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Dieses Tutorium behandelt die Beschleunigung der Entwicklung modellbasierter Steuer- und Regelsysteme mithilfe von Rapid Control Prototyping und Hardware-in-the-Loop-Tests (HIL), die mit
Hard- und Software von National Instruments umgesetzt werden.
Inhaltsverzeichnis
1. Produktentwicklungsprozess
2. Verbindung von NI LabVIEW und der Software Simulink
3. Real-Time-Software
4. Real-Time-Hardware
5. Rapid Control Prototyping auf CompactRIO
6. HIL-Test mit PXI
7. Partner von National Instruments
8. Vorteile der LabVIEW-Plattform
1. Produktentwicklungsprozess
Abbildung 1 stellt das V-Diagramm dar, das oft zur Beschreibung des Entwicklungszyklus benutzt wird. Mehrere Versionen dieses Diagramms, das ursprnglich fr die Abbildung vieler
verschiedener Softwareanwendungen konzipiert wurde, stehen fr die Beschreibung einer Vielzahl von Produktentwicklungszyklen zur Verfgung. Hier wird ein Beispiel eines Diagramms gezeigt,
das den Designprozess von Embedded-Steuer- und -Regelanwendungen beschreibt, wie sie fr die Bereiche Automotive, Luft- und Raumfahrt und Militr typisch sind.
Das Ziel des Rapid Control Prototyping liegt darin, diesen Prozess so effizient wie mglich zu gestalten, indem die Schritte, die fr das Design notwendig sind, minimiert werden. Stellt man sich die
x-Achse des Diagramms als die Zeit vor, soll V so klein wie mglich werden, indem die zwei Schenkel im Diagramm angenhert werden, was die Entwicklungszeit verkrzt. Mithilfe der NI-Plattform
lassen sich die Rapid-Prototyping- und die HIL-Phase beschleunigen. Zunchst erfolgt jedoch ein kurzer berblick ber die Modellierungs- und Designphase von V.
Modellierung und Design
Eine Schlsselkomponente fr die Verkleinerung von V durch das modellbasierte Design besteht darin, so frh wie mglich mit der Entwicklung der Embedded-Steuerung und -Regelung zu
beginnen. Bei der Modellierung kann bereits mit der Simulation des Steuer- und Regelverhaltens begonnen werden, wenn die Hardwareprototypen noch gar nicht vorhanden sind. Darber hinaus
knnen auch Modelle frherer Designs wiederverwendet werden, um den Arbeitsaufwand, den ein neues Modell voraussetzt, weiter zu reduzieren. Stehen ein Prototyp oder bestehende Hardware
zur Verfgung, kann die Modellierung durch reale Eingangs- und Ausgangsdaten ergnzt werden, um Modelle mithilfe von Techniken zur Systemidentifizierung herzustellen. Dazu dienen Werkzeuge
wie das NI LabVIEW System Identification Toolkit .
Softwarewerkzeuge wie LabVIEW oder MATRIXx bieten eine Reihe anspruchsvoller Werkzeuge fr die Entwicklung von Steuer- und Regelanwendungen in einer interaktiven Umgebung, die den
Designer bei der schnellen Evaluierung eines Steuer- und Regelsystems untersttzt, ohne dass dafr die Prototyphardware erforderlich ist. Dadurch ist der Anwender in der Lage, Spezifikationen,
Anforderungen und Modellierungsfehler sofort zu bestimmen und muss nicht auf die Tests zu einem spteren Zeitpunkt in der Entwicklungsphase warten.
Anwender nutzen mehrere Werkzeuge fr die Modellierung und das Design von Steuer- und Regelsystemen. Das LabVIEW Control Design Toolkit von National Instruments nutzt grafische
Programmierwerkzeuge zur Entwicklung und Analyse von Steuer- und Regelsystemen. Das NI LabVIEW Simulation Module integriert die Simulation dynamischer Systeme in die
LabVIEW-Umgebung. Im Simulationsknoten knnen lineare, nichtlineare, diskrete und kontinuierliche Regelstrecken sowie Steuer- und Regelsysteme in Form eines Blockdiagramms entwickelt
werden. Die Simulation kann dann auf Windows oder Echtzeithardware ausgefhrt werden.
Die Produktfamilie NI MATRIXx ist eine umfassende Softwaresuite fr die Entwicklung von Steuer- und Regelsystemen. Sie enthlt SystemBuild, eine einfach bedienbare grafische Umgebung fr die
schnelle Modellentwicklung und -simulation. SystemBuild eignet sich hervorragend fr die Erstellung und Verwaltung groer, komplexer Modelle.
Neben den Softwarewerkzeugen von National Instruments fr Modellierung und Design steht die NI-Plattform Modellen und Programmcode offen, der mit anderer Software erstellt wurde, so z. B.
Modellen aus der Softwareumgebung Simulink von The MathWorks, Inc., MSC CarSim oder auch manuell in C, Fortran etc. programmiertem Code. Aufgrund der offenen Architektur von NI-Hardund -Software knnen Modelle aus fast jeder beliebigen Software instrumentiert werden.
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Um das Modell fr die Anbindung vorzubereiten, muss lediglich der Block NI Signal Probe auf dem Simulationsdiagramm abgelegt werden. Dieser Block steht in der Umgebung Simulink bereit,
nachdem das LabVIEW Simulation Interface Toolkit installiert wurde. Mithilfe des SIT Connection Manager knnen dann Bedien- und Anzeigeelemente aus LabVIEW jedem Signal oder Parameter
des Modells zugeordnet werden.
Nachdem dies geschehen ist, erzeugt LabVIEW automatisch Programmcode, der die Verbindung vom LabVIEW-VI zum Modell aufbaut. Der Anwender kann whrend der Ausfhrung die Parameter
ndern und die Simulationssignale beobachten.
Im Internet steht eine Multimedia-Demonstration ber die Erstellung einer Benutzeroberflche fr ein Simulationsmodell zur Verfgung.
3. Real-Time-Software
Nach der Softwaresimulation kann zur Echtzeitimplementierung des Modells bergegangen werden. National Instruments bietet vielfltige Echtzeithardware und -software, die sich hervorragend fr
die deterministische Ausfhrung eines Modells und die Anbindung an zahlreiche Ein- und Ausgnge eignet.
Das LabVIEW Real-Time Module erweitert LabVIEW um die Fhigkeit, Standard-Echtzeitzielsysteme anzusprechen. Mit LabVIEW Real-Time kann LabVIEW-Programmcode mit einer hohen
Echtzeitleistung mit Zykluszeiten im Bereich von wenigen hundert Mikrosekunden und geringem Jitter ausgefhrt werden. Das LabVIEW FPGA Module ermglicht die Erstellung anwenderdefinierter
HIL-Gerte, die sich schnell ndernde Signale erzeugen, wie sie etwa bei Kurbelwellen, Nockenwellen und Wegaufnehmern wie LVDTs auftreten. Mit FPGAs lassen sich auch Signale erfassen und
direkt verarbeiten, um PWM-Signale zu modulieren, anwenderdefinierte digitale Protokolle zu dekodieren und analoge Signale zu dezimieren.
4. Real-Time-Hardware
National Instruments empfiehlt verschiedene Plattformen fr HIL- und Rapid-Control-Prototyping-Anwendungen, je nachdem, wie die Anforderungen an Ein- und Ausgnge und Verarbeitung der
Applikation aussehen. Die PXI-Plattform von National Instruments, ein Hochleistungssystem fr die Prf- und Automatisierungstechnik, ist ideal fr HIL-Anwendungen. Auch ein Standard-PC kann
hier als Echtzeitzielsystem dienen. Diese Lsung bietet sich im Forschungslabor fr Controller an, die nur eine kleine Anzahl von I/O-Kanlen erfordern. CompactRIO ist eine vielseitige Plattform, die
perfekt fr die Prototypenerstellung von Steuer- und Regelanwendungen geeignet ist.
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In dieser Kundenlsung wird beschrieben, wie Micronova eine FPGA-basierte innovative HIL-Lsung fr einen 12-Zylinder-Einspritzdsensimulator entwickelt hat.
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