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DECLARACIN
CERTIFICACIN
PROTOTIPO
PARA
LA
CLASIFICACIN
DE
CAJAS
CON
AGRADECIMIENTO
NDICE DE CONTENIDOS
1.
RESUMEN
xv
ABSTRACT
xvi
INTRODUCCIN
OBJETIVOS
2.
1
5
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS
MARCO TERICO
2.1.1. COLOR
2.2. SENSORES
12
13
15
2.3. ILUMINACIN
16
17
18
19
19
i
2.7. MOTORES
21
2.7.1. SERVOMOTORES
22
2.7.2. MOTORREDUCTOR DC
23
24
25
26
27
28
29
29
3.1.4. FABRICACIN
31
35
35
36
37
38
ii
40
41
42
DISEO
DEL
PRODUCTO
MECATRNICO
43
ANLISIS
RESULTADOS
DE
45
45
45
46
48
57
61
64
iii
64
68
71
5.
TRANSPORTADORA LINEAL
72
81
85
89
89
91
91
91
98
102
103
104
104
iv
105
105
5.3.1. ADVERTENCIA
105
106
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
108
6.1. CONCLUSIONES
108
6.2. RECOMENDACIONES
109
ANEXOS
113
NDICE DE TABLAS
35
36
37
38
39
40
41
42
43
74
74
76
103
104
105
vi
NDICE DE FIGURAS
10
10
12
15
16
18
20
23
24
24
25
26
28
32
33
34
34
47
vii
48
FIGURA 22. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (X)
49
FIGURA 23. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
cilindro en el plano (X)
51
FIGURA 24. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (Y)
52
FIGURA 25. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
cilindro en el plano (Y)
53
56
57
57
58
59
65
65
66
67
68
69
69
viii
70
70
71
72
73
75
78
80
81
82
83
83
84
84
85
86
86
87
87
88
88
89
ix
91
92
93
93
94
94
95
95
96
96
97
97
98
99
99
100
101
101
102
NDICE DE ECUACIONES
46
47
47
49
49
51
ECUACIN 7. Clculo de RA
53
ECUACIN 8. Clculo de RB
54
ECUACIN 9. Clculo de MB
54
54
54
55
60
60
61
62
62
62
63
64
64
73
xi
73
73
75
75
75
77
78
78
79
xii
NDICE DE ANEXOS
ANEXO 1.
Gua de usuario del sensor RGB TCS 230
113
ANEXO 2.
Motorreductor
117
ANEXO 3.
Banda transportadora de PVC
118
ANEXO 4.
Datos para seleccionar rodamientos
119
ANEXO 5.
Catlogo de tubo mecnico cuadrado
120
ANEXO 6.
Planos de la estructura mecnica
121
ANEXO 7.
Tabla de seleccin de bandas de transmisin
122
ANEXO 8.
Programa de control del sensor RGB TCS 230 y servo motor.
123
ANEXO 9.
Hoja de datos del sensor fotoelctrico BM
128
ANEXO 10.
Programa de control de la banda transportadora e iluminacin
129
xiii
ANEXO 11.
Pruebas realizadas sin el cuarto de lectura
130
ANEXO 12.
Pruebas realizadas con el cuarto de lectura
131
xiv
RESUMEN
El presente trabajo se enmarca en la implementacin de visin artificial para
la clasificacin de cajas de diferente color, utilizando la salida analgica de
un sensor y un mecanismo de clasificacin.
El sistema de deteccin se basa en el reconocimiento de patrones reflectivo
de cada color, cuyo control se realiza a travs de un sistema de embebido,
en el que se hace uso de un sensor reflectivo RGB TCS230, y de un
microcontrolador pic16F877A, a fin de captar la reflexin de las cajas que se
desean analizar.
Se integra un sistema de clasificacin, que consta de una banda
transportadora y una rampa de direccionamiento que est constituida por
tres canales y dos pvots robticos, adems se utiliza un procedimiento de
calibracin a fin de coordinar el trabajo entre los tres sistemas. Una vez
inicializado el sistema en general, se procede a establecer los lmites tanto
superiores como inferiores de los colores a identificar, de esta manera el
sistema es capaz de reconocer la etiqueta de una caja.
Para el desarrollo del proyecto se implementa herramientas de diseo
mecnico y electrnico, con las que se realiza: el diseo de circuitos y placas
electrnicas, las simulaciones, estudios mecnicos de movimientos,
especialmente para crear el prototipo virtual antes de construir el prototipo
fsico.
En esta investigacin, se estudia la tecnologas aplicables a sistemas de
reconocimiento y clasificacin tales como: sensores, motores, controladores
y la programacin en softwares de ingeniera, dichas herramientas son
descritas detalladamente en el presente documento.
Una vez terminado el prototipo se espera que el proceso de clasificacin sea
ejecutado mediante este sistema en lugar de una persona, y de esta manera
se podr evitar la fatiga humana de verificar cada elemento uno a uno lo que
es una tarea tediosa.
xv
ABSTRACT
The present work implements the artificial vision for the classification of
different colored boxes, using the analog output of a sensor and a
mechanism of classification.
The detection system is based on the recognition of the reflective pattern of
each color, whose control is effected through an embedded system, in which
a reflective sensor TCS230 RGB and PIC16F877A microcontroller are used
to capture reflection of the boxes to be analyzed.
It integrates a classification system consisting of a conveyor belt and a ramp
that consists of three channels and two robotic pivots besides is used a
calibration procedure to coordinate the work between the three systems.
Once initialized the system in general, we proceed to establish upper and
lower limits of colors to identify so that system is able to recognize the color
of a box.
For the development of the project are implemented mechanical and
electronic tools, with which are performed: circuits designs and electronic
boards, simulations, mechanical studies of movements, especially to create
the virtual prototype before building the physical prototype.
This
research
classification
studied
systems
technologies
such
as:
applicable
sensors,
for
recognition
and
motors,
controllers
and
xvi
1. INTRODUCCIN
FORTALEZAS
DEBILIDADES
OPORTUNIDADES
. Expandir el negocio con la adquisicin de nuevas
tecnologas y maquinarias.
. Invertir en la gestin y automatizacin de
procesos.
. Capacidad de investigacin y
desarrollo de sistemas que permitan
automatizar procesos internos y
externos.
PRONSTICO
MEJORA
PERDIDA DE
CLIENTES
Implementar procesos
automticos para
realizar este proceso.
PERSONAL NO
APTO
Remplazar el talento
humano, por la
automatizacin de los
procesos.
NO TENER SUS
PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Realizar un estudio de
los procesos y
automatizar los ms
crticos.
B.
C.
Criterio
Observacin
Observacin
Observacin
Genera un gasto
menor antes que
comprar una
maquinaria del
extranjero.
Significara una
fuerte inversin.
Genera ms
costos en
sueldos.
El tiempo de
desarrollo e
implementacin
es considerable.
El tiempo de
implementacin
mejorara
significativament
e.
El tiempo
dependera de
la capacidad de
los
trabajadores.
Mejora
El prototipo sera
un activo
econmico e
intelectual de la
empresa, mejora
el proceso y
permite dar
demostraciones
a potenciales
clientes.
La empresa
tendra que
acoplarse a la
mquina, no la
mquina a la
empresa como
sera lo ideal.
La empresa no
mejorara en
sus planes de
automatizacin
y soluciones
tecnolgicas.
TOTAL
10
Costo
Tiempo
distinto
color,
utilizando
principios
de
visin
artificial
aplicada
al
2. MARCO TERICO
CMOS
mide la relacin entre la amplitud del campo reflejado electromagntico respecto a la amplitud del
campo incidente
2.1.1. COLOR
distancia entre un color y el grs de la misma intensidad (el rojo tiene mucha saturacin y el rosa
tiene poca)
10
11
as
usando
el
mismo
principio,
absorber
las
ondas
2.2. SENSORES
Un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte magnitudes
fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha
magnitud. El fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y
muestra en su salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable,
el instrumento de medicin est siempre en contacto con la variable fsica
con lo que se puede decir que es un dispositivo que aprovecha una de sus
12
propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda
interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro que aprovecha
la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin
del calor. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que
convierte una forma de energa en otra (por ejemplo electromecnica,
transforma una seal elctrica en mecnica o viceversa), aunque no
necesariamente en esa direccin, (Palls Ramon, 2003).
Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la
agricultura, en robtica, en aeronutica, entre las ms importantes, para
obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de
esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa. Los sensores
siempre consumen algo de energa por lo que la seal medida resulta
debilitada, por eso generalmente estn conectados a una computadora,
microcontrolador o PLC para obtener ventajas como son el acceso a una
base de datos, la toma de valores desde el sensor y mediante los valores
obtenerlos, tomar decisiones como prender actuadores.
13
2.2.1.1. Caractersticas
DC:3.3V a 5V
2.2.1.2. Especificaciones
Abastecimiento de voltaje: DC 3. 3V a 5V
2.2.1.3. Aplicaciones
14
15
2.3. ILUMINACIN
16
Superficie a iluminar
Espacio disponible
17
18
anlogo-digital
ya
que
los
datos
del
computador
en
19
retorno. La banda es soportada por rodillos o por una superficie entre los
cilindros.
Debido al movimiento de la banda el material depositado sobre la banda es
transportado hacia el cilindro de accionamiento, donde la banda gira y da la
vuelta en sentido contrario. En esta zona el material depositado sobre la
banda es vertido fuera de la misma debido a la accin de la gravedad.
Las bandas transportadoras se usan principalmente en lneas de produccin
para transportar materiales granulados, agrcolas e industriales, tales como
cereales, carbn, minerales, entre otros. A menudo para cargar o descargar
buques cargueros o camiones. Para transportar material por terreno
inclinado se usan unas secciones llamadas cintas elevadoras. Existe una
amplia variedad de bandas transportadoras que difieren en su modo de
funcionamiento, medio y direccin de transporte, incluyendo transportadores
de tornillo, los sistemas de suelo mvil, que usan planchas oscilantes para
mover la carga y transportadores de rodillos que usan una serie de rodillos
mviles para transportar cajas u otros objetos.
Las bandas transportadoras se usan como componentes en la distribucin y
almacenaje automatizados. Combinados con equipos informatizados de
manejo, que permiten una distribucin minorista, mayorista y manufacturera
ms eficiente, permitiendo ahorrar mano de obra y transportar rpidamente
grandes volmenes en los procesos, lo que ahorra costos a las empresas
que enva o reciben grandes cantidades, reduciendo adems el espacio de
almacenaje necesario.
20
2.7. MOTORES
Motores de induccin
Servomotores
Motores lineales
21
2.7.1. SERVOMOTORES
22
2.7.2. MOTORREDUCTOR DC
23
24
2.8.1. BANDAS EN V
25
3. METODOLOGA
26
26
27
28
su
comunicacin analgica
y utilizando
un
software
de
El diseo del prototipo virtual se lo dividi en dos fases que son: el prototipo
fsico y las pruebas de fabricacin del diseo de sistemas. Para esto se va
utilizar dos herramientas informticas, estos softwares sern utilizados para
29
30
3.1.4. FABRICACIN
31
Para la construccin del prototipo fsico se tomaran los planos del sistema
mecnico del modelado realizados en SolidWorks, como est expuesto en
el punto anterior en este software se realiz los anlisis de movimiento. Para
la construccin del prototipo mecnico se utilizar el siguiente diagrama de
flujo FIGURA 16.
32
3.1.4.3. Pruebas
33
IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA
MECNICO
CONSTRUCCIN
DEL SISTEMA
SISTEMA
DE
CONTROL
IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA DE
CONTROL
ENSAMBLAJE
DEL
PROTOTIPO Y
PRUEBAS
SIMULACIN
IMPLEMENTACIN
DEL
CONTROLADOR
PROTOTIPO
COMPLETO
INFORMACIN Y
DATOS REALES DEL
PROTOTIPO
34
En el estudio constan
3.2.1.
SELECCIN
DEL
ACTUADOR
ELCTRICO
PARA
EL
Motorreductor dc
Motor de Paso
Velocidad requerida
Mantenimiento
Costo
TOTAL
26
21
35
3.2.2.
SELECCIN
DE
ACTUADORES
ELCTRICOS
PARA
LA
CLASIFICACIN DE CAJAS
Servomotores
Motores de Paso
Velocidad requerida
Mantenimiento
Costo
TOTAL
26
21
36
Con los resultados del estudio realizado de las dos alternativas se decidi
trabajar con un servomotor debido a su resolucin, costo y a la velocidad
que requiere el sistema.
3.2.3.
SELECCIN
DEL
HARDWARE
PARA
EL
SISTEMA
DE
RECONOCIMIENTO DE COLORES
WebCam
Sensor de color
Sensor de
color
Resolucin
Conexin
Conectividad al sistema
Mantenimiento
Interfaz analgica
TOTAL
25
28
Sistema
37
3.2.4.
SELECCIN
DEL
CONTROL
PARA
EL
SISTEMA
DE
Microcontrolador
PLC
Velocidad de respuesta de
datos
Costo software
Conexin
I/O de Potencia
Uso en la industria
Mantenimiento
34
32
TOTAL
38
Especificaciones
Memoria de Programa
Flash 8Kx14
Memoria de Datos
368 bytes
EEPROM
256 bytes
Pines de Entrada/Salida
33 Pines
Encapsulado
Conversor A/D
Mdulos CCP
USART
1 ( Puerto Serie)
Timer
1 16-bits
39
3.2.5.
SELECCIN
DEL
CONTROL
PARA
EL
SISTEMA
DE
RECONOCIMIENTO DE COLORES
Microcontrolador (PIC)
Computadora
Microcontrolador
Computador
Conexin
I/O de Potencia
Mantenimiento
30
26
Total
40
SolidWorks
Autodesk
Inventor
Motor de clculo
Interfaz grfico
Velocidad
Fcil uso
TOTAL
35
22
41
Proteus 7
Electronics
Workbench
Simulacin
Uso de esquemticos
Elaboracin de PCBs
Fcil uso
37
22
Propiedades
TOTAL
42
cualquier
otro
simulador,
ISIS
permite
visualizar
mediante
MPLAB
Microcode Studio
Simulacin
Implementacin al sistema
Compilador
4
Continua:
43
Manejo de retardos
Manejo de errores
Manejo de secuencias
Manejo de instrucciones
TOTAL
35
24
44
45
empresas
dedicadas
al
diseo
construccin
de
bandas
45
7.5
(E.1)
Dnde:
w: Velocidad angular
v: Velocidad lineal
r: radio
.
.
=3
= 28.64
46
(E.2)
Entonces:
1 1= 2 2
Dnde:
vb: velocidad de lnea de paso de ambas poleas
Con la ECUACIN 2 se determina w1, ya que se comprueba que el r1=1cm
y el r2=2cm, r1yr2 vienen hacer los radios de las poleas que mediante la
relacin 2 a 1, se va a reducir la velocidad angular del motor a la mitad.
1=
2 2 2
=
1
28.64
1
= 57.28
(E.3)
47
Dnde:
T: Torque del motor (obtenido del ANEXO 2)
Po: Potencia del motor
= 57.28
60
= 4.75
= 4.75
Para la seleccin del motorreductor se observa el ANEXO 2
para as
eleccin de la
banda
de transmisin se utiliz el
ANEXO 7.
4.2.2.
TRANSPORTADORA
48
FIGURA 22. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (X)
A continuacin se calcula la tensin de la banda utilizando la ECUACIN 4.
=
(E.4)
Dnde:
Tb: La tensin de la banda
W: Peso de la carga de la banda
: El coeficiente de rozamiento de la banda
Tx: Torque del motor en el eje x
El coeficiente de rozamiento fue dado por el vendedor de la banda ver
ANEXO 3, el peso de la carga de la banda son las tarjetas de computadoras,
que se obtuvo mediante un pesaje, y considerando un factor de seguridad.
Entonces:
= 4.90 0,19
= 0.93
Con la sumatoria de momentos se tiene que:
=
Ecuacin 5: Momento
(E.5)
Dnde:
F: fuerza
49
L: Distancia
Entonces:
=
0.145
0.33
0.40
4.53 0.40
0.93 0.145
0.33
= 5.08
Para calcular la reaccin A en el eje X se realiza la sumatoria de momentos
en el punto B.
=
0.185
.
+
.
0.33
0.070
= 1.48
Con los valores de RBx y RAx se realiza los diagramas de momentos
flectores y fuerzas cortantes, como se muestra en la FIGURA 23.
50
FIGURA 23. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
cilindro en el plano (X)
Clculo de momentos flectores:
=0
(E.6)
= 4.53 0.070
= 317.1
= 1.48 0.145
= 214.93
A continuacin se calcula las reacciones en el eje en el plano (Y).
En la siguiente FIGURA 24 se presenta el diagrama de fuerzas del eje, en el
plano (Y).
51
FIGURA 24. Diagrama de fuerzas del eje del cilindro en el plano (Y)
Dnde:
Wc: Peso del cilindro
Ty: Torque del motor en el eje (Y)
Entonces:
Con la sumatoria de momentos se tiene:
=
=0
0.145
0.330
0.40
= 12.33
Para calcular RAy, se realiza la sumatoria de momentos en el punto B.
= 2.11 0.070
=
0.33
0.185
= 12.02
52
FIGURA 25. Diagrama de momentos flectores y fuerzas cortantes del eje del
cilindro en el plano (Y)
Clculo de momentos flectores:
=
= 2.11 0.070
= 147.7
= 12.02 0.145
= 1742.9
(1.48
Ecuacin 7: Clculo de RA
(E.7)
) + 5.0
53
= 4.77
Clculo de la reaccin total en el soporte B:
=
= 12.02
Ecuacin 8: Clculo de RB
(E.8)
Ecuacin 9: Clculo de MB
(E.9)
+ 12.33
= 17.21
Clculo de momentos totales:
Momento total en B
=
(317.1
) + (147.7
= 349.81
Momento total en C
=
=
(214.93
) + (1742.9
(E.10)
= 1756.10
Con las reacciones y momentos determinados se procede al clculo del
dimetro del eje.
De acuerdo a Robert Mott (2006) se tiene la ECUACIN 11.
(E.11)
Dnde:
D: Dimetro del eje
N: Factor de diseo
54
(E.12)
Dnde:
Sn: Resistencia a la fatiga
CR: Factor de confiabilidad
CS: Factor de tamao
Su: Esfuerzo mximo aplicado
Los valores de CR, Cs y Su se los determina utilizando como referencia el
libro Diseo de Elementos de Mquinas de Robert Mott (2006).
=
0.8 1
=
= 100
= 100
0.8 1
= 80
Reemplazamos los valores en la ECUACIN 12.
55
32 2
=
1 1756.10
80
3 5000
+
4 207
= 4.822
El eje se lo disear de 20mm de dimetro, para incrementar el factor de
seguridad.
Para la seleccin de rodamientos del eje se utiliza el ANEXO 4.
56
57
=0
Dnde:
We: Peso de elementos sobre la viga
= (
=
400
4.9 400
)+(
800
)(
800
+ 12.33 800
800
= 14.78
Para el clculo de la RAv, se realiza la sumatoria de momentos en B.
=0
= (
400
)+(
800
)(
800
58
4.9 400
+ 5 800
800
= 7.45
Con el valor de las reacciones se realiza los diagramas de fuerzas cortantes
y momentos flectores ver FIGURA 30.
= 4.9 200
59
= 980
A continuacin se calcula el mdulo de reaccin de la viga, utilizando la
ECUACIN 13:
= 980
(E.13)
Dnde:
Sy: Limite de fluencia
Fs: Factor de seguridad
: Esfuerzo admisible
: Esfuerzo
S: Mdulo de reaccin
Entonces:
125
2
= 62.5
(E.14)
62.5
980
0.006377
Se examin el ANEXO 5 y se consider utilizar el tubo cuadrado de aluminio
de tres cuartos de pulgada y de espesor 0.9mm, debido a que sus
dimensiones son mayores a las requeridas para los esfuerzos que actan en
la viga, tambin por la disponibilidad existente en el mercado.
60
Dnde:
Le: Longitud efectiva
L: Longitud de columna entre los soportes
K: Constante que depende del extremo fijo
Entonces:
61
= 0.65 300
(E.16)
= 195
(E.17)
Dnde:
Pcr: Carga crtica de pandeo
A: rea de seccin transversa
I: Momento de inercia de seccin transversal
E: Mdulo de elasticidad del materia (aluminio)
KL: Relacin de esbeltez real
Pa: Carga admisible
N: Factor de diseo
RBv: Reaccin mxima
Para utilizar la ECUACIN 17 se calcula Pcr:
=
(E.18)
= 14.78 2
= 29.56
Se despeja Pcr y se remplaza:
= 29.56 2
62
= 59.12
En la ECUACIN 17 se despeja el momento de inercia.
(
59.12 (195
(3.14) 69000
= 3.30107
Con el valor de la inercia se utiliza el ANEXO 5 y se escoge el tubo cuadrado
de 20mm, con esto se tiene el rea para calcular el radio de giro.
Para la comprobacin de columna larga se calcula la constante de la
columna:
(E.19)
Dnde:
Sy: Resistencia a la fluencia del material (aluminio)
Entonces:
69000
125
= 104.3841
Para el clculo del radio de giro real, la inercia y el rea son dados por las
caractersticas del tubo cuadrado escogido. ANEXO 5.
63
= 34
(E.20)
46
= 0.85
Se remplaza los valores obtenidos en la ECUACIN 15.
195
0.85
= 229.411
>
(E.21)
64
65
de
precisin
el
conversor
anlogo-digital
del
66
FIGURA 35. Placa de control del sensor RGB TCS 230
El cdigo de programacin se lo puede ver en el ANEXO 8, del sistema
embebido (pic 16F877A), para lo cual se utiliza el programa Microcode
Studio, que tiene un conversor anlogo digital.
El software de control consta con una rutina de calibracin llamada test, para
establecer los lmites tanto superiores como inferiores para cada uno de los
colores.
Mientras que la rutina de lectura MEDIR_SENSOR es la encargada de
reconocer los colores de las etiquetas de las cajas, mediante los parmetros
establecidos con el uso de la rutina test. Y as tanto el programa como el
circuito estn listos para funcionar.
En la FIGURA 36 se muestra la representacin grfica del proceso de
reconocimiento de cajas mediante el sensor de color, el software de control
del sensor y los actuadores elctricos de clasificacin.
67
Para obtener una seal digital, el sensor fotoelctrico est compuesto por
dos partes un componente que emite un haz de luz y otro que recibe. El
sensor tiene una salida transistora, para nuestro caso fue necesario utilizar
un rel de 12 voltios, el mismo que es activado por la salida del sensor
fotoelctrico.
En los contactos NA se enva un voltaje de 5 voltios para que sea ledo por
una de las entradas del pic 16F877A, y as el programa de control
desarrollado en Microcode active los dos rels, el uno activa el
motorreductor y el otro activa la iluminacin del cuarto de lectura.
68
barrera o sensor de
69
70
la segunda
71
72
(E.22)
=
=
(E.23)
(E.24)
73
Constante
Smbolo
Hoja
Datos
Smbolo F.
Unidades
Transferencia
Torque
constante
Torque
nominal
Velocidad
nominal
Motor
12V
24V
14
10
28
10
4 10
4 10
5000
4600
12
24
3.2
3.2
13
61
Motor
Tensin
nominal
Inercia del
rotor
Terminal
de
resistencia
Smbolo F.
Transferencia
Friccin
viscosa
Unidades
Constante
electrnica
74
= 29.32
(E.25)
(E.26)
/ .
(E.27)
75
= 869.56 10
= 8.30 10
Smbolo F.
Transferencia
Unidades
Motor
Motor
12V
24V
14.66
Constante
Elctrica
29.32
Friccin
viscosa
7.63
8.30
10
10
+
=
28 10
29.32 10
28 10
/
+ (8.3 10
61)
61
= 21.89
+
=
320 10
29.32 10
28 10
13
+ 8.3 10
= 3.13 10
76
( )
21.89
=
( )
(1 + 3.13 10
(E.28)
( )=
Dnde:
M:
T:
r:
Segn
77
( )=
= 1 1( ) = 2 2( )
(E.29)
La relacin del sistema de transmisin por bandas es: por una vuelta de r1,
r2 se gira media vuelta.
Entonces:
Relacin= 1rev/
De modo que:
( ) = 1/
(E.30)
MOTORREDUCTOR
TRANSMISIN DE
POTENCIA POR
BANDA
CILINDRO DE LA
BANDA
TRANSPORTADORA
78
( )=
.
(
(E.31)
21.89
( )=
1261.45 0.025
(1 + 3.13 10
0.3183
)
2.7466
+ 0.00313
1.0000
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
2.747
--------------0.00313 s^2 + s
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
79
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
0
-319.4888
k=
877.5080
80
81
El
mdulo
SimMechanics
no
reconoce
las
bandas
82
83
84
Una de las primeras pruebas realizadas fue calibrar los lmites de cada color
dados en una seal analgica por el sensor, estos fueron definidos por el
usuario durante la ejecucin del programa, los lmites inferior y superior
pueden ser aadidos segn las necesidades. Los procedimientos para llevar
a cabo la calibracin se lo realiz utilizando la subrutina de control llamada
test ver ANEXO 8, se realizaron varias pruebas seleccionando tres colores
azul, rojo y verde. Los mismos que fueron creados en la primera ejecucin
del sistema.
El sistema puede interactuar con sus perifricos mediante los ajustes de
parmetros de los mismos.
85
20
15
10
5
0
valido
invalido
86
25
20
15
Series1
10
5
0
valido
invalido
87
88
AZUL
ROJO
invalido
5
invalido
valido
10
invalido
10
valido
10
valido
VERDE
Los resultados van en funcin de los objetivos y tienen una relacin directa
con las conclusiones, a continuacin se muestran los resultados que se
obtuvieron durante el desarrollo del presente proyecto, se utiliz la
metodologa mecatrnica y los resultados van dados siguiendo la misma.
89
90
91
se comenz con la
91
Brocas de
Remaches de
92
93
2 ejes de 20 mm dimetro
Electrodos E60-13
4 chumaceras
Primero se cort los dos tubos con las medidas dadas en los planos del
ANEXO 6, como lo muestra la FIGURA 66.
94
Despus de tener los tubos cortado, se sold las tapas en los tubos como
se muestra en la FIGURA 67.
95
2 poleas de aluminio
1 banda dentada
2 pernos prisioneros
2 abrazaderas
96
97
5.1.2.
IMPLEMENTACIN
DEL
SISTEMA
ELECTRNICO
DE
CONTROL
98
99
100
101
102
DESCRIPCIN
CANT.
V. UNITARIO
V. TOTAL
80.00
80.00
Servomotor
15.00
45.00
PIC 16F877A
8.00
16.00
Cable de comunicacin
(en metros)
1.00
3.00
Programador de pic
60.00
60.00
Tarjeta de control,
(todos los elementos
electrnicos)
80.00
160.00
LCD
7.00
7.00
Sensor fotoelctrico
60.00
60.00
Fuente de poder
70.00
70.00
Cabina de control
50.00
50.00
Luces 12 voltios
1.00
4.00
22.00
22.00
1.00
3.00
2.00
8.00
Motorreductor
59.00
59.00
TOTAL
647.00
103
CANT.
V. UNITARIO
V. TOTAL
Banda de PVC
60.00
60.00
Plancha de aluminio
4.50
9.00
Tubo cuadrado de
aluminio 20 mm (m)
12
6.80
81.60
Tubos de acero 50 mm
de dimetro en (m)
6.20
6.20
Eje de acero 1m
12.50
25.00
Pernos de
16
0.35
5.60
Remaches de
10
2.50
25.00
Chumacera
10.00
40.00
Electrodos
10
0.23
2.30
Poleas de aluminio
2.00
4.00
Banda dentada
7.80
7.80
Abrazaderas
0.80
1.60
TOTAL
268.10
104
DESCRIPCIN
MESES.
SALARIO.
V. TOTAL
Estudiante
292.00
2336.0
TOTAL
2336.00
105
106
107
6. CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
108
6.1. CONCLUSIONES
que
pueden
reemplazar
perfectamente
los
108
tecnologas
actuales
ofrecen
un
control
de
produccin
6.2. RECOMENDACIONES
109
110
BIBLIOGRAFA
111
SOBRADO,
Eddi,
(2003)
Sistema
de
visin
artificial
para
el
112
ANEXOS
113
113
114
115
116
ANEXO 2. Motorreductor
117
118
119
120
121
931
223
445
300
340
C
80
400
345
TOLERANCIA:
98
PESO [Kg]:
18.25621
Fecha
Nombre
Dibujado
1/10/12
Luis Torres
Revisado
10/10/12
R. Peahererra
Aprobado
11/10/12
Luis Torres
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
Modificacin
Fecha Nombre
TECNICORP
MATERIAL:
Prototipo mecnico
DIBUJO N:
A-1
ESCALA:
1.5:10
HOJA:
820
20
140
2
43
223
210
90
70
80
108
300
340
800
300
140
293
120
30
70
340
TOLERANCIA:
2mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
5.13754
Fecha
Nombre
Dibujado
8/4/12
L. Torres
Revisado
12/10/12
R. Peahererra
Aprobado
17/11/12
R. Peahererra
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
ESCALA:
Estructura de soporte
DIBUJO N:
1.5:10
HOJA:
A-200
20
50
400
230
58
113
TOLERANCIA:
2 mm
Fecha
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Aleacin 1060
1.36353
Nombre
Cilindro 1
L. Torres
Dibujado
9/4/12
Revisado
11/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
11/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
DIBUJO N:
ESCALA:
5:10
HOJA:
A-301
345
20
50
230
58
58
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Aleacin 1060
1.31688
Fecha
Nombre
Dibujado
11/4/12
Luis Torres
Revisado
11/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
11/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Cilindro 2
DIBUJO N:
ESCALA:
5:10
HOJA:
A-302
50
58
5
R2
870
200
928
200
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
PVC
1.5277
Fecha
Nombre
Dibujado
13/4/12
Luis Torres
Revisado
11/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
11/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Banda
DIBUJO N:
ESCALA:
1:5
HOJA:
A-303
200
63
152
70
25
98
30
200
196
22
80
40
98
40
10
20
58
130
120
40
152
50
50
65
196
TOLERANCIA:
2 mm
Fecha
PESO [Kg]:
3.67345
Modificacin
Fecha Nombre
Nombre
Caja control
Luis Torres
Dibujado
15/4/12
Revisado
12/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
12/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
DIBUJO N:
ESCALA:
1.5:5
HOJA:
A-400
400
150
260
50
5
270
316
23
300
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Pino
0.40039
Fecha
Nombre
Dibujado
5/4/12
Luis Torres
Revisado
11/10/12
R. Peahererra
Aprobado
11/10/12
R. Peahererra
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Cuarto lectura
DIBUJO N:
ESCALA:
1.5:5
HOJA:
A-500
40
20
228
65
30
4
20
22
70
26
414
10
55
10
120
65
30
22
45
TOLERANCIA:
2 mm
PESO [Kg]:
2.54898
Fecha
Nombre
Dibujado
9/4/12
Luis Torres
Revisado
12/11/12
R. Peaherrera
Aprobado
12/11/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
Modificacin
Fecha Nombre
TECNICORP
MATERIAL:
Aleacin 1060
Caucho
plano8
DIBUJO N:
A-600
ESCALA:
2.5:10
HOJA:
26
200
60
63
252
60
10
459
C
600
2
461
38
200
198
200
160
200
TOLERANCIA:
2 mm
32
PESO [Kg]:
Modificacin
Fecha Nombre
Cedro
15.3512
Fecha
Nombre
Dibujado
15/4/12
Luis Torres
Revisado
13/10/12
R. Peaherrera
Aprobado
13/10/12
R. Peaherrera
FIRMA / EMPRESA:
Edicin
MATERIAL:
TECNICORP
Rampa de clasificacin
DIBUJO N:
ESCALA:
1.5:10
HOJA:
A-700
122
123
GOSUB MEDIR_SENSOR
'
'
VAL_SENS=PROM
'
PAUSE 250
'GOTO TEST
INICIO:
GOSUB MEDIR_SENSOR
LCDOUT $FE,$C0, "S: ",DEC PROM, " "
VAL_SENS=PROM
if VAL_SENS>0 and VAL_SENS<30 then
LCDOUT $FE,$C9, "VERDE
"
PAUSE 250
FOR I=1 TO 20
124
servo1 = 1
Pauseus MEDPOS
servo1 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo1 = 1
Pauseus MINPOS
servo1 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
if VAL_SENS>40 and VAL_SENS<120 then
LCDOUT $FE,$C9, "AZUL
"
PAUSE 500
FOR I=1 TO 20
servo2 = 1
Pauseus MEDPOS
servo2 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo2 = 1
Pauseus MINPOS
servo2 = 0
Pause 16
NEXT
125
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
if VAL_SENS>130 and VAL_SENS<200 then
LCDOUT $FE,$C9, "ROJO
"
PAUSE 500
FOR I=1 TO 20
servo3 = 1
Pauseus MEDPOS
servo3 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 2000
FOR I=1 TO 20
servo3 = 1
Pauseus MINPOS
servo3 = 0
Pause 16
NEXT
PAUSE 500
GOTO INICIO
endif
if VAL_SENS>205 then
LCDOUT $FE,$C9, "
"
endif
GOTO INICIO
MEDIR_SENSOR:
PROM = 0
' FOR I=1 TO 20
ADCIN 0, VAL_SENS
126
PROM = VAL_SENS
LIM_SUP = PROM + 20
LIM_INF = PROM - 20
PAUSEUS 10
J=1
K=1
WHILE J<5
ADCIN 0, VAL_SENS
IF VAL_SENS>LIM_INF AND VAL_SENS<LIM_SUP THEN
PROM = PROM + VAL_SENS
J=J+1
ENDIF
PAUSEUS 50
K=K+1
IF K>500 THEN GOTO MEDIR_SENSOR
WEND
PROM = PROM/5
IF PROM=0 THEN GOTO MEDIR_SENSOR
'
PROM=PROM + VAL_SENS
'
PAUSE 10
' NEXT
' PROM = PROM/20
' PROM = VAL_SENS
RETURN
127
Anexo
128
129
O
O
O
O
X
O
X
X
O
X
O
X
X
O
O
O
X
O
X
O
X
O
O
X
O
O
O
X
X
X
130
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
131