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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

Introduccin:
La descripcin de las caractersticas dinmicas de un sistema
se expresan a travs de modelos matemticos, siendo estos
modelos, sistemas de ecuaciones diferenciales con el tiempo como
variable.
La finalidad de este capitulo es una revisin de las leyes
bsicas asociadas con mecnica, electricidad, termodinmica y
fludrica. Este conocimiento representa el primer paso para el
planteamiento de las ecuaciones diferenciales que rigen la dinmica
del sistema fsico considerado.
Las ecuaciones obtenidas se limitarn tanto a los sistemas
lineales como a aquellos otros sistemas que puedan representarse
por ecuaciones lineales en sus mrgenes prcticos de
funcionamiento.
Se vern tambin algunos componentes simples que
normalmente aparecen en los sistemas de control y cuyo
comportamiento esta regido por las leyes bsicas a las cuales se
har referencia, establecindose adems analogas directas entre
las relaciones elctricas, trmicas y fludricas.
Relaciones mecnicas.
El estudio de las vibraciones es uno de los problemas ms
interesantes en el estudio de la mecnica. En general se puede
decir que una vibracin se produce cuando se desplaza o se separa
un sistema cualquiera de su posicin de equilibrio estable y, debido
a la presencia de fuerzas recuperadoras, el sistema trata de
regresar a su posicin original. Si el movimiento se mantiene debido
a las fuerzas recuperadoras, la vibracin se denomina libre y si se
aplica al sistema una fuerza peridica, se llama vibracin forzada.
Sistemas mecnicos de traslacin.
Los sistemas mecnicos obedecen a la ley bsica de que la
suma de las fuerzas debe ser cero. Esta ley, conocida como ley de
Newton, puede interpretarse como sigue: la suma de las fuerzas
aplicadas debe ser igual a la suma de las fuerzas resistentes. Las
tres cualidades que caracterizan a los elementos de un sistema de
traslacin mecnica son masa, elastancia y amortiguamiento.
Se comenzar e estudio considerando un sistema
amortiguado compuesto por masa-resorte sin friccin (fig. 1)

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El desplazamiento de la masa se considerar nulo cuando el


sistema est en equilibrio, es decir, cuando en el resorte no existe
tensin ni compresin y, por lo tanto, no se ejerce fuerza sobre la
masa. Se adopta una convencin de signos, de modo que los
desplazamientos en la direccin de la flecha, a la derecha en este
caso, se tomarn como positivos; y sern negativos aquellos que
ocurran en sentido contrario.
Es importante indicar que esta convencin se aplica no
solamente al desplazamiento sino tambin a la fuerza, la velocidad
y la aceleracin.
La segunda ley de Newton puede expresarse como:

F = M .a = M .Dv = M .D

x (ec. 1)

La elastancia o el coeficiente elstico K, representa la fuerza


recuperadora del resorte, as si es traccionado el resorte tiende a
contraerse, mientras que si se comprime tiende a recuperar su
longitud primitiva. La fuerza recuperadora en cada extremo del
resorte es la misma y es igual al producto del coeficiente de
elasticidad K por el valor de la deformacin del resorte.
El desplazamiento de cada extremo del resorte se mide a
partir de la posicin original de equilibrio. As el extremo b tiene la
posicin b y el extremo a la posicin a , la ecuacin de fuerzas,
segn la ley de Hooke y siguiendo la convencin impuesta al signo
es:
f R = K ( b a ) (ec. 2)

Si en cambio esta fijo el extremo a, tal como lo muestra la fig.


1, la ecuacin se reduce a:
f R = Kx (ec. 3)

Es importante hacer notar que siguiendo la convencin de


signos esta fuerza resulta negativa cuando la masa se desplaza en
direccin positiva (hacia la derecha) siendo esta la expresin
correcta de la fuerza para cualquier desplazamiento posible. Si x es
cero, fR es cero, esto es correcto por que el desplazamiento se tom
como nulo en la posicin que inicialmente se llam de equilibrio. Si
en cambio x es negativo, o sea, la masa se desplaza a la izquierda,
fR es positiva. Esto resulta correcto ya que el resorte estar
comprimido y har que la masa se mueva en direccin positiva.
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Dado que la fuerza debida al resorte es la nica fuerza que


acta sobre la masa, la ecuacin diferencial sobre la masa puede
escribirse:
2x
M 2 = F = f R = K .x (ec. 4)
t

O bien:
M .D 2 x + K .x = 0 (ec. 5)

Obviamente, el comportamiento de cualquier sistema fsico es


independiente de cualquier convencin de signo que se pudiera
adoptar. Si se invierte la convencin se podr observar que se llega
a la misma ecuacin diferencial.
En el sistema analizado, el peso no es un factor, sin embargo
lo es en el sistema masa-resorte de la fig. 2

Fig. 1

Fig. 2
Cuando el sistema se encuentra en reposo el desplazamiento
x es nulo y el resorte debido a la accin del peso de la masa se
estira a una distancia , conocida como deflexin esttica, siendo
este desplazamiento:
m

2
m.g
seg m.g
[m]
= Kg
=
=
New
K
K

ec. 6

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Considrese un desplazamiento x en la direccin indicada en


la fig. 3, suponiendo x = 0; cuando la masa se encuentra en la
posicin que se muestra.
El mtodo de la flecha indica que los desplazamientos hacia
arriba se tomarn como positivos.

Fig. 3
La fig. 4 muestra el diagrama de cuerpo libre de la masa
cuando x se desplaza hacia arriba desde su posicin de equilibrio,
en este caso, estn actuando fuerzas, fig. 4 por un lado, el peso mg
(siendo g la aceleracin de la gravedad) dirigido hacia abajo, y por
otro lado, la fuerza FR del resorte actuando hacia arriba. La fuerza
debido al resorte es igual a la constante K del resorte multiplicada
por la extensin del mismo que es (-x).

Fig. 4
Aplicando la ley de Newton al estudio y considerando
positivos los desplazamientos y fuerzas hacia arriba, se tiene:

F = m.a = M .D

x = K ( x ) m.g

ec. 7

Sustituyendo la expresin de en la ecuacin anterior:


Kmg
m.g

x mg = ma =
Kx mg = ma
K
K

F = K

ec. 8

O bien:
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MD 2 x + Kx = 0

ec. 9

Obsrvese que al tocar como punto de referencia x = 0, la


posicin de equilibrio, el peso no tuvo efecto alguno en la ecuacin
diferencial, pues esta resulto ser la misma que la del sistema
anterior en la cual el peso no intervena. De ahora en adelante se
escoger como punto de referencia la posicin de equilibrio de
manera de eliminar la accin del peso.
Otro de los elementos que normalmente intervienen en el
movimiento de traslacin es el rozamiento. Este se encuentra
presente siempre que exista momento relativo entre dos cuerpos
fsicos.
La friccin no siempre es un fenmeno indeseable, y muchas
veces es inducida deliberadamente para producir un efecto de
amortiguamiento sobre las masas en movimiento.
Desde el punto de vista del control automtico, un sistema sin
ninguna clase de rozamiento presentara problemas de estabilidad y
deberan introducirse en el mismo fuerzas de rozamiento para
mejorar su funcionamiento.
El rozamiento que se encuentra en los sistemas fsicos
generalmente es no lineal. Adems, la naturaleza de las fuerzas de
rozamiento entre dos superficies dadas depende, de factores tales
como las condiciones de la superficie, la presin entre las
superficies, su velocidad relativa y otros, resultando la expresin
matemtica de esta fuerza muy compleja. Sin embargo, se
acostumbra a usar la siguiente expresin para describir la fuerza de
la friccin:
v
Ff = Fc ( Fe )v =0 + C.v(t ) + C1.v 2 (t ) + C2 .v3 (t ) + ....
v

ec. 10

Y donde Fc, Fe, C, C1, C2 son constantes y la velocidad v,


lineal. El primer trmino del segundo miembro de la ec. 10 se llama
rozamiento de Coulomb, siendo Fc el coeficiente de rozamiento de
Coulomb. La fuerza de rozamiento de Coulomb tiene amplitud
constante respecto a las variaciones de velocidad, pero su signo
cambia al invertirse el sentido de v. la fig. 5a muestra la
representacin grfica de la relacin fuerza-velocidad del
rozamiento de Coulomb.
El segundo trmino de la ec. 10 se define como la fuerza de
rozamiento esttico, y existe solamente cuando el cuerpo est en
reposo pero tendiendo al movimiento. O sea, la fuerza de
rozamiento esttico tiende a oponerse a cualquier intento de
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movimiento, fenmeno observado y experimentado en la vida


cotidiana. Por lo tanto el signo del rozamiento esttico depende,
tambin, del sentido del movimiento o del sentido inicial de la
velocidad. La relacin fuerza-velocidad del rozamiento esttico se
muestra en la fig. 5b. es importante indicar que una vez iniciado el
movimiento la friccin esttica desaparece, y actan otros
rozamientos.
Los restantes trminos de la ec. 10 se consideran una
aproximacin en serie del rozamiento no lineal, exceptuando el
trmino C.v(t) los dems trminos son relaciones no lineales.
Despreciando todos los trminos, excepto el termino lineal, la ec. 10
se transforma en:
Ff (t ) = C.v(t ) = C.

x(t )
t

ec. 11

Este rozamiento lineal es conocido como rozamiento viscoso,


y la constante C como coeficiente de amortiguamiento viscoso. La
fig. 5c muestra la representacin de la relacin fuerza-velocidad del
rozamiento viscoso.
Existen mecanismos fsicos que proveen una fuerza de
friccin la cual es proporcional a la velocidad. Estos elementos son
conocidos como amortiguadores viscosos.

Fig. 5: Fuerzas de rozamiento lineales y no lineales.


a) Rozamiento de Coulomb.
b) Rozamiento elstico
c) Rozamiento viscoso (lineal)
El amortiguador es un dispositivo que consiste e un pistn o
mbolo frecuentemente provisto de orificios, que se mueve en un
cilindro relleno de una sustancia viscosa, comnmente aceite (fig.
6). Cualquier movimiento relativo entre el eje del pistn y cilindro,
encuentra una resistencia producida por la sustancia viscosa, que
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fluye a travs de los orificios del pistn o alrededor de l, de un lado


a otro. Cuanto mayor sea la velocidad relativa, mayores debern ser
la rapidez del flujo a travs del pistn y la diferencia de presin a
travs del pistn a fin de que haya flujo de fluido. Es esta diferencia
de presin la que produce la fuerza de rozamiento.

Fig. 6: Amortiguador viscoso


En otras palabras, al aplicarle una fuerza al eje del pistn
manteniendo fijo al cilindro, una presin se ejercer sobre la cara
del pistn para resistir la fuerza. La diferencia (cada) de presin
entre las caras del pistn, causa un flujo q, y el pistn se mueve en
el cilindro. Considerando despreciable la masa del elemento mvil,
la segunda ley de Newton puede expresarse como:
2 x(t )
F = m. t = 0
F AP = 0

ec. 12
ec. 13

Siendo A el rea del pistn.


Si el fluido es incompresible, el caudal z debe ser igual al
desplazamiento volumtrico del pistn en el cilindro, esto es:
q = A.v(t )

ec. 14

Donde v(t) es la velocidad del pistn en el cilindro. Si la


velocidad del flujo del fluido a travs de los orificios es pequea, el
flujo pasante es laminar y el caudal es proporcional a la cada de
presin AP, esto es:
q = K . AP ec. 15

Luego, reemplazando las ec. 14 y 15 en la ec. 13 resulta:

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F = AP = A

q A2
=
.v(t ) = C.v(t )
K K

ec. 16

La ec. 16 demuestra que el amortiguamiento operando bajo


estas condiciones es de naturaleza viscosa, puesto que la fuerza es
proporcional a la velocidad en una constante C, siendo esta
constante el coeficiente de amortiguamiento.
El valor del coeficiente de amortiguamiento C da el grado de
amortiguamiento viscoso operado.
Normalmente, un amortiguador se representa tal como se
muestra en la fig. 7.
La ecuacin que describe el comportamiento dinmico de este
dispositivo es la siguiente:
x x
Ff = C. 1 2
t
t

Donde

ec. 17

x1 x2
son las velocidades del eje del pistn y del
y
t t

cilindro respectivamente.

Fig. 7: Representacin grfica de un amortiguador

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Sistema de Palancas
Las palancas se usan para proveer relaciones entre
desplazamientos, fuerzas, velocidades y aceleraciones. La fig. 8
muestra una simple palanca, de la cual se deduce que:

Fig. 8
Por relacin de tringulos:
x0
a
=
xi a + b

ec. 18

Donde x0 y xi son desplazamientos.


De igual forma se pueden relacionar tambin velocidades y
aceleraciones, esto es:

x0 x0 x0
a
= = =
xi x
xi a + b
i

ec. 19

Es factible relacionar fuerzas. Para hallar esta relacin se


planea la siguiente ecuacin de movimiento respecto a la
articulacin O:

fi

= Fi (a + b) F0 a = 0

F0 a + b
=
Fi
a

ec. 20

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Relaciones Elctricas
Los sistemas elctricos son esencialmente redes o circuitos
elctricos en los cuales se encuentran 2 tipos de elementos:
pasivos y activos. Los primeros acumulan energa, que en un
momento dado puede ser devuelta a la red, en cambio que los
activos son capaces de proporcionar energa externa al sistema.
Ejemplo de los primeros son resistencias, capacidades e
inductancias y de los segundos las fuentes de tensin y corriente.
En la siguiente tabla se pueden observar los elementos ms
comunes en los circuitos elctricos, con sus representaciones
grficas y relaciones tensin corriente.
Elementos Fuentes de
Tensin
Activos
V
Fuentes de
Corriente
i
Elementos Resistencia V = R.i
Pasivos
Ley de Ohm
i = e/Rt
Q
1
Capacitor
v=
i + 0 dt

C
C
Ley de Faraday
u
i=e
t
i
v = L.
t
Ly de Henry
1
i = v.dt
L
t

Inductancia

Resistencias
La diferencia de potencial (cada de voltaje) a travs de un
resistor causa el flujo de corriente segn la ley de ohm.

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E = i.R

Donde AE es la diferencia de potencial, volt, i es el flujo de


corriente, coulombs/segundos o amper y R es la resistencia del
resistor, volt segundos/coulombs = volt/amper = ohm.
Capacitores
El potencial en un capacitor elctrico esta relacionado con la
corriente por el mismo, por la ley de Faraday:

t2

E = i.dt
t1

Donde (t2-t1) es el tiempo durante el cual circula la corriente i;


AE es el cambio del voltaje en el tiempo (t2-t1): C es la capacidad
en coulombs/volt o faradio. La ecuacin anterior puede ser escrita
en forma operacional:
E =

i
CD

Donde 1/D denota dt de los parmetros asociados.


Considerando que

t2

i.dt = Q

[coulomb] es la cantidad de carga que

t1

fluye en el capacitor en el tiempo (t2-t1), luego C = Q/E`


Relacin que se usa generalmente para definir C.
El concepto de condensadores es el de almacenar energa.

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Inductancia.
El voltaje y la corriente a travs de un inductor lineal estan
relacionados de acuerdo a la ley de Henry:

E = L

i
= LDi
t

Donde AE es la cada de voltaje, y L es la inductancia del


inductor en [volt/segundo/amper]= henry.
El concepto de inductancia, es el elemento inercial del sistema
elctrico que se opone al campo y almacenar energa en el campo
magntico.
El camino clsico para establecer las ecuaciones de las redes
elctricas incluye los mtodos de mallas y nodos; formulados a
partir de las leyes de Kirchhoff. Vk = 0 y ik = 0; que establecen
respectivamente, que la suma algebraica de las tensiones
existentes, a lo largo de un circuito cerrado es cero y que la suma
de los momentos que parten o llegan a un mismo nodo es igual a
cero.
El circuito mostrado en la fig 15 est compuesto por una
resistencia y una inductancia en serie, a las cuales se les aplica un
voltaje V. usando las expresiones que se dan en la tabla a1 y las
leyes de Kirchhoff se tiene:
e Ri L

i
=0
t

o bien:
L

i
+ Ri = e
t

ec. 34

Que representa la ecuacin diferencial para el circuito.


El circuito que se presenta en la fig. 14b tiene la siguiente
ecuacin:
t

i
1
L + Ri + i.dt = V
t
C0

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En lo que se ha supuesto que el condensador est


inicialmente descargado, es decir Q0 = 0. Esta ecuacin puede
escribirse en otra forma, si se recuerda que la corriente C = dq/dt
donde q es la carga expresada en coulombs. Sustituyendo esta
relacin en la ecuacin anterior:
q q
2q
L 2 +R
+ =V
t C
t

ec. 35

Fig. 15: Circuitos elctricos


Relaciones trmicas
La diferencia de temperatura es la que induce al flujo calrico,
realizando la transferencia de calor de la regin de ms alta
temperatura en la de ms bajas. En todos los casos de propagacin
de calor entran en juego uno, dos o tres de los procesos siguientes:
conduccin, conveccin y radiacin.
La conduccin es la propagacin del calor a travs de la
materia, pero sin movilizacin en esta. La teora cintica explica el
por qu de este fenmeno. Por efecto de la temperatura las
molculas entran en movimiento en forma violenta y a causa de as
grandes fuerzas de enlace entre ellas, dicho movimiento se
transmite a las otras molculas, permitiendo de esta manera la
conduccin del flujo calrico.
La conveccin es la propagacin del calor mediante el
movimiento de la masa de un fluido, ya sea lquido o gas y tiene
lugar debido a os cambios de densidad que sufre el fluido al
calentarse. Como ejemplos de convencin se puede citar el tiro de
las chimeneas, la calefaccin de una habitacin por medio de una
estufa situada en un rincn y la circulacin del agua en un
termosifn.
La radiacin es el proceso de conversin de energa interna
de la materia en radiacin electromagntica, de naturaleza anloga
a la de la luz y la reconversin de esta energa radiante en energa

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interna, al ser absorbida por cualquier sustancia sobre la cual incida


la radiacin.
Conduccin
Ignorando las prdidas de calor en el medio circundante, el
flujo de calor desde un punto de, de un cuerpo homogneo a otro
punto est regido por la siguiente ecuacin: fig. 16

q=K

A.T
x

ec. 36

Fig. 16
Donde A es el rea de la seccin transversal del cuerpo
(asumida aqu constante), x es la longitud del camino de flujo de
calor, k es el coeficiente de transferencia de calor (conductividad
trmica) del material del cuerpo.
Para un conductor en particular K, A y x son constantes y la
ec. 36 se pde escribir como:
q = K 1 T

ec. 37

Donde K1 es la conductividad trmica del cuerpo en [cal/C]


Conduccin-Conveccin
Para el simple caso de la transferencia de calor, la proporcin
de calor trasferido desde (o a) un cuerpo a (o desde) a un medio
circundante, o entre dos cuerpos adyacentes, es gobernado por la
siguiente relacin.
q = K 2 T

ec. 38

En donde K2 es el coeficiente de transferencia de calor por


conduccin y conveccin y T la diferencia de temperaturas. Fig 17

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Fig. 17
En ambos casos las ecuaciones se pueden escribir de la
siguiente forma:
T
=R
q

ec. 39

Donde R = 1/K es la resistencia trmica del cuerpo


considerado.
Capacitancia trmica
La capacitancia trmica es una propiedad que determina la
cantidad de calor almacenado en n cuerpo, dando como resultado
un aumento de temperatura en un cuerpo. El cambio de
temperatura de un cuerpo de masa M, cuando recibe un flujo de
calor neto Q, es igual a la proporcin de aumento de su energa
interna, esto es:
q=

(C.M .T ) ec. 40
t

En donde C es el calor especfico, M la masa del cuerpo y T


es su temperatura, comnmente C y M son constantes por lo tanto:
q = CM

T
t

ec. 41

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Despejando dT de la ec. 40, se tiene:


T =

1
qt ec. 42
CM

Integrando esta ltima ecuacin, resulta:


T = T

T2
T1

1
=
CM

t2

q.dt

ec. 43

t1

Donde T1 y T2 son las temperaturas del cuerpo en los


instantes de tiempo t1 y t2 respectivamente y T es el cambio de
temperatura experimentada por el cuerpo. El producto CM se lo
denomina capacitancia trmica.
Relaciones en fluidos bajo presin.
Los componentes fludricos son muy usados en los sistemas
de control, donde grandes fuerzas y momentos son requeridos,
como en servomecanismos.
La caracterstica principal de las leyes de flujo de fluidos son
esencialmente no lineales, y esto es debido a que todos los fluidos
presentan un cierto grado de compresibilidad, lo cual introduce un
efecto no lineal en la accin dinmica de los componentes
fludricos.
Sin embargo, las acciones de muchos componentes de este
tipo pueden linealizarse para dar un aceptable modelo lineal de sus
caractersticas dinmicas. Para ello es necesario confiar el anlisis
a cambios relativamente pequeos de los estados de los
componentes cerca de su condicin media de trabajo. La
linealizacin requiere la presuncin de que el fluido usado es
incompresible. Esta presuncin es comn con los lquidos a baja
presin y no lo es tanto a altas presiones. En cambio aire y otros
gases son altamente compresibles. Sin embargo, con sistemas de
baja presin de aire, con respuestas lentas, de los tipos usados en
procesos de control, la presuncin de que el fluido es incompresible
es frecuentemente satisfactoria.
Las presunciones de que el fluido es incompresible, y
aproximaciones limitadas de las leyes de flujo de fluido, se usarn
en la mayora de los sistemas.

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Leyes de continuidad y conservacin.


Para un flujo continuo sin ramificaciones en su conducto, el
cual es constante en todos sus puntos. Esta condicin se puede
expresar as:
q = A.v = cte ec 44

Considrese la figura 18

q = A1v1 = A2 v 2 = A3 v3

Fig. 18
Para el cilindro hidrulico esquematizado en la fig. 19 la
expresin del caudal de flujo de entrada resulta igual a:
q = A.v

ec. 45

Donde v es la velocidad del pistn en el cilindro y A el rea


transversal del mismo. Notar que el producto A.v es la proporcin
de cambio de volumen de la parte final del cilindro.
Las leyes e conjunto, para los sistemas fludricos se derivan
de las leyes de balance de presiones y conservacin de masa que
con la seleccin de variables P y q equivalen a:

Fig. 19

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1) para un sistema con ramificaciones (fig. 20), la suma


algebraica de los flujos (caudales) en cualquier nodo o unin es
nula, esto es.
q = 0
En la figura: q = 0 = q1 q2 q3
A1v1 A2v2 A3v3 = 0

Fig. 20
2) en cualquier circuito fludrico cerrado, la suma algebraica
de las cadas de presin a lo largo del circuito es cero.
P = 0
ec. 40
Para el circuito fludrico de la fig. 21 esta ley se expresa como:
P = P1 P0 = P1 + P2 + P3

ec. 49

Fig. 21
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Caudales a travs de restricciones.


La restriccin es el elemento disipativo de energa en los
sistemas fludricos y puede materializarse como orificios, capilares,
vlvulas, tubos ventura y muchos otros dispositivos controladores
medidores que actan como elementos de control.
Si el flujo a travs de la restriccin es laminar, luego el caudal
ser proporcional a la cada de presin, esto es:
q P

ec. 50

q/P = K

P/q = 1/K = R

ec. 51

Donde K (una constante) es llamada conductancia de la


restriccin, R (una constante) es llamada resistencia de la
restriccin en unidades [seg. Kg/M]
Para el caso de un fluido particular fluyendo a travs de una
restriccin de geometra fija, R y K son constantes absolutas. Sin
embargo, para el caso de vlvulas R y K varan con el grado de
operacin. Esta caracterstica se representa en la fig. 22.
Si el flujo a travs de la restriccin es turbulento, el caudal a
travs de ella es proporcional a la raz cuadrada de la cada de
presin a travs de la misma.

Fig. 22
q P1/2 q = K P1/2 ec. 52
La fig. 21 muestra una tpica relacin entre q y P para fluidos
con turbulencias en una restriccin.

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Como se aprecia, es una relacin no lineal, pero puede ser


linealizada sobre rangos relativamente pequeos de variacin de
presin, para dar una relacin de la forma:
q/ P = K = 1/R ec. 53
Donde q es el cambio en el caudal debido al cambio de
presin P, K es la conductancia de la restriccin y representa la
pendiente de la curva en el punto considerado, siendo R = 1/K la
resistencia de la restriccin en dicho punto.

Fig. 23
La ec. 53 es similar a la expresin para flujo laminar (ec. 51);
excepto que cambios en q y P con cambios relativos, mas que una
relacin de valores absolutos de q y P.
Contrariamente al caso de flujo laminar, K y R varan con la
forma de operar y cada de presin considerada, uniformes o
constantes para restricciones de geometra fija, mientras que en el
caso de restricciones variables tales como vlvulas, es usual
presentar una familia de curvas q = f(P) para una forma de operar
determinada, tal como muestra la fig. 24:

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Fig. 24: Caractersticas tpicas de vlvulas


Flujo en cmaras.
Considrese un flujo de aire que ingresa a una cmara de
volumen fijo, este flujo producir un incremento de la presin en el
interior de la cmara. Este concepto es completamente anlogo a la
capacitancia elctrica, en el cual la corriente fluyendo en el mismo
causa un incremento de potencial.
Excepto para el caso isotrmico ideal, la relacin entre el flujo
de entrada y el cambio de presin para una cmara es no lineal,
debido al efecto de calentamiento durante la compresin. No
obstante, para pequeos cambios de presin alrededor de un valor
medio en la cmara, la relacin es lineal.
Evidentemente el concepto de capacitancia no tiene sentido
para fluidos incompresibles dentro de una cmara fija.
Una propiedad de los fluidos compresibles es su coeficiente
de compresin, definido como el cociente de la tensin incremental
a la deformacin incremental, esto es:
=

P
V
V

ec. 54

Donde V es el volumen inicial del fluido considerado.


V es el cambio de volumen debido a P.
Despejando de la ec. 54 V y dividiendo ambos miembros de
la ecuacin por t resulta:
V v P
=
t
t

ec. 55

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Tomando lmites para tendiendo a cero y teniendo en cuenta


que dV/dt = q resulta:
P =

qt

ec. 56

Integrando

t2

t2

1
P= qdt = qdt ec. 57
V t1
C t1

Donde C = V/ es la capacitancia del fluido de volumen V.


Nivel de lquidos en tanques
El control del nivel de lquidos en tanques es un requerimiento
comn. Tales tanques pueden ser considerados como una situacin
especial de fluidos a presin. La fig. 25 muestra u tanque con fluido
de entrada qe. El nivel h del lquido establece un potencial que
causa un flujo qs fuera del tanque a travs de la resistencia R0 de la
vlvula.

Fig. 25
Por continuidad, el caudal neto del tanque resulta ser igual:
q = qi q0 ec. 58
Para un estado de operacin estable (condicin de equilibrio),
la altura h es constante, y por lo tanto:
q = 0 y qi = q0. ec. 59
el flujo a travs de la vlvula de descarga es debido a la cada
de presin a travs de ella. Usando la expresin resulta:
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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

q0 =

P
ec. 60
R0

La presin puede relacionarse con la altura del tanque,


utilizando la siguiente expresin:
P = w.h ec 61

Donde w es el peso especfico del lquido. Por lo tanto la ec.


60 se puede escribir:
q0 = w

h
h
h
=
=
R0 R0
R01
w

ec. 62

Donde R01 = R0 w es la resistencia de la vlvula en unidades


compatibles expresando la presin como altura.
Si el caudal neto en el tanque q es finito, esto es la altura est
cambiando de acuerdo con la expresin de continuidad
q = Ah ADh = A

h
t

ec. 63

Donde A es la seccin transversal del tanque y h es la


velocidad de la altura del nivel.
Por lo tanto:
h =

1
qt
A

ec. 64

Integrando:
h=

1
qdt ec. 65
A

Donde h es el cambio en la altura debido al caudal q en el


tiempo (t2-t1), mientras que la capacitancia del tanque es
directamente el rea transversal del mismo.
Elementos adicionales de fludrica.
Se vern a continuacin algunos elementos fludricos que son
empleados comnmente en los sistemas de control.

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

Desplazamientos de vlvulas. Vlvulas de pistn y con


asiento.
Las figuras 26a y 26b muestran ambos tipos de vlvulas.
Estas vlvulas son diseadas de modo tal que el caudal a travs de
ellos cambie libremente con el grado de operacin de las mismas.
La ecuacin que se utiliza para determinar la rapidez de flujo a
travs de la vlvula hidrulica que usa un eje de vlvulas, es aquella
que se usa para un orificio plano. Esto es:
q = C d Av

ec. 66

En donde q es la rapidez del flujo, A es el rea del orificio, v


es la velocidad terica en la vena contracta del chorro suponiendo
que no hay prdida alguna, finalmente Cd es el coeficiente de
descarga, el cual es un factor de correccin sin dimensiones y que
se aplica a las prdidas de energa. En un eje de vlvula, el rea A
del orificio es el producto de la anchura w del orificio por el
desplazamiento x del eje.
La velocidad v terica, usada frecuentemente como 2 gh , se
expresa de una manera ms conveniente como

2P

donde P es

la cada de presin a travs de orificio y es la densidad de masa


del fluido. Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin anterior,
se obtiene:
q = C d wx

2P

ec. 67

La ec. 67 puede simplificarse considerablemente si la cada


de presin a travs de la vlvula es aproximadamente constante, en
dicho caso, ya que los factores Cd, w y tambin son constantes,
la ec. 63 se convierte en:
q = K V x ec. 68

En donde x es el desplazamiento axial de la vlvula desde su


presin inicial, KV es el coeficiente volumtrico de flujo en la vlvula
en [cm3/min] por [cm] de operacin.
En el anlisis es ms comn usar la ec. 68 de la forma:

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

q= K V x ec. 69

Donde q y x son los cambios en q y x respectivamente


desde sus posiciones iniciales de equilibrio.

Fig. 26: a) Vlvula de pistn


b) vlvula de asiento
La ec. 68 se aplica esencialmente para situaciones de cada
de presin constante.
Para una vlvula particular, una familia de curvas q =f(x) para
varias cadas de presin como parmetro variable, desde las cuales
el valor de KV puede ser obtenido para una forma dada de
operacin de P y x (fig. 27)

Fig. 27

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

Actuadotes de fuelle y de diafragma.


La fig. 28 y la fig. 29 ilustran estos tipos de actuadotes, los
cuales son comnmente usados para convertir presiones en
desplazamientos o fuerzas.

Para ambas configuraciones:


1) Si la placa final esta fija o si la tensin del resorte es
despreciable, luego un cambio en la presin interna P genera una
fuerza adicional en la placa extrema.
F= P A

ec. 70

2) Si la placa extrema est libre de moverse axialmente bajo


la accin de una presin interna
x=

F P A
=
K
K

ec. 71

Ambos tipos de actuadotes pueden exhibir efectos de


capacidad sobre los cambios de presin de entrada.
Dispositivos Flapper-Nozzle (aleta-tobera)
El dispositivo aleta-tobera (fig. 30) es muy veloz y sensitivo y
permite relacionar un desplazamiento de entrada con una presin

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

de salida. La tobera es alimentada con un fluido (comnmente aire)


desde una fuente de presin constante.

Fig. 30
La lnea de entrada incluye una restriccin que provee una
resistencia R al flujo hacia la tobera. La tobera tiene una descarga
en su correspondiente lnea de descarga de presin. Tambin tiene
una descara adicional, a travs de la aleta.
La aleta es una placa plana, que esta adyacente (o encima)
de la salida auxiliar y puede ser movida axialmente. Si la aleta cubre
la salida, luego el fluido puede descargar solamente a travs de la
descarga principal.
Para esta condicin, la presin en la tobera y en la lnea de
descarga asume un determinado valor. Si la aleta es movida fuera
de la descarga auxiliar, al fluido puede escapar a travs de ella y la
presin en la tobera bajar.
Cuanto ms se separe la aleta de la tobera, ms fcilmente
escapar el fluido de l y la presin e l bajara ms.
De esta manera la presin en la tobera y en la lnea de
descara principal depender de la posicin de la aleta. Este
dispositivo es fcilmente diseado para cumplir con la relacin
lineal:

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

P0 = Kx

P0
=K
x

ec. 72

Donde K es la ganancia constante de la unidad. Una unidad


tpica, en un controlador neumtico tiene especificaciones fsicas
del orden:
Ps= 20 p si, volumen de la tobera = 0.01 m3, rango de x
=0.008 in, rango lineal de P0 = 3 a 15 p si, ganancia K = 1500p si/in.
Estos dispositivos tambin son usados en sistemas
neumticos de alta presin y con sistemas hidrulicos. El dispositivo
aleta-tobera es esencialmente un traductor amplificador e el cual
capta un pequeo desplazamiento como seal de entrada y genera
una relativa gran presin como seal de salida.
Tcnicas de uso de analogas
La tcnica usada frecuentemente para plantear las
ecuaciones diferenciales de un sistema, es reducir el mismo
mediante el uso de analogas a un circuito o red elctrica
equivalente. Este mtodo es muy conveniente debido a que el
anlisis de los circuitos elctricos resulta ms sencillo, dado el
entrenamiento que se tiene en el tratamiento de los mismos.
Para establecer las analogas, ser necesario establecer las
definiciones generales para resistencia, capacidad e inductancia,
las cuales permitirn mediante las leyes de Ohm, Faraday y Henry;
arribar a las ecuaciones del sistema a estudiar.
La resistencia es el elemento que disipa potencia y representa
la oposicin a un flujo, puede definirse como el cambio de potencial
necesario para causar un flujo de corriente, esto es:
R=

E
q

Si no hay cada de potencial a travs de un resistor, no hay


flujo que lo atraviese.
Un condensador es aquel elemento que alacena energa y
eleva su potencial a expensas de su carga. Esto es, de acuerdo a la
ley de Faraday:
t2

1
E = i.dt
C t1

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

Y teniendo en cuenta que

t2

i.dt = q

es la capacidad que fluye

t1

en el condensado en el tiempo (t2-t1), lego:


C1 =

q
E

Como un ejemplo de analoga, considrese un bloque de


acero el cual tiene una capacidad trmica debido a que es capaz de
almacenar calor. Las unidades para la capacidad trmica son
BTU/F. La capacidad trmica es llamada comnmente capacidad
calorfica, la cual se define como la cantidad de calor necesario para
cambiar, en un grado, la temperatura de un cierto cuerpo.
La inductancia es la oposicin a la aceleracin, puede
definirse como el cambio en el potencial necesario para producir un
cambio unitario en la aceleracin. En un sistema elctrico, el
potencial es el voltaje y si la corriente i ( q t ) se considera como la
velocidad de la carga, i t es la aceleracin a dicha carga. Por lo
tanto segn la definicin general:
L=

e
q

i
e
que de acuerdo a la ley de Faraday: E = L
i
t
t

Analogas.
Dos componentes o sistemas sern anlogos si estn
descriptos por ecuaciones de equilibrio con la misma forma
matemtica, es decir, por expresiones idnticas en las que
solamente cambian los nombres o smbolos de los parmetros y las
variables.
A continuacin se vern algunos ejemplos, agrupados segn
los cuatro tipos de parmetros, en donde se ha incluido la funcin
temporal y su transformada
Resistencia o Conductancia
Friccin Viscosa
1
v (t ) = f ( t )
B
1
V(S ) = F(S )
B
B = Coef. De friccin
viscosa
v,V = Velocidad
f, F = fuerza

Resistencia
1
i ( t ) = v (t )
R
1
I ( S ) = V( S )
R
R = Resistencia
i, I = Intensidad
v, V = Tensin

Resorte
1
d (t ) =
f (t )
K
1
D( S ) = F(S )
K
K = Constante elstica
d, D = Desplazamiento
f, F = Fuerza

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

Capacidad
Nivel de Tanque
1
n(t ) = q(t ) dt
A
1
N (S ) =
Q( S )
As
A = rea del Tanque
n, N = Nivel
q, Q = Caudal aporte neto

Condensador
1
v(t ) = i(t ) dt
C
1
V( S ) =
I (S )
Cs
C = Capacidad
i, I = Intensidad
v, V = Tensin

Autoinduccin
1
i(t ) = v(t ) dt
L
1
I ( S ) = V( S )
Ls
L = Inductancia
i, I = Intensidad
v, V = Tensin

Inertancia
Masa
v(t )
f (t ) = M .
t
F(S ) = MsV(S )
M = Masa
v,V = Velocidad
f, F = fuerza

Autoinduccin
i(t )
v (t ) = L
t
V( S ) = LsI ( S )
L = Inductancia
i, I = Intensidad
v, V = Tensin

Condensador
v(t )
i (t ) = C
t
I ( S ) = CsV(S )
C = Capacidad
i, I = Intensidad
v, V = Tensin

ELEMENTO
Parmetro
Resistencia
Conductanc.
Capacidad
Inertancia
Parmetros
Variables

Fricc. Visc.

1
f
B
f = B.v
1
x = f .dt
B
x
f =B
t
v=

B = Coef. Fricc.
v = Velocidad
f = Fuerza
x = Recorrido

Resorte

Masa

Autoind.

Condensador

1
f
K
f = K .x

1
f
M
f = M .a
1
v=
f .dt
M
v
f =M
t

L
= L.i
1
i = v.dt
L
i
v=L
t

1
q
C
q = C.v
1
v = i.dt
C
v
i=C
t

M = Masa
v = Velocidad
f = Fuerza
a = Aceleracin

L = Inductancia
v = Tensin
i = Intensidad
= Flujo Magn.

C = Capacidad
v = Tensin
i = Intensidad
q = Carga

x=

f = K v.dt
v=

1 f
K t

K = Const. Elst.
v = Velocidad
f = Fuerza
x = Recorrido

a=

i=

v=

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LEYES Y RELACIONES BSICAS, COMPONENTES Y ANALOGAS

Parmetro
Tipo
Resistencia
Conductancia

Valor
R
1/R

Capacidad

Inertancia

Ecuacin de Equilibrio
Temporal
Laplancia
y = R.x
1
y= x
R
1
y = x.dt
C
x
y=L
t

Y = R. X
1
Y = .X
R
1
Y=
X
Cs
Y = LsX

Transmitancia
G =Y
X
G=R
1
G=
R
1
G=
Cs
G = Ls

A continuacin se presenta una tabla de analogas de


variables y parmetros, entre distintos tipods de sistemas fsicos y
tecnolgicos:

Potencial
Flujo

Elctrico
(Voltaje)
Tensin
Intensidad

Elctrico
(Corriente)
Intensidad
Tensin

Carga
Resistencia

Carga elctr.
Resistencia

Flujo magn.
Conductancia

Conductancia
Capacidad

Conductancia
Capacidad

Resistencia
Inductancia

Inertancia

Inductancia

Capacidad

SISTEMA
Mecnico
Mecnico
(Traslacin)
(Rotacin)
Fuerza
Par (torsin)
Velocidad
Veloc.
angular
Desplazamiento
ngulo
Chef. Fricc.
Chef. Fricc.
Viscosa
Visc.
Inverso
Inverso
Cons. Elstica
Cte. Els.
Rot.
Masa
Mom. inercia

Fluidos

Trmico

Presin
Caudal

Temperatura
Flujo calorif.

Cantidad
Resistencia

Cant. Calor
Resistencia

Inverso
Volumen,
rea
Inercia

Conduct.
Capac. Calor.
(No tiene)

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