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Introduccin:
La descripcin de las caractersticas dinmicas de un sistema
se expresan a travs de modelos matemticos, siendo estos
modelos, sistemas de ecuaciones diferenciales con el tiempo como
variable.
La finalidad de este capitulo es una revisin de las leyes
bsicas asociadas con mecnica, electricidad, termodinmica y
fludrica. Este conocimiento representa el primer paso para el
planteamiento de las ecuaciones diferenciales que rigen la dinmica
del sistema fsico considerado.
Las ecuaciones obtenidas se limitarn tanto a los sistemas
lineales como a aquellos otros sistemas que puedan representarse
por ecuaciones lineales en sus mrgenes prcticos de
funcionamiento.
Se vern tambin algunos componentes simples que
normalmente aparecen en los sistemas de control y cuyo
comportamiento esta regido por las leyes bsicas a las cuales se
har referencia, establecindose adems analogas directas entre
las relaciones elctricas, trmicas y fludricas.
Relaciones mecnicas.
El estudio de las vibraciones es uno de los problemas ms
interesantes en el estudio de la mecnica. En general se puede
decir que una vibracin se produce cuando se desplaza o se separa
un sistema cualquiera de su posicin de equilibrio estable y, debido
a la presencia de fuerzas recuperadoras, el sistema trata de
regresar a su posicin original. Si el movimiento se mantiene debido
a las fuerzas recuperadoras, la vibracin se denomina libre y si se
aplica al sistema una fuerza peridica, se llama vibracin forzada.
Sistemas mecnicos de traslacin.
Los sistemas mecnicos obedecen a la ley bsica de que la
suma de las fuerzas debe ser cero. Esta ley, conocida como ley de
Newton, puede interpretarse como sigue: la suma de las fuerzas
aplicadas debe ser igual a la suma de las fuerzas resistentes. Las
tres cualidades que caracterizan a los elementos de un sistema de
traslacin mecnica son masa, elastancia y amortiguamiento.
Se comenzar e estudio considerando un sistema
amortiguado compuesto por masa-resorte sin friccin (fig. 1)
Pgina 1
F = M .a = M .Dv = M .D
x (ec. 1)
O bien:
M .D 2 x + K .x = 0 (ec. 5)
Fig. 1
Fig. 2
Cuando el sistema se encuentra en reposo el desplazamiento
x es nulo y el resorte debido a la accin del peso de la masa se
estira a una distancia , conocida como deflexin esttica, siendo
este desplazamiento:
m
2
m.g
seg m.g
[m]
= Kg
=
=
New
K
K
ec. 6
Pgina 3
Fig. 3
La fig. 4 muestra el diagrama de cuerpo libre de la masa
cuando x se desplaza hacia arriba desde su posicin de equilibrio,
en este caso, estn actuando fuerzas, fig. 4 por un lado, el peso mg
(siendo g la aceleracin de la gravedad) dirigido hacia abajo, y por
otro lado, la fuerza FR del resorte actuando hacia arriba. La fuerza
debido al resorte es igual a la constante K del resorte multiplicada
por la extensin del mismo que es (-x).
Fig. 4
Aplicando la ley de Newton al estudio y considerando
positivos los desplazamientos y fuerzas hacia arriba, se tiene:
F = m.a = M .D
x = K ( x ) m.g
ec. 7
x mg = ma =
Kx mg = ma
K
K
F = K
ec. 8
O bien:
Pgina 4
MD 2 x + Kx = 0
ec. 9
ec. 10
x(t )
t
ec. 11
ec. 12
ec. 13
ec. 14
Pgina 7
F = AP = A
q A2
=
.v(t ) = C.v(t )
K K
ec. 16
Donde
ec. 17
x1 x2
son las velocidades del eje del pistn y del
y
t t
cilindro respectivamente.
Pgina 8
Sistema de Palancas
Las palancas se usan para proveer relaciones entre
desplazamientos, fuerzas, velocidades y aceleraciones. La fig. 8
muestra una simple palanca, de la cual se deduce que:
Fig. 8
Por relacin de tringulos:
x0
a
=
xi a + b
ec. 18
x0 x0 x0
a
= = =
xi x
xi a + b
i
ec. 19
fi
= Fi (a + b) F0 a = 0
F0 a + b
=
Fi
a
ec. 20
Pgina 9
Relaciones Elctricas
Los sistemas elctricos son esencialmente redes o circuitos
elctricos en los cuales se encuentran 2 tipos de elementos:
pasivos y activos. Los primeros acumulan energa, que en un
momento dado puede ser devuelta a la red, en cambio que los
activos son capaces de proporcionar energa externa al sistema.
Ejemplo de los primeros son resistencias, capacidades e
inductancias y de los segundos las fuentes de tensin y corriente.
En la siguiente tabla se pueden observar los elementos ms
comunes en los circuitos elctricos, con sus representaciones
grficas y relaciones tensin corriente.
Elementos Fuentes de
Tensin
Activos
V
Fuentes de
Corriente
i
Elementos Resistencia V = R.i
Pasivos
Ley de Ohm
i = e/Rt
Q
1
Capacitor
v=
i + 0 dt
C
C
Ley de Faraday
u
i=e
t
i
v = L.
t
Ly de Henry
1
i = v.dt
L
t
Inductancia
Resistencias
La diferencia de potencial (cada de voltaje) a travs de un
resistor causa el flujo de corriente segn la ley de ohm.
Pgina 10
E = i.R
t2
E = i.dt
t1
i
CD
t2
i.dt = Q
t1
Pgina 11
Inductancia.
El voltaje y la corriente a travs de un inductor lineal estan
relacionados de acuerdo a la ley de Henry:
E = L
i
= LDi
t
i
=0
t
o bien:
L
i
+ Ri = e
t
ec. 34
i
1
L + Ri + i.dt = V
t
C0
Pgina 12
ec. 35
Pgina 13
q=K
A.T
x
ec. 36
Fig. 16
Donde A es el rea de la seccin transversal del cuerpo
(asumida aqu constante), x es la longitud del camino de flujo de
calor, k es el coeficiente de transferencia de calor (conductividad
trmica) del material del cuerpo.
Para un conductor en particular K, A y x son constantes y la
ec. 36 se pde escribir como:
q = K 1 T
ec. 37
ec. 38
Pgina 14
Fig. 17
En ambos casos las ecuaciones se pueden escribir de la
siguiente forma:
T
=R
q
ec. 39
(C.M .T ) ec. 40
t
T
t
ec. 41
Pgina 15
1
qt ec. 42
CM
T2
T1
1
=
CM
t2
q.dt
ec. 43
t1
Pgina 16
Considrese la figura 18
q = A1v1 = A2 v 2 = A3 v3
Fig. 18
Para el cilindro hidrulico esquematizado en la fig. 19 la
expresin del caudal de flujo de entrada resulta igual a:
q = A.v
ec. 45
Fig. 19
Pgina 17
Fig. 20
2) en cualquier circuito fludrico cerrado, la suma algebraica
de las cadas de presin a lo largo del circuito es cero.
P = 0
ec. 40
Para el circuito fludrico de la fig. 21 esta ley se expresa como:
P = P1 P0 = P1 + P2 + P3
ec. 49
Fig. 21
Pgina 18
ec. 50
q/P = K
P/q = 1/K = R
ec. 51
Fig. 22
q P1/2 q = K P1/2 ec. 52
La fig. 21 muestra una tpica relacin entre q y P para fluidos
con turbulencias en una restriccin.
Pgina 19
Fig. 23
La ec. 53 es similar a la expresin para flujo laminar (ec. 51);
excepto que cambios en q y P con cambios relativos, mas que una
relacin de valores absolutos de q y P.
Contrariamente al caso de flujo laminar, K y R varan con la
forma de operar y cada de presin considerada, uniformes o
constantes para restricciones de geometra fija, mientras que en el
caso de restricciones variables tales como vlvulas, es usual
presentar una familia de curvas q = f(P) para una forma de operar
determinada, tal como muestra la fig. 24:
Pgina 20
P
V
V
ec. 54
ec. 55
Pgina 21
qt
ec. 56
Integrando
t2
t2
1
P= qdt = qdt ec. 57
V t1
C t1
Fig. 25
Por continuidad, el caudal neto del tanque resulta ser igual:
q = qi q0 ec. 58
Para un estado de operacin estable (condicin de equilibrio),
la altura h es constante, y por lo tanto:
q = 0 y qi = q0. ec. 59
el flujo a travs de la vlvula de descarga es debido a la cada
de presin a travs de ella. Usando la expresin resulta:
Pgina 22
q0 =
P
ec. 60
R0
h
h
h
=
=
R0 R0
R01
w
ec. 62
h
t
ec. 63
1
qt
A
ec. 64
Integrando:
h=
1
qdt ec. 65
A
Pgina 23
ec. 66
2P
donde P es
2P
ec. 67
Pgina 24
q= K V x ec. 69
Fig. 27
Pgina 25
ec. 70
F P A
=
K
K
ec. 71
Pgina 26
Fig. 30
La lnea de entrada incluye una restriccin que provee una
resistencia R al flujo hacia la tobera. La tobera tiene una descarga
en su correspondiente lnea de descarga de presin. Tambin tiene
una descara adicional, a travs de la aleta.
La aleta es una placa plana, que esta adyacente (o encima)
de la salida auxiliar y puede ser movida axialmente. Si la aleta cubre
la salida, luego el fluido puede descargar solamente a travs de la
descarga principal.
Para esta condicin, la presin en la tobera y en la lnea de
descarga asume un determinado valor. Si la aleta es movida fuera
de la descarga auxiliar, al fluido puede escapar a travs de ella y la
presin en la tobera bajar.
Cuanto ms se separe la aleta de la tobera, ms fcilmente
escapar el fluido de l y la presin e l bajara ms.
De esta manera la presin en la tobera y en la lnea de
descara principal depender de la posicin de la aleta. Este
dispositivo es fcilmente diseado para cumplir con la relacin
lineal:
Pgina 27
P0 = Kx
P0
=K
x
ec. 72
E
q
1
E = i.dt
C t1
Pgina 28
t2
i.dt = q
t1
q
E
e
q
i
e
que de acuerdo a la ley de Faraday: E = L
i
t
t
Analogas.
Dos componentes o sistemas sern anlogos si estn
descriptos por ecuaciones de equilibrio con la misma forma
matemtica, es decir, por expresiones idnticas en las que
solamente cambian los nombres o smbolos de los parmetros y las
variables.
A continuacin se vern algunos ejemplos, agrupados segn
los cuatro tipos de parmetros, en donde se ha incluido la funcin
temporal y su transformada
Resistencia o Conductancia
Friccin Viscosa
1
v (t ) = f ( t )
B
1
V(S ) = F(S )
B
B = Coef. De friccin
viscosa
v,V = Velocidad
f, F = fuerza
Resistencia
1
i ( t ) = v (t )
R
1
I ( S ) = V( S )
R
R = Resistencia
i, I = Intensidad
v, V = Tensin
Resorte
1
d (t ) =
f (t )
K
1
D( S ) = F(S )
K
K = Constante elstica
d, D = Desplazamiento
f, F = Fuerza
Pgina 29
Capacidad
Nivel de Tanque
1
n(t ) = q(t ) dt
A
1
N (S ) =
Q( S )
As
A = rea del Tanque
n, N = Nivel
q, Q = Caudal aporte neto
Condensador
1
v(t ) = i(t ) dt
C
1
V( S ) =
I (S )
Cs
C = Capacidad
i, I = Intensidad
v, V = Tensin
Autoinduccin
1
i(t ) = v(t ) dt
L
1
I ( S ) = V( S )
Ls
L = Inductancia
i, I = Intensidad
v, V = Tensin
Inertancia
Masa
v(t )
f (t ) = M .
t
F(S ) = MsV(S )
M = Masa
v,V = Velocidad
f, F = fuerza
Autoinduccin
i(t )
v (t ) = L
t
V( S ) = LsI ( S )
L = Inductancia
i, I = Intensidad
v, V = Tensin
Condensador
v(t )
i (t ) = C
t
I ( S ) = CsV(S )
C = Capacidad
i, I = Intensidad
v, V = Tensin
ELEMENTO
Parmetro
Resistencia
Conductanc.
Capacidad
Inertancia
Parmetros
Variables
Fricc. Visc.
1
f
B
f = B.v
1
x = f .dt
B
x
f =B
t
v=
B = Coef. Fricc.
v = Velocidad
f = Fuerza
x = Recorrido
Resorte
Masa
Autoind.
Condensador
1
f
K
f = K .x
1
f
M
f = M .a
1
v=
f .dt
M
v
f =M
t
L
= L.i
1
i = v.dt
L
i
v=L
t
1
q
C
q = C.v
1
v = i.dt
C
v
i=C
t
M = Masa
v = Velocidad
f = Fuerza
a = Aceleracin
L = Inductancia
v = Tensin
i = Intensidad
= Flujo Magn.
C = Capacidad
v = Tensin
i = Intensidad
q = Carga
x=
f = K v.dt
v=
1 f
K t
K = Const. Elst.
v = Velocidad
f = Fuerza
x = Recorrido
a=
i=
v=
Pgina 30
Parmetro
Tipo
Resistencia
Conductancia
Valor
R
1/R
Capacidad
Inertancia
Ecuacin de Equilibrio
Temporal
Laplancia
y = R.x
1
y= x
R
1
y = x.dt
C
x
y=L
t
Y = R. X
1
Y = .X
R
1
Y=
X
Cs
Y = LsX
Transmitancia
G =Y
X
G=R
1
G=
R
1
G=
Cs
G = Ls
Potencial
Flujo
Elctrico
(Voltaje)
Tensin
Intensidad
Elctrico
(Corriente)
Intensidad
Tensin
Carga
Resistencia
Carga elctr.
Resistencia
Flujo magn.
Conductancia
Conductancia
Capacidad
Conductancia
Capacidad
Resistencia
Inductancia
Inertancia
Inductancia
Capacidad
SISTEMA
Mecnico
Mecnico
(Traslacin)
(Rotacin)
Fuerza
Par (torsin)
Velocidad
Veloc.
angular
Desplazamiento
ngulo
Chef. Fricc.
Chef. Fricc.
Viscosa
Visc.
Inverso
Inverso
Cons. Elstica
Cte. Els.
Rot.
Masa
Mom. inercia
Fluidos
Trmico
Presin
Caudal
Temperatura
Flujo calorif.
Cantidad
Resistencia
Cant. Calor
Resistencia
Inverso
Volumen,
rea
Inercia
Conduct.
Capac. Calor.
(No tiene)
Pgina 31