sistema es un conjunto de entidades corpusculares que pueden o no
interactuar entre s. Los sistemas se pueden conformar con partculas libres (sera
el caso, por ejemplo, de un gas) o con partculas ligadas (un tomo, por ejemplo).
Puesto que los sistemas, a menudo, componen otros ms complejos (por ejemplo,
una molcula), se requiere que un proceso de extensin de los conceptos fsicos a
los sistemas garantice que globalmente se les pueda considerar a su vez como
nuevas entidades individuales que se tienen que poder describir usando las
mismas magnitudes utilizadas para estudiar a las partculas simples.
Ahora veremos de qu forma se cumplen estos requisitos al extender la ley clsica
de conservacin de la cantidad de movimiento a sistemas de partculas.
Para mostrarlo de forma muy sencilla, consideramos un sistema de slo 2
partculas de masa m1 y m2. Las partculas interaccionan entre s (como mnimo,
se atraen gravitatoriamente) y suponemos que componen un sistema aislado, es
decir, que no se ejercen fuerzas exteriores sobre ellas. En estas condiciones, la
nica fuerza a considerar es la que ejerce partcula sobre la otra.
La fuerza que ejerce la partcula 1 sobre la partcula 2 es: F12 = d(p2)/dt y la
fuerza que ejerce la partcula 2 sobre la 1 es F21 = d(p1)/dt. El tercer principio de
la dinmica de Newton dice que la fuerza que ejerce la partcula 1 sobre la 2 es
igual y opuesta a la que ejerce la partcula 2 sobre la 1. Por tanto, cumple lo
siguiente:

De tal forma que, definiendo la cantidad de movimiento del sistema como la suma
de cantidades de movimiento de las partculas que lo componen (en este caso:
psist = p1 + p2)se concluye de este razonamiento la:
Ley de conservacin de la cantidad de movimiento: La cantidad de movimiento de
un sistema aislado (no sometido a fuerzas exteriores) permanece constante.

Se define el impulso que actua sobre un objeto como,

(Impulso) = (Fuerza sobre un objeto)(Intervalo de tiempo)
I=Ft

!OJO! Los objetos tienen cantidad de movimiento. El impulso actua sobre un

objeto. Siempre que ejerces una fuerza sobre algo, tambin ejerces un impulso.
El impulso esta relacionado con la cantidad de movimiento por, (Variacion de la
cantidad de movimiento) = (Impulso) o (Masa)(Variacion de la
velocidad)=(Fuerza)(Intervalo de tiempo) o
(mv)=mv=Ft
Esta relacion se obtiene de la 2a ley de Newton

Impacto Excntrico
El impacto excntrico ocurre cuando la lnea que conecta los centros de masa de
los dos cuerpos no coincide con la lnea de impacto. Este tipo de impacto suele
ocurrir cuando uno o los dos cuerpos estn limitados a girar alrededor de un eje
fijo. Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre
los cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. Despus del impacto
ocurre entonces un periodo de restitucin durante el cual los cuerpos buscan
recuperar
sus
formas
originales.
Para poder resolver problemas que impliquen algn tipo de impacto es importante
considerar el coeficiente de restitucin e, el cual es la relacin del impulso de
restitucin al impulso de deformacin, sin embargo este calculo todava es muy
limitado en ingeniera debido a que se ha encontrado que los valores de e son
muy sensibles al material, la geometra, la geometra y la velocidad de cada uno
de
los
cuerpos
que
chocan.
Se ha establecido que el coeficiente de restitucin es igual a la relacin de la
velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto , justo despus del
contacto a la velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan entre s justo
antes
del
impacto.

Ejercicios
1
Un automvil de 1500 kg. De masa choca contra un muro, como se ve en la figura 9.6a.
La velocidad
inicial V = - 15i m/seg. La velocidad final VF = - 15i m/seg.
i

Si el choque dura 0,15 seg. Encuentre el impulso debido a este y la fuerza promedio
ejercida sobre el automvil?
m = 1500 kg. V = - 15i m/seg. V = 2,6i m/seg.
i

Momento inicial
P=mV
i

P = 1500 * (- 15)
i

P = - 22500 kg. m/seg.

i

Momento final
P=mV
f

P = 1500 * (-2,6)
f

P = 3900 kg. m/seg.

f

Por lo tanto el impulse es:

I = P = P - P
f

I = 3900 (- 22500)
I = 3900 + 22500
I = 26400 Newton * seg.
la fuerza promedio ejercida sobre el automvil es:
segseg *Newton 0,1526400 tP promF==
F
= 176000 Newton
prom

Un pitcher dice que puede lanzar una pelota de bisbol con tanto momentum como una
bala de 3 gr. movindose con una rapidez de 1500 m/seg. Una pelota de bisbol tiene una
masa de 0,145 kg. Cual debe ser su rapidez, si la declaracin del pitcher es valida?
m = masa de la bala = 3 gr. = 0,003 Kg.
b

V = Velocidad de la bala = 1500 m/seg.

b

m = masa de la pelota de bisbol = 0,145 kg.

p

V = Velocidad de la pelota de bisbol

p

Cantidad movimiento de la pelota de bisbol = cantidad de movimiento de la bala

3
Un amigo dice que, mientras tenga puesto su cinturn de seguridad, puede sujetar un
nio de 12 kg. En un choque de frente a 60 millas/hora. Con un muro de ladrillo en el que
el compartimiento de pasajeros del auto se detiene en 0,05 seg. Demuestre que la
violenta fuerza durante el choque va a arrebatar al nio de los brazos del amigo. Un nio
siempre debe estar en una silla para nio asegurada con un cinturn de seguridad en el
asiento trasero del vehiculo.
F ( t) = P = PF - Pi = m VF - mVi

F = - 6436 Newton
4
Una pelota de 0,15 kg. De masa se deja caer del reposo, desde una altura de 1,25
metros. Rebota del piso para alcanzar una altura de 0,96 metros. Que impulso dio el piso
a la pelota.
m = 0,15 kg.
V = Velocidad inicial antes = o
ia

V = Velocidad final antes

Fa

h = altura que se deja caer la pelota.

1

V = Velocidad inicial despus

id

V = Velocidad final despus = 0

Fd

h = altura que rebota la pelota.

2

Se halla la velocidad con la cual la pelota choca en el suelo.

2
2
(VFa) = (Via) + 2 g h
1

(VFa) = 0 + 2 g h

V = - 4,9497 m/seg Se asume (-) cuando el cuerpo se desplaza hacia abajo.

Fa

Se halla la velocidad con la cual la pelota rebota en el suelo.

2

(V ) = (V ) + 2 g h
Fd

id

0 = (V ) * 2 g h
id

Se asume (+) cuando el cuerpo se desplaza hacia abajo.

P = P - P = m V - mV
F

P = (0,15 * 4,3377) - (0,15 * (- 4,9497))

P = (0,6506) - (- 0,7424)
P = 0,6506 + 0,7424
P = 1,393 kg * m/seg.
5
Un auto se detiene frente a un semforo. Cuando la luz vuelve al verde el auto se acelera,
aumentando su rapidez de cero a 5,2 m/seg. en 0,832 seg.
Que impulso lineal y fuerza promedio experimenta un pasajero de 70 kg. en el auto?
Impulso (I) = m * (VF VO)
(VF VO) = 5,2 m/seg 0 = 5,2 m/seg
I = m * (VF VO)

I = 70 * (5,2) = 364 kg * m/seg

I = 364 kg * m/seg
I=F*t

F = 437,5 newton
6
Una bala de 10 gr. Se dispara a un bloque de madera estacionario (m = 5 kg.). El
movimiento relativo de la bala se detiene dentro del bloque. La rapidez de la combinacin
bala mas madera inmediatamente despus del choque es de 0,6 m/seg. Cual es la
rapidez original de la bala?
ANTES
m1 =10 gr
v1 = ?
m2 = 5 kg
v2 =0 m/seg
DESPUES

kg 2-10 gr 1000kg 1 *gr 10 1m==

-2

(m + m ) = 10 gr + 5 kg = 10 kg. + 5 kg = 5,01 kg.

1

V = 0,6 m/seg
F

(m1 * v1 ) - (m2 * v2) = (m1 + m2) * VF

-2

(10 * v1) - (5 * 0) = (5,01) * 0,6

-2

(10 * v1) = (3,006)

-2

(10 * v1)= 3,006