Dpto.

de Ingeniera Mecnica

FABRICACIN ASISTIDA POR

ORDENADOR
Control Numrico
E.T.S.I. de Bilbao
Curso 2010-2011

Aitzol Lamikiz Mentxaka

Dpto. de Ingeniera Mecnica

FABRICACIN ASISTIDA POR

ORDENADOR
Control Numrico

Tema 02: Estructura de un CNC

ndice

Dpto. de Ingeniera Mecnica

1. Funciones a Resolver por un CNC

2. Control de movimiento mediante lazo cerrado:
Feed Forward
3. Elementos de un CNC de ltima generacin
4. Arquitectura de un CNC
5. Sistemas CNC abiertos
6. Prestaciones de un CNC

Funciones a resolver por un CNC

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Supongamos que se desea una ejecutar una

determinada trayectoria (controlando tambin
la velocidad) en una mquina, interpolando
varios ejes a la vez.

El movimiento se consigue mediante el control

continuo de los actuadores que mueven cada
grado de libertad.

El CNC tiene que leer el programa y dar

las rdenes para el correcto movimiento
de los ejes.

Es necesario que la respuesta de los

actuadores sea rpida y
corregir la posicin de
continuamente.

gil para
cada eje

Por ltimo, para poder corregir la

posicin de los ejes, se necesita medir
la posicin y velocidad de los mismos.

Funciones a resolver por un CNC

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Supongamos que se desea una ejecutar una

determinada trayectoria (controlando tambin
la velocidad) en una mquina, interpolando
varios ejes a la vez.

Para ello, se deben resolver dos problemas:

Resolver

el
problema
cinemtico
inverso. Este problema lo resuelve el
INTERPOLADOR.

Regular cada eje en cada instante para

alcanzar las posiciones calculadas. Este
problema lo resuelven los LAZOS de
CONTROL.

Problema Cinemtico Inverso

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Problema cinemtico inverso: calcula el

movimiento de cada eje por separado para que
la ejecucin sincronizada de todos ellos
resulte en la trayectoria deseada.

El CNC, partiendo de la posicin de la

herramienta debe calcular la posicin de cada
eje a lo largo del tiempo.

Esta

operacin
interpolador.

se

realiza

mediante

el

El resultado es la posicin de cada eje a lo

largo del tiempo partiendo de los datos de la
trayectoria que se desea controlar.

En la mayora de los casos, la resolucin del

problema cinemtico inverso es muy sencilla.

Control de sistemas cartesianos

Dpto. de Ingeniera Mecnica

La resolucin de este problema en las mquinas de cinemtica cartesiana es sencillo

debido a que los ejes coinciden con los ejes del sistema de referencia que se emplea
a la hora de programar una trayectoria.

Centro de torneado de 3 ejes

Centro de mecanizado de 5 ejes

Control de otro tipo de cinemticas

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Otros tipos de mquinas gobernadas por CNC, no tienen los ejes orientados en las
direcciones de los ejes cartesianos empleados para la programacin. Es el caso de
los robots o de las mquinas de cinemtica paralela.

Centro de taladrado de cinemtica

paralela de 3 ejes

Robot antropomrfico

Regulacin de los ejes

Dpto. de Ingeniera Mecnica

La resolucin del problema cinemtico inverso da como resultado la posicin de cada

eje a lo largo del tiempo. Para ello se calcula una consigna de posicin para cada eje
en cada instante. La sucesin de consignas de posicin da como resultado la
trayectoria deseada.
Xs

Ys

Se calculan nuevas consignas

de posiciones para cada
instante t.

Zs
Clculo de los movimientos de
cada eje

Trayectoria planteada

Consignas de posicin

Control mediante lazo abierto

Dpto. de Ingeniera Mecnica

La forma ms simple de controlar un eje es el control mediante lazo abierto. Este tipo
de control acumula los errores que son introducidos por la aplicacin de las fuerzas
exteriores.
Control de un eje mediante lazo abierto
Fuerzas Exteriores

Consigna de
posicin

Xs

Consigna de
velocidad

Control de
Posicin

Vs

Regulador y

Elem. de
transmisin
mecnica

Motor

Sistema a Controlar

Error
Acumulado
1

2
Consignas
de posicin

Control mediante lazo cerrado

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los ejes de una mquina herramienta se controlan mediante un lazo de posicin. En

la actualidad todas las mquinas disponen de ejes controlados mediante lazo
cerrado.
Cada eje dispone de una serie de elementos:

Regulador + Motor
Sistema de transmisin mecnica
Sistema de capatacin de posicin
El control numrico calcula la consigna de posicin de cada eje y convierte esta
consigna en una seal de velocidad (Vs). Cuando esta consigna llega al regulador, se
ejecuta el movimiento controlando la cada eje

2
1
Consignas
de posicin

Error
Acumulado

Control mediante lazo cerrado

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los ejes de una mquina herramienta se controlan mediante un lazo de posicin. En

la actualidad todas las mquinas disponen de ejes controlados mediante lazo
cerrado.
Sistema de
Transmisin

Servo-motor

Captacin

ELEMENTO
DE
MEDIDA
ACCIONAMIENTO
Husillo a Bolas

Regulador

Vr

Vs

Velocidad Medida

Consigna
de
Velocidad

El lazo de posicin se
cierra cada 1-5 ms
CNC

CNC

Doble lazo cerrado de

Velocidad y posicin

(Calcula XsVs)

Xr

Posicin Medida

El de velocidad cada 0.10.5 ms

Control mediante lazo cerrado

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los ejes de una mquina herramienta se controlan mediante un lazo de posicin. En

la actualidad todas las mquinas disponen de ejes controlados mediante lazo
cerrado.
Fuerzas Exteriores
Consigna de
posicin

Xs

Xr

X
-

Control de
Posicin

Regulador y

Vs

Motor

Consigna de
velocidad

Vr

Xr

Dispositivo de Control

Sistema de
medida

Sistema a Controlar

Elm. de
transmisin
mecnica

Factor Kv: Ganancia del lazo cerrado de posicin

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Por lo general, los sistemas de medida y control de posicin suelen comportarse de

forma proporcional. Este factor de proporcionalidad se denomina ganancia del lazo de
posicin o Kv y se calcula como la relacin entre la consigna de velocidad Vs y la
desviacin X.
Fuerzas Exteriores
Consigna de
posicin

Xs

Xr

X
-

Control de
Posicin

La consigna de velocidad
es
Elm. de
a latransmisin
diferencia
entre
posicin
mecnica
Motor la consigna de
(Xs) y la posicin real (Xr).

Regulador
y
proporcional

Vs
Consigna de
velocidad

Vr

Xr

Dispositivo de Control

KV =

Sistema de
medida

Sistema a Controlar

Vs
x

Error de Seguimiento
Dpto. de Ingeniera Mecnica

La desviacin X es un retraso que lleva el eje en relacin a la consigna de posicin.

Este retraso no introduce errores en movimientos rectilneos. Sin embargo si que
supone un error en el mecanizado de aristas o de superficies complejas.

El error de seguimiento se puede calcular como:

x =

Vs
KV

Si la posicin real es cercana a la consigna de posicin x Vs

x
Xr: Posicin
Real

Xs: Consigna
de posicin

Si la posicin real est lejos de la consigna de posicin x Vs

x
Xr: Posicin
Real

Xs: Consigna
de posicin

Error de Seguimiento
Dpto. de Ingeniera Mecnica

La desviacin X es un retraso que lleva el eje en relacin a la consigna de posicin.

Este retraso no introduce errores en movimientos rectilneos. Sin embargo si que
supone un error en el mecanizado de aristas o de superficies complejas.

El error de seguimiento representa por tanto un desfase entre la consigna de posicin y la

posicin real. Si la interpolacin es sencilla (como una lnea recta), la trayectoria realizada no
presenta desviaciones.
x

x
Xr: Posicin
Real

Xs: Consigna
de posicin

Xr: Posicin
Real

Xs: Consigna
de posicin

Xs: Consigna
de posicin
Xr: Posicin
Real

Sin embargo, si la trayectoria es ms compleja, el desfase introducido por el error de

seguimiento puede introducir errores en la trayectoria:
x
Xr: Posicin
Real

Xs: Consigna
de posicin
Xs: Consigna
de posicin
Xr: Posicin
Real

Error de Seguimiento
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Este defecto se puede corregir utilizando diferentes algoritmos de control:

Control proporcional con ganancia de posicin variables: Se introduce un

valor variable de Kv funcin del error de seguimiento.

2.- Introducir controles de posicin tipo PID: Se basa en suavizar las

aceleraciones y deceleraciones, por lo que se puede aumentar la ganancia
del lazo de posicin Kv.

3.- Considerar algoritmos tipo Feed-Forward: Se basa en introducir

directamente valores proporcionales a la consigna de posicin, velocidad y
aceleracin.
Parte de Feed Forward

PDD

X
Xs

Vs

PID
-

Xr

Tipos de Algoritmos de Control

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Este defecto se puede corregir utilizando diferentes algoritmos de control:

Control proporcional con ganancia de posicin variables: Se introduce un

valor variable de Kv funcin del error de seguimiento.

Introducir controles de posicin tipo PID: Se basa en suavizar las

aceleraciones y deceleraciones, por lo que se puede aumentar la ganancia del
lazo de posicin Kv.

Considerar algoritmos tipo Feed-Forward: Se basa en introducir directamente

valores proporcionales a la consigna de posicin, velocidad y aceleracin.

CNC

Esquema del algoritmo Feedforward de Heidenhein

Ajuste de la Ganancia del Control

Dpto. de Ingeniera Mecnica

El valor del da la ganancia del lazo de posicin, se debe ajustar para que el valor de la
consigna de velocidad se obtenga en el mnimo tiempo posible y permanezca estable a
lo largo del tiempo.

VS

Kv

Valor
Terico

Kv

Interface
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Es la parte visible del CNC. Es desde donde se operan todas las funciones de la
mquina y desde donde se cargan los programas. Se visualiza el estado de la
mquina: posicin, velocidades de ejes, potencia consumida, alarmas, programas,
trayectorias,... Dependiendo del fabricante puede variar la esttica, pero casi siempre
se dispone de la misma informacin y opciones.

Interface Fagor 8070

Interface Heidenhein iTNC530

Unidad Central
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Situada en el armario elctrico de la mquina, es el autentico CNC de la mquina. En

ella se encuentra el microprocesador encargado del clculo de las posiciones de cada
eje y las tarjetas que regulan los ejes.
Tambin se integra un autmata programable (PLC) que ejecuta todas las ordenes
auxiliares que no dependen del movimiento.
Tambin dispone de:

Fuente de alimentacin
Tarjeta de entradas/salidas.
...
Fagor 8055

Fidia serie M
CPU - PC
CPU PC

Unidad central

Unidad central

Autmata de Lgica Programable

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Controlador lgico que genera una serie de salidas en funcin de unas entradas y un
programa secuencial.
Se emplea para automatizacin de mquinas.
Es el encargado de ejecutar todas las funciones auxiliares del CNC:

Arranque/parada de husillo principal

Apertura/Cierre del fluido de corte
Cambio de herramientas
Cambio de pallet
...
ENTRADAS

SALIDAS

Programa

BUS de Informacin
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Se encarga de enviar la informacin desde la unidad central hasta el PLC, las tarjetas
de regulacin de los ejes y otros mdulos que pueden estar presentes en el CNC.
El bus debe garantizar que la transmisin de seales entre la Unidad central y las
tarjetas de los reguladores sea fiable y rpida.
En la actualidad existen dos estndares que se utilizan en CNC: PROFIBUS (Siemens) y
SERCOS (Fagor)

E
BUS

A
F
B
E
CABLEADO

D
C

Accionamientos de avance
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Conjunto de elementos que se encarga de mover los ejes de la mquina.

Los accionamientos para ejes lineales (X, Y, Z) se componen de un servomotor y de un
sistema de conversin de movimiento de giro a lineal.
El mtodo ms empleado es la combinacin de servomotor + husillo a bolas.

Servomotor

Husillo

Accionamientos de avance
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Conjunto de elementos que se encarga de mover los ejes de la mquina.

Los accionamientos para ejes rotativos (A, B, C) utilizan un servomotor + reductor.

Servomotor eje A

Servomotor eje C

Accionamientos de motor principal

Dpto. de Ingeniera Mecnica

El husillo principal en una mquina herramienta es el encargado de suministrar la

potencia para el movimiento principal o de corte.
Su principal caracterstica es la potencia (mucho mayor que los servomotores de los
accionamientos).

Electrohusillo para fresado

Husillo principal para torneado

Accionamientos de motor principal

Dpto. de Ingeniera Mecnica

El husillo principal en una mquina herramienta es el encargado de suministrar la

potencia para el movimiento principal o de corte.
Su principal caracterstica es la potencia (mucho mayor que los servomotores de los
accionamientos).
En principio no se interpola, pero en algunos
casos, en los centros de torneado s se debe
controlar la posicin para operaciones con
herramientas motorizadas.

Eje C, adems de
motor principal

Elementos de medida
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los sistemas de medida son los encargados de dar la posicin y velocidad real de los
ejes de la mquina.
Se pueden utilizar sistemas diferentes sistemas de medida (pticos, magnticos,...).
En la actualidad los que ms se emplean son las reglas pticas para medidas lineales y
los encoders para medidas angulares y velocidades.
Encoder

Regla ptica

Elementos de medida
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los sistemas de medida son los encargados de dar la posicin y velocidad real de los
ejes de la mquina.
Se pueden utilizar sistemas diferentes sistemas de medida (pticos, magnticos,...).
En la actualidad los que ms se emplean son las reglas pticas para medidas lineales y
los encoders para medidas angulares y velocidades.
En ocasiones se utilizan sistemas de medida redundantes (regla ptica + Encoder) para
un mayor control de la cadena cinemtica.

Encoder
Regla ptica

Arquitectura de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Puede ser variable segn el modelo o la aplicacin, pero todos los CNC disponen una
serie de elementos comunes.
La configuracin de los elementos que forman el CNC puede ser como la que se
muestra a continuacin:
Interface

CNC

Seales a los motores

PLC

Unidad
Central +
PLC

Arquitectura de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Puede ser variable segn el modelo o la aplicacin, pero todos los CNC disponen una
serie de elementos comunes.
La configuracin de los elementos que forman el CNC puede ser como la que se
muestra a continuacin:

BUS con interface de

comunicacin digital
estndar IEC 61491

Ejecucin de un programa CNC

Dpto. de Ingeniera Mecnica

En el siguiente esquema se presenta la secuencia de rdenes y pasos que se dan para

la ejecucin de un bloque CNC:
PLC

Salidas
OK
STOP

Interprete
Interpolador

Decodificador

Entradas

Datos

CNC

Interface PLC
Control
Proceso

G01 X10 Y10 Z10 F100 S1200 M03

Pos

Programa

Consigna
Posicin

Eje 1
Pos

Eje 2
Pos

Eje 3

Control
Posicin
Eje1

Consigna
Velocidad
Regulador de
Velocidad

ENCODER

Control
Posicin
Eje2

Regulador de
Velocidad

ENCODER

Control
Posicin
Eje3

Regulador de
Velocidad

ENCODER

Arquitectura de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

El nivel de apertura de un CNC da una idea de la posibilidad de adaptar y reconfigurar

un CNC para cada usuario concreto.
Tradicionalmente solamente se poda adaptar cada CNC cambiando el programa del
PLC y/o el interface de usuario.

Incremento del
Nivel de Apertura

En los ltimos aos han aparecido una serie de CNC completamente abiertos. Estos
CNCs permiten la reconfiguracin de la propia unidad de control, con lo que se pueden
adaptar a diferentes cinemticas de mquinas.
Interface
de Usuario

PLC

Ncleo
de CNC

Personalizacin de funciones
Obtencin de datos especficos
Introduccin de automatismos a medida
Funciones Auxiliares especficas
Funciones de diagnstico/alarmas
Control completo en las funciones de
interpolacin y clculo de trayectorias

Prestaciones de un CNC
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Existe una amplia de CNCs en el mercado y, como es lgico, dentro de esta oferta se
pueden encontrar CNCs de diversas capacidades.
La eleccin de un CNC depender de factores como:

Tipo de trayectorias que se desean interpolar.

Nmero de ejes interpolados de forma continua.
Precisin que se necesite obtener.
Velocidad de interpolacin.
En funcin de estas caractersticas se deber optar por ajustar las prestaciones del
CNC a las necesidades y a la mquina que se desea controlar.
Las principales prestaciones que se deben estudiar a la hora de elegir un CNC son las
siguientes:

Tiempo de proceso de bloque

Look Ahead
Control de sobreaceleracin o Jerk
Funciones de interpolacin de curvas complejas

Tiempo de proceso de bloque

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Mide el tiempo que tarda un CNC en leer y ejecutar una instruccin del programa y se
est en disposicin de leer la siguiente instruccin.
Cuanto menor sea el tiempo de bloque, ms interpolaciones por segundo se podrn
realizar y ms precisin se podr obtener.
El tiempo de proceso de bloque de los CNC de gama alta del ao 2004 est por debajo
1 ms.
Est caracterstica es importante si se necesita interpolar trayectorias complejas
basadas en pequeos segmentos lineales.
Trayectoria deseada

Sucesin de interpolaciones
lineales.
Trayectoria generada

Look Ahead
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Es una funcin que reduce la velocidad de los accionamientos en zonas de cambios

bruscos de direccin como esquinas o radios pequeos, con lo que se obtiene una
mejor precisin pero tambin un mayor tiempo de mecanizado.
Esta funcin se basa en leer una serie de bloques por delante del que se est
ejecutando en ese instante. As, se analizan los cambios bruscos de direccin de la
trayectoria y se reduce la velocidad para evitar sobrecargas en los accionamientos.
El clculo de la velocidad de avance depende de cada fabricante de control numrico,
pero se suele basar en limitar la velocidad de avance con un nivel mximo de
aceleracin en los ejes.
Ejemplo de clculo de Look Ahead

VLA 2 = K1 cos( )

Relacionado con la mxima

aceleracin normal
Relacionado con la mxima
aceleracin tangencial

VLA3 = Fprog

Velocidad Programada

VLA1 = K1 R

Control de la Sobreaceleracin
Dpto. de Ingeniera Mecnica

Los picos en la sobreaceleracin (en

ingls
jerk)
son
fuentes
de
inestabilidades en los accionamientos,
lo
cual
puede
degenerar
en
imprecisiones de interpolacin y lo que
es ms importante, una fuente de
vibraciones que pueden ocasionar
desajustes y fallos en el conjunto de
los accionamientos.
Para minimizar estos efectos, los
controles numricos evitan la aparicin
de picos en la sobreaceleracin
suavizando
las
variaciones
de
aceleracin.

Sin control del Jerk

Picos de
sobreaceleracin

Con control del Jerk

Interpolacin de curvas complejas

Dpto. de Ingeniera Mecnica

Algunos controles incorporan funciones especficas para la interpolacin de curvas

complejas tales como NURBS o SPLINES.
Este tipo de funciones permite introducir un nmero reducido de puntos e interpolar
una curva compleja siguiendo stos como nudos o polos.
Se reduce el nmero de puntos que se deben introducir en el programa, por lo que el
tamao del programa de control numrico es mucho menor que en el caso de la
sucesin de segmentos lineales.
Interpolacin de segmentos
lineales

Interpolacin de
NURBS

Puntos interpolados
Puntos interpolados