UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS

CCET Departamento de Engenharia Eltrica

Sistema de Controle Dois

Projeto 02
Projeto de compensador para uma aplicao pick and
place

Aluno: Filipe Higino Rodrigues

R.A.: 348651
Professora: Tatiana Pazelli

So Carlos
2014

Sumrio
1 Descrio do problema..................................................................................3
2 Anlise do sistema no compensado............................................................5
3 Projeto do sistema de controle .....................................................................7
4 Resultados...................................................................................................14
5 Referncias..................................................................................................15

1 Descrio do problema
O objetivo deste projeto analisar uma aplicao pick and place de trs eixos,
a qual requer o movimento preciso de um brao robtico no espao tridimensional tal
qual o sistema representado na Figura 1.

Figura 1: Exemplo de aplicao pick and place.

Diversas aplicaes utilizam sistemas como este, como indstrias

automobilsticas, processos de embalagem de produtos diversos, indstrias qumicas,
empresas de hardware, robs autnomos, entre outras. Alguns exemplos constam na
Figura 2.
Neste projeto leva-se em considerao um sistema com trs graus de
liberdade, ou seja, _e necessrio realizar o controle de quatro motores: trs
responsveis pela movimentao do objeto no espao tridimensional e um
responsvel pela garra. Desta forma, pode-se expressar este sistema na forma de um
diagrama de blocos, o qual est representando na Figura 2.
Como foi dado em (ROTEIRO. . . , 2014), a funo de transferncia que
representa o sistema pick and place no controlado dada por

Deseja-se que o sistema atenda s seguintes especificaes:

Sobressinal para uma entrada degrau inferior a 13%;

(a) Embalagem de produtos alimentcios.

(b) Manipulao de placas de circuito impresso

.
Figura 2: Exemplos de aplicaes de sistemas pick and place na indstria.

Figura 3: Diagrama de blocos da aplicao pick and place.

Tempo de assentamento menor que 3s;

Erro de estado estacionrio para uma entrada rampa menor que 0,125.

2. Anlise do sistema no-compensado

Para analisar o sistema no-compensado, simulou-se no software MATLAB a
resposta s entradas degrau e rampa da malha de controle presente na Figura 4
considerando a funo Gc(s) = 1. Os grficos de resposta a estas entradas esto
representados nas Figuras 5 e 6, respectivamente.

Figura 4: Malha de controle do sistema pick and place.

Figura 5: Resposta entrada degrau do sistema sem compensao.

Observando a Figura 5 pode-se constatar que a resposta do circuito no possui
sobressinal e possui um tempo de assentamento de 10,4s (ts = 10, 4s). J na Figura 6
observa-se que a sada possui um erro de estado estacionrio de 4 (essrampa = 4).
Sendo assim, conclui-se que o sistema no-compensado no atende a todos os
requisitos de projeto, fazendo-se necessria a implementao de um compensador.
Tambm foi gerado o grfico do lugar das razes do sistema no-compensado, o qual
est representado na
Figura 7.
Observa-se que nem todos os polos satisfazem as condies de projeto
presentes na

Figura 6: Resposta entrada rampa do sistema sem compensao.

Figura 7 (Mp = 0; 13 e ts = 3). Desta forma, ajustar o ganho do sistema no basto para
que os requisitos de projeto sejam atendidos, ou seja, programar um controlador
somente proporcional no far com que o sistema atenda a todos os requisitos de
projeto.
Assim, tendo em vista que os requisitos de projeto envolvem tanto o regime
transiente quanto o estacionrio da resposta do sistema, opta-se por desenvolver um
compensador por avano e atraso de fase, j que o requisito de erro de estado
estacionrio no exige que o mesmo seja nulo, no se fazendo necessria a
implementao de um controlador PID.

Figura 7: Lugar das razes do sistema sem compensao.

3. Projeto do sistema de controle
Por motivos explicados na Seo 2, opta-se por desenvolver um compensador
por avano e atraso de fase neste projeto. Primeiramente, programa-se o
compensador por avano de fase.
Para o compensador por avano de fase, o coeficiente de amortecimento
necessrio para garantir um sobressinal Mp desejado dado pela equao

Substituindo Mp = 13, obtm-se

= 0; 5446. Nota-se que este exatamente o

valor
de zeta especificado na Figura 8.

Figura 8: Lugar das razes do sistema no-compensado (reta de amortecimento

desejado).

Ento, obtm-se o valor de

Substituindo ts = 3 e

atravs da equao

= 0; 5446, obtm-se

= 2; 4481. A partir destes

valores, sejam os polos desejados dados pela equao

tem-se que os polos desejados so Pd = -1, 3333 +/- j2; 0531. Desta forma, toma-se o
zero ZAV como a parte real do polo desejado, ou seja, ZAV = -1, 3332.
Agora, para determinar a contribuio angular do polo PAV tem-se que esta
contribuio deve respeitar a condio

Tomando k = 1, a equao 5 aplicada a funo de transferncia 1 fica

Por trigonometria,

Substituindo os valores das equaes 7, 8, 9 e 10 na equao 6, tem-se que

=
333,277o. Assim, para determinar o polo do compensador de avano de fase, tem-se a
equao.

Por trigonometria, o cateto oposto igual parte imaginrio de Pd e o cateto

adjacente igual ao valor de PAV menos a parte real de Pd. Assim, manipulando a
equao 11 e substituindo o valor de Pd, tem-se que PAV = 12, 7619.
Agora, calcula-se o ganho do compensador por avano de fase dado por

Substituindo os valores dos polos da funo de transferncia do sistema e de

Pd, PAV e ZAV, tem-se que KAV = 96, 9186. Logo, a funo de transferncia do
compensador por avano de fase dada por

Para verificar se o compensador por avano de fase cumpriu os requisitos de

resposta transitria do sistema, simulou-se a resposta do sistema compensado a uma
entrada degrau, a qual est representada na Figura 9.

Figura 9: Resposta ao degrau do sistema compensado por avano de

fase.
Observa-se que o sistema possui um tempo de assentamento de 2,48s,
satisfazendo o requisito de projeto que de 3s. Porm, possui um sobressinal de
19,2%, no satisfazendo o requisito de 13%. Assim, utilizando a ferramenta sisotool do
MATLAB, ajustou-se a funo de transferncia do compensador por avano de fase
para que ambos os requisitos fossem satisfeitos. A funo de transferncia do
compensador por avano de fase ajustada dada por

e a resposta do sistema entrada degrau com o controlador por avano de fase

ajustado est representada na Figura 10.
Logo, conclui-se o compensador por avano de fase uma vez que o sistema
possui um sobressinal de 12,6% e um tempo de assentamento de 2,55s.
Agora, visando atender ao requisito de erro de estado estacionrio,
programasse um compensador por atraso de fase. Primeiramente, calcula-se a
constante de erro esttico Kv dada por

10

Figura 10: Resposta ao degrau do sistema compensado por avano de fase

(ajustado).

Substituindo os valores de KAV, GAV (s) e G(s) na equao 15, tem-se que Kv =
2,0975. Assim, o erro de estado estacionrio para uma entrada rampa dado por

Assim, substituindo o valor de Kv na equao 16, tem-se essrampa = 0,4768.

Para atender especificao de erro de estado estacionrio de 0,125 (edssrampa =
0,125), define-se a nova constante de velocidade dada por

Substituindo o valor de edssrampa na equao 17, tem-se que Kdv= 8.

Determina-se, ento, a relao entre o zero e o polo do compensador por atraso de
fase dada por

Sendo Kv = 2,0975 e Kdv = 9, a relao entre o zero e o polo do compensador

por atraso de fase 3,8141. Assim, seleciona-se arbitrariamente o polo do
compensador por atraso de fase prximo de zero como sendo pAT = 0,01. Assim, pela
relao encontrada atravs da equao 18, tem-se que zAT = 0,0026. Para calcular o
novo ganho Kc do

11

compensador, utiliza-se o sisotool do MATLAB para idntica a nova posio do polo

Pd, conforme mostra a Figura 11. Nela pode-se observar que Pd = -1,33 -/+ j2,05.
Sendo assim, calcula-se o ganho do controlador por avano e atraso de fase Kc dado
por

Figura 11: Lugar das razes do sistema compensador por avano e atraso de fase.

Substituindo os valores dos polos da funo de transferncia, Pd, PAV , ZAV ,

PAT e
ZAT na equao 19, tem-se que Kc = 95; 9673. Dessa forma, a funo de transferncia
do sistema compensado por avano e atraso de fase dada por

Simulou-se a resposta _as entradas degrau e rampa do sistema compensado

por avano e atraso de fase em malha fechada, as quais esto representadas nas
Figuras 12 e 13.
Na Figura 13 observa-se que o erro de estado estacionrio para uma entrada
rampa aproximadamente zero, satisfazendo os requisitos de projeto. J na Figura 12
tem-se que o sistema apresenta um sobressinal de 18,7% e um tempo de
assentamento de 3,29s, os quais no cumprem os requisitos de projeto. Assim,
12

utilizando a ferramenta sisotool do MATLAB, ajustou-se a funo de transferncia do

compensador para que o sistema atendesse a todos os requisitos. A funo de
transferncia ajustada do compensador por avano e atraso de fase dada por

Figura 12: Resposta ao degrau do sistema compensador por avano e atraso de fase.

Com esta funo de transferncia do compensador ajustada, a resposta do

sistema em malha fechada s entradas degrau e rampa est representada nas Figuras
14 e 15, respectivamente.
Observando as Figuras 14 e 15, pode-se concluir que todos os requisitos de
projeto foram atendidos.

13

Figura 13: Resposta rampa do sistema compensador por avano e atraso de fase.

Figura 14: Resposta ao degrau do sistema compensador por avano e atraso de fase
com ajuste.
4. Resultados - Anlise do sistema compensado
Na Seo 3 foi desenvolvido um compensador por avano e atraso de fase
para que o sistema pick and place em questo pudesse atender a todos os requisitos
14

de projeto estipulados. As Figuras 14 e 15 mostram que, com a adio do

compensador ao sistema, este pode satisfazer as condies de sobressinal menor que
13% para uma entrada degrau, tempo de assentamento menor que 3s para a mesma
entrada e erro de estado estacionrio para a entrada rampa menor que 0,125.
Sendo assim, conclui-se que o projeto do compensador aqui desenvolvido est
de acordo com as especificaes de projeto. Vale observar que uma grande vantagem
de se ter implementado um compensador por avano e atraso de fase ao invs de um
PID este primeiro pode ser implementado utilizando tanto componentes passivos
quanto ativos, enquanto o PID s pode ser implementado com componentes ativos.
5. Referncias Bibliogrficas
Nise, Norman S. Engenharia de sistemas de controle/Norman S. Nise; traduo e
reviso tcnica Jackson Paul Matsuura - 6. ed. - [Reimpr.] - Rio de Janeiro: LTC, 2013
[1]

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