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NI LabVIEW fr Rapid Control Prototyping und Hardware-in-the-Loop-Simulation

Verffentlichungsdatum: Mar 18, 2013

bersicht
Dieses Tutorium behandelt die Beschleunigung der Entwicklung modellbasierter Steuer- und Regelsysteme mithilfe von Rapid Control Prototyping und Hardware-in-the-Loop-Tests (HIL), die mit
Hard- und Software von National Instruments umgesetzt werden.

Inhaltsverzeichnis
1. Produktentwicklungsprozess
2. Verbindung von NI LabVIEW und der Software Simulink
3. Real-Time-Software
4. Real-Time-Hardware
5. Rapid Control Prototyping auf CompactRIO
6. HIL-Test mit PXI
7. Partner von National Instruments
8. Vorteile der LabVIEW-Plattform

1. Produktentwicklungsprozess
Abbildung 1 stellt das V-Diagramm dar, das oft zur Beschreibung des Entwicklungszyklus benutzt wird. Mehrere Versionen dieses Diagramms, das ursprnglich fr die Abbildung vieler
verschiedener Softwareanwendungen konzipiert wurde, stehen fr die Beschreibung einer Vielzahl von Produktentwicklungszyklen zur Verfgung. Hier wird ein Beispiel eines Diagramms gezeigt,
das den Designprozess von Embedded-Steuer- und -Regelanwendungen beschreibt, wie sie fr die Bereiche Automotive, Luft- und Raumfahrt und Militr typisch sind.

Das Ziel des Rapid Control Prototyping liegt darin, diesen Prozess so effizient wie mglich zu gestalten, indem die Schritte, die fr das Design notwendig sind, minimiert werden. Stellt man sich die
x-Achse des Diagramms als die Zeit vor, soll V so klein wie mglich werden, indem die zwei Schenkel im Diagramm angenhert werden, was die Entwicklungszeit verkrzt. Mithilfe der NI-Plattform
lassen sich die Rapid-Prototyping- und die HIL-Phase beschleunigen. Zunchst erfolgt jedoch ein kurzer berblick ber die Modellierungs- und Designphase von V.
Modellierung und Design
Eine Schlsselkomponente fr die Verkleinerung von V durch das modellbasierte Design besteht darin, so frh wie mglich mit der Entwicklung der Embedded-Steuerung und -Regelung zu
beginnen. Bei der Modellierung kann bereits mit der Simulation des Steuer- und Regelverhaltens begonnen werden, wenn die Hardwareprototypen noch gar nicht vorhanden sind. Darber hinaus
knnen auch Modelle frherer Designs wiederverwendet werden, um den Arbeitsaufwand, den ein neues Modell voraussetzt, weiter zu reduzieren. Stehen ein Prototyp oder bestehende Hardware
zur Verfgung, kann die Modellierung durch reale Eingangs- und Ausgangsdaten ergnzt werden, um Modelle mithilfe von Techniken zur Systemidentifizierung herzustellen. Dazu dienen Werkzeuge
wie das NI LabVIEW System Identification Toolkit .
Softwarewerkzeuge wie LabVIEW oder MATRIXx bieten eine Reihe anspruchsvoller Werkzeuge fr die Entwicklung von Steuer- und Regelanwendungen in einer interaktiven Umgebung, die den
Designer bei der schnellen Evaluierung eines Steuer- und Regelsystems untersttzt, ohne dass dafr die Prototyphardware erforderlich ist. Dadurch ist der Anwender in der Lage, Spezifikationen,
Anforderungen und Modellierungsfehler sofort zu bestimmen und muss nicht auf die Tests zu einem spteren Zeitpunkt in der Entwicklungsphase warten.
Anwender nutzen mehrere Werkzeuge fr die Modellierung und das Design von Steuer- und Regelsystemen. Das LabVIEW Control Design Toolkit von National Instruments nutzt grafische
Programmierwerkzeuge zur Entwicklung und Analyse von Steuer- und Regelsystemen. Das NI LabVIEW Simulation Module integriert die Simulation dynamischer Systeme in die
LabVIEW-Umgebung. Im Simulationsknoten knnen lineare, nichtlineare, diskrete und kontinuierliche Regelstrecken sowie Steuer- und Regelsysteme in Form eines Blockdiagramms entwickelt
werden. Die Simulation kann dann auf Windows oder Echtzeithardware ausgefhrt werden.
Die Produktfamilie NI MATRIXx ist eine umfassende Softwaresuite fr die Entwicklung von Steuer- und Regelsystemen. Sie enthlt SystemBuild, eine einfach bedienbare grafische Umgebung fr die
schnelle Modellentwicklung und -simulation. SystemBuild eignet sich hervorragend fr die Erstellung und Verwaltung groer, komplexer Modelle.
Neben den Softwarewerkzeugen von National Instruments fr Modellierung und Design steht die NI-Plattform Modellen und Programmcode offen, der mit anderer Software erstellt wurde, so z. B.
Modellen aus der Softwareumgebung Simulink von The MathWorks, Inc., MSC CarSim oder auch manuell in C, Fortran etc. programmiertem Code. Aufgrund der offenen Architektur von NI-Hardund -Software knnen Modelle aus fast jeder beliebigen Software instrumentiert werden.

2. Verbindung von NI LabVIEW und der Software Simulink


Das LabVIEW Simulation Interface Toolkit dient der Anbindung an die Umgebung Simulink. Auerdem ergnzt das Toolkit diese Umgebung um patentierte Werkzeuge fr die Benutzeroberflche
zum Zweck der Darstellung, Steuerung und Regelung von Daten in der Simulink-Umgebung. Anwender von Simulink knnen mithilfe von LabVIEW offline auf einem Desktop Simulationen
durchfhren oder das dynamische Modell auf ein Echtzeitsystem laden, um dort Rapid Control Prototyping oder HIL-Tests zu realisieren.
Um eine Implementierung in Echtzeit zu erreichen, wird die Software Real-Time Workshop von The MathWorks, Inc. mit zustzlichen Komponenten des Simulation Interface Toolkit verwendet.
Dabei wird vom Modell Programmcode erzeugt, der dann in Echtzeit ausgefhrt werden kann.
Das LabVIEW Simulation Interface Toolkit macht die umfassende Suite der LabVIEW-Funktionen fr die Benutzerschnittstelle nutzbar fr die Instrumentierung von Simulationsmodellen. Fr das
anwenderdefinierte Frontpanel lassen sich alle Bedien- und Anzeigeelemente von LabVIEW verwenden, wie etwa Drehknpfe, Schieberegler, Diagramme, Tasten und LEDs.
Erstellung von LabVIEW-Benutzeroberflchen fr Simulationsmodelle
Um das Modell fr die Anbindung vorzubereiten, muss lediglich der Block NI Signal Probe auf dem Simulationsdiagramm abgelegt werden. Dieser Block steht in der Umgebung Simulink bereit,

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Um das Modell fr die Anbindung vorzubereiten, muss lediglich der Block NI Signal Probe auf dem Simulationsdiagramm abgelegt werden. Dieser Block steht in der Umgebung Simulink bereit,
nachdem das LabVIEW Simulation Interface Toolkit installiert wurde. Mithilfe des SIT Connection Manager knnen dann Bedien- und Anzeigeelemente aus LabVIEW jedem Signal oder Parameter
des Modells zugeordnet werden.

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Nachdem dies geschehen ist, erzeugt LabVIEW automatisch Programmcode, der die Verbindung vom LabVIEW-VI zum Modell aufbaut. Der Anwender kann whrend der Ausfhrung die Parameter
ndern und die Simulationssignale beobachten.
Im Internet steht eine Multimedia-Demonstration ber die Erstellung einer Benutzeroberflche fr ein Simulationsmodell zur Verfgung.

3. Real-Time-Software
Nach der Softwaresimulation kann zur Echtzeitimplementierung des Modells bergegangen werden. National Instruments bietet vielfltige Echtzeithardware und -software, die sich hervorragend fr
die deterministische Ausfhrung eines Modells und die Anbindung an zahlreiche Ein- und Ausgnge eignet.
Das LabVIEW Real-Time Module erweitert LabVIEW um die Fhigkeit, Standard-Echtzeitzielsysteme anzusprechen. Mit LabVIEW Real-Time kann LabVIEW-Programmcode mit einer hohen
Echtzeitleistung mit Zykluszeiten im Bereich von wenigen hundert Mikrosekunden und geringem Jitter ausgefhrt werden. Das LabVIEW FPGA Module ermglicht die Erstellung anwenderdefinierter
HIL-Gerte, die sich schnell ndernde Signale erzeugen, wie sie etwa bei Kurbelwellen, Nockenwellen und Wegaufnehmern wie LVDTs auftreten. Mit FPGAs lassen sich auch Signale erfassen und
direkt verarbeiten, um PWM-Signale zu modulieren, anwenderdefinierte digitale Protokolle zu dekodieren und analoge Signale zu dezimieren.

4. Real-Time-Hardware
National Instruments empfiehlt verschiedene Plattformen fr HIL- und Rapid-Control-Prototyping-Anwendungen, je nachdem, wie die Anforderungen an Ein- und Ausgnge und Verarbeitung der
Applikation aussehen. Die PXI-Plattform von National Instruments, ein Hochleistungssystem fr die Prf- und Automatisierungstechnik, ist ideal fr HIL-Anwendungen. Auch ein Standard-PC kann
hier als Echtzeitzielsystem dienen. Diese Lsung bietet sich im Forschungslabor fr Controller an, die nur eine kleine Anzahl von I/O-Kanlen erfordern. CompactRIO ist eine vielseitige Plattform, die
perfekt fr die Prototypenerstellung von Steuer- und Regelanwendungen geeignet ist.

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LabVIEW Real-Time
PXI
Desktop- oder Industrie-PC
CompactRIO

5. Rapid Control Prototyping auf CompactRIO


Da Softwaresimulationen nie allen Verhaltensweisen einer wirklich dynamischen Umgebung gerecht werden knnen, wird ein Hardwareprototyp entwickelt, der dafr sorgt, dass Steuer- und
Regelalgorithmen in Echtzeit getestet werden knnen. Dieses Rapid Control Prototyping bildet die zweite Phase des V-Diagramms zur Entwicklung von Steuer- und Regelsystemen. Wie in der
Abbildung dargestellt, wird der Controller in einer realen Umgebung geprft und an die reale oder simulierte Regelstrecke angebunden. Dieser Schritt liefert bereits in einem frhen Stadium des
Designprozesses wertvolles Feedback zur Verifizierung und Validierung der Gte des Modells und der resultierenden Entwicklung des Steuer- und Regelsystems. Weitere Optimierungen des
Controllers, des Hardwareentwurfs und der Anforderungen knnen somit vor Vollendung der Entwicklung des Produktionssystems vorgenommen werden.

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Zwar eignet sich jede Echtzeit-Hardwareplattform aus dem Sortiment von NI fr die Implementierung eines Prototyps, CompactRIO ist jedoch aufgrund seiner kompakten Gre, Robustheit und
Flexibilitt besonders dafr prdestiniert. Das Embedded-System CompactRIO enthlt einen Echtzeitprozessor, der u. a. Steuer- und Regelalgorithmen deterministisch ausfhren und Daten
protokollieren sowie auf Webseiten stellen kann. CompactRIO verfgt auch ber einen ins Chassis integrierten FPGA, der die fr Hochgeschwindigkeits-Signalerfassung und -erzeugung notwendige
Flexibilitt und Leistung liefert. CompactRIO ermglicht die Anbindung an reale Signale wie etwa analoge und digitale sowie CAN-, PWM-, MIL-STD-1553- und ARINC-429-Signale unter
Verwendung von Standardmodulen.
Diese Kundenlsung beschreibt, wie Drivven Inc. 21 Mannmonate Entwicklungszeit sparen konnte, indem fr die Prototypenerstellung der Steuereinheit eines Motorrads CompactRIO eingesetzt
wurde.
Echtzeitimplementierung von in Simulink entwickelten Steuer- und Regelmodellen
Mithilfe von Real-Time Workshop und dem Compiler Microsoft Visual Studio sind Anwender in der Lage, aus einem Modell, das in Simulink entwickelt wurde, automatisch eine DLL zu generieren, die
von LabVIEW aufgerufen werden kann.

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Der SIT Connection Manager ermglicht dann die einfache Konfigurierung der realen I/O, welche die Ein- und Ausgnge des Simulationsmodells darstellen werden. NI-Datenerfassungs-, FPGA- und
CAN-Gerte knnen ber diese Schnittstelle konfiguriert werden. LabVIEW generiert anschlieend Programmcode, der das Modell mit I/O-Daten bedient, sowie Programmcode, der die Schnittstelle
zur Regelstrecke darstellt.
Bei der Ausfhrung des LabVIEW-VIs wird der Code automatisch auf die Echtzeithardware heruntergeladen, so dass das Modell deterministisch ausgefhrt wird. Die Benutzerschnittstelle wird ber
eine Ethernet-Verbindung vom Zielsystem zum Host aktualisiert. Im Folgenden wird dieser Prozess gezeigt.
Targeting
Im nchsten Schritt wird der Controller auf die Zielhardware implementiert. Diese kann aus einer elektronischen Steuereinheit, einem Standard-Controller und einem Chassissystem wie PXI und
CompactRIO oder aus anwenderdefinierter Hardware bestehen. Anwender knnen, basierend auf dem Modell des Controllers, manuell Programmcode fr die Zielsoftware erstellen, Werkzeuge fr
die automatische Codegenerierung verwenden oder beide Methoden kombinieren, um die gewnschte Implementierung zu erreichen.

6. HIL-Test mit PXI


Bei HIL-Tests kann der Designer das Echtzeitverhalten und Charakteristiken des endgltigen Systems simulieren, um den Controller des Produktionssystems ohne tatschliche Hardware oder eine
Betriebsumgebung zu verifizieren. Wie in der Abbildung dargestellt, luft der Steuer- und Regelcode auf dem Zielcontroller, whrend die Regelstrecke in Echtzeit auf einem Testcomputer simuliert
wird.

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Whrend der Testphase ist es wichtig, den gesamten Funktionsumfang des Controllers zu prfen. Die Zielhardware kann zwar mit der tatschlichen Regelstrecke verbunden werden, das Testen mit
einer simulierten Regelstrecke wie etwa einem Motor bietet jedoch zahlreiche Vorteile. Ein HIL-Tester ist weit kosteneffektiver und einfacher nachzubilden als ein realer Motor. Der simulierte Motor
kann auch zahlreiche Betriebsbedingungen oder auch fehlerhafte Zustnde wie das Abwrgen des Motors nachstellen, die mit dem realen Prototypen schwierig zu erzeugen, zu teuer und/oder zu
gefhrlich wren.
PXI basiert auf dem CompactPCI-Standard und ist die ideale Plattform fr HIL-Systeme. Ein typisches System besteht aus Chassis, Controller und den jeweils ausgewhlten I/O-Modulen. Der
Controller wiederum umfasst Prozessor, Festplatte, Arbeitsspeicher etc. Wird er als Echtzeitsystem genutzt, wird die LabVIEW-Anwendung auf den Embedded-Prozessor des Controllers geladen.
Whrend des Ablaufs greift die Anwendung auf Daten von den I/O-Modulen im System zu. PXI bietet hohe Leistung und kann auf viele Kanle, d. h. hunderte oder sogar tausende, skaliert werden.
Fr PXI-Systeme steht eine Vielzahl von Ein- und Ausgngen zur Verfgung, darunter analoge und digitale I/Os, CAN, PWM, dynamische Signale, Motorsteuerung, Bilddatenerfassung und Module
von Drittanbietern. Genau wie die CompactRIO-Plattform knnen auch FPGA-Module mit LabVIEW ganz individuell programmiert werden. Auch Standardbusse, die in HIL-Systemen zum Einsatz
kommen, wie CAN, Ethernet, MIL-STD 1553 und ARINC 429, knnen gut in PXI-Systeme integriert werden. Da es sich bei PXI um eine offene Architektur handelt, knnen auch anwenderdefinierte
oder Drittanbieter-PXI- oder -PCI-Module problemlos in PXI-Systeme integriert werden.
Architektur der HIL-Simulation
Ein HIL-System kann mehrere Komponenten enthalten. Der Hauptbestandteil ist dabei die Simulation des Regelstreckenmodells, die in Echtzeit ausgefhrt wird und die dynamischen
Charakteristiken der Regelstrecke simuliert. I/O-Module nehmen die Ausgangssignale des Controllers auf und reagieren mit simulierten Signalen, die von der Regelstrecke zurck zum Controller
bertragen werden.

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Mit FPGAs lassen sich anwenderdefinierte I/Os fr die Anforderungen der jeweiligen Simulation erstellen. Weitere Bereiche eines HIL-Systems knnen den Test der Datenprotokollierung sowie die
Sequenzierung von Testvektoren umfassen. Zur Vervollstndigung des Systems dienen ein Host-PC mit einer Benutzeroberflche, eine Test-Automatisierungsschnittstelle wie etwa NI TestStand
sowie Werkzeuge fr die Nachbearbeitung, z. B. NI DIAdem.

In dieser Kundenlsung wird beschrieben, wie Micronova eine FPGA-basierte innovative HIL-Lsung fr einen 12-Zylinder-Einspritzdsensimulator entwickelt hat.

7. Partner von National Instruments


Einer der Vorteile der Methodik von National Instruments ist der Fokus auf technologisch fortschrittliche Produkte. Durch das weit reichende Netzwerk von Alliance Partnern und ausgewhlten
Systemintegratoren knnen NI und seine Partner umfassende Lsungen fr Rapid-Control-Prototyping- und HIL-Anwendungen bieten. Zu den Partnern, die sich auf diese beiden Gebiete
spezialisiert haben, gehren MicroNova, Wineman Technologies, Averna sowie KGC.
Darber hinaus pflegt NI kontinuierlich Produktpartnerschaften, um seinen Kunden offene und flexible Lsungen zur Verfgung stellen zu knnen. Zu diesen Partnern gehren MSC CarSim und
TESIS DYNAware, die Werkzeuge zur Modellierung von Fahrzeugdynamik produzieren, sowie Hersteller von Busschnittstellen wie z. B. Condor Engineering.

8. Vorteile der LabVIEW-Plattform


LabVIEW bietet eine offene Plattform fr alle Anforderungen an Steuer-, Regel- sowie Prfanwendungen fr dynamische Systeme. Mit der NI-Plattform knnen Anwender die fr sie am besten
geeignete Designsoftware mit skalierbaren, modularen Hardwareplattformen whlen und so modellbasierte Designs in Echzeit implementieren.
Simulink und Real-Time Workshop sind eingetragene Warenzeichen von The MathWorks, Inc.

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