RESUMEN

Jose Alberto Perez Alcantara

29 de agosto de 2014

LAS ECUACIONES DINAMICAS

EN SU FORMA DESCRIPTIVA

INTRODUCCION
Los fenomenos din
amicos representan una version especial de complejidad, donde las variables que
describen un sistema est
an interrelacionadas , no solo con otras variables en ese momento, si no de una
manera especial con variables en otros momentos. Una formulacion general de un conjunto de relaciones
dinamicas es propuesta por un conjunto de ecuaciones de la forma:
g0 (x(0), x(1), u(0)) = 0
g1 (x(1), x(2), u(1)) = 0
..
.

(1)

gN 1 (x(N 1), x(N ), u(N 1)) = 0

donde
x(k) es un vector descriptivo de n-dimensiones para cada k=0,1,2,. . . ,N
u(k) es un vector de entrada de m-dimensiones para cada k=0,1,2,. . . ,N 1
on que toma valores en un espacio de n-dimensiones.
gk es una funci
A lo largo de este documento, un conjunto de ecuaciones de esta forma es llamado como un conjunto
de ecuaciones din
amicas en su forma descriptiva.
Un caso especial es representado por el conjunto de ecuaciones lineales
k = 0, 1, . . . , N 1.

Ek+1 x(k + 1) = Ak x(k) + u(k),

(2)

donde cada Ak y Ek es una matriz nXn. Una vez mas cada x(k) es un vector descriptivo de n-dimensiones
y ahora cada u(k) es un vector de entrada de n-dimensiones.
Las formulaciones descriptivas (1) y (2)anteriores contienen como casos especiales muchas formas
estandar. Hay varias clases de situaciones importantes, algunas maneras en estas representaciones surgen
son presentadas a continuaci
on.
El enfoque descriptivo de modelado
El proceso de modelado es una situacion compleja que define una coleccion de variables que describen el sistema, estas es conveniente llamarlas comovariables descriptivas. Ellas representan por ejemplo
velocidades o aceleraciones en un sistema newtoniano o por ejemplo precios y cantidades en un sistema
economico. Una vez que las variables son definidas, la relacion entre las variables descriptivas es desarrollada como dictan las leyes del sistema. El resultado de este proceso de modelado es un conjunto de
ecuaciones en terminos de variables que son descripciones naturales del sistema.

Sistemas interconectados a gran escala

A me nudo un sistema a gran escala es considerado como un conjunto de subsistemas interconectados,
cada subsistema i puede tener una representacion de la forma
xi (k + 1) = Ai xi (k) + Bi vi (k)
zi (k) = Ci xi (k) + Di vi (k)
Donde xi (k), vi (k) y zi (k) son, respectivamente, vector de estados, vector de entradas y vector de
salidas, estos pueden ser combinados y producen un subsistema general de ecuaciones
x(k + 1) = Ax(k) + Bv(k)
z(k) = Cx(k) + Dv(k)
La interconexion entre subsistemas, la entrada general u(k) y la salida general y(k) podran ser definidas
por relaciones lineales de la forma general
v(k) = Kz(k) + M u(k) + N y(k)
y(k) = P z(k) + Qu(k) + Rv(k)
El sistema interconectado resultante no puede ser facilmente transformado a la forma de vector de estado,
esto se conoce como que el vector de estado no puede existir.
Matriz E No-Diagonal.
Las ecuaciones de muchos sistemas a gran escala o sistemas representados por ecuaciones diferenciales
parciales a menudo tienen representaciones de la forma (2), donde las matrices correspondientes Ek son
no singular, as pues son no diagonal. Algunas de estas matrices tienen una estructura simple, en tales
casos uno debera trabajar con la forma (2) o en conjunto con la forma estandar obtenida de multiplicar
por Ek1 .
Ecuaciones de Perturbaciones
Un metodo muy poderoso para tratar con grandes sistemas es que el analisis de perturbacion donde
las peque
nas constantes en un sistema se ponen a cero para producir un sistema simplificado que sirve
como base para un dise
no de control inicial. El metodo de perturbacion singular funciona con los sistemas
de la forma.
x1 (k + 1) = A11 X1 (k) + A12 x2 (k) + B1 u(k)
x2 (k + 1) = A21 X1 (k) + A22 x2 (k) + Bu (k)
Donde los parametros de es peque
na.
Sistema No-Causal
Un sistema expresado en la forma de espacio de estados, es causal, en que este vector de estado no es
influenciado por entradas futuras. Para ciertos propositos la causalidad es una limitacion.
Identificaci
on de problemas
La identificaci
on es una rama de la dinamica que abarca gran parte de la teora de de sistemas, donde
los parametros de una din
amica se ajustan a los datos, en identificacion la estructura postulada deber
a ser
2

general para permitir una incertidumbre en el orden dinamico subyacente, o incluso para un incertidumbre
de patron casual. El artculo se limita para el caso de ecuaciones lineales, aunque gran parte del desarrollo
se puede extender a casos de sistemas no lineales por el uso del teorema de la funcion implcita. En el
desarrollo es usado un viejo concepto en sistemas dinamicos, que el de condiciones iniciales. Un vector
de condicion inicial puede ser propagado a traves del sistema, al igual que un estado, cuando el vector
de estados no existe. La mayora de las ecuaciones dinamicas se pueden obtener mediante la propagaci
on
de las condiciones iniciales hacia delante, hasta el punto de tiempo final y luego la solucion hacia a tras.
Esto es referido como el metodo de barrido doblede la solucion y es uno de los resultados principales
en este artculo.

II. SOLVENCIA,CONDICIONABILIDAD Y DURABILIDAD

En el caso general lineal las ecuaciones dinamicas tiene la forma
k = 0, 1, . . . , N 1.

Ek+1 x(k + 1) = Ak x(k) + u(k),

(3)

donde, cada Ak y Ek es una matriz nXn, cada x(k) es un vector descriptivo de n-dimensiones, y cada
u(k) es un vector de entrada de n-dimensiones, este conjunto se puede escribir de forma matricial.
Solvencia
En (3) hay N + 1 y vectores x(k) desconocidos pero hay solo una matriz N de ecuaciones. Existe,
por lo tanto un exceso de un vector de ecuaciones desconocido, o en termino de cantidades escalares, un
exceso de n ecuaciones desconocidas. Por conveniencia denotamos el coeficiente de la matriz del sistema
(3) por F (0.N ). Esto puede ser considerado como una matriz N X(N + 1) o en terminos ordinarios como
una matriz nN Xn(N + 1).
Definici
on: Un conjunto de ecuaciones dinamicas (2) se dice que es solucionable si estos coeficientes
de la matriz F (0, N ) es de rango completo. En consideracion el conjunto de ecuaciones dinamicas (2),
es conveniente a menudo considerar un subconjunto obtenido por la eliminacion de algunas ecuaciones.
Estas corresponden a la restricci
on para un subintervalo del intervalo de tiempo completo sobre el cual
el conjunto original de ecuaciones es definido. Si un numero de ecuaciones son eliminadas de esta manera
por lo que el primer vector descriptivo desconocido es x(k0 ) y el siguiente es x(k1 ), el coeficiente asociado
de la matriz se reduce a un conjunto de ecuaciones F (k0 , k1 ). Esta claro que si las ecuaciones del conjunto
original eran linealmente independientes, las ecuaciones de este lo seran tambien.
Condicionabilidad
Como ya se mostr
o anteriormente, un conjunto de ecuaciones dinamicas siempre tiene mas ecuaciones
que incognitas, por lo tanto si una soluci
on existe, esta no debe ser u
nica. En el estudio de ecuaciones
dinamicas, es mas natural para definir las condiciones adicionales requeridas en terminos de variables
descriptivas en los puntos extremos del intervalo de tiempo dado. Para algunos conjuntos de ecuaciones dinamicas una u
nica soluci
on puede ser especificada solo por la imposicion adicional requerida de
las variables descriptivas en un periodo de tiempo intermedio. Tales ecuaciones son degeneradas din
amicamente porque contienen variables, las cuales son no influenciadas por la condiciones en ambos extremos.
Definici
on: Un conjunto de ecuaciones dinamicas (3), se dice que es condicionable si la matriz G(0, N )
no es de rango completo. Esto puede ser visto que la condicionabilidad es equivalente a la propiedad que
dos soluciones distintas a el conjunto de ecuaciones (3) deben diferir en al menos un punto final.

Dualidad
Solvencia y condicionabilidad son en un sentido muy natural conceptos duales, correspondiente a un
conjunto de ecuaciones (2), definimos el conjunto de ecuaciones dinamicas subdual por
EkT (k 1) = ATk (k) + v(k),

k = 1, 2, . . . , N 1.

Este conjunto de ecuaciones din

amicas deberan ser interpretados como tener tiempo corriendo hacia atr
as,
desde cada ecuaci
on implica (k),(k 1), y v(k). Esto debera ser notado que el conjunto subdual es mas
peque
no que el primario, desde esto tiene vectores descriptivos (k) solo para k = 0, 1, . . . , N 1. Esto
es necesario porque el conjunto original contiene solo N 1 pares de matrices Ek , Ak con los mismos indices de tiempo. En terminos de esta definicion se puede afirmar con facilidad los dos siguientes resultados:
Teorema 1: Un conjunto de ecuaciones dinamicas es condicionable si y solo si este subdual tiene solucion.
Prueba: El coeficiente de la matriz de el conjunto de ecuaciones subdual es G(0, N )T , esta deber
a ser
de rango completo si y solo si su transpuesta es de rango completo.
Terorema 2: Si un conjunto de ecuaciones dinamicas es solucionable, entonces su subdual es condicionable.
Prueba: Solucionabilidad del conjunto original es equivalente a la afirmacion de que el coeficiente de
la matriz F (0, N ) es de rango completo, se deduce que la matriz F (1, N 1) es tambien de rango completo.
Tiempo invariante
De acuerdo con la definici
on b
asica, un conjunto de ecuaciones dinamicas se define con respecto a
un intervalo de tiempo especfico de longitud finita. Los sistemas de duracion infinita se consideran ser
solucionables o condicionables s
olo si les corresponden conjuntos finitos de ecuaciones, que termina en un
N fijo, son solucionables
o condicionables, respectivamente, para cada valor de N .
La idea de duraci
on infinita en ecuaciones dinamicas es especialmente valiosa en relacion con las
ecuaciones definidas por un determinado par de matrices E y A, y que corresponde a
Ex(k + 1) = Ax(k) + u(k),

k = 0, 1, 2, . . . .

(4)

Entonces, ya que este proceso de una duracion infinita es solucionable o condicionable solo si las
condiciones de rango correspondientes se mantienen durante todo el N , se deduce que estas propiedades
dependen solo de la pareja de matrices E y A. El siguiente resultado muestra que en este caso las dos
propiedades no son s
olo vinculadas por la dualidad, pero son identicas.
Teorema 3: el momento establecido en ecuaciones dinamicas invariantes tiene solucion si y s
olo si es
condicionable.
Prueba: La prueba es por contradicci
on. Supongamos que hay un N tal que el conjunto finito de las
ecuaciones dinamicas correspondientes no es condicionable. Esto significa, de manera equivalente, que la
matriz G(0, N ) no es de rango completo. Su rango es, de hecho, no mayor que n(N 1) 1, ya que la
= 2n(N 1) + 1. La matriz mas grande G(0, N ).
matriz contiene n(N 1) columnas. Ahora vamos N
, tendra la estructura.
Correspondiente al conjunto de ecuaciones que terminan en el tiempo N

 1) = 2n2 (N 1) columnas y consta de bloques de 2n de la misma

Cuenta con un total de n(N
estructura basica que compone a G(0, N ). En consecuencia, el rango de esta matriz no puede ser mayor
que [2n[n(N 1) 1].
) es identica a la G(0, N
), excepto que tiene columLa matriz correspondiente de coeficientes F (0, N
nas adicionales 2n. Por lo tanto, el rango maximo que esta matriz coeficiente puede tener es 2n[n(N
1) 1] + 2n = 2n2 (N 1). Sin embargo, para ser de rango completo esta matriz debe ser de rango
nN = 2n2 (N 1) + n, ya que este es el n
umero de filas que contiene. Por lo tanto, el conjunto de ecua no es solucionable.
ciones definidas en el intervalo de 0 a N
Se deduce del argumento anterior que si un conjunto de ecuaciones dinamicas invariantes en le tiempo
tiene solucion es tambien condicionable. La implicacion inversa se ??deduce de el resultado dualidad del
Teorema 1.
Los sistemas invariantes en el tiempo de forma (4) se incluyen dentro de el alcance del trabajo anterior (vease, por ejemplo, [10]) tecnicas que emplean del algebra moderna y relacionada con la cl
asica de
transformar metodos. Un supuesto est
andar en este marco es que det |A sE| 0, esta condici
on se
puede demostrar [11] que es equivalente a la solvencia (y, en vista del Teorema 3, tambien condicionable).
Por lo tanto, las dos definiciones de solvencia y condicionabilidad juntas parecen ser la extension natural
de la suposicion est
andar. Proporcionando el puente entre la teora invariante en el tiempo actual y aun
mas la teora general de los sistemas variables en el tiempo.

III. VECTORES DE CONDICION.

Condiciones iniciales y finales
El conjunto de condiciones adicionales necesarias para completamente especificar una soluci
on a un
conjunto de ecuaciones din
amicas puede tomar una gran variedad de formas. Cada una de las ecuaciones
en general, involucraran al descriptor y variables de entrada en varios puntos de tiempo. Una forma especial de relaci
on adicional, sin embargo, que es de gran importancia, es la condicion final inicial o pura
que implica, respectivamente, s
olo x(0) o solo x(N ), y no hay valores de entrada. El siguiente teorema
muestra la universalidad de esta forma especial de relacion.
Teorema 4: Si un conjunto de ecuaciones dinamicas es condicionable, entonces un conjunto completo
de condiciones adicionales se puede especificar en terminos de las condiciones iniciales y finales puras.
Prueba: Considerese un conjunto de ecuaciones definidas en el intervalo de 0 a N . Como antes, Sea
F (0, N ) y G(0, N ) denotan, respectivamente, el coeficiente y la condicion de la matriz del conjunto de
ecuaciones, bajo el supuesto de que el conjunto es condicionable, la matriz G(0, N ) tiene rango completo
, igual a n(N 1), de ello se deduce que la matriz F (0, N ) debe tener rango, al menos, esta muy bien,
pero por supuesto puede ser mayor que el n
umero de sus filas. Por lo tanto, el rango de F (0, N ) debe
estar entre n(N 1) y nN . Denotar rango por r, y la diferencia nN r por d. ( En el caso habitual en
el que F (0, N ) es de rango completo, d = 0.)
La matriz G(0, N ) se define como la submatriz de F (0, N ) obtenida mediante la supresion de la primera y u
ltima n columnas Ahora imaginar la adicion de algunas de estas columnas de nuevo a G(0, N )
con el fin de obtener un total de r columnas, las cuales son linealmente independientes. Una selecci
on
adecuada siempre es posible ya que la matriz completa F (0, N ) tiene rango r. Habra n d columnas
agregadas de esta manera. Ahora vamos a el conjunto de ndices i correspondientes a esas columnas no
seleccionadas en el primer grupo de n columnas. Del mismo modo, vamos a denotar el conjunto de ndices

correspondientes a esas columnas no seleccionadas en el u

ltimo grupo de n columnas.
La condiciones xi(0) = ai , i0 y xj (N ) = bj , jN donde el ai y bj son n
umeros reales, se pueden especificar de forma arbitraria y el conjunto total de ecuaciones, que consta de estos y el conjunto original de
dinamica ecuaciones, ser
an de rango completo.

Supongamos que un sistema es solucionable y condicionable y que se especifica un conjunto completo de

condiciones n auxiliares en terminos de m condiciones iniciales y condiciones n-m terminales. Es conveniente ver las condiciones como los componentes de dos vectores de estado separados. De este modo, se define el
vector y(0)=0 x(0), d
onde0 esunamatrizmXnderangom, yespecif icalasmcondicionesinicialesenlaf ormay(0)=a, do
A,x(N), ylacondici
onf inalseescribez(n)=b.U nasoluci
onparaelsistemasolucionableycondicionableesespecif icar
unica
Propagaci
on de condici
on de Vectores
Supongamos que las condiciones iniciales y finales se especifican para un conjunto de modo que se
define una soluci
on u
nica. Considere el subconjunto de ecuaciones, que se obtiene mediante la supresi
on
de la primera ecuaci
on de n-dimensional, correspondiente a un conjunto de ecuaciones dinamicas a partir
de tiempo 1 en lugar de tiempo 0. Un conjunto de condiciones iniciales para este subconjunto puede ser
especificado, junto con el original condiciones finales, de modo que la solucion u
nica de este subconjunto
de ecuaciones estar
a de acuerdo en x(k), k = 1, 2; .., N , con la solucion previamente definido del conjunto
original completo de ecuaciones. Estas condiciones iniciales , ahora especificados en k = 1, pueden ser
considerados como la propagaci
on a traves de una etapa, de las condiciones iniciales originales. El proceso
de propagacion se puede repetir sucesivamente todo el camino hasta el punto final final.
Hay un n
umero de maneras para mostrar la formula explcita para la condicion de propagaci
on de
vector. El ingrediente esencial del procedimiento es la solucion de un sistema Rectangular de ecuaciones
lineales , muchos metodos convenientes para el calculo de particion implican matriz , el aumento de la
matriz, o la formaci
on de pseudoinversas . El metodo empleado a continuacion se elige por su notaci
on
relativamente reducida.
Lema: Sea T una matriz mXn de rango m, y sea A una matriz nXn. Entonces existe una matriz mXn
P de la fila m y una matriz R de nXm tal que R = P A.
Prueba: La (n + m)Xn matriz compuesta tiene rango no mayor que n. Por lo tanto, hay m vectores
fila linealmente independientes de dimension n + m que estan ortogonales a las columnas de esta matriz
compuesta. Estos forman las filas de una mX(n + m) matriz [R, P ] , donde R es mXm, y p es mXn.
Por construccion R = P A.
Teorema 5: Supongamos que el conjunto de ecuaciones dinamicas (3) es a la vez solucionable y condicionable. Sea y(0) = 0 x(0) sea una condicion de vector inicial de dimension m, entonces los vectores
correspondientes de condici
on sucesiva y(k) = K x??(K) se definen por las relaciones recursivas donde
en cada caso se elige tener Pk de rango completo.
Prueba: Supongamos que k se ha definido en Y (k) = k x(k) calculada. A partir de la ecuaci
on
original
Ek+l x(k + l) = Ak x(k) + U (k)
(5)
multiplicar por la matriz Pk paraobtener :
Pk Ek+1 x(k + l) = Pk Ak x(k) + Pk U (k)

.
Utilizando la definici
on de Pk a partir de (5b) se reduce a este
Pk Ek+l x(k + l) = Ry (k) + Pk U (k).

(6)

Un corolario interesante e importante de la formula k+1 = Pk Ek+1 derivado en la prueba es que el

rango de k+1 puede ser mayor que el rango de Ek+1 Por lo tanto, la Ek de rango mnimo establece un
lmite superior en el n
umero de condiciones iniciales.
El metodo de doble barrido de la Soluci
on
Cualquier conjunto solucionable y condicionable de ecuaciones dinamicas, aumentado por cualquier
conjunto completo de n inicial y las condiciones finales, puede ser resuelto por un metodo de doble barrido.
Uno comienza con las condiciones iniciales dadas y se propaga hacia adelante, como se describi
o anteriormente , todo el camino hasta el punto de terminacion N . En este punto n relaciones independientes
seran determinados, y x(n) se pueden calcular . Conociendo este vector y todos los vectores de condici
on
anterior , se puede luego progresar resolver hacia atras una a la vez para todos los otros vectores descriptores. La fase hacia atr
as de la soluci
on progresa como sigue. Dado x(k+1) se tienen en cuenta las ecuaciones.
Estas son las u
nicas ecuaciones con x(k) en el subconjunto de ecuaciones en el intervalo de tiempo k a
N . Por lo tanto, debe ser posible resolver para x(k) si x(k +l), y(k) y u(k) son especificados. En particular,
la matriz compuesta debe ser de rango completo. Permiten [Lk, M k], sea una inversa a la izquierda de
este compuesto, Lk is nXm, Mk is nXn, y Lk k + Mk Ak = I.
Entonces uno puede escribir la recursividad hacia atras
(k) = Lk y(k) + Mk Ek+1 x(k + l) Mk u(k)
(7)

Este es el barrido hacia atr

as que determina la sucesiva de vectores descriptores. Hay muchas versiones
generales especiales de este metodo doble barrido , dependiendo de la naturaleza detallada de la estructura
del conjunto original de ecuaciones y en el formulario de las condiciones adicionales.Si, por ejemplo, el
conjunto original eran en realidad est
aticas (con Ek + l = 0 para todo k = 0, 1, 2, ...N l), entonces
todas las condiciones n deben especificarse en el momento final. El barrido hacia adelante degenera a la
nada, y cada etapa se podra resolver individualmente. Si, como otro ejemplo, el conjunto representado
de un sistema de din
amica est
andar y n condiciones iniciales se especifican, el conjunto soluci
on sera
determinado por el barrido hacia adelante.