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Laboratoire d'Informatique Scientifique et Industrielle - cole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

La mthode DARTS et la programmation multitche en LabVIEW

Khanh Hieu NGO, Emmanuel GROLLEAU


LISI/ENSMA

FuturVIEW'2003, Futuroscope, 12 et 13 juin 2003

K.H. Ngo, E. Grolleau

Laboratoire d'Informatique Scientifique et Industrielle - cole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Plan de la prsentation

Systmes temps rel


Problmatique
Cycle de vie

Mthodes de spcification/conception
SA/RT
DARTS

Implmentation de systmes temps rel


Comparaison de diffrents langages de programmation
Outils LabVIEW pour le temps rel

La bibliothque DARTSVIEW
Perspectives

FuturVIEW'2003, Futuroscope, 12 et 13 juin 2003

K.H. Ngo, E. Grolleau

Laboratoire d'Informatique Scientifique et Industrielle - cole Nationale Suprieure de Mcanique et d'Arotechnique

Introduction au temps rel

Correction algorithmique
Correction temporelle

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K.H. Ngo, E. Grolleau

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Systmes temps rel

Procd

Cahier des charges

Spcification

Tche 2
Tche 1

R1

m1

Tche 3
Dcoupage en tches

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Contraintes temporelles

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Cycle de vie dun systme temps rel

Spcification
(SA-RT, UML)
Conception
(DARTS,)

Validation temporelle
(WCET, ordonnancement)
Tests d'intgration

Tests unitaires
Implmentation
(Ada, C, LabVIEW,)

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K.H. Ngo, E. Grolleau

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Systme exemple: freinage ABS (version acadmique)

Demande
freinage

Acqurir
Niveau
demande
Commander Commande
freinage
freinage
Conducteur
freinage
freinage
1
Pas
de
4
Fr
Demandeeinag freinage
Mise en marche
e
Pdale de frein
freinage
E/D
E/D
Activation
Lire
Contrler
Commande
T
ABS
bouton
freinage freinage
Systme de freinage
ABS activ Contrler
ABS
le
systme
6
Bouton activation
2 ABS
E/D
ABS
non activ
Activation
de freinage
t
n
Afficher
ABS
E/D
me 0
e
Voyant
ABS actif
s
tat bouton
is
Affichage
Gl
ABS
ABS
Affichage
Pas de
Dtecter
Glissement
Capteur
glissement
5
Glissement
ABS
glissement
glissementroue
roue
roue
3
Mise en marche

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Elments dun diagramme DARTS

Tche

Module de donnes

Evnement (interruption_IT, gestion de temps_HTR...)


Bote aux lettres
(Bal)
Synchronisation

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Rendez-vous

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Conception DARTS

HTR (100 ms)


Demande
freinage

Niveau freinage
Contrler
freinage

Acqurir
demande freinage

tat glissement

tat demande ABS

LIRE

LIRE

CRIRE

CRIRE

HTR (150 ms)


Glissement
roue

Commande
freinage

HTR (1000 ms)


Acqurir
glissement

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Activation
ABS

Lire et afficher
demande ABS

Affichage
ABS

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LabVIEW: un langage pour le multitche


Tche
Synchronisation

DARTS

Communication
Gestion du temps
Module de donnes
Rendez-vous

LabVIEW

ADA

Tche
Smaphore
Queue
Delay

Boucle
Smaphore
Queue/ RT FIFO
Delay, delay until
vi non rentrants
rendez-vous

Tche
Objets protgs
Delay, delay until
Rendez-vous

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Tches
Tche priodique indpendante
HTR

Tches priodiques non communicantes


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Synchronisation

T1
HTR

T1

T2

T2
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Taxonomie des modes de communication


Bote aux lettres

Borne

Avec crasement
(non bloquante en criture)

Non borne
(non bloquante en criture)

Sans crasement
(bloquante en criture)

De taille 1 sans donne


=>synchronisation

Si la bote aux lettres est non bloquante en lecture (i.e. si aucune nouvelle donne,
lancienne donne est lue), cest un module de donnes
Rendez-vous (mais avec paramtres) -> peu utilis car difficile valider -> on
recommandera lutilisation de 2 botes aux lettres

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Communication par botes aux lettres: sans crasement


Non borne (sans crasement) ou bien borne et bloquante en criture queue

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Communication par botes aux lettres : avec crasement

Borne avec crasement RT FIFO


La RT FIFO est non bloquante en lecture

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Communication par module de donnes


HTR

T1
HTR

Lire
Ecrire

T2

M
T1

VI non rentrant et registre dcalage

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T2

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La bibliothque DARTSVIEW
Synchronisation
par Smaphore

Module d'encapsulation
de donnes

BAL non-bloquante
BAL classique
Polymorphisme Type
(BAL classique)
Polymorphisme Type
(BAL non-bloquante)

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Utilisation de DARTSVIEW

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Conclusion & Perspectives


DARTSVIEW permet simplement dimplmenter partir de la conception
Utilis en TP cette anne

Gnration de code presque oprationnelle (C, Ada, niveau mta)


Mme si le langage cible est Ada ou C, facilite le cycle de vie de la Conception aux tests
dintgration

Validation
temporelle

Spcification (SA-RT)

Validation
temporelle

(LabVIEW
RT)

Conception (DARTS
prliminaire VIEW)
Conception
dtaille

(DARTS
VIEW)

(LabVIEW)

Test d'intgration

Tests unitaires
(LabVIEW)

(LabVIEW)

Conception
dtaille

Tests unitaires

(ADA ou C)

Codage

Codage

(LabVIEW)

(ADA ou C)

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K.H. Ngo, E. Grolleau