Analisis de Servo Sistemas de Control

Sistemas Electrnicos de Control
Curso 2013/2014-1
Tema 2. Anlisis de Servosistemas
Profesora: Rosa M Fernndez-Cant
Contenido
1.
Retroaccin ............................................................................................................................................... 4
1.1
Lazo retroactivo bsico. Notacin ................................................................................................... 4
1.2
Ventajas de usar retroaccin (con ganancia de lazo elevada) .......................................................... 5
1.2.1
Desensibilizacin/robustez frente a variaciones de la planta .................................................... 5
1.2.2
Rechazo/atenuacin de las perturbaciones ............................................................................... 6
1.2.3
Cambio de la dinmica (estabilizacin y aumento del ancho de banda) ................................... 6
1.2.4
Mejora de la linealidad (reduccin de la distorsin no lineal) .................................................. 6
1.3
Inconvenientes de la retroaccin....................................................................................................... 7
1.3.1
Debido a la ganancia elevada del lazo ...................................................................................... 7
1.3.2
Debido a la inclusin del sensor ............................................................................................... 7
1.4
Limitaciones de la retroaccin .......................................................................................................... 8
1.5
Otras configuraciones de control ...................................................................................................... 8
2.
Relacin entre el lazo abierto y el lazo cerrado (I) .............................................................................. 11

2.1
Respuesta frecuencial en coordenadas polares. bacos de Hall ................................................... 11
2.2
Respuesta frecuencial en escala logartmica. baco de Nichols/Black ......................................... 14
2.3
Ejercicio resuelto ............................................................................................................................ 17
3.
Relacin entre el lazo abierto y el lazo cerrado (II) ............................................................................ 21

3.1
Polos y ceros. Lugar geomtrico de las races (LGR) de Evans .................................................... 21
3.2
Pasos para el trazado del LGR de Evans ........................................................................................ 22
3.3
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 30
4.
Anlisis de estabilidad ........................................................................................................................... 37

4.1
Criterio de Routh-Hurwitz............................................................................................................... 37
4.2
Criterio de Nyquist .......................................................................................................................... 42
4.3
Mrgenes de estabilidad ................................................................................................................. 47
4.3.1
Margen de ganancia (MG) y margen de fase (MF) ................................................................ 47
4.3.2
Margen de mdulo (M) y margen de retardo ()................................................................ 48
4.4
5.
Anlisis del comportamiento ................................................................................................................. 57

5.1
Precisin (esttica).......................................................................................................................... 57
5.1.1
Constantes de error estticas (rgimen permanente)............................................................... 57
5.1.2
Tipo de sistema ....................................................................................................................... 57
5.1.3
Determinacin de las constantes de error a partir del lazo y del servo ................................... 58
5.1.4
Principio del modelo interno .................................................................................................. 60
5.2
Integrales de error (dinmico) ........................................................................................................ 60
5.2.1
Tabla de integrales cuadrticas ............................................................................................... 61
5.3
6.
Anlisis de sensibilidad y robustez ....................................................................................................... 71

6.1
Funciones de sensibilidad ............................................................................................................... 71
6.1.1
Definiciones............................................................................................................................ 71
6.1.2
Aspectos de clculo ................................................................................................................ 72
6.1.3
Aplicacin de S(j) al clculo de errores de regulacin (perturbaciones).............................. 72
6.1.4
Aplicacin de S(j) al clculo de errores en el seguimiento (seales de mando) .................. 72
6.1.5
Sensibilidad. Relacin entre S y L-1....................................................................................... 73
6.1.6
Ejercicios resueltos ................................................................................................................. 74
6.2
Incertidumbre y robustez ................................................................................................................. 83
6.2.1
Cmo modelar la incertidumbre de la planta. Familia de plantas .......................................... 83
6.2.2
Anlisis de robustez ................................................................................................................ 88
6.2.3
Estabilidad .............................................................................................................................. 89
ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

6.2.4
7.
Comportamiento ..................................................................................................................... 92
Extensin del anlisis clsico ................................................................................................................. 95

7.1
Efecto de las no linealidades (saturacin) ...................................................................................... 95
7.2
Efecto de la discretizacin (Ts)........................................................................................................ 95
7.3
Efecto del ruido ............................................................................................................................... 96
1.
1.1
Retroaccin
Lazo retroactivo bsico. Notacin
La Fig. 1 muestra un lazo retroactivo con un grado de libertad (un nico controlador).
r +
e
_
C(s)
u+
controlador
G(s)
planta
Fig. 1. Lazo retroactivo bsico de un grado de libertad
Seales:
r:
e:
u:
d:
y:
v:
seal de referencia, consigna o set-point

seal de error
seal de control o esfuerzo de control
seal de perturbacin o ruido (disturbance)
seal de salida o respuesta del servo
ruido de medida
Funciones de transferencia:
Funcin de lazo: L( s ) C ( s )G ( s )
Funcin diferencia de retorno: F ( s ) 1 L( s )
Funcin de sensibilidad (funcin de transferencia en lazo cerrado desde r a e):
S ( s)
E ( s)
1
R ( s ) 1 L( s )
Funcin de sensibilidad complementaria (funcin de transferencia en lazo cerrado de r a y):
T ( s)
Y ( s)
L( s )
R ( s ) 1 L( s )
Funcin de esfuerzo de control (funcin de transferencia en lazo cerrado desde r a u):
Tu ( s )
U ( s)
C ( s)
C ( s)S ( s)
R ( s ) 1 L( s )
Cuando hablamos del lazo o del lazo abierto nos referimos a L(s); cuando decimos el servo o el
lazo cerrado nos estamos refiriendo a T(s).
Puesto que el sistema es lineal, la salida del servo es la superposicin del efecto de todas las seales
de entrada:
L
G
L
r
d
v
1 L
1 L
1 L
y Tr GSd Tv
Las especificaciones bsicas que debe cumplir el servo son las siguientes:
1) Estabilidad. En el sentido BIBO (bounded input bounded output)
2) Seguimiento de las seales de consigna (tracking): Para tener y r, interesa que T1. Ello
es equivalente a tener L>>.
3) Rechazo de las perturbaciones: Para tener y r a pesar de la presencia de d, interesa que
S<<. Ello es equivalente a tener L>>.
4) Insensibilidad al ruido de medida: Para que el ruido de medida v no se refleje en la salida,
interesa que T<<, para ello el lazo debe ser pequeo L<<.
La especificacin 4) entra en contradiccin con las especificaciones 2) y 3). Este dilema se
resuelve mediante la conformacin del lazo L (loopshaping) a diferentes frecuencias:
A bajas frecuencias (BF) se fuerza a que el lazo sea grande L>> a fin de asegurar el
tracking y el rechazo de perturbaciones. En los servosistemas la banda de inters suele ser
las bajas frecuencias.
A frecuencias intermedias, alrededor del crossover (frecuencia a la cual L=1, es decir,

L=0dB), se fuerza a que la pendiente de L sea suave (-20dB/dec) a fin de evitar problemas
de estabilidad.
A altas frecuencias (AF) se fuerza a que el lazo sea pequeo L<< a fin de evitar la
influencia del ruido de medida y otros efectos parsitos (incertidumbre del modelo de la
planta).
1.2
Ventajas de usar retroaccin (con ganancia de lazo elevada)
Los efectos deseables del uso de la retroaccin son los siguientes:

1)
2)
3)
4)
Desensibilizacin frente a la incertidumbre en el modelo de la planta.

Desensibilizacin frente a perturbaciones aditivas.
Modificacin de la dinmica.
Mejora de la linealidad.
Estos efectos se consiguen en mayor grado si se aumenta la ganancia del lazo. Sin embargo, un
aumento excesivo de sta puede provocar problemas de inestabilidad y saturacin de los
actuadores. Veamos los efectos con ms detalle:
1.2.1
Desensibilizacin/robustez frente a variaciones de la planta
Considerar el sistema retroactivo de la Fig. 2. La

funcin de transferencia en lazo cerrado viene dada
por
T ( s)
Y ( s)
G( s)
.
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Los siguientes dos casos muestran cmo la

retroaccin desensibiliza las caractersticas de la
transmisin:
E(s)
R(s) +
-
G(s)
Y(s)
H(s)
Fig. 2. Robustez
Diseo inverso y robusto. Si la ganancia de lazo L( s ) G ( s ) H ( s ) es tal que L( j ) ,

entonces T ( j ) H 1 ( j ) . La conclusin es que (si el sistema es estable) el servo se comporta
como H 1 ( s ) independientemente de los valores que tome G(s). Como H(s) puede implementarse
fcilmente con alta precisin, se consigue realizar una T(s) exacta a pesar de la incertidumbre en el
modelo de G(s) o de sus propiedades desfavorables (no lineales y/o variantes con el tiempo). El
diseo T ( s ) H 1 ( s ) recibe el nombre de diseo robusto con relacin a la incertidumbre en el
modelo de la planta.
1
R ( s) . Si
1 G(s)
G ( j ) entonces E (s ) y, por tanto, Y ( s ) R( s ) , lo que es lo mismo, T ( s ) 1 .
Seguimiento robusto. En el caso de retroaccin unitaria, H = 1, se tiene E ( s )
Nota: Es importante notar que estos dos resultados slo se cumplen en el caso de sistemas estables
y en la gama de frecuencias en que G ( j ) .
1.2.2
Rechazo/atenuacin de las perturbaciones
En general, las perturbaciones se describen mediante

una seal w, determinista o aleatoria, que afecta de
manera aditiva a la salida del servo (ver figura).
Su efecto sobre la salida y viene dado por
Y ( s)
1
D ( s ) S ( s ) D( s ) , siendo S(s) la
1 G( s)
funcin de sensibilidad de Bode.
E(s)
R(s) +
-
G(s)
D(s)
+
+
Y(s)
Fig. 3. Rechazo de perturbaciones
Si G ( j ) , el efecto de la perturbacin d(t) se ve fuertemente reducido a la salida.
1.2.3
Cambio de la dinmica (estabilizacin y aumento del ancho de banda)
Es otra consecuencia de L( j ) . Para hacerlo ms intuitivo supongamos que H = constante.

En este caso T constante dentro de la gama de frecuencias en que L( j ) . Disear L(s) es lo
que se conoce como conformacin del lazo (loopshaping).
Notar que la retroaccin ni aade ni quita polos con respecto al nmero de polos que tenamos en
lazo abierto. Al cerrar el lazo y ajustar su ganancia lo que hacemos es mover los polos del lazo
abierto a otras posiciones. En el caso de mover los polos en lazo abierto que estaban en el
semiplano derecho del plano complejo al semiplano izquierdo, lo que se consigue es estabilizar al
sistema. En el caso de alejar los polos del lazo del eje imaginario lo que conseguimos es aumentar
el ancho de banda (velocidad de respuesta) del sistema.
1.2.4
Mejora de la linealidad (reduccin de la distorsin no lineal)
Con la retroaccin, adems de la robustez, se pueden obtener otros efectos beneficiosos, entre ellos
el de la mejora de la linealidad.
Como hemos visto, si L( j ) , T H 1 y, por tanto, si H(s) es lineal (fcilmente realizable),

el servo lo es a pesar de las alinealidades de la planta.
1.3
Inconvenientes de la retroaccin
Hasta aqu se ha evidenciado que la retroaccin permite obtener resultados muy tiles. No obstante
tambin presenta algunos inconvenientes:
1.3.1
Debido a la ganancia elevada del lazo
Desestabilizacin: Los sistemas retroactivos con ganancia de lazo elevada presentan una serie de
propiedades tales como mejora de su linealidad, aumento de su banda pasante, rechazo de las
perturbaciones y robustez frente a la incertidumbre en el modelo de la planta. La condicin
supuesta en todas ellas es que el sistema es estable. Por desgracia los servos, incluso los que son
estables para cierta ganancia, pueden tornarse inestables si sta es aumentada (y, a veces, reducida).
La inestabilidad se produce debido a que la seal retroalimentada es excesiva o su fase (timing) es
inadecuada.
El tema de la inestabilidad ser motivo de estudio detallado prximamente, pero conviene adelantar
algunas ideas de cmo superar el dilema:
a) En general, se trata de relacionar la ganancia del lazo con la estabilidad del servo y
b) Obtener consecuencias para disear servos de manera que el lazo sea lo ms elevado
posible a la vez que preserve la estabilidad.
El estudio de la estabilidad se realizar con los siguientes instrumentos:
a) En sistemas lineales invariantes con el tiempo (SLI). Bsqueda de condiciones suficientes
y necesarias (Routh, Nyquist,...)
b) En sistemas no lineales (SNL). Teorema de la ganancia pequea. Es muy general, pero
slo presenta condiciones suficientes y slo es aplicable a servos con ganancias pequeas
(las deseamos elevadas) conduciendo a diseos excesivamente conservadores.
Saturacin: A veces una ganancia de lazo elevada aunque no produzca inestabilidad s genera
seales elevadas (sobre todo a la entrada de la planta) dando lugar a fenmenos no lineales, en
particular la saturacin que, al reducir la ganancia efectiva, degrada la calidad de las prestaciones
del servo.
1.3.2
Debido a la inclusin del sensor
Efecto del error de medida: Al requerir un sensor,

se aade un coste adicional al diseo (a veces muy
importante) y adems, se introduce error en la
informacin sobre la salida, lo que implica prdida
de precisin en el servo,
YN ( s )
G( s)
V ( s) .
1 G( s)
E(s)
R(s) +
-
Y(s)
G(s)
V(s)
Fig. 4. Ruido de medida
Comentario: La expresin anterior indica que V tiene el mismo efecto que R, dentro de su banda
pasante, por lo que resulta difcil atenuar su efecto sin sacrificar las ventajas. La nica solucin es
reducir V usando un sensor de calidad.
1.4
Limitaciones de la retroaccin
1) Las especificaciones del servo han de ser realistas, es decir, han de tener en cuenta las
limitaciones fsicas de los componentes, en particular el ancho de banda y la mxima amplitud
de la seal de control u(t).
2) La ganancia y la fase no son independientes (estn relacionadas por los Teoremas de Bode) y,
por tanto, las especificaciones de la ganancia del lazo repercuten en la fase aumentando el
riesgo de inestabilidad.
3) En los sistemas de control con un grado de libertad (1 DOF, 1 degree of freedom), la S(s)
(funcin de sensibilidad) y la T(s) (transmitancia del servo, tambin llamada funcin de
sensibilidad complementaria) no son independientes sino que se cumple que S(s) + T(s) = 1, por
lo que no se pueden especificar independientemente.
Para poder especificar
independientemente S y T hay que recurrir a las estructuras con 2 DOF.
En este tema se presentan los instrumentos de anlisis de los sistemas retroactivos de un grado de
libertad. Todos estos instrumentos se aplican sobre el lazo abierto L y su aplicacin nos da
informacin sobre el lazo cerrado T.
1.5
Otras configuraciones de control
La retroaccin es la configuracin de control bsica. Por ejemplo, la Fig. 5 corresponde al sistema

de control automtico para la orientacin de una antena que debe apuntar a un determinado satlite
geoestacionario. La funcin de transferencia de la planta incluye la dinmica dominante de la
antena junto con el amplificador de potencia y el motor que constituyen los actuadores. El sensor se
considera ideal.
U
Gc(s)
5
s( s 1)(s 5)
Fig. 5. Lazo retroactivo bsico
Sin embargo, a fin de aumentar las prestaciones del sistema de control, en la prctica se admiten
algunas variaciones y la retroaccin se puede combinar con otras configuraciones.
Por ejemplo, es posible aadir lazos auxiliares tal y como se muestra en las siguientes figuras. La
Fig. 6 muestra el caso de lazo auxiliar tacomtrico. La inclusin del tacmetro sirve para mejorar la
respuesta transitoria del servo.
5
s( s 1)(s 5)
kTs
Fig. 6. Compensacin tacomtrica
En la Fig. 7, el control en cascada dispone de un controlador para cada lazo. La variable principal
(ngulo) se controla mediante el lazo exterior (principal o primario). Su salida es la referencia para
el lazo de velocidad. Y la salida del regulador de velocidad hace de referencia al lazo de corriente.
El lazo externo es el ms lento. La sintonizacin de cada lazo es muy simple, y se ajusta de dentro
afuera. Este tipo de configuracin de control es el ms usado en accionamientos industriales.
D1
R +
k1
k2
0.1
s5
1
s5
k3
-
+
+
D2
I
50
s 1
1
s5
+
+
D3
1
s
+
+
1
s5
Fig. 7. Compensacin en cascada
Tambin es posible hacer retroaccin de las variables de estado. Siguiendo con el ejemplo,
podemos mejorar an ms el control si aadimos un nuevo lazo correspondiente a la tercera variable
de estado (de fase en este caso), es decir, la aceleracin. El sensado de la aceleracin se hace de
manera indirecta sensando la corriente del motor (que, a travs del par, determina y es proporcional
a la aceleracin).
R +
U
- - -
0.1
s5
1
s
5
k3
I
10
Tm1
Tm2
1
s 1
1
s5
1
s
1
s5
k2
k1
Fig. 8. Retroaccin de las variables de estado
En muchas ocasiones la retroaccin (feedback) se combina con el control anticipativo

(feedforward). En la Fig. 9, con objeto de compensar el efecto de las perturbaciones (si son
medibles) se aade un corrector GF(s) de manera que la transmitancia
Tm
1 . Para facilitar la
Tw
implementacin, el corrector debe ser realizable, es decir no debe tener ms ceros que polos, as por
ejemplo podemos tomar GF ( s )
( s 5) 50
.
5 ( s 50)
Fig. 9. Feedforward de las perturbaciones
En la Fig. 10 con objeto de acelerar el efecto de la seal de mando se establece un nuevo paso de R
a a mediante un nuevo corrector GF2 de manera que este nuevo paso presente una ganancia 1.
Aqu vuelve a aparecer el problema de la realizacin, hay que tomar una GF2 realizable.
GF2(s)
+
+
kc = 1
5
s ( s 1)( s 5)
Fig. 10. Feedforward de la seal de mando
Finalmente, para tener libertad de fijar las especificaciones se adopta la configuracin de la figura,
aadiendo un prefiltro al lazo principal. Se puede interpretar de varias maneras: 1) Libertad para
fijar independientemente T y S; y 2) Fijacin de polos y ceros.
GPF (s)
U
Gc(s)
5
s( s 1)(s 5)
Fig. 11. Control de dos grados de libertad
10
2.
Relacin entre el lazo abierto y el lazo cerrado (I)
Objetivo: Inferir el efecto que tienen las modificaciones en L(j) o L(s) (lazo abierto) sobre T(j)
o T(s) (lazo cerrado) sin tener que calcular este ltimo de forma explcita. El motivo
radica en que, en general, los compensadores/controladores a calcular se sitan en serie
(cascada) con el resto de componentes del lazo y, por tanto, su efecto sobre L(j) o L(s)
es directo.
2.1
Respuesta frecuencial en coordenadas polares. bacos de Hall
El baco de Hall es un baco que se sita sobre la representacin en coordenadas polares (diagrama
de Nyquist) de la respuesta frecuencial del lazo (abierto) L(j). Para cada frecuencia i, la
interseccin del diagrama polar de L(ji) y el baco de Hall nos dice cunto vale el mdulo del lazo
cerrado |T(ji)| y la fase en lazo cerrado T ( ji ) .
Hay dos bacos: el directo que se sita sobre la representacin de L(j), y el inverso que se sita
sobre la representacin de L-1(j).
A continuacin se indican las frmulas para el trazado del baco. ste consiste en una serie de
crculos M de mdulo del lazo cerrado constante y una serie de crculos N de fase de lazo cerrado
constante.
1) Polar directo: T ( j )
2) Polar inverso: T ( j )
L( j )
M ( )N ( )
1 L( j )
1
(los crculos de M = cte se construyen representando
L ( j ) 1
1
los lugares donde L1 ( j ) 1 cte )
-1
1+L-1(j1)
1+L(j1)
L(j 1)
-1
L-1(j1)
Directo
Inverso
Fig. 12. Construccin bacos de Hall
3) Clculo de los lugares geomtricos de M (mdulo) y N (fase) constantes del servo.

Los lugares de M constante son crculos de radio
M
y centrados en
M 2 1
M2
2
, 0 :
M 1
11
M2
M2
2
M constante: Re( L( j )) 2
si M 1,
Im(
(
))
L
j
( M 2 1) 2
M 1
1
, si M = 1.
2
Re( L( j ))
1 1
y centrados en
4 2N
Los lugares de N constante son crculos de radio

2
1
1
1 1

N constante: Re( L( j )) Im( L( j ))
2
2N
4 2N
1 1
,
:
2 2N
4) bacos resultantes:
1.5 j
|M| = 0.707
|M| = 1
|M| = 1.2
j
= -300
|M| = 0.6
0.5 j
-270
-180
-120
-0.5 j
-90
-70
-60
-j
-50
-40
-1.5 j
-30
-20
-2 j
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Fig. 13. baco de Hall (polar directo).

2j
1.5 j
j
= -90
|T| = 0.5
= -60
|T| = 0.6
= -150
= -30
|T| = 0.7
|T| = 1.0
0.5 j
|T| = 2.0
0 = -180
-0.5 j
-1 j
-1.5 j
-2 j
-3
-2
-1
Fig. 14. baco de Hall (polar inverso).
12
Ejemplo 1. Interpretacin del baco de Hall. La siguiente figura muestra en rojo el diagrama
polar de la funcin de lazo L( s )
1000
y en gris los crculos de mdulo M del
( s 10)( s 2 6s 100)
baco de Hall directo.
Im [ L (j )]
1.5
M= 1.4
1
0.5
0
M = 1.2
M= 1.0 M = 0.8
M= 1.6
M= 0.6
M= 2.0
M= 3.0
M= 5.0
b = 16.33
= 13.57
Mr = 3.02 r = 11.65
=0
M= 0.35
= 10.75
-0.5
= 10.09
= 9.61
= 9.00
-1
-1.5
M= 0.5
M= 0.4
-1
-0.5
= 5.56
= 7.96
0.5
1.5
Re [ L (j )]
La superposicin del diagrama polar de L(j)=G(j)H con los crculos de mdulo constante, nos da
informacin sobre el mdulo de la respuesta frecuencial del lazo cerrado T ( j )
G ( j )
,
1 G ( j ) H
con H 1.
La siguiente figura muestra en coordenadas cartesianas el mdulo del servo.
| T (j ) |
3.5
Mr = 3.02
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0.35
0
0
10 r = 11.6515 b = 16.3320
[rad/s]
13
Notar que el ancho de banda b es la frecuencia a la cul el mdulo vale 0.7 veces la ganancia en
continua (es decir, la frecuencia a la cual la potencia a cado a la mitad). Puesto que en continua
(=0) el mdulo del servo vale M=0.5, el ancho de banda ser la frecuencia a la cual el lazo
intersecta el crculo de valor M=0.70.5=0.35. Esta es b=16.33rad/s.
Notar que la frecuencia de resonancia r es la frecuencia a la cual el diagrama de Nyquist del lazo
intersecta con el crculo M de mayor magnitud (y el valor de la resonancia es precisamente dicho
valor de M).
2.2
Respuesta frecuencial en escala logartmica. baco de Nichols/Black
Objetivo: El objetivo es el mismo del caso anterior pero ahora a partir de los diagramas de Bode de
L(j), ms fciles de estimar que los polares. Para ello se usan las coordenadas
(logartmicas) de fase y ganancia. A partir de ah, y con ayuda de los nuevos bacos de
M y N constantes (modificados segn la correspondiente transformacin de
coordenadas), se puede estimar la respuesta en lazo cerrado T(j).
Comentarios:
Las ecuaciones de los lugares geomtricos (M, N) no tienen la elegancia sencilla del baco de
Hall. Mediante la transformacin de coordenadas,
T ( j )
a jb
L( j )
M ( ) ( ) ;
u jv ; L( j ) L e j
1 L( j )
1 a jb
2
1
2a 1
2
Lugar geomtrico de (u, v) con a = constante: u
v
,
2(1 a)
2(1 a)
2
1 1
Lugar geomtrico de (u, v) con b = constante: u 1 v

2b 2b
resultan ser:
2
2
cos sin

Ecuacin curvas de M = constante: M 1
L L
sin
Ecuacin curvas de N = constante: N tg
L cos
El efecto de un compensador en serie se ve muy claramente en Bode (y bastante bien en estos

nuevos ejes) facilitando as la determinacin del controlador por loopshaping.
14
0.25 db
32
-2
0.5 db
28
0 db
24
-5
1 db
20
-0.5 db
-10
2 db
16
-1 db
3 db
12
-2 db
-20
4 db
6 db
-3 db
-30
-4 db
12 db
-5 db
-6 db
-9 db
-4
-12 db
-8
-12
-16
-20
-90
-180
-18 db
-24 db
-24
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-220
-240
-260
-280
-300
-28
Fig. 15. baco de Nichols
15
Ejemplo 2. Interpretacin del baco de Nichols. Las siguientes figuras muestran la

interpretacin del baco de Nichols para el mismo lazo del ejemplo anterior.
Diagrama fase-ganancia de L( s )
20
1000
y baco de Nichols
( s 10)( s 2 6s 100)
1dB
0dB
2dB
Mdulo de L(j) [dB]
10
6dB
10dB
Mr = 9.54
= 9.0
= 10.7
r = 11.6
= 7.1
= 0.1
-6dB
-9dB
= 13.6
-10
-3dB
b = 16.3
= 22.5
-20
-300
-30
-250
-200
-230
-280
-40
-50
-300
-20dB
-150
-120
-100
-70
-50
-20
= 35.1
-40dB
= 46.8
= 67.3
-250
-200
-150
-100
-50
Fase de L(j) [grados]

Diagrama de Bode de T ( j )
L( j )
1 L( j )
20
Mr = 9.54
Mdulo [dB]
-9dB
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0
10
r = 11.6
10
b = 16.3
1
10
10
[rad/s]
Fase [grados]
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
10
101
10 2
10
[rad/s]
16
2.3
Ejercicio resuelto
Ejercicio 1. Dada la respuesta del lazo de un servo con H=1,
30
0dB
Magnitud de G(j) [dB]
20
2dB
4dB
6dB
8dB
10dB
10
-10
-1dB
= 0.70
= 0.95
= 1.13
-3dB
= 1.43
= 1.66
= 2.2
-300
-20
-30
-300
= 2.88
-250
-280
-230
-200 -150
-120
-10dB
-70
-50
-20dB
-100
= 4.41

-250
-200
-150
-100
-50
Fase de G(j) [grados]

se pide:
1) Representar punto a punto y a escala el diagrama de Bode de la magnitud del lazo cerrado |T(j)|
indicando el valor de Mr, r, b y T(0).
2) Si se excita T(s) con una seal r(t)=2sen(1.13t) determinar la frecuencia y la amplitud de la salida y(t) una
vez extinguido el transitorio. dem con r(t)=2sen(4.41t).
Solucin:
1) El baco de Nichols sobre la representacin fase-ganancia del lazo abierto nos da la siguiente informacin
del lazo cerrado:
|T(j)|dB
0.7
2
0.95
4
1.13
6
1.43
10
1.66
6
2.2
-3
2.88
-10
4.41
-20
Resonancia: Se busca el crculo M de mayor magnitud que toca el lazo. En nuestro caso es el crculo 10dB y
el lazo lo toca a frecuencia 1.43rad/s. As pues, en el lazo cerrado, la resonancia viene definida por Mr=10dB
y r=1.43rad/s.
Ganancia en continua T(0): A frecuencia 0 el lazo tiene un mdulo infinito, una fase de -90 y, en
consecuencia, toca el crculo de 0dB (ello indica que el lazo tiene un integrador), as pues, en lazo cerrado la
ganancia en continua es T(0)=0dB.
Ancho de banda a -3dB: Puesto que la ganancia en continua es 0dB el ancho de banda hay que buscarlo en el
crculo de -3dB (0dB-3dB=-3dB). En nuestro caso el ancho de banda del servo es 2.2rad/s.
Diagrama de Bode de magnitud del servo:
17
dB
Mr=10dB
10
5
T(0)=0dB
0
0.1
0.2
-5
0.4
r=1.43rad/s
10
b=2.2rad/s
-10
-15
-20
2)
r(t)=2sin(1.13t) y(t)=4sin(1.13t-1) puesto que T ( j1.13) 6dB1 y 6dB en lineal es 2
r(t)=2sin(4.41t) y(t)=0.2sin(4.41t-2) puesto que T ( j 4.41) 20dB2 y -20dB en lineal es 0.1
Ejercicio 4. baco de Nichols.

1)
Considerar un servo con retroaccin unitaria cuya ganancia de lazo es L( j ) L e j L . As,
L( j )
. Se pide demostrar que la ecuacin que cumplen los lugares
1 L( j )
M de ganancia del servo constante M T ( j ) cte es la siguiente:
el servo es T ( j )
2)
2M 2
M2
L
cos
0
L
M 2 1
M 2 1
Considerar un servo con ganancia de lazo L( s )
1600
. Se pide:
s ( s 4)( s 40)
(a) Representar su respuesta frecuencial en un diagrama fase-ganancia (Nota: para ello puede ser
til bosquejar antes el diagrama de Bode).
(b) En la representacin anterior, usar el baco de Nichols para determinar las siguientes
caractersticas del servo: ganancia en continua, resonancia y ancho de banda (a -3dB).
(c) A partir del baco de Nichols, y a partir de unos cuantos puntos, bosquejar los diagramas de
Bode del servo.
Solucin: La ganancia de lazo puede descomponerse en parte real e imaginaria:
18
L( j ) L e j L L cos L j L sin L
As, el mdulo del servo queda como
2
T ( j ) M
L cos 2 L L sin 2 L
1 L cos
L sin 2 L
M
1 2 L cos L L cos 2 L L sin 2 L

L
1 2 L cos L L
M 2 2 L cos L M 2 L M 2 L 0
2
M 2 2 L cos L M 2 ( M 2 1) L 0
M2
2M 2
2
L cos L L 0
2
2
M 1 M 1
c.q.d.
2) En primer lugar se traza el diagrama de Bode del lazo y se toman algunos puntos (frecuencia,
ganancia en dB y fase en grados) que nos servirn para trazar el diagrama fase-ganancia del lazo.
(rad/s)
0.2
0.4
1
2
4
6
10
20
30
|L(j)|dB
34
28
20
13
5
0
-9
-20
-30
(j)
-94
-96
-105
-120
-135
-150
-175
-200
-210
Con los puntos de la tabla anterior se traza el diagrama fase-ganancia del lazo. A partir de la
superposicin del baco de Nichols con el diagrama fase-ganancia del lazo podemos sacar las
siguientes conclusiones:
19
(a) La ganancia en continua del servo

es |M(0)|=0dB (como ya era de esperar
puesto que el lazo presenta un
integrador).
(b) El crculo M de magnitud ms
grande que toca el lazo es el crculo
rotulado 6dB y ello ocurre a la
frecuencia 6rad/s. Por tanto, el valor
de la resonancia del servo ser
Mr=6dB y la frecuencia de resonancia
del servo ser r=6rad/s (notar que es
muy cercana a la frecuencia de
crossover del lazo, es decir, a la
frecuencia a la cual el lazo vale 0dB).
(c)
Para buscar el valor de la
frecuencia correspondiente al ancho de
banda a -3dB hay que buscar el crculo
M de valor (ganancia en continua del
servo) - 3dB. En nuestro caso, puesto
que la ganancia en continua es 0dB,
basta con buscar a qu frecuencia
intersectan el lazo y el crculo M de
valor -3dB. Esta frecuencia est un
poco antes de 10rad/s. Por tanto,
concluimos que el ancho de banda del
servo es b=9.5rad/s.
Finalmente, nos fijamos en el resto de crculos M (de mdulo) y N (de fase) del baco a cada una de
las frecuencias que hemos rotulado y, de ah, sacamos los puntos necesarios para bosquejar los
diagramas de Bode del servo.
(rad/s)
0.2
0.4
1
2
4
6
10
20
30
|M(j)|dB
0
0.1
0.2
0.7
3
6
-6
-20
-28
(j)
0
-2.5
-5.5
-12
-35
-85
-165
-195
-210
20
3.
Relacin entre el lazo abierto y el lazo cerrado (II)
3.1
Polos y ceros. Lugar geomtrico de las races (LGR) de Evans
Objetivo: Ver grficamente cmo evolucionan los polos del servo (lazo cerrado) al variar un
parmetro del lazo (abierto). En general, este parmetro es la amplificacin k, aunque
tambin puede ser un polo (p) o un cero (z).
El trazado rpido (aproximado) del LGR es de una gran ayuda para estudiar los polos
dominantes, residuos y estabilidad, y para disear controladores sencillos.
Trazado del LGR:
Preliminares. En primer lugar hay que expresar el denominador del servo (ecuacin caracterstica)
en la forma estndar:
1 k
N ( s)
0 , con k>0.
D( s )
El lugar geomtrico de las races (LGR) es la solucin grfica de la ecuacin anterior. Muestra
todos los valores s (lugares) que la satisfacen.
Resolver la ecuacin caracterstica es equivalente a resolver las siguientes dos ecuaciones que
reciben el nombre de condicin modular y condicin argumental respectivamente:
N ( s)
k
1
condicin modular
N ( s)
N ( s)
D
(
s
)
1 k
0 k
1
D( s )
D( s )
k N ( s ) 180 condicin argumental
D( s)
Comentarios:
(a) El nmero de ramas del LGR es igual al nmero de polos del lazo (races de D(s)). Notar que
la retroaccin no aade ni quita polos. El lazo cerrado tiene el mismo nmero de polos que el lazo
abierto, slo que cambiados de sitio.
(b) Cada rama del LGR empieza en un polo del lazo abierto (races de D(s)) y termina en un cero
del lazo abierto (races de N(s)):
N ( s)
0 D( s ) kN ( s ) 0 k 0 D ( s ) 0
D( s )
N ( s)
D( s)
Final (k=): 1 k
0
N ( s) 0
N ( s) 0
D( s)
k
k
Origen (k=0): 1 k
(c) Si k es la ganancia del lazo, kN(s)/D(s) coincide con el lazo L(s). Pero si el parmetro para el
cual vamos a dibujar el LGR es otro, por ejemplo un polo p, el numerador y el denominador
que quedan N(s) y D(s) no tienen nada que ver con L(s):
21
1 p
N ' ( s)
, con p>0.
D' ( s )
Las ramas irn de las races de D(s) (polos) a las races de N(s) (ceros).
(d) Analoga electrosttica: Para ayudar en el trazado de las trayectorias es til imaginar que los
polos y ceros son cargas de distinto signo: Las cargas de igual signo se repelen y las de signo
distinto se atraen. As, los polos se repelen y los ceros atraen a los polos.
(e) El LGR tambin sirve para hallar las races de polinomios.
3.2
Pasos para el trazado del LGR de Evans
Los pasos para el trazado son:

Paso 1) Tramo sobre el eje real: Hay LGR si a la derecha hay un nmero impar de polos y ceros.
Paso 2) Asntotas: Cuando en la funcin de transferencia N(s)/D(s) hay ms polos que ceros
finitos ello significa que los ceros que faltan estn en el infinito. Los polos correspondientes a
estos ceros tendrn que viajar al infinito. Las ramas al infinito siguen unas rectas asintticas que se
definen indicando su origen (centroide) y su pendiente (fase):
Centroide: A
V V
p
NP NZ
180
, ( n = 1, 3, 5)
Fase: n
NP NZ
donde Vp y Vz son el valor de los polos y los ceros, y NP y NZ son el nmero de polos y de ceros
finitos.
Paso 3) Punto de emergencia (o de incidencia) del (al) eje real: Cuando la k() es mxima
(mnima). A veces es aconsejable determinarlo de manera numrico-grfica aproximada. Adems,
las ramas (si son dos) emergen perpendicularmente al eje real.
Paso 4) Punto de cruce del eje imaginario: Se determina aplicando el criterio de Routh o
resolviendo la ecuacin caracterstica para s=j.
Paso 5) Ajustes
(a) ngulo de salida (llegada) desde (hacia) los polos (ceros) complejos:
condicin angular a un punto cercano a dicho polo (cero).
Se aplica la
(b) Parametrizacin: Se asigna la k a un punto del LGR, mediante la aplicacin (grfica) de la

condicin modular.
(c) Ajuste local del trazado: Se aplica la condicin argumental (la fase total debe ser -180)
22
Ejemplo 3. Lugar geomtrico de las races de Evans. Considerar el servo de la figura,

+
4
s( s 1)( s 2)
Se desea conocer cules sern los polos del servo para cada uno de los valores de k entre 0 e
infinito. El LGR nos da esta informacin de manera grfica en el plano complejo.
Paso 0) En primer lugar hay que expresar el denominador del servo como
1 k
4
0.
s( s 1)( s 2)
A continuacin, hay que situar los polos y ceros de la funcin que multiplica a k en el plano
complejo. En nuestro caso solo hay tres polos: 0, -1 y -2.
Ahora ya se pueden aplicar las reglas de trazado:
Paso 1) Eje real:
Hay LGR entre - y -2 (puesto que a la derecha de hay un nmero impar de races, hay 3 polos).
No hay LGR entre -2 y -1 (puesto que a la derecha de 2 hay un nmero par de races, hay 2 polos).
Hay LGR entre -1 y 0 (puesto que a la derecha de 1 hay un nmero impar de races, hay 1 polo).
No hay LGR entre 0 y + (puesto que a la derecha de 0 hay un nmero par de races, hay 0).
-2
-1
Paso 2) Asntotas: Hay que calcularlas puesto que los tres polos van a viajar al infinito, que es
donde se encuentran sus tres ceros correspondientes.
Centroide: A
Fases: A i
V p V z
N p Nz
0 1 2 1
30
180
60, 180,
300
N p Nz
60
+60
+180
-2
-1
0
-60
23
Paso 3) Eje real: Punto de emergencia o de incidencia. En nuestro caso ser de emergencia,
puesto que, a medida que k aumente, los dos polos en -1 y 0 se acercarn el uno al otro por el eje
real, se juntarn y, a continuacin se separarn (emergern) para viajar al infinito.
Puesto que estamos en el eje real, se sustituye s= en la ecuacin del LGR:
1 k
4
0 ( 1)( 2) 4k 0 3 3 2 2 4k 0
( 1)( 2)
Justo en el punto de emergencia es donde la k (de todas las k's que cumplen la ecuacin anterior) es
mxima. Por ello, podemos hacer
1 3
3 2 2
4
0.42 k 0.0962
k
1
3 2 6 2 0
4
1.57
El punto de emergencia es el primero puesto que, por la aplicacin del Paso 1), sabemos que -1.57
no pertenece al lugar de Evans.
Paso 4) Eje imaginario. Cruce: Esta regla la tenemos que aplicar puesto que, dadas las asntotas,
sabemos que dos polos van a atravesar el eje imaginario. De manera anloga a la regla anterior,
ahora hay que sustituir el valor s=j en la ecuacin del LGR:
( j ) 3 3( j ) 2 2( j ) 4k 0 j 3 3 2 2 j 4k 0 j 0
Podemos plantear dos ecuaciones, una par la parte real y otra para la imaginaria. As, basta con
resolver el siguiente sistema de ecuaciones:
real: 3 2 4k 0
imag.: 3 2 0
El cruce se produce a k=3/2, 2 .
Paso 5) Ajustes: No son necesarios
j
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-1
-2
-3
-4
24

+
1
s( s 2 3s 4)
1
s( s 3s 4)
El servo (funcin de transferencia en lazo cerrado) viene dado por: M ( s )
.
1
1 k
s ( s 2 3s 4)
k
Se desea conocer cules sern los polos del servo para cada uno de los valores de k entre 0 e
infinito.
Paso 0) En primer lugar hay que expresar el denominador del servo (ecuacin a resolver) como
1 k
1
0.
s ( s 3s 4)
2
El LGR es la solucin a esta ecuacin. A continuacin, hay que situar los polos y ceros de la
funcin que multiplica a k en el plano complejo. En nuestro caso solo hay tres polos: 0,
1.5 j1.3 .
Paso 1) Eje real:

Hay LGR entre - y 0 puesto que a la derecha de hay un nmero impar de races: hay 1 polo.
(Notar que tener en cuenta el par de polos complejos conjugados no cambia el resultado puesto que
no afectan a la paridad de races a un lado y otro de ellos)
j
1.3j
-1.5
-2
-1
-1.3j
Paso 2) Asntotas: Hay que calcularlas puesto que los tres polos van a viajar al infinito, que es
donde se encuentran sus tres ceros correspondientes.
Centroide: A
V p V z
N p Nz
0 1.5
j1.3 1.5 j1.3 3
1
30
3
25
Fases: A i
180
60, 180,
300
N p Nz
60
Notar que la fase 300 es equivalente a 60 con lo que no hace falta buscar ms mltiplos
impares. Otra forma de verlo es que, puesto que tenemos 3 polos, como mucho habr tres asntotas.
j
1.3j
+180
-1.5
-2
-1
+60
0
-60
-1.3j
Paso 3) Eje real: Punto de emergencia o de incidencia. Esta regla no es necesario aplicarla puesto
que los dos polos complejos conjugados no van a incidir en el eje real.
Si tuviramos dudas se podra aplicar, pero entonces el resultado obtenido no sera coherente con el
resto de reglas (saldran puntos que no pertenecen al Evans segn lo obtenido en el primer paso o
bien saldran nmeros complejos).
Paso 4) Eje imaginario. Cruce: Esta regla la tenemos que aplicar puesto que, dadas las asntotas,
sabemos que dos polos van a atravesar el eje imaginario. Hay que sustituir el valor s=j en la
ecuacin del LGR:
( j ) 3 3( j ) 2 4( j ) k 0 j 3 3 2 4 j k 0 j 0
Podemos plantear dos ecuaciones, una par la parte real y otra para la imaginaria. As, basta con
resolver el siguiente sistema de ecuaciones:
real: 3 2 k 0
imag.: 3 4 0
El cruce se produce a k=12, 2 .
Paso 5) Ajustes: Podemos calcular el ngulo de salida del polo p=-1.5+j1.3. Para ello,
consideramos un punto muy cercano al polo (marcado como un cuadrado) y vemos cunto tiene que
ser su fase para que el cuadradito pertenezca al LGR, es decir, cunto tiene que ser su fase para
que la suma de todas las fases sea -180.
26
1.3j
~140
-1.5
-2
-1
~90
-1.3j
( p ) 0 90 140 180 50
As pues, el ngulo de salida del polo p es -50 (y el del polo p* es +50. Notar que siempre el
LGR es simtrico respecto al eje real). El LGR definitivo es:
j
5
4
3
2
1
0
-5
-4
-3
-2
-1
-1
-2
-3
-4
-5
0

+
s3
s( s 1)
s3
s( s 1)
El servo (funcin de transferencia en lazo cerrado) viene dado por: M ( s )
.
s3
1 k
s ( s 1)
k
As pues, la ecuacin a resolver (cules sern los polos del servo para cada uno de los valores de k
entre 0 e infinito) es:
27
1 k
s3
0.
s ( s 1)
El LGR no es otra cosa que la solucin grfica de la ecuacin anterior.

Paso 0) En primer lugar hay que situar los polos y ceros de la funcin que multiplica a k en el
plano complejo. En nuestro caso hay un cero finito (-3) y dos polos (0 y -1).
Paso 1) Eje real:
Hay LGR entre - y -3 puesto que a la derecha de hay un nmero impar de races: hay 1 cero y
2 polos. No hay LGR entre -3 y -1 porque a la derecha de -3 hay un nmero par de races (hay 2
polos). Hay LGR entre -1 y 0 puesto que a la derecha de -1 hay un nmero impar de races (hay un
polo)
j
-3
-2
-1
Paso 2) Asntotas: No hace falta calcularlas. Uno de los ceros es finito (una rama terminar en l)
y el cero que est en el infinito ya tiene su rama dibujada (es la que va de -3 a ).
Paso 3) Eje real: Punto de emergencia o de incidencia. Tenemos un punto de emergencia y un
punto de incidencia. A medida que k aumente, los dos polos se acercarn hasta juntarse, ah se
separarn (emergencia), viajarn por el plano s y volvern a entrar en el eje real (incidencia) a fin de
que uno de ellos acabe en -3 y el otro en .
Los puntos de emergencia/incidencia son sobre el eje real, por tanto, la ecuacin a resolver es la
ecuacin caracterstica del servo particularizada sobre el eje real, es decir, tomando s .
1 k
s3
3
0 1 k
0 2 k k 3 0
s( s 1)
( 1)
Vamos a buscar el mximo local y el mnimo local de k sobre el eje real :
k ( )
2 1 3 2 2 6 3 0
dk ( )
2
3
d
32
32
0.55 k 0.101 emergencia (mximo local de k )

2 6 3 0
5.45 k 9.899 incidencia (mnimo local de k )
28
incidencia
-6
-5
emergencia
-4
-3
-2
-1
Paso 4) Eje imaginario. Cruce: No hace falta aplicar esta regla puesto que las ramas no cruzarn
el eje imaginario.
Paso 5) Ajustes: No hacen falta pero se podra usar la condicin argumental en algn punto del
trazado para determinar si la representacin es correcta.
El LGR final es:
j
2.5
2
1.5
1
0.5
-6
-5
-4
-3
-2
0
0
-1
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
Nota: Para obtener la k para un par de polos conjugados dominantes con =0.7 hay que aplicar la
condicin modular al punto indicado en la figura siguiente:
j
45
1
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-1
-2
-3
-4
29
3.3
Ejercicios resueltos
Ejercicio 2. Lugar geomtrico de las races de Evans. Dada la planta G ( s )
1
, se trata
s( s 2)( s 3)
de controlarla mediante las dos configuraciones indicadas:

G(s)
kc
kc ( s 2 4 s 16 )
G(s)
ajustando, en ambos casos, kc de manera que el sistema global tenga unos polos dominantes con = 0.7. Se
pide:
1) Dibujar, para cada caso, el lugar geomtrico de las races.
2) Determinar la kc de cada diseo (para =0.7).
3) Comparar ambas situaciones desde el punto de vista de la sensibilidad de las races dominantes.
4) Deducir el concepto de "ceros de anclaje".
Solucin:
Primer LGR: 1 k
1
0.
s ( s 2)( s 3)
Se dibujan a escala 1:1 el eje real () y el imaginario (j) del plano complejo s y se sitan los ceros
y polos. En nuestro caso hay 3 polos: 0, -2 y -3. A continuacin se aplican las reglas de trazado:
(1) Eje real: Hay LGR entre - y -3. No hay LGR entre -3 y -2. Hay LGR entre -2 y 0. No hay
LGR entre 0 e .
(2) Asntotas:
Centroide: A
V V
ngulos: A i
N p Nz
0 2 3
5
1.67
30
3
180
180
i
i 60 60, 180
N p Nz
30
(3) Punto de emergencia del eje real (s = ): k 3 5 2 6
2.55
dk
3 2 10 6 0 1, 2
0.78
d
e 0.78 , k e ( 0.78) 3 5( 0.78) 2 6( 0.78) 2.11

(4) Punto de cruce del eje imaginario (s = j):
j 3 5 j 2 6 j k 0
5 2 k 0
6 2.45 , k 30
j 3 6 j 0
30
(5) Ajustes: No son necesarios
j
6j
4j
c=2.45
2j
kc=30
0
-10
-8
-6
-4
-2
a=-1.67
-2j
e=-0.78
ke=2.11
-4j
-6j
Para determinar la k que consigue =0.7 hay que aplicar la condicin modular al punto de cruce
entre el LGR y la recta de ngulo 135. El producto del mdulo de los vectores es:
Segundo LGR: 1 k
D
N
D 0.9 1.4 2.9 3.5
s 2 4 s 16
0.
s( s 2)( s 3)
Se dibujan a escala 1:1 el eje real () y el imaginario (j) del plano complejo s y se sitan los ceros
y polos. En nuestro caso hay 3 polos: 0, -2 y -3 y 2 ceros: 2 j 3.46 . A continuacin se aplican
las reglas de trazado:
(1) Eje real: Hay LGR entre - y -3. No hay LGR entre -3 y -2. Hay LGR entre -2 y 0. No hay
LGR entre 0 e .
(2) Asntotas: No hacen falta
3 5 2 6
(3) Punto de emergencia del eje real (s = ): k k ( ) 2
4 16
31
4 8 3 62 2 160 96
dk
0 1, 2,3, 4
d
2 4 62
2.3 j 6.23
2.54
0.85
( 0.85) 3 5( 0.85) 2 6( 0.85)

e 0.85 , k e
0.157
( 0.85) 2 4( 0.85) 16
(4) Punto de cruce del eje imaginario (s = j): No hace falta
(5) Ajustes: ngulo de llegada a los ceros
z 90 74 90 120 180
z 180 194 14
j
6j
4j
2j
0
-10
-8
-6
-4
-2
-2j
e=-0.85
ke=0.157
-4j
-6j
Para determinar la k que consigue =0.7 hay que aplicar la condicin modular al punto de cruce
entre el LGR y la recta de ngulo 135. El producto del mdulo de los vectores es:
D
N
0.9 1.4 2.9

0.22
3.2 4.3
El segundo diseo es menos sensible: grandes variaciones de k no mueven demasiado los polos de
sitio, en particular cerca de los dos ceros, de ah el nombre ceros de anclaje.
32
Ejercicio
G( s)
3.
Lugar
geomtrico
de
las
races
de
Evans
Dada
la
planta
s 1
, se trata de controlarla en lazo cerrado mediante la siguiente
s( s 1)( s 2 4 s 16)
configuracin de control:
+
G(s)
Se pide:
1) Obtener y representar a mano el lugar geomtrico de las races. Indicar claramente los pasos
seguidos as como los clculos realizados. (Nota: La ecuacin de 4 grado no hace falta
resolverla a mano)
2) Determinar para qu valores de k tenemos polos dobles. Indicar el valor de dichos polos.
3) Determinar para qu valores de k el servo es estable.
4) Verificar el resultado con ayuda del Matlab (funcin rlocus).
Solucin:
En primer lugar se representan los polos y los ceros de G(s) en el plano complejo s.
j
3.46j
-2
-1
+1
-3.46j
Regla 1. Eje real. Si a la derecha hay un nmero impar de races, existe LGR en el eje real. En
nuestro caso, existe LGR desde =- hasta =-1 y desde =0 a =+1.
Regla 2. Asntotas. Puesto que hay 4 polos y 1 cero finitos, ello indica que los 3 ceros que faltan
estn en el infinito. Los tres polos que deben llegar hasta ellos lo harn viajando por unas rectas
asintticas de centro en:
V V
p
N p Nz
(0 1 2 j 3.46 2 j 3.46) ( 1) 3 1
2
0.67
4 1
3
3
y ngulos:
A i
180
180
i
60 ,180
N p Nz
4 1
33
j
3.46j
-2
+1
-1
-3.46j
Regla 3. Puntos de emergencia/incidencia del/al eje real. En primer lugar particularizamos la

ecuacin caracterstica en el eje real s=.
1 k
1
0
( 1)( 2 4 16)
Ahora hallamos la expresin de k en funcin de :
k k ( )
( 1)( 2 4 16)
4 3 3 12 2 16
1
1
(Ec. 1)
Y buscamos los puntos que la maximizan o minimizan:
dk ( ) ( 4 3 9 2 24 16)( 1) ( 4 3 3 12 2 16 )
0
d
12
dk ( ) 3 4 10 3 21 2 24 16
0
d
12
Nota: Para obtener la derivada tambin es posible usar el Matlab:
>>[nd,dd]=polyder(-[4 3 12 -16 0],[1 1])
Los puntos que anulan el numerador de la expresin anterior son:
1 2.26 , 2 0.45
3, 4 0.75 j 2.16 . El primero 1 es un punto de incidencia al eje real puesto que se trata de un
mnimo local de k(). Su k asociada se calcula con ayuda de la (Ec. 1) y resulta ser kinc=70.56. El
segundo 2 es un punto de emergencia del eje real puesto que se trata de un mximo local de k().
Su k asociada se calcula con ayuda de la (Ec. 1) y resulta ser kem=3.07. Los dos puntos restantes, al
ser complejos, no tienen sentido. La siguiente figura muestra la funcin k() a fin de que se puedan
apreciar su mximo y mnimo local.
>> s=linspace(-3,1,500);
>> k=-(s.^4+3*s.^3+12*s.^2-16*s)./(s+1);
>> plot(s,k),axis([-3 1 -120 120]),grid,xlabel('\sigma'),ylabel('k')
>>
34
100
50
-50
-100
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Regla 4. Cruce con el eje imaginario. En primer lugar se particulariza la ecuacin caracterstica
para s=j:
1 k
j 1
0
( j ) 3( j ) 12( j ) 2 16( j )
4
( j ) 4 3( j ) 3 12( j ) 2 16( j ) k ( j ) k 0
Se separa la ecuacin en dos, una para la parte real y otra para la imaginaria, y se resuelve el sistema
resultante:
Re : 4 12 2 k 0
Im : 3 j 3 16 j kj 0
De la segunda ecuacin se obtiene que k 3 2 16 . Sustituyendo este valor de k en la primera
ecuacin, tenemos:
4 9 2 16 0
Cuyas soluciones son:
12 6.56 1 2.56 k1 16 312 35.68

22 2.44 2 1.56 k 2 16 322 23.32
Regla 5. Ajustes. Para determinar el ngulo de salida del polo -2+3.46j basta con trazar los
vectores que van del resto de races al polo en cuestin y ver cules son sus ngulos.
La condicin argumental establece que el argumento del LGR debe ser -180, de ah:
180 115 120 140 90 55
35
j
3.46j
-2
+1
-1
-3.46j
El LGR final es:
A=-0.67
1=2.56, k1=35.68
i=-2.26, ki=70.6
2=1.56, k2=23.32
3.46j
e=0.45, ke=3.07
-2
-1
+1
-3.46j
Los polos dobles los tenemos en los puntos de emergencia e incidencia. As, en k=3.07 tenemos
dos polos reales en =0.45 y en k=70.6 tenemos dos polos reales en =-2.26.
El servo es estable para valores de k entre k=23.32 y k=35.68.
36
4.
Anlisis de estabilidad
4.1
Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz tiene su origen en los estudios del siglo XVIII sobre la estabilidad de
mquinas de vapor implementadas mediante un regulador de Watt y dotadas de accin integral.
Datos: Se dispone del modelo matemtico del sistema en lazo cerrado, en concreto, de su ecuacin
caracterstica D(s) (denominador de la funcin de transferencia del servo).
Objetivo: Determinar rpidamente la situacin de las races de D(s) (polos del sistema) en el plano
complejo (semiplano derecho SPD, semiplano izquierdo SPI o eje imaginario), sin calcularlas de
manera explcita. Este criterio, cuando se aplica al estudio de la estabilidad, se centra en detectar la
existencia de polos en el SPD (inestabilidad) o en el eje imaginario (oscilaciones sostenidas).
Condicin de estabilidad: Dado el polinomio denominador D(s), la condicin necesaria de
estabilidad es que no falte ningn coeficiente y que todos tengan igual signo. As, podemos
asegurar que
D( s ) s 5 5s 4 3s 3 2 s 2 s 8 corresponde a un sistema inestable

D( s ) s 5 5s 4 2 s 2 s 8 corresponde a un sistema inestable
D( s ) s 5 5s 4 3s 3 2 s 2 s corresponde a un sistema inestable
Sin embargo la condicin anterior no es suficiente para asegurar la estabilidad. As, no podemos
asegurar que los siguientes polinomios sean estables (pueden serlo o pueden no serlo):
D( s ) s 5 5s 4 3s 3 2 s 2 s 8 puede ser estable o no

D ( s ) s 5 5s 4 3s 3 2 s 2 s 8 puede ser estable o no
Criterio: El criterio de Routh-Hurwitz se aplica a polinomios donde no falta ningn coeficiente y

donde todos los coeficientes tienen igual signo. El criterio establece que D(s) ser estable (todas las
races estn en el semiplano izquierdo SPI) si y solo si todos los determinantes de Hurwitz son
positivos.
Dado D( s ) a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a0 los determinantes de Hurwitz se construyen as:
a n 1
D1 a n 1 , D2
a n 1
an
a n 3
an
, , Dn
a n 2
a n 3
a n 2
a n 1
a0
Tabla: Para facilitar la inspeccin del signo de todos los Dn sin tener que construir cada uno de
ellos y hallar su valor, Routh desarroll la tabla que se muestra a continuacin. Las primeras dos
filas contienen los coeficientes del polinomio caracterstico D(s).
37
sn
s n 1
s n 2
s n 3
s0
an
a n 1
A1
B1
a n 2
a n 3
A2
B2
a n 4
a n 5
a n 6
Los valores del resto de filas se calculan a partir de las dos filas inmediatamente superiores tal y
como se indica a continuacin:
a n 1a n 2 a n 3a n
a a a n 5 a n
, A2 n 1 n 4
,
a n 1
a n 1
A a A2 a n 1
B1 1 n 3
,
A1
A1
Si en la primera columna aparece un cero (que no tiene signo), se le considera como positivo, se le
sustituye por +, y se siguen normalmente los clculos.
Una fila de ceros implica la existencia de oscilaciones y/o configuraciones simtricas alrededor del
origen, y su valor se obtiene a partir de la solucin del polinomio determinado por la fila de
coeficientes inmediatamente superior. En este caso, para poder terminar de construir la tabla se
sustituyen los ceros por los coeficientes de la derivada con respecto a s del polinomio
inmediatamente superior.
Interpretacin: El nmero de cambios de signo en la primera columna de la tabla coincide con el
nmero de races en el SPD.
Ejemplo 6. Aplicacin del criterio de Routh-Hurwith. Caso simple

Considerar el polinomio caracterstico D ( s ) s 4 s 3 s 2 2 s 3 . La tabla resultante es:
s4
s3
s2
s
1
1
1
1
5
3
1 3
2
3
0
Observando la primera columna vemos 2 cambios de signo (al pasar de 1 a -1 y al pasar de -1 a 5).
Por tanto D(s) tiene dos races en el semiplano derecho. Si obtenemos las races de D(s) vemos que
efectivamente hay dos inestables: 1.074 j 0.706 y 0.574 j1.219 .
Ejemplo 7. Aplicacin del criterio de Routh-Hurwith. Un cero en la primera columna
38
Considerar el polinomio caracterstico D( s ) s 5 2 s 4 2 s 3 4 s 2 s 1 . En la tercera fila de

la tabla aparece un cero en la primera columna (pero no una fila de ceros). Para poder proseguir con
la construccin de la tabla se sustituye dicho cero por el valor >0.
s
s4
s3
s2
1 2 1
2 4 1
0 0.5
s5
s4
s3
s2
s
1
1
2
1/
0.5
1
2 1
4 1
0.5
1
0
Puesto que hay dos cambios de signo en la primera columna, hay dos races en el semiplano
derecho. Las races de D(s) son 0.09 j 0.533 , 0.069 j1.274 y 1.957 .
Ejemplo 8. Aplicacin del criterio de Routh-Hurwith. Una fila de ceros

Considerar el polinomio D( s ) s 5 4 s 4 8s 3 8s 2 7 s 4 . La construccin de la tabla nos
lleva a una fila de ceros en la posicin s1.
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
4
6
4
0
8 7
8 4
6
4
0
Para ver a qu races corresponde podemos resolver el polinomio correspondiente a la fila

inmediatamente superior. Este es A( s ) 4 s 2 4 . Sus races son s j .
Para poder seguir con la construccin de la tabla, debemos sustituir la fila de ceros por los
coeficientes resultantes de derivar el polinomio A(s),
dA( s )
8s 0 . Estos coeficientes son 8 y 0
ds
respectivamente, as:
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
4
6
4
8
4
8 7
8 4
6
4
0
Puesto que no hay ningn cambio de signo en la primera columna, no hay ninguna raz en el
semiplano derecho. Hay dos races en el eje imaginario. Las tres races restantes estn en el
semiplano izquierdo.
39
Ejemplo 9. Criterio de Routh-Hurwitz y Lugar Geomtrico de las Races de Evans.

El criterio de Routh-Hurwtz se puede utilizar en el trazado del LGR de Evans para determinar el
punto de cruce del eje imaginario. De paso ilustramos cmo el LGR puede trazarse no slo para
variacin de la ganancia de lazo sino tambin para cualquier otro parmetro del lazo, en nuestro
caso un polo.
Variacin de la ganancia k:
1 k
1
0
( s 10)( s 6s 100)
2
D ( s ) s 3 6s 2 160s 1000 k
s3
s
s1
s0
160
16
2560 (1000 k )
b1
16
c1 (1000 k )
(1000 k )
b1 0 k 1560
estable : 1000 k 1560
c1 0 k 1000
Lugar Geomtrico de las Races (k)
20
k = 3800
15
k = 1560
k = 573
10
k =0
5
0
k = 3800
k = 573
k = 1560 k =0
-5
k =0
k = 573
k = 1560
-10
-15
-20
-20
k = 3800
-10
10
20
Variacin de un polo p:
1000
s 2 6s 100
p
0
( s p)( s 2 6 s 100)
s 3 6 s 2 100s 1000
D( s ) s 3 (6 p ) s 2 (100 6 p ) s (100 p 1000)
40
s3
s2
s1
s0
1
100 6 p
6 p
100 p 1000
2
6 p 36 p 400
b1
6 p
c1 100 p 1000
Vamos a analizar el signo de b1:

Las races del numerador de b1 son -11.6987 y 5.6987. El numerador de b1 es positivo para
p>5.6987, es negativo para -11.6987<p<5.6987, y es positivo para p<-11.6987.
Por su parte, el denominador de b1 es negativo para p<-6 y es positivo para p>-6.
Juntando los signos del numerador y el denominador de b1, vemos que tenemos cuatro regiones:
Para p<-11.6987, b1 es negativo
Para -11.6987<p<-6, b1 es positivo
Para -6<p<5.6987, b1 es negativo
Para p>5.6987, b1 es positivo
En cuanto al signo de c1, c1 ser positivo cuando p>-10; Y el signo del primer coeficiente de la fila
s2 ser positivo cuando p>-6.
En definitiva, combinando todas estas condiciones, todos los signos de la primera columna de la
tabla de Routh tendrn el mismo signo (positivo) slo si p>5.6987. Y por tanto el sistema ser
estable para p>5.6987 tal y como puede verse en el LGR mostrado a continuacin:
Lugar Geomtrico de las Races (p)
15
p = 21.3 p = 5.698
10
p = 3.2
p=0
p = 3.2
p = 5.698
p=0
-5
p
-10
p=0
p = 21.3 p = 5.698
-15
-12
-10
-8
-6
-4
-2
p = 3.2
41
4.2
Criterio de Nyquist
Datos: Se dispone slo de la respuesta frecuencial del lazo (y no de un modelo paramtrico)

obtenida, probablemente, de forma experimental.
Objetivo: Inferir la existencia de races de T(s) en el semiplano derecho, a partir de la inspeccin
del nmero de vueltas con signo (contadas como positivas en el mismo sentido que el contorno de
Nyquist) que la curva polar del lazo L(j) da en torno al punto 1. Para que la curva sea cerrada
han de considerarse tambin las frecuencias negativas (generan una curva simtrica, con relacin al
eje real, de la correspondiente a las frecuencias positivas), la frecuencia cero y la frecuencia infinita.
Nota: En general, el criterio de Nyquist se aplica sobre el diagrama polar (plano de Nyquist) de la
respuesta frecuencial del lazo aunque tambin es posible aplicarlo sobre el diagrama de la respuesta
frecuencial del lazo en el plano fase-ganancia (plano de Nichols). El mtodo de control robusto
conocido como QFT (Quantitative Feedback Theory) hace uso del criterio de estabilidad de Nyquist
en el plano de Nichols.
Teorema de las vueltas o del argumento: El criterio de Nyquist es una aplicacin del teorema del
argumento al anlisis de la estabilidad de los sistemas.
Sean: C un camino cerrado en el plano complejo s, s j .
F(s) una funcin analtica dentro y sobre C excepto, como mximo, en un nmero finito de
polos dentro de C.
C
Adems, F(s) no se anula sobre C.

Entonces al aplicar la transformacin conforme F(s) sobre C
j
F(s1)
s1
F(s)
Fig. 16. Teorema del argumento
Se cumple que ND=NZ-NP siendo
ND: nmero de vueltas de D alrededor del origen

NZ: nmero de ceros de F(s) dentro de C
NP: nmero de polos de F(s) dentro de C
42
Corolario: El nmero de vueltas que da el argumento de F(s)=1+L(s) alrededor del origen en un

determinado sentido es igual al nmero de vueltas que da L(s) alrededor de -1 en este mismo
sentido:
N 1(0L) ( s ) N L( ( s1))
Igualmente:
N (10 )
H
Q ( s )
N Q ( sH) , donde Q(s)=C(s)G(s) es el camino directo y H la ganancia de
retroaccin.
Nota: Las funciones racionales de s son conformes.
Criterio de Nyquist. Caso general:
Pci Poi N L( 1)
Enunciado:
El nmero de polos inestables en lazo cerrado Pci es igual al nmero de polos inestables en lazo
abierto Poi ms el nmero de vueltas con signo que da la respuesta frecuencial del lazo L(j)
alrededor del punto crtico -1.
Nmero de polos inestables en lazo abierto: Son todos aquellos que se encuentran dentro del
contorno de Nyquist D. El contorno de Nyquist, descrito por la variable s, es un contorno cerrado
que contiene a todo el semiplano derecho (o lo que nosotros consideremos como inestable), con
sentido de circulacin definido y analtico (no tiene ningn polo encima de l). Por ello debe evitar
-rodendolas- las singularidades (polos) del lazo L(s), tal y como muestra la siguiente figura. El
rodeo alrededor de los polos puede hacerse de manera que queden dentro o fuera de la regin
definida por el contorno. Si quedan dentro del contorno ello significa que los consideramos
inestables.
=0+
Im
kAG(s)
L(s)
s
=0+
=0-
-1.5
-1.0
Re
-0.5
=0-
Contorno de Nyquist (plano s)
Respuesta frecuencial (plano L(s))
Fig. 17. Criterio de estabilidad de Nyquist
Vueltas: La transformacin L(s) aplicada al contorno de Nyquist dar lugar a una curva cerrada en
el plano L(s). En concreto, la aplicacin de L(s) sobre el semieje j da como resultado el diagrama
43
polar de la respuesta frecuencial del lazo. La aplicacin de L(s) sobre el semieje j da como
resultado un diagrama polar simtrico con respecto al eje real de la respuesta frecuencial del lazo.
La aplicacin de L(s) sobre el semicrculo que rodea a los posibles polos en el eje imaginario
resultar en una o varias semivueltas cuyo sentido se determina teniendo en cuenta que se conservan
los ngulos. Ello es una propiedad de las transformaciones conformes, como son las funciones
racionales (como es el caso de las funciones de transferencia).
Criterio de Nyquist. Caso restringido: Si el lazo es de fase mnima (por tanto, estable), el criterio se
reduce a
Enunciado:
i
( 1)
Poi 0 Pc N L
Mrgenes de estabilidad: Si la planta es estable y de fase mnima ello se traduce, en general, en una
situacin del tipo de la Fig. 18, es decir, un nico corte en el semieje real negativo y de abajo arriba
para frecuencias crecientes.
plano L(s)
1/MG
-1
Im[L(j)]
A
Re[L(j)]
MF
Fig. 18. Mrgenes de ganancia y fase
MG es el margen de ganancia (esto es, cuanto le falta al mdulo del lazo para valer 1 a la frecuencia
donde la fase es -180). MF es el margen de fase (esto es, cuanto le falta a la fase del lazo para
valer -180 si su mdulo ya es 1)
Casos especficos. Integradores y fase no mnima:
Polos y ceros del lazo
Diagrama polar y valoracin
Comprobacin (Evans)
k2
k1
-1
k1
P 0
i
o
k2
k1 : N L( 1) 0, Pci 0 0 0 estable
k 2 : N L( 1) 2, Pci 0 2 2 inestable
44
Comprobacin (Evans)
Transformacin
conforme
k2
k1
-1
Poi 0
k2
k1
k1 : N L( 1) 0, Pci 0 0 0 estable
(2)
-1
Poi 0
k : N L( 1) 0, Pci 0 0 0 estable
k2
0.5
Poi 1
k1
k2
-1
k1
0.5
k1 : N L( 1) 0, Pci 1 0 1 inestable
k 2 : N L( 1) 1, Pci 1 1 0 estable
(2)
-1
Poi 0
k : N L( 1) 2, Pci 0 2 2 inestable
45
Comprobacin (Evans)
k2
k1
(3)
-1
k2
Poi 0
k1
k1 : N L( 1) 2, Pci 2 0 1 inestable
k 2 : N L( 1) 2 2, Pci 0 0 0 estable
k2
k1
-1 -0.5
-1
Poi 0
-0.5
k1 : N L( 1) 0, Pci 0 0 0 estable
46
4.3
Mrgenes de estabilidad
Los mrgenes de estabilidad miden la distancia entre la respuesta frecuencial del lazo L(j) y el
punto crtico -1. El punto crtico -1 corresponde a mdulo 1 y fase -180.
4.3.1
Margen de ganancia (MG) y margen de fase (MF)
Determinacin del margen de ganancia MG: Se busca a qu frecuencia 180 el lazo presenta un
desfase de -180, L( j180 ) 180 . El margen de ganancia MG se define como el factor por
el que hay que multiplicar el mdulo del lazo a dicha frecuencia L( j180 ) para que el mdulo
pase a valer 1, L( j180 ) MG 1 .
Determinacin del margen de fase MF: Se busca la frecuencia de crossover co . Esta es la
frecuencia a la cual el mdulo del lazo es 1, L( jco ) 1 . El margen de fase MF se define como
el desfase que le falta al lazo para que su fase a la frecuencia de crossover sea -180,
L( j180 ) MF 180
Ejemplo 10. MG y MF en Bode, Nyquist y Nichols
Considerar el lazo L( s )
1600
. Para determinar los mrgenes de estabilidad
( s 1)( s 4)( s 40)
clsicos en MATLAB puede usarse la funcin margin:

>> num=1600;den=conv([1 1],conv([1 4],[1 40]));
>> margin(num,den)
Bode Diagram
Gm = 15 dB (at 14.3 rad/sec) , Pm = 37.4 deg (at 5.64 rad/sec)
20
Magnitude
(dB)
MG
-20
-40
-60
-80
-100
Phase (deg)
-120
0
-45
-90
-135
MF
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
47
La frecuencia de crossover es co 5.64rad/s ; a dicha frecuencia la fase es -142.6, por tanto hay
que desfasar MF 37.4 para que la fase del lazo sea -180. La frecuencia de fase -180 es
180 14.3rad/s ; a dicha frecuencia el mdulo de L es 0.178 (-15dB) con lo que si aumentamos
la ganancia MG=5.62 (15dB) tendremos que el mdulo del lazo ser 1 (0dB).
En coordenadas polares, la determinacin de MG y MF es:
Nyquist Diagram
1.5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
-2
1
MG
0.5
0
-0.5 MF
-4
-1
-6
-8
-2
-1.5
-1.5
10
-1
-0.5
Real Axis
0
0.5
Real Axis
1.5
En coordenadas fase-ganancia, la determinacin de MG y MF es:

Nichols Chart
20
MF
Open-Loop Gain (dB)
MG
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-270
-225
-180
-135
-90
-45
Open-Loop Phase (deg)
4.3.2
Margen de mdulo (M) y margen de retardo ()
El margen de mdulo M se define como la distancia mnima entre la respuesta frecuencial del lazo
y el punto crtico -1. Notar que M min 1 L( j )
1
.
max S ( j )
48
1.5
1.5
1
MG
0.5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
La Fig. 19(a) muestra un ejemplo donde MG y MF son muy buenos (grandes) pero M es muy
desfavorable (pequeo).
0
-0.5
0.5
0
-0.5 MF
co
MF
-1
-1.5
-1.5
-1
-1
-0.5
0
0.5
Real Axis
1.5
-1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Real Axis
(a)
1.5
(b)
Fig. 19. Margen de mdulo y margen de retardo
El efecto de un retardo puro es que el lazo da diversas vueltas con lo cual es muy probable que el
mdulo de L sea 1 a diversas frecuencias. Ello define varios MF. En situaciones donde hay
diversos MF hay que tomar el mnimo de ellos (el ms desfavorable). En cuanto al margen de
retardo, se define como
MF
co
e, igualmente, hay que quedarse con el mnimo. Sin embargo
el mnimo no tiene por qu coincidir con el mnimo MF puesto que hay que tener en cuanta
tambin la correspondiente frecuencia de crossover.
4.4
Ejercicio 4. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. Determinar para qu valores de k es estable el

siguiente servo:
T ( s)
kG ( s )
k ( s 1)
4
3
1 kG ( s ) s 3s 12 s 2 ( k 16) s k
Para ello aplicar el criterio de Routh-Hurwitz.
Solucin:
En primer lugar, se construye la Tabla:
s4
s3
s2
s1
s0
1
3
A1
B1
C1
12
k
( k 16)
A2
49
El valor de los coeficientes calculados es:
3 12 1 ( k 16) 36 16 k 52 k
3
3
3
3 k 1 0
A2
k
3
A ( k 16) 3 A2 (52 k )( k 16) 9k k 2 59k 832
B1 1
A1
52 k
52 k
A 0 3 0
B2 1
0
A1
B A2 A1 0
C1 1
A2 k
B1
A1
Ahora se busca para qu valores de k la primera columna de la tabla no presenta ningn cambio de
signo. No habr ningn cambio de signo si A1, B1 y C1 son todos positivos:
Signo de A1: Este coeficiente ser positivo si:
A1
52 k
0 k 52 k 52
3
Signo de C1: Este coeficiente ser positivo si:
C1 k 0
De momento, a partir de A1 y C1, podemos afirmar que si k es negativa o mayor que 52 el servo es
inestable. El coeficiente B1 nos permitir afinar ms el margen de estabilidad:
Signo de B1: Este coeficiente ser positivo si:
B1
k 2 59k 832
0
52 k
Ello se puede conseguir de dos maneras: si el numerador y denominador son ambos positivos o si
el numerador y el denominador son ambos negativos.
El denominador ser positivo si k<52.
Las races del numerador son 35.68 y 23.32.
>> num=[-1 59 -832];
>> roots(num)
ans =
35.6847
23.3153
El polinomio numerador es positivo para valores de k entre sus dos races, tal y como muestra la
figura:
>> pol=polyval(num,k);plot(k,pol),xlabel('k'),ylabel('-k^2+59k-832'),grid
>> text(18,0,'23.32'),text(38,0,'35.68')
50
100
0
23.32
35.68
-100
-k +59k-832
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
10
20
30
k
40
50
60
Para valores de k por debajo de 23.32, el numerador de B1 es negativo y el denominador de B1 es

positivo. Por tanto B1<0.
Para valores de k entre 23.32 y 35.68 el numerador de B1 es positivo. Puesto que ambos valores
estn por debajo de 52, el denominador de B1 tambin ser positivo. Por tanto, B1>0.
Para valores de k entre 35.68 y 52 el numerador de B1 es negativo pero su denominador es positivo.
Por tanto, B1<0.
Para valores de k superiores a 52, B1 vuelve a ser positivo pero entonces A1 es negativo.
En definitiva, el margen de valores de k que conlleva estabilidad es: 23.32<k<35.68.
Ejercicio 5. Criterio de estabilidad de Nyquist. Considerar el siguiente sistema. Para kA=1, el

diagrama polar de la respuesta frecuencial del lazo L(s)=kAG(s) es el representado en la figura.
kA
G(s)
-1.5
-1.0
-0.5
Se pide estudiar la estabilidad del servo en las siguientes situaciones:

1) G(s) presenta un polo en el origen y un polo inestable.
2) dem, pero la ganancia del lazo es kA = 10.
3) dem, pero la ganancia del lazo es kA = 0.1.
4) El lazo es estable, pero con tres polos en el origen.
Solucin:
Comentario: A la vista de la respuesta frecuencial del lazo del enunciado vemos que el exceso de
polos sobre ceros es de tres N p N z 3 puesto que la fase para es 270 90 3 .
51
Por otro lado, la fase -270 en 0 nos indica que, o bien tenemos un integrador y un polo
inestable ( 90 180 ), o bien tenemos tres integradores ( 90 3 ).
Finalmente, tiene que haber al menos un cero a fin de permitir el cruce por el eje real.
Solucin del ejercicio: A continuacin se aplica el criterio de estabilidad de Nyquist para
determinar si el sistema en lazo cerrado siguiente (con kA = 1, 10 y 0.1) es estable:
kA
G(s)
Caso 1: G(s) presenta un polo inestable y un integrador, kA = 1.

Si definimos el contorno de Nyquist D de la figura (a), el nmero de polos inestables en lazo abierto
es Poi 1 . (Nota: Tambin es posible definir un contorno de Nyquist que contenga al integrador;
en ese caso el nmero de polos inestables en lazo abierto ser 2).
La transformacin L( s ) k AG ( s ) sobre el contorno D da lugar al contorno cerrado en el plano
L(s) de la figura (b).
Para saber por qu lado hay que dibujar el semicrculo rojo hay que fijarse en cules son los ngulos
del contorno de Nyquist en 0 y 0 . Estos ngulos deben conservarse al hacer la
transformacin puesto que L(s) es una transformacin conforme (conserva los ngulos). Por
ejemplo, al avanzar por las frecuencias negativas, en el momento en que llegamos a 0 , el
contorno gira 90 a la derecha ( ). Notar que este giro se conserva en la curva transformada de la
figura (b). (Si, en el contorno de Nyquist, el semicrculo a la frecuencia 0 hubiera sido tal que el
integrador quedara dentro del contorno, notar que el giro hubiera sido de 90 a la izquierda y, por
tanto, la curva transformada hubiera cerrado por el otro lado).
=0+
kAG(s)
Im
=0+
=0-
-1.5
-1.0
Re
-0.5
=0-
(a)
(b)
El nmero de vueltas que da el lazo alrededor del punto -1 es 1. Pero es una vuelta negativa puesto
que su sentido de circulacin es el contrario del definido en el contorno de Nyquist D, as pues
N L( 1) 1.
52
La aplicacin del criterio nos indica que el sistema en lazo cerrado no tiene ningn polo inestable,
Pci Poi N L( 1) 1 1 0 , con lo que el servo es estable.
Caso 2: G presenta un polo inestable y un integrador, kA = 10.
Al multiplicar el lazo por un factor 10, el cruce de -0.5 se convierte en un cruce en -5 y el cruce de 1.5 se convierte en un cruce en -15. Ello hace que el nmero de vueltas de lazo alrededor de -1 sea
de 1 vuelta positiva, N L( 1) 1 . La aplicacin del criterio nos indica que el sistema en lazo cerrado
tiene 2 polos inestables, Pci Poi N L( 1) 1 1 0 , con lo que el servo es inestable.
=0+
Im
-15
-5
-1.0
kAG(s)
Re
=0-
Caso 3: G presenta un polo inestable y un integrador, kA = 0.1.

Al multiplicar el lazo por un factor 0.1, el cruce de -0.5 se convierte en un cruce en -0.05 y el cruce
de -1.5 se convierte en un cruce en -0.15. Ello hace que el nmero de vueltas de lazo alrededor de 1 sea de 1 vuelta positiva, N L( 1) 1 . La aplicacin del criterio nos indica que el sistema en lazo
cerrado tiene 2 polos inestables, Pci Poi N L( 1) 1 1 0 , con lo que el servo es inestable.
=0+
Im
kAG(s)
Re
-1.0
=0-
Caso 4: G presenta tres integradores, kA = 1.

Si definimos el contorno de Nyquist D de la figura (a), el nmero de polos inestables en lazo abierto
es Poi 0 . (Nota: Tambin es posible definir un contorno de Nyquist que contenga al integrador;
en ese caso el nmero de polos inestables en lazo abierto ser 3).
53
La transformacin L( s ) k AG ( s ) sobre el contorno D da lugar al contorno cerrado en el plano

L(s) de la figura (b). El nmero de semicrculos a frecuencia 0 debe corresponder con la
multiplicidad de los polos en el origen (3 en este caso). (Si, en el contorno de Nyquist, el
semicrculo a la frecuencia 0 hubiera sido tal que el integrador quedara dentro del contorno, notar
que el giro hubiera sido de 90 a la izquierda y, por tanto, la curva transformada hubiera cerrado por
el otro lado).
=0
Im
kAG(s)
=0+
(3)
=0-
-1.5
-1.0
Re
-0.5
=0-
(a)
(b)
El nmero neto de vueltas que da el lazo alrededor del punto -1 es 0, puesto que da una vuelta en un
sentido y otra en el otro, as pues N L( 1) 1 1 0.
La aplicacin del criterio nos indica que el sistema en lazo cerrado no tiene ningn polo inestable,
Pci Poi N L( 1) 0 0 0 , con lo que el servo es estable.
Caso 5: G presenta tres integradores, kA = 10. En este caso el punto crtico -1 queda situado en el
primer lbulo con lo que el nmero de vueltas es 2 positivas. Por tanto, el servo ser inestable:
Pci Poi N L( 1) 0 2 2
Caso 6: G presenta tres integradores, kA = 0.1. En este caso el punto crtico -1 queda situado fuera
de los dos lbulos con lo que el nmero de vueltas es 2 positivas. Por tanto, el servo ser inestable:
Pci Poi N L( 1) 0 2 2
Comentario final: Los LGRs correspondientes son los siguientes (notar que slo hay estabilidad
para un margen de valores de kA.
54
Root Locus
Root Locus
10
8
6
Imaginary Axis
Imaginary Axis
4
2
-2
2
0
-2
-4
-4
-6
-6
-8
-10
-8
-8
-6
-4
-2
-10
-10
-8
-6
-4
Real Axis
-2
Real Axis
Ejercicio 6. Nyquist. Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un servo con retroaccin unitaria y lazo
L( s )
1
, p>0.
s ( s p)
2
Solucin:
En primer lugar representamos el contorno de Nyquist.

Todo lo que est dentro de l es lo que definimos como
inestable.
Para que sea analtico no debe contener ningn polo. Por
ello, en el origen se traza un arco de radio infinitesimal a
fin de evitar el doble integrador. Al quedar los polos a la
izquierda del arco, el resultado es que dentro del contorno
de Nyquist no hay ningn polo. Por tanto, el nmero de
polos inestables en lazo abierto es Poi 0 . Notar
tambin que en el dibujo se indica el cambio de ngulo
que tiene lugar en las frecuencias 0+ y 0- como
consecuencia de haber trazado el arco.
=0+
(2)
=0-
Nota: Si hubiramos trazado el arco a la izquierda del

doble integrador, el resultado hubiera sido Poi 2 y el
cambio de ngulo 0+ y 0- a hubiera sido el contrario.
A continuacin se traza el diagrama polar de L(s).
En azul est representado el diagrama para frecuencias
positivas. Notar que el doble integrador hace que a
frecuencias muy bajas el mdulo sea y la fase -180. A
frecuencia infinita el mdulo es cero y la fase -270
(puesto que hay tres polos y ningn cero). Y a
frecuencias intermedias la fase siempre est entre -180 y
-270 puesto que, a lo largo de todo el eje frecuencial, el
polo en p introduce una fase de 0 a -90.
-1
Las frecuencias negativas dan lugar al diagrama polar simtrico con respecto al eje real y,
finalmente, los cambios de ngulo a frecuencia 0 son los que dictan que el contorno se cierra tal y
55
como muestra la figura. En estas condiciones el nmero de vueltas que da el diagrama polar
alrededor de -1 es de 2, N L( 1) 2 .
Con lo cual, el criterio de Nyquist nos dice que al cerrar el lazo el sistema ser inestable puesto que
i
i
( 1)
tendr dos polos dentro del contorno de Nyquist, Pc Po N L 0 2 2 .
Nota: Si en el contorno de Nyquist hubiramos trazado el arco a la izquierda del doble integrador,
el diagrama polar resultante no hubiera dado ninguna vuelta cerrada alrededor de -1 (puesto que los
cambios de ngulo a 0+ y 0- hubieran sido los contrarios al caso anterior).
-1
En este caso, la aplicacin del criterio de Nyquist nos da:
Pci Poi N L( 1) 2 0 2 , resultado que,
como era de esperar, coincide con el anterior.
56
5.
5.1
5.1.1
Anlisis del comportamiento

Precisin (esttica)
Constantes de error estticas (rgimen permanente)
Considerar el sistema
R +
L(s)
Fig. 20.
Excitacin r(t) = escaln unitario,
1
1
1
s 0
s 0 1 L ( s ) s
1 L ( 0)
Definiendo la constante de error de posicin, kp, como k p L(0) , el error permanente
Teorema del valor final:
e( ) lim sE ( s ) lim s
esttico a entrada escaln puede expresarse como e( )
1
.
1 kp
Excitacin r(t) = rampa unitaria,

e( ) lim sE ( s ) lim s
s 0
s 0
1
1
1
2
1 L( s ) s
lim sL( s )
s 0
Definiendo la constante de error de velocidad, kv, como k v lim sL( s ) , el error

s 0
1
permanente esttico a entrada rampa puede expresarse como e( )
.
kv
Excitacin r(t) = parbola unitaria,
e() lim sE ( s ) lim s

s 0
s 0
1
1
1
3
1 L( s ) s
lim s 2 L( s )
s 0
2
Definiendo la constante de error de aceleracin, ka, como k a lim s L( s ) , el error

s 0
permanente esttico a entrada parbola puede expresarse como e( )
5.1.2
1
.
ka
Tipo de sistema
Sistema de tipo 0 (sin integrador en el lazo)
1
cte 0 Presenta offset a entradas en escaln
1 k p
1
k v lim sL( s ) 0 e( )
(diverge) No puede seguir entradas en rampa
s 0
kv
1
k a lim s 2 L( s ) 0 e( )
(diverge) No puede seguir entradas en parbola
s 0
ka
k p L(0) cte 0 e( )
57
Sistema de tipo 1 (un integrador en el lazo)
1
0 Sigue (sin error permanente) entradas en escaln
1 k p
1
k v lim sL( s) cte 0 e( )
cte 0 Presenta offset a entradas en rampa
s 0
kv
1
k a lim s 2 L( s ) 0 e( )
(diverge) No puede seguir entradas en parbola
s 0
ka
k p L(0) e( )
Sistema de tipo 2 (dos integradores en el lazo)
1
0 Sigue (sin error permanente) entradas en escaln
1 k p
1
k v lim sL( s ) e( )
0 Sigue (sin error permanente) entradas en rampa
s 0
kv
1
k a lim s 2 L( s ) cte 0 e( )
cte 0 Presenta offset a entradas en parbola
s 0
ka
k p L(0) e( )
etc...
5.1.3
Determinacin de las constantes de error a partir del lazo y del servo
1) Determinacin del error va L(s) (informacin de lazo abierto)

Excitacin
Escaln
Teorema del Valor Final (TVF) Error permanente Constante de error Deteccin en Bode
1
1
e( )
k p L ( 0)
e( ) lm sE ( s ) s
kp = k
s 0
1 kp
1 L ( 0)
1
Rampa
e( ) lm sE ( s ) lm
s 0
s 0
1
sL( s )
e ( )
1
kv
k v lim sL( s )
kv = k
s 0
2) Determinacin del error va T(s) (informacin de lazo cerrado)
Excitacin Teorema del Valor Final

Escaln
s
1 T ( s )
s
s
e( ) lm sE ( s ) lm 2 1 T ( s )
s 0
s 0 s
e( ) lm sE ( s ) lm
s 0
Rampa
s 0
Error permanente
Constante de error
e ( ) 1 T ( 0)
kp
e ( )
1
(*)
kv
T ( 0)
1 T ( 0)
1
1
1
kv
pi
zi
(*) Se supone que el error permanente a escaln es nulo e() = 0, es decir, que el sistema es de
tipo 1.
58
Ejemplo 11. Error permanente a rampa en un sistema de segundo orden
Considerar el servo T ( s )
kn2
s 2 2n s n2
Cunto tiene que valer k para que el sistema sea de tipo 1?

Los sistemas de tipo 1 (un integrador en el lazo) no presentan offset a entradas tipo escaln unitario.
Por tanto, para tener un seguimiento perfecto en rgimen permanente a entradas en escaln, k ha de
ser 1, o lo que es lo mismo, la ganancia en continua del servo debe ser 1, T(0)=1.
Asumiendo el valor de k anterior, obtener una expresin para el error permanente a entradas en
rampa.
En un sistema de tipo 1, la constante de error de velocidad kv se puede calcular a partir de los polos
y ceros del servo,
1
1
1
kv
pi
zi
El servo se puede expresar como T ( s )
n2
( s n jd )( s n jd )
n2
( s p1 )( s p2 )
no hay ceros, por tanto:
jd n jd
1
1
1
n
2n2 d2
k v n jd n jd
2n
1
2
2 2
2
2
k v n n 1 n
erampa ( )
Cunto vale el error permanente a entradas en rampa para T ( s )
1 2
k v n
1
?
s s 1
2
Puesto que n 1 y 0.5 , el error es erampa ( ) 1

Cunto vale el error permanente a entradas en rampa para T ( s )
2
?
s s 1
2
El sistema no es de tipo 1, por tanto, erampa ( )
Ejemplo 12. Coeficientes del numerador y tipo de lazo. Obtener el valor de los coeficientes del
numerador del servo T ( s )

L1 = k1/s
b2 s 2 b1 s b0
para cada uno de los siguientes lazos:
s 3 3s 2 4 s 5
L2 = k2/s2
L3 = k3/s3
59
Notar que el error es
E ( s ) R( s ) T ( s ) R( s ) (1 T ( s )) R( s )
s 3 (3 b2 ) s 2 ( 4 b1 ) s (5 b0 )
R( s )
s 3 3s 2 4 s 5
Si el lazo es de tipo 1 (tiene 1 integrador), el error permanente a entradas en escaln debe ser nulo,
s 3 (3 b2 ) s 2 (4 b1 ) s (5 b0 ) 1
e() lim s
0 b0 5
s 0
s
s 3 3s 2 4s 5
Si el lazo es de tipo 2 (tiene 2 integradores), el error permanente a entradas en rampa debe ser nulo,
s 3 (3 b2 ) s 2 (4 b1 ) s (5 b0 ) 1
e() lim s
0 b0 5 y b1 4
s 0
s 3 3s 2 4s 5
s2
Si el lazo es de tipo 3 (tiene 3 integradores), el error permanente a entradas en parbola debe ser
nulo,
s 3 (3 b2 ) s 2 (4 b1 ) s (5 b0 ) 1
e() lim s
0 b0 5 , b1 4 y b2 3
s 0
s 3 3s 2 4s 5
s3
5.1.4
Principio del modelo interno
Notar que para que no haya offset a entradas en escaln el lazo debe tener un integrador (modelo del
escaln), para que no haya offset a entradas en rampa el lazo debe tener un doble integrador
(modelo de la rampa), y as sucesivamente.
El principio del modelo interno establece que si queremos seguimiento sin offset en rgimen
permanente a una determinada seal, el lazo debe contener el modelo matemtico de dicha seal.
Error permanente a una exponencial eat:
Para que
5.2
e( )
1
e at .
1 L( s ) s a
G( s)
1
0 , L(a ) , ha de ser L( s )
.
1 L( a )
sa
Resumen: aadir corrector que contenga L[g(t)].
Integrales de error (dinmico)
Las integrales de error son una medida ms completa que las constantes del error permanente ya
que, adems del error de seguimiento, tienen en cuenta la evolucin temporal del error durante el
transitorio (e(t)) y la propagacin del error de medida.
60
1.6
Amplitud
r
+
1.2
0.8
valor absoluto del error
1.4
0.9
0.8
0.6
0.4
|e|=|ry|
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.2
0
0
0.7
0.1
5
10
15
tiempo (s)
20
25
0
0
30
10
15
tiempo (s)
20
25
30
Fig. 21.
J e(t ) dt
IAE (Integral of absolute error):
t e(t ) dt (notar que tambin penaliza el tiempo)

ISE (Integral of squared error):
J e(t ) dt
ISEU (Integral of squared error and u): J e(t ) u (t ) dt (penaliza tanto el error e
ITAE (Integral of time absolute error): J
como el esfuerzo de control u)
5.2.1
Tabla de integrales cuadrticas
La ventaja de las integrales cuadrticas (ISE) es que se pueden calcular mediante residuos o tablas
(previa aplicacin del teorema de Parseval en s)
J e(t ) 2 dt
0
1 j
E ( s ) E ( s)ds
2j j
Formulacin del problema:

1) Determinacin de integrales de tipo: J n
1 j
( s)ds
2j j
2) donde (s) puede factorizarse como (s) = E(s) E(-s) (llamada factorizacin espectral)
3) y donde E(s) es de la forma E ( s )
bn 1 s n 1 b0
B( s)
A( s) a n s n a n 1 s n 1 a 0
Solucin del problema:

El resultado de dichas integrales (obtenidas por residuos) para los casos n = 1, 2, 3, 4 es:
b2
J1 0
2 a0 a1
b2a b2a
J2 1 0 0 2
2 a0 a1a2
J3
b22 a0 a1 (b12 2b0b2 )a0 a3 b02 a2 a3

2a0 a3 (a1a2 a0 a3 )
61
J4
b32 (a02 a3 a0 a1a2 ) (b22 2b1b3 )a0 a1a4 (b12 2b0b2 )a0 a2 a4 b02 (a1a42 a2 a3 a4 )
2a0 a4 (a0 a32 a12 a4 a1a2 a3 )
Ejemplo 13.
I1
1
2
Para
Clculo de integrales cuadrticas.

2
G ( j ) d
1
2
G ( j )
1
, obtener
j 1
1
d .
1 2
Solucin:
1
1
1 1
1 2 d 2 arctg 2 2 2 2
1
1
1
1
2) Va el Teorema de los residuos:
( s)
2
2
s j
1 s 1 s
1
1 s
1
1
1 j 1
1
1 2
( )
ds
2 ds
2j j 1 s 1 s
2j 1 s 1 s
1
2j 1 1
2j (residuos polos " estables")
2j 2 2
2j
1) Por primitivas:
3) Va Tablas:
1
2
1
1 2
s j
1 1
1
( s)
2
1 s 1 s
1 s
E (s)
b0
1
s 1 a1 s a 0
b02
12
1
J1
2a 0 a1 2 1 1 2
Ejemplo 14. Control ptimo analtico. Considerar el sistema donde R es un escaln unitario
R +
1
s( s 1)
1) Determinar la k que minimiza el ISE.

2) Determinar la k que minimiza el ISEU con =2.
3) Calcular u(0+) en el segundo caso. Qu hay que hacer para reducirlo?
1) En primer lugar se halla la transformada de Laplace del error,
1
E ( s)
s( s 1)
1
R( s ) 1 k
s sk
s( s 1)
b1 s b0
s( s 1)
s 1
E ( s) 2
R( s ) 2
2
s sk
s s k a 2 s a1 s a0
62
Aplicando tablas se obtiene el ISE
ISE e 2 (t )dt
0
El valor mnimo, ISE min
b12 a0 b02 a 2 k 1
2a 2 a1a0
2k
1
se obtiene para k ,
2
dISE 2k ( k 1)2 1
2
dk
4k 2
4k
2) Puesto que u=ke, ISEU
(t ) 2u 2 (t ) dt (1 2k 2 ) ISE (1 2k 2 )
k 1
.
2k
La derivada es:
dISEU
d 2k 3 2k 2 k 1 (6k 2 4k 1)2k ( 2k 3 2k 2 k 1)2 8k 3 4k 2 2
dk
dk
2k
4k 2
4k 2
El numerador se anula para 0.5 y 0.5 j 0.5 . Por tanto el valor ptimo es k=0.5 que da un
ISEUmin=2.25
5
16
4.5
14
4
12
3.5
10
ISEU
ISE
3
2.5
2
8
6
1.5
4
1
2
0.5
0
10
0.5
3) Aplicando el TVI, u (0 ) lim sU ( s ) lim skE ( s ) lim sk

s
1.5
k
2.5
s 1
k 0.5
s sk
2
Para reducirlo, hay que aumentar la penalizacin del esfuerzo de control.
5.3
Ejercicio 6. Constantes de error.

1) Considerar el servo
demostrar que
T ( s) k
( s z1 )( s z 2 )
. Suponiendo que el sistema es de tipo 1,
( s p1 )( s p2 )( s p3 )
3
2
1
1
1
.
k v i 1 pi j 1 z j
63
2) Considerar una configuracin de control con retroaccin unitaria con las siguientes funciones de
transferencia en el camino directo. Para cada uno de los casos se pide: (1) indicar el tipo de sistema, (2)
obtener las constantes de error de a escaln kp, rampa kv y parbola ka, y (3) obtener el error en rgimen
permanente a una entrada en rampa.
1000
K
100
, b) G ( s )
, c) G ( s )
2
(1 0.1s)(1 10s )
s(1 0.1s)(1 0.5s)
s( s 10s 100)
1000
100
K (1 2s )(1 4 s)
d) G ( s ) 2 2
, e) G ( s )
, f) G ( s )
s( s 10)( s 100)
s ( s 10s 100)
s 2 ( s 2 s 1)
a) G ( s )
Solucin:
1)
La constante kv es la inversa del error permanente a entradas en rampa, er ( )
1
. Para calcular
kv
este error, podemos usar el teorema del valor final. Puesto que el sistema es de tipo 1 tenemos que
M(0)=1. Por tanto,
1
1 T ( s) 0
1
er ( ) lim sE ( s ) lim s 2 T ( s ) 2 lim
s 0
s 0
s s 0
s
0
s
Para resolver la indeterminacin usaremos LHpital. Hay que obtener la derivada de T(s) con
respecto a s:
( s z1 )( s z 2 )
dT ( s ) d
ds
ds ( s p1 )( s p2 )( s p3 )
s 2 ( z1 z 2 ) s z1 z 2
d
k
3
2
ds s ( p1 p2 p3 ) s ( p1 p3 p2 p3 p1 p2 ) s p1 p2 p3
Y volver a aplicar el lmite,
er ( ) k
( z1 z 2 ) p1 p2 p3 z1 z 2 ( p1 p3 p2 p3 p1 p2 )
p1 p2 p3 2
Puesto que el sistema es de tipo 1, se cumple k
z1 z 2
1 . Si sustituimos este resultado en la
p1 p2 p3
expresin anterior queda
er ( ) k
z z ( p p p2 p3 p1 p2 )
( z1 z 2 )
( z z 2 ) ( p1 p3 p2 p3 p1 p2 )
k 1 2 1 3
1
2
p1 p2 p3
z1 z 2
p1 p2 p3
p1 p2 p3
1
1
1
1
1 1
er ( )

kv
p2 p1 p3 z 2 z1
c.q.d.
2)
64
El tipo de sistema es el nmero de integradores del lazo. As (a) es de tipo 0; (b), (c) y (e) son de
tipo 1; y (d) y (f) son de tipo 2.
La constante de error de posicin se define como k p G (0) . As, k p 1000 para el caso (a) y
k p en el resto de casos.
La constante de error de velocidad se define como k v lim sG ( s ) . As, k v 0 para el caso (a);
s 0
k v 1 para los casos (b) y (e); k v K para el caso (c); y k v para (d) y (f).
La constante de error de aceleracin se define como k a lim s 2 G ( s ) . As, k a 0 para los casos
s 0
(a), (b), (c) y (e); k a 1 para el caso (d); y k a K para el caso (f).
1
. As, e( ) 1 / k v para
kv
el caso (a); e( ) 1 / k v 1 para los casos (b) y (e); e( ) 1 / k v 1 / K para el caso (c); y
e( ) 1 / k v 0 para (d) y (f).
El error permanente a entradas en rampa se define como e( )
tipo
k p G (0)
k v lim sG( s )
k a lim s 2 G ( s )
a) G ( s)
1000
b)
1/K
Lazo
c)
d)
e)
1000
(1 0.1s)(1 10s)
100
G(s)
s ( s 2 10 s 100)
K
G (s)
s (1 0.1s)(1 0.5s )
100
G(s) 2 2
s ( s 10s 100)
1000
G (s)
s( s 10)( s 100)
f) G ( s) K (1 2s)(1 4s )
2
2
s ( s s 1)
s 0
s 0
e r ( )
1
kv
Ejercicio 7. Transmisin/tracking
Dado el sistema de control con G p ( s )
1
y Gc = 10, se pide:
s
W
R +
C(s)
G(s)
+
+
V
1) Definir el concepto de tipo de sistema y explicar el Principio del Modelo Interno (IMP, Internal
Model Principle).
65
2) Calcular e() a entrada r(t) en escaln. Dibujar la respuesta.

3) dem para r(t) rampa. Qu controlador se requiere para que e()=0?
4) dem para r(t) sinusoidal. Qu controlador se requiere para que e()=0?
Solucin:
1)
Tipo de sistema: Nmero de integradores en el lazo. Si el lazo no tiene integradores, el sistema es
de tipo 0. Si el lazo tiene un integrador, el sistema es de tipo 1. Si el lazo tiene dos integradores, el
sistema es de tipo 2. Y as sucesivamente.
Principio del modelo interno: Si se quiere error de seguimiento asinttico nulo a un tipo concreto
de seal de referencia, es necesario que dentro del lazo est el modelo de la seal.
As, si queremos offset nulo a entradas de tipo escaln, el lazo debe contener el modelo del escaln
(1/s). Para offset nulo a entradas en rampa, el lazo debe contener 1/s2. Para offset nulo a seales
senoidales, Asin(0t), el lazo debe contener el factor A0 / s 2 o2 .
10
, por tanto ess=0. Para verificarlo, calculamos la
s
L( s )
10
. Vemos que, efectivamente, T(0)=1.

transmitancia del servo, T ( s )
1 L( s ) s 10
2) Entrada escaln: El lazo es L( s )
>> T=tf(10,[1 10]);

>> step(T)
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (sec)
3) Entrada rampa: Puesto que solo tenemos un integrador, la salida del servo seguir con error
contante a la rampa.
Este error ser:
Linear Simulation Results
1
1
1
1
ess
10
10
k v lim sL( s ) lim s
s 0
s 0
s
>> t=linspace(0,2);lsim(M,t,t)
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
Comprobacin por matlab:
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
66
Para tener ess=0 a rampas se necesitara un doble integrador en el lazo. Puesto que la planta ya tiene
uno, el otro lo debe poner el controlador.
Sin embargo, no basta con que el controlador sea 10/s puesto que ello da lugar a un servo
marginalmente estable:
>> s=zpk('s');
>> P=1/s;C=10/s;
>> M=feedback(P*C,1)

20
18
16
Zero/pole/gain:
10
----------(s^2 + 10)
14
Amplitude
12
10
8
6
4
2
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Hay que aadir algn cero a fin de que los polos del servo se encuentren en el semiplano izquierdo
del plano complejo. Por ejemplo, una posible eleccin es: 10(s+1)/s
>> s=zpk('s');
>> P=1/s;C=10*(s+1)/s;
2.5
Zero/pole/gain:
10 (s+1)
------------------(s+1.127) (s+8.873)
Amplitude
1.5
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
4) Entrada sinusoidal: Si la referencia es r (t ) 2 sin(3t ) , la seal de error es
E ( s)
1
1
23
6s
R( s )
2
10 s 9 ( s 10)( s 2 9)
1 L( s )
1
s
es decir, ess tambin es una sinusoide. Por tanto no es posible obtener el error permanente con
ayuda del teorema del valor final puesto que ste obtiene un valor constante. Por tanto, el error de
seguimiento lo obtendremos por simulacin:
>>
>>
>>
>>
>>
M=tf(10,[1 10]);
t=linspace(0,4*2*pi/3);
y=lsim(M,2*sin(3*t),t);
plot(t,y'-2*sin(3*t))
xlabel('t'),ylabel('e')
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
10
67
Para eliminar el offset, hay que incluir el modelo del seno en el controlador. Pero ello no basta
puesto que entonces el servo resultante es inestable:
>> s=zpk('s');
>> P=1/s;C=10*2*9/(s^2+9);
Zero/pole/gain:
180
--------------------------------(s+5.117) (s^2 - 5.117s + 35.18)
Necesitamos ceros que fuercen a las ramas del LGR a volver al semiplano izquierdo, por ejemplo,
un par de ceros en -1:
>> P=1/s;C=10*2*9*(s+1)*(s+1)/(s^2+9);
Zero/pole/gain:
180 (s+1)^2
-----------------------------(s+177.9) (s+1.274) (s+0.7939)
>> t=linspace(0,4*2*pi/3);lsim(M,2*sin(3*t),t);
1.5
0.5
0.5
Amplitude
Amplitude
1.5
0
-0.5
0
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-2
Time (sec)
Time (sec)
La primera figura muestra como, efectivamente, tras un casi inapreciable transitorio, el error de
seguimiento a este tipo de seal es nulo. La segunda figura muestra el error de seguimiento del
sistema original:
>> M1=tf(10,[1 10]);
>> t=linspace(0,4*2*pi/3);lsim(M1,2*sin(3*t),t);
68
Ejercicio 7. Comportamiento. Considerar el sistema
G(s)
1/(20s)
_
Kt
donde G ( s )
100
.
1 0.2 s
Se pide:
1) De qu tipo es el sistema?
2) Obtener las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin.
3) Suponiendo que K, Kt son tales que el sistema es estable, obtener los errores en rgimen permanente en
funcin de K y Kt cuando se excita al sistema con las siguientes seales: r(t) = 1, r(t) = t, r(t) = t2/2,
todas para t0.
4) Comprobar el resultado por simulacin, escogiendo unos valores de K, Kt adecuados.
Solucin:
1)
El sistema es de tipo 1 puesto que contiene un integrador en el lazo.
2)
El lazo es:
L( s ) K
G( s)
1
K
100
100 K
1 K t G ( s ) 20s 20s 0.2 s (1 100 K t ) s ( 4 s 20 2000 K t )
Constante de error de posicin: k p L(0)

Constante de error de velocidad: k v lim sL( s )
s 0
100 K
20 2000 K t
Constante de error de aceleracin: k a lim s 2 L( s ) 0

s 0
3)
Error permanente a entrada en escaln: ess ( )
1
0
1 kp
1 20 2000 K t
kv
100 K
1
Error permanente a entrada en parbola: ess ( )
ka
Error permanente a entrada en rampa: ess ( )
4)
Comprobacin por simulacin. Tomamos K=Kt=1.
El error a escaln es nulo, a parbola infinito y a rampa ess ( )
20 2000
20.2
100
69
>> K=1;Kt=1;L=tf(100*K,[4 20+2000*Kt 0]);M=feedback(L,1);

>> step(M)
>> t=linspace(0,200,500);
>> lsim(M,t,t)
>> y=lsim(M,t,t);
>> t(end)-y(end)
ans =
20.1990
>> lsim(M,t.^2/2,t)
>>
2
200
180
0.8
160
0.7
140
0.6
120
0.5
1.2
100
0.3
60
0.6
0.2
40
0.4
0.1
20
0
20
40
60
Time (sec)
80
100
120
1.4
0.8
1.6
80
0.4
x 10
1.8
Amplitude
0.9
Amplitude
Amplitude
Step Response
0.2
0
20
40
60
80
100
Time (sec)
120
140
160
180
200
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Time (sec)
70
6.
Anlisis de sensibilidad y robustez
6.1
Funciones de sensibilidad
Objetivo: Su conocimiento permite hacer estimaciones rpidas sobre el efecto de las variaciones
paramtricas, as como la gama de frecuencias de R(j) y de D(j) que pasarn/se
rechazarn (anlisis de precisin general). Puede obtenerse fcilmente a partir de L-1 con
ayuda del baco de Nichols.
D
R
G(s)
C(s)
V
Fig. 22.
E R ( j ) R ( j ) S ( j )
EW ( j ) D ( j ) S ( j )
|S(j)| es un factor de reduccin de los errores. Conviene que sea pequeo en las
frecuencias crticas.
6.1.1
Definiciones
variacin de la respuesta y
;
variacin de la excitacin u
Aplicacin: Estudio de la variacin de la respuesta temporal en funcin de la ganancia de lazo
1) Sensibilidad absoluta: uy

y (t )
k
2) Sensibilidad relativa (o de Bode) de la propiedad M con relacin al parmetro :
SM
M / M M
M
/
T (s)
Aplicacin: Propiedades de los sistemas retroactivos, S L ( s )
3) Funcin de sensibilidad complementaria: T 1 S
1
L( s )
T (s)
, SH ( s)
1 L( s )
1 L( s )
L
Y
. Si H = 1, T .
R
1 L
r
r
Aplicacin: Variacin de las races (polos) debida a la variacin relativa del parmetro .
~
4) Sensibilidad semirrelativa de la variable r con relacin al parmetro : S r
71
6.1.2
Aspectos de clculo
Dependencia de un parmetro diferente de G(s). Aplicando la regla de la cadena:

M
M
M
Si G ( s, p ) G1 ( s )G 2 ( s, p ) , S k S G S k 1 S k 2 S G S k 2
G
Relacin entre sensibilidad del mdulo S k| M | y mdulo de la sensibilidad S kM :
M M M (igualdad vectorial)
Incremento del mdulo
M|
^
M
M|
Mdulo del incremento
M
M
jS k ,
S kM S k
Sk
Re S kM S kM
Aplicacin de S(j) al clculo de errores de regulacin (perturbaciones)
6.1.3
D
E
E ( j ) D ( j )
G(s)
1
D ( j ) S ( j )
1 G ( j )
Comentario: De nuevo resulta que S(j) ha de ser pequea, al menos en la gama de frecuencias de
inters (espectro de D(j))
6.1.4
Aplicacin de S(j) al clculo de errores en el seguimiento (seales de

mando)
Comentario: Para obtener un error (en general) pequeo se requiere una S(j) pequea.
G(s)
E ( j ) R ( j )
1
R ( j ) S ( j )
1 G ( j )
72
Limitaciones en su especificacin: |S(j)| no puede ser menor que 1 en todas las frecuencias ya
que, segn Bode,
log S ( j ) d 0 (ver Figura). Se trata del efecto cama de agua (waterbed

0
effect): Si reducimos |S| en un rango de frecuencias (a BF, en general), |S| aumentar en otro rango
(AF) a fin de que el rea por encima de los 0dB sea igual al rea por debajo de los 0dB haciendo as
que la integral se anule.
dB
Sr
Fig. 23.
En un sistema con 1 DOF, la especificacin de S(j) no puede hacerse independientemente de la de

T(j) ya que debe cumplirse T(s) + S(s) = 1.
6.1.5
Sensibilidad. Relacin entre S y L-1
Determinacin por Nichols
1
L1
1 L 1 L1
Expresin en trminos de L-1:
Similitud con T:
L
L1
, S
1 L
1 L1
Observamos que la relacin entre S y L-1 es la misma que la de T y L y, por lo tanto, para obtener S
podemos usar el baco de Nichols representando previamente L-1 en vez de L.
Relacin entre Sr, MG y MF
MG
Sr
Sr 1
MF 2 sin 1
1
2S r
73
6.1.6
Ejercicio 8. Dada la respuesta del lazo de un servo con H=1,

0
30
0dB
20
2dB
4dB
6dB
8dB
10dB
10
0
-10
= 0.70
= 0.95
= 1.13
= 1.43
= 1.66
= 2.2
-300
-20
-30
-300
-280
-1dB
-3dB
-10dB
= 2.88
-70
-120
-50
-200
-150
-100
-230
-20dB
= 4.41
-250

-250
-200
-150
-100
-50
se pide:
1) Dibujar sobre el mismo baco de Nichols G-1(j). (Notar que esta curva es simtrica con
respecto al origen a la curva de G(j). El mdulo de G-1 en dB es igual al mdulo de G en dB
pero cambiado de signo y la fase de G-1 es igual que la fase de G pero cambiada de signo. Por
tanto para su trazado se recomienda obtener el valor simtrico, frecuencia a frecuencia, con
respecto al origen de coordenadas).
2) Bosquejar |S(j)| indicando su valor mximo Sr y a qu frecuencia tiene lugar. Estimar la
frecuencia en que las perturbaciones se reducen por un factor de 0.1. (Notar que el baco
aplicado a G da informacin de M=G/(1+G) y que aplicado a G-1 da informacin sobre
S=1/(1+G)=G-1/(G-1+1)).
Solucin:
1) La inversa del lazo es la simtrica con respecto al origen de coordenadas. Se representa punto a
punto:
74
30
0dB
20
2dB
4dB
6dB
8dB
10dB
10
0
-10
-1dB
= 0.70
= 0.95
= 1.13
-3dB
= 1.43
= 1.66
= 2.2
-300
-250
-280
-20
= 2.88
-230
-120
-200 -150
-10dB
-70
-100
= 4.41
-30
-300

-250
-200
-150
-50
-20dB
-100
-50
2)
|S(j)|dB
0.7
-11
0.95
-6
1.13
0
1.43
9
1.66
8
2.2
6
2.88
4
4.41
2.1
dB
Sr=9dB
10
5
0
0.1
0.2
0.4
10
-5
-10
r=1.4rad/s
-15
-20
La frecuencia a la cual la atenuacin es 0.1 es la frecuencia a la cual |S|=-20dB, en nuestro caso es

=0.7rad/s.
Ejercicio 9. Sensibilidad. Dado el servosistema de la figura:
75
N
R +
+
k
U+
s 1
s ( s 1)( s 2 4s 16)
Y
+
Nm
Fig. 24.
Se pide:
L ( j )
1) Calcular las funciones de sensibilidad relativa (de Bode) correspondientes al lazo S kL ( s ) , S k

T ( j )
y al servo S kT ( s ) , S k
.
2) Calcular y comparar el valor de estas funciones para 10 .
3) Calcular, considerando una aproximacin lineal, la variacin que experimentar T ( j ) 10 si k
pasa de 30 a 33 Cul ser el valor de T ( j ) 10,k 33 ?
Solucin:
Funciones de sensibilidad relativa:
1)
Del lazo con respecto a k:
S kL ( s )
k L( s )
1
L( s ) kP( s )
P( s ) 1
L( s ) k
P( s )
Del servo con respecto a k:
k T ( s )
kP ( s ) (1 kP ( s )) P( s )(1 kP ( s )) kP ( s ) P( s )
M ( s)
T ( s ) k
1 kP ( s )
P( s )
(1 kP ( s )) 2
(1 kP( s )) kP ( s )
1
1
(funcin de sensibilidad de Bode)

(1 kP ( s ))
1 kP( s ) 1 L( s )
S kT ( s )
S kT ( s )
S kT ( s )
s 1
s 4 3s 3 12 s 2 16s
1
L( s ) k 4
1 L( s )
s 3s 3 12 s 2 16s s 4 3s 3 12 s 2 ( k 16) s k
Del mdulo de la respuesta frecuencial del lazo con respecto a k:

L ( j )
Sk
L( j )
k
1
L( j ) k P( j )
P( j ) 1
L( j )
k
P( j )
Del mdulo de la respuesta frecuencial del servo con respecto a k:

La respuesta frecuencial es:
T ( j )
kP( j )
k ( j 1)
4
3
1 kP ( j ) ( j ) 3( j ) 12( j ) 2 ( k 16)( j ) k
76
T ( j )
k ( j 1)
12 k j 3 3 k 16
4
El mdulo de la respuesta frecuencial es:
T ( j )
k 1 2
12 2 k 3 3 k 16
2
ka
(b k ) c k
donde se han definido a, b, c para simplificar el desarrollo matemtico posterior.

Para =10rad/s y k=30 tenemos T ( j10) k 30
Para =10rad/s y k=33 tenemos T ( j10) k 33
30 101
88302 28602
33 101
88332 28302
0.0325 .
0.0358 .
Se puede comprobar con ayuda del Matlab:

>> T=tf([30 30],[1 3 12 30-16 30]);
>> mag=bode(T,10)
mag =
0.0325
>> T=tf([33 33],[1 3 12 33-16 33]);
>> mag=bode(T,10)
mag =
0.0358
La funcin de sensibilidad es
T ( j )
Sk
T ( j )
k
k
T ( j )
b k 2 c k 2
b k 2 c k 2
ka
2b k 2( c k )
2 b k c k
b k 2 c k 2
2
2
b k c k k b k ( c k )
b k 2 c k 2
a
b 2 2kb k 2 c 2 2ck k 2 2 kb k 2 kc k 2 2
b k 2 c k 2
b 2 kb c 2 ck
b k 2 c k 2
Sustituyendo los valores a, b, c tenemos:
77
b 2 kb c 2 ck
b k 2 c k 2
T ( j )
k
12 2 k 4 12 2 3 3 16 3 3 16 k
2
12 2 k 3 3 k 16
A kB
2
12 2 k 3 3 k 16
2
A 8 24 6 144 4 9 6 96 4 256 2 8 15 6 240 4 256 2

B 4 12 2 3 4 16 2 2 4 28 2
T ( j )
Sk
( 8 15 6 240 4 256 2 ) k ( 2 4 28 2 )
12 2 k 3 3 k 16
2
Valores para =10:
2)
S kL ( s ) 1
S kT ( s )
s 4 3s 3 12 s 2 16 s
s 4 3s 3 12 s 2 ( k 16) s k
s j10
10 4 3 j10 3 1200 160 j
10 4 3 j10 3 1200 ( k 16)10 j k
8800 3160 j
(8800 k ) j (10k 3160)
L ( j )
T ( j )
Sk
Sk
( 8 15 6 240 4 256 2 ) k ( 2 4 28 2 )
12 2 k 3 3 k 16
87425600 k 22800
(8800 k ) 2 (10k 3160) 2

4
3) Variacin de T ( j ) 10 si k pasa de 30 a 33:
Por definicin,
T ( j10)
T ( j10 )
Sk
T ( j10)
T ( j10)
k
k
T ( j10)
k
k
Ello significa que la variacin del mdulo a 10rad/s se puede obtener como:
78
T ( j10 )
T ( j10) S k
k 30
k
33 30
T ( j10) k 30 1.0069
0.0325 0.0033
k
30
Lo cual coincide con el resultado obtenido anteriormente,
T ( j10) T ( j10) k 33 T ( j10) k 30 0.0358 0.0325 0.0033
Ejercicio 10. Funciones de sensibilidad y sensibilidad complementaria. Dado el sistema
+
-
k
s ( s 1)
D
+
+
con valor nominal k0 = 1, se pide:
E ( s)
, es decir, que
R( s)
Y ( s)
es una medida del error (capacidad de seguimiento). Comprobar que S ( s )
, es decir,
D( s )
1) Calcular la funcin de sensibilidad de Bode S(s). Comprobar que S ( s )
que es una medida de la atenuacin de la perturbacin (capacidad de regulacin).

2) Calcular la funcin de sensibilidad complementaria T(s) 1 S(s). Comprobar que
T ( s) M ( s)
Y ( s)
.
R( s)
3) Comparar |M| y |M|. Calcular |M| va sensibilidad para k/k = 0.1. Calcular |M|
obteniendo |M| para k = 1 y k = 1.1.
4) Dibujar los diagramas de Bode de |S(j)| y |T(j)| y, a partir de ellos,
Comprobar para = 0.1 que |S| + |T| 1.
Hallar la gama de frecuencias en que el mdulo de la variacin de la transmisin |M| es diez
veces menor que el modelo nominal |M| en el supuesto de que el valor del parmetro se ha
duplicado, es decir, k/k = 1.
Hallar la gama de frecuencias en que la transmisin de r a y tiene una atenuacin inferior a -6dB.
dem en que el rechazo de d a y se reduce a la mitad o menos de su amplitud original.
dem en que la amplitud del error de transmisin es menor que la mitad de la amplitud de la
seal de mando R(j).
Solucin:
1) Sensibilidad de Bode
M / M
L dM
L
dM (1 L) L
1
donde M
. As,
2
L / L
M dL
1 L
dL
(1 L)
(1 L) 2
1
L dM L(1 L)
L
.
S ( s)
2
(1 L)
1 L
M dL
L
1
E Y
Efectivamente, por algebra de bloques se ve directamente que S ( s )

1 L R D
S ( s)
79
2) La funcin de sensibilidad complementaria T es
T 1 S 1
1
L
Y
M
1 L 1 L R
3) La variacin del mdulo de M no es lo mismo que el mdulo de la variacin de M, |M| |M|.

Comprobacin para ko = 1 y k = 1.1, k/k = 0.1.
k
1
1.1
k
~
s( s 1)
, M 0 ( s) 2
, M ( s) 2
M ( s)
2
k
s sk
s s 1
s s 1.1
1
s ( s 1)
La sensibilidad es:
M
k
S kM
k dM
M / M
M dk
k / k
0
k dM
M dk
dM ( s 2 s k ) k
s ( s 1)
2
donde
2
2
dk
(s s k )
(s s k )2
( s 2 s 1) s( s 1)
s ( s 1)
2
2
2
1
( s s 1)
( s s 1)
A partir de la sensibilidad se obtiene M
S kM
M / M
k / k
M S kM M 0
0
Cuyo mdulo resulta ser M
k
s ( s 1)
1
2
2
0.1
k
( s s 1) s s 1
0.1s( s 1)
( s 2 s 1) 2
En el segundo caso, M M M 0
1.1
1
2
s s 1.1 s s 1
2
4) Diagramas de Bode de |S| y |T|.

En el caso nominal S 0 ( s )
1
s2 s
, T0 ( s ) 2
2
s s 1
s s 1
>> bodemag(tf([1 1 0],[1 1 1]))

>> hold
Current plot held
>> bodemag(tf([1],[1 1 1]),'--')
>> legend('S','T')
80
Bode Diagram
10
S
T
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Comprobar para = 0.1 que |S| + |T| 1.

>> magM=bode(tf([1],[1 1 1]),0.1)
magM =
1.0050
>> magS=bode(tf([1 1 0],[1 1 1]),0.1)
magS =
0.1010
>> magM+magS
ans =
1.1060
Hallar la gama de frecuencias en que el mdulo de la variacin de la transmisin |M| es diez veces menor
que el modelo nominal |M| en el supuesto de que el valor del parmetro se ha duplicado, es decir, k/k = 1.
k
k
M S 0 M 0
, hay que encontrar la
k
k
frecuencia a la cual S 0 0.1 ( 20dB ) . A la vista del Bode vemos que es, aproximadamente,
Puesto que
M S 0 M 0
0.1rad/s. Por tanto, la gama de frecuencias de desensibilizacin pedida es la que va de =0 a

=0.1rad/s.
Hallar la gama de frecuencias en que la transmisin de r a y tiene una atenuacin inferior a -6dB.
Aqu nos fijamos a qu frecuencia T vale -6dB. Esta frecuencia es aproximadamente =1.5rad/s. A partir
de 1.5 la transmisin tendr una atenuacin de e inferior.
dem en que el rechazo de d a y se reduce a la mitad o menos de su amplitud original.
Aqu nos fijamos a qu frecuencia S vale -6dB. Esta frecuencia es aproximadamente =0.4rad/s. De 0 a
0.4rad/s la seal d ser atenuada por un factor de o inferior.
dem en que la amplitud del error de transmisin es menor que la mitad de la amplitud de la seal de mando
R(j).
De nuevo es buscar a qu frecuencia S vale -6dB. Esta frecuencia es aproximadamente =0.4rad/s. El
rango ser pues de 0 a 0.4rad/s.
81
Ejercicio 8. Sensibilidad. Considerar los siguientes dos sistemas:
K1
K2
0.0099
K1
0.09
K2
0.09
Se pide:
1) Comprobar que presentan la misma funcin de transferencia cuando K1=K2=100.
2) Comparar sus sensibilidades relativas con respecto al parmetro K1 para los valores nominales anteriores.
Solucin:
1)
T1
K1 K 2
100 100
100 100
, T1 K K 100
100
1
2
1 0.0099 K1 K 2
1 0.0099 100 100
1 99
T2
K1
K2
, T2
1 0.09 K1 1 0.09 K 2
2)
K1 K 2 100
100 100
10 10 100
1 9 1 9
S KT11
K1 dT1 K1 1 0.0099 K1 K 2 K 2 1 0.0099 K1 K 2 K1 K 2 0.0099 K 2
T1 dK1
K1 K 2
1 0.0099 K1 K 2 2
S KT11
K1 1 0.0099 K1 K 2
K2
1
2
K1 K 2
1 0.0099 K1 K 2 1 0.0099 K1 K 2
S KT11
K1 K 2 100
1
1 0.0099 K1 K 2
0.01
K1 K 2 100
S KT21
K1 dT2 K1 1 0.09 K1 1 0.09 K 2 1 0.09 K1 K1 0.09

K2
2
1 0.09 K 2
T2 dK1
K1 K 2
1 0.09 K1
S KT21
1
1 0.09 K1
S KT21
K1 K 2 100
1
1 0.09 K1
0.1
K1 K 2 100
Conclusin: Una variacin del 10% en el parmetro K1 provoca una variacin del 10x0.01=0.1%
en T1 y una variacin del 10x0.1=1% en T2. Por tanto, el segundo sistema es 10 veces ms sensible
que el primero a variaciones en K1.
82
6.2
Incertidumbre y robustez
Se dice que un sistema de control es robusto si sus especificaciones de estabilidad y

comportamiento se satisfacen a pesar de la incertidumbre en el modelo de la planta que se ha usado
en su diseo.
Tpicamente, el controlador se disea a partir de un modelo nominal G0 de la planta y no de un
hipottico modelo perfecto Greal puesto que ste no existe. El modelo nominal G0 es, por regla
general, un modelo lineal invariante en el tiempo (LTI, Linear Time Invariant) y de orden reducido.
Es por tanto una aproximacin muy simplificada de Greal. Por otro lado, aunque fuera posible
obtener exactamente Greal, igualmente habra que simplificarlo a fin de poder disear a partir de l
un controlador realizable. La consecuencia es que siempre existe incertidumbre en el modelo usado
para disear el controlador.
6.2.1
Cmo modelar la incertidumbre de la planta. Familia de plantas
La incertidumbre en el modelo de la planta puede caracterizarse por medio de un conjunto o familia

G de plantas factibles. Este conjunto contiene al modelo nominal G0 y a muchos otros posibles
modelos Gi, i=1,2, de la planta real.
G5
G1
G0
G4
G6
Gn
G2
G3
Greal
Fig. 25. Familia de plantas
As, el objetivo del controlador (robusto) no es cumplir las especificaciones de estabilidad y

comportamiento para G0 sino cumplirlas para todas y cada una de las plantas de la familia G. En el
caso ideal, si esta familia est bien construida, contendr a Greal con lo que el controlador robusto
funcionar bien en el sistema real.
Incertidumbre paramtrica y no estructurada
Hay diferentes maneras de formular matemticamente la familia de plantas G. Cada una de ellas da
lugar a un modelo de incertidumbre diferente. A grandes rasgos la incertidumbre puede clasificarse
en incertidumbre paramtrica (o estructurada) e incertidumbre dinmica (o no estructurada).
En el primer caso la incertidumbre est en los parmetros. Por ejemplo:
(1)
83
En el segundo caso la incertidumbre est en la respuesta (temporal, frecuencial) y se caracteriza por

medio de cotas o funciones que afectan a la planta nominal. Las dos descripciones bsicas son la
aditiva (o absoluta)
,
(2)
y la multiplicativa (o relativa),
.
(3)
Notar que, por desconocimiento y/o necesidad de simplificacin, siempre existen dinmicas no
modeladas. As, la incertidumbre dinmica siempre est presente en el modelo, por lo que un
modelo de incertidumbre paramtrica como (1) por s slo no es una buena opcin para caracterizar
a la familia G.
Existen otros tipos de modelos de incertidumbre, p. ej., aditiva inversa (ver apartado ms adelante),
multiplicativa inversa (ver el sistema de la Fig. 25), mediante factores coprimos, intervalos de
plantas, y tambin es posible combinar las diferentes descripciones entre ellas.
Regiones de incertidumbre en el plano de Nyquist
El dominio frecuencial es idneo para representar la incertidumbre puesto que sta vara con la
frecuencia y es tpicamente mayor a altas frecuencias debido a las limitaciones en la precisin de los
instrumentos de medida, a simplificaciones deliberadas de los efectos parsitos, dinmicas no
conocidas, etc.
La respuesta frecuencial de una planta incierta G ha de incluir la respuesta frecuencial de todas las
plantas de la familia G. Ello se traduce en que, para cada frecuencia , la respuesta frecuencial de
no estar formada por un nico valor sino por un conjunto de valores que
la planta incierta
definen una regin en el plano de Nyquist.
As, el diagrama polar de la respuesta frecuencial de una planta incierta G no es una nica curva
(como sucede con el caso nominal) sino una banda que incluye todas las respuestas frecuenciales de
todas la plantas del conjunto G.
Para ilustrarlo, considerar por ejemplo la siguiente familia de plantas con incertidumbre
paramtrica:
(4)
La
Fig.
26
muestra
las
regiones
de
incertidumbre
para
(4)
las
frecuencias
Las regiones de incertidumbre de la Fig. 26 no son muy prcticas por varios motivos. En primer
lugar, obtener controladores robustos a partir de este tipo de regiones de incertidumbre es difcil
(aunque algn mtodo existe). Adems, obtener las regiones ya supone de por s un esfuerzo
considerable. Finalmente, este tipo de descripcin no tiene en cuenta el error en la estructura del
modelo (dinmicas no contempladas en el modelo paramtrico).
84
Regiones de incertidumbre
1.5
1
=1
0.5
=2
= 0.01
0
Imag
=7
-0.5
-1
= 0.05
= 0.5
-1.5
= 0.2
-2
-2.5
-3
-2
-1
Real
Fig. 26. Regiones de incertidumbre paramtrica
Para facilitar el anlisis y el diseo del controlador, la mayora de las tcnicas de control convierten
las regiones de incertidumbre paramtrica a regiones de incertidumbre no estructurada. La
descripcin ms sencilla es mediante discos de incertidumbre. Esta descripcin tambin recibe el
nombre de perturbacin compleja (complex perturbation) en contraposicin a la incertidumbre
paramtrica que, por lo general, es una perturbacin real (real perturbation).
Discos de incertidumbre
Una manera directa de convertir las regiones de incertidumbre paramtrica en regiones de

unos discos que las engloben.
incertidumbre no estructurada es obtener para cada frecuencia
Esta descripcin, aunque aade incertidumbre a la planta (aumenta el tamao de las regiones) es
muy simple y por ello muy til. Basta con especificar el centro y el radio para cada uno de los
crculos.
, y el
El centro de cada disco corresponde a la respuesta frecuencial de la planta nominal,
radio es la mayor distancia entre el centro y la frontera de la regin de incertidumbre paramtrica.
As, el radio corresponde a la cota mxima de incertidumbre absoluta (llamada tambin de peor
. En el caso de incertidumbre multiplicativa el centro es
y el radio es
caso)
.
Discos de incertidumbre
1.5
1
0.5
Imag
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-2
-1
Real
Fig. 27. Regiones de incertidumbre no estructurada
El radio slo define la circunferencia del disco de incertidumbre. Puesto que la respuesta
puede tomar cualquier valor dentro del crculo es necesario
frecuencial de la planta incierta
introducir una funcin
arbitraria pero estable (o, como mnimo, que no cambie el nmero de
. Esta condicin se
polos inestables al pasar de G0 a G) y que cumpla la condicin
85
puede expresar de manera ms compacta con ayuda de la norma infinita,

As, las
familias de plantas con incertidumbre aditiva y multiplicativa quedan expresadas de la siguiente
manera:
,
(5)
,
(6)
Las funciones de ponderacin Wa(s) y Wm(s) representan el perfil frecuencial de la incertidumbre.

De ellas slo nos interesa su mdulo. Si el valor del mdulo de Wm es mayor que 1 para alguna
frecuencia, ello indica que para dicha frecuencia la incertidumbre es mayor del 100% y el disco
resultante engloba el origen (es el caso de los discos correspondientes a las frecuencias 2rad/s y
7rad/s en la Fig. 27). En esta situacin desconocemos totalmente la fase de la planta por lo que es
posible que existan ceros de fase no mnima, lo que puede complicar el diseo. En las bandas
donde la incertidumbre es tan elevada lo mejor que puede hacer el control es mantener la ganancia
del lazo lo ms baja posible.
Modelo central
Finalmente, notar que el radio de los crculos, y por tanto el tamao de la regin de incertidumbre,
depende de donde situamos el centro (valor nominal).
La opcin que da lugar a los crculos ms ajustados es la que toma como valor nominal, para cada
una de las frecuencias, el centro de masas de la regin correspondiente. Es lo que se ha hecho en la
Fig. 27. Esta opcin no es muy prctica puesto que en general va a ser difcil obtener una funcin
racional que pase por todos los centros y tenga un orden razonable.
Una alternativa es comenzar seleccionando un modelo nominal sencillo y a continuacin
representar los discos de incertidumbre resultantes. Ello no asegura que el modelo nominal pase
por el interior de las regiones de incertidumbre paramtrica, lo que puede dar lugar a bandas de
incertidumbre tan grandes que hagan imposible tanto el diseo como el anlisis. En la Fig. 28 se
muestran dos posibles selecciones para el modelo nominal y sus discos de incertidumbre asociados.
El primer caso corresponde a la planta media
Mientras que el segundo corresponde a la misma planta anterior pero sin retardo,
Discos de incertidumbre (planta con k = = 0 = 2.5)
Discos de incertidumbre (planta sin retardo puro)

1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
Imag
Imag
1.5
-1
-1.5
-1
-1.5
-2
-2
-2.5
-2.5
-3
-2
-1
Real
-3
-2
-1
Real
Fig. 28. Efecto de la seleccin del modelo nominal central
86
Claramente, la planta nominal sin retardo es una mala eleccin puesto que su respuesta frecuencial
queda fuera de las regiones de la Fig. 28 (dicho de otro modo, no pertenece a la familia G original
definida en (4)) con lo que los crculos de incertidumbre asociados son enormes.
Otros tipos de incertidumbre
P(s)
u
u1
W2(s)
y1
(s)
P0(s)
Fig. 29. Incertidumbre multiplicativa
Incertidumbre aditiva: En este tipo de

incertidumbre el conjunto P est
formado por todas las funciones de
transferencia P ( s ) que satisfacen
u
P(s)
W2(s)
(s)
P0 ( s )
.
1 ( s )W2 ( s ) P0 ( s )
u1
P(s)
W2(s)
P0(s)
Fig. 31. Incertidumbre multiplicativa inversa
Incertidumbre aditiva inversa: En este

y1
tipo de incertidumbre el conjunto P
est formado por todas las funciones de
transferencia P( s ) que satisfacen
u +
P( s)
y1
Fig. 30. Incertidumbre aditiva
Incertidumbre multiplicativa inversa:

y1
En este tipo de incertidumbre el
conjunto P est formado por todas las
funciones de transferencia P ( s ) que u
+
satisfacen
P0 ( s )
.
1 ( s )W2 ( s )
(s)
P0(s)
P ( s ) P0 ( s ) ( s)W2 ( s ) .
P( s)
u1
(s)
u1
P(s)
W2(s)
P0(s)
Fig. 32. Incertidumbre aditiva inversa
Incertidumbre mltiple (combinacin de incertidumbres): En este tipo de incertidumbre el conjunto

P est formado, por ejemplo, por todas las funciones de transferencia P( s ) que satisfacen
P ( s ) P0 ( s )
1 2 ( s )W2 ( s )
.
1 1 ( s )W1 ( s )
87
y1
u +
(s)
u1
P(s)
W1(s)
W2(s)
u2
y2
(s)
P0(s)
Fig. 33. Incertidumbre mltiple
6.2.2
Anlisis de robustez
El anlisis de la robustez de un sistema de control consiste en verificar si se cumplen sus

especificaciones de diseo para toda la familia de plantas G. En el caso de los mtodos H la idea
consiste en verificar si se cumplen las especificaciones para la incertidumbre de peor caso, es
decir, para la frontera de la regin de incertidumbre.
Los llamados teoremas de robustez son una serie de resultados que nos permiten cuantificar el grado
de robustez alcanzado tanto en la estabilidad del sistema como en su comportamiento. La expresin
particular de cada teorema depende de la descripcin de incertidumbre escogida, de la configuracin
de control y de si el sistema es SISO (Single Input Single Output) o MIMO (Multiple Input Multiple
Output). En los textos clsicos sobre el tema se pueden hallar resultados para todas estas
situaciones.
Configuracin de control
En este tema nos centraremos en los sistemas SISO y en la configuracin de control retroactiva de
un grado de libertad (1DOF, One Degree of Freedom) de la Fig. 34, donde K es el controlador
robusto y G la planta incierta. Las entradas exgenas r y d corresponden respectivamente a la seal
de consigna y al ruido aditivo actuando sobre el sistema.
d
r
uG
Fig. 34. Configuracin de control (1DOF)
En el caso de incertidumbre multiplicativa, la Fig. 35 muestra la representacin en esquema de

bloques de la familia de plantas a la que pertenece la planta incierta G.
d
r
uG
Wm
G0
Fig. 35. Planta con incertidumbre multiplicativa
88
La matriz de transferencia en lazo cerrado T que relaciona el vector de salida

del sistema de la Fig. 34 es
vector de entrada
con el
(7)
Los elementos de T son funciones de sensibilidad. En particular, T22 es la funcin de sensibilidad
de Bode
y T11 es la funcin de sensibilidad complementaria
.
6.2.3
Estabilidad
Puesto que la estabilidad es el objetivo primero y principal de la mayora de los sistemas de control
cabe tratarla por separado. Por ello, se considera primero la estabilidad y despus el resto de
objetivos de comportamiento.
En la mayora de aplicaciones se requiere que el sistema de control presente estabilidad de tipo
BIBO (Bounded Input Bounded Output), es decir, que para cualquier entrada acotada su respuesta
tambin est acotada. Adicionalmente, se requiere tambin que el sistema presente estabilidad
interna, esto es, que todas las funciones de sensibilidad en (7) sean estables. La estabilidad interna
implica que no se han producido cancelaciones de polos y ceros inestables dentro del lazo.
Estabilidad nominal
El sistema de la Fig. 35 presenta estabilidad nominal si es estable para la planta nominal G0. El
criterio de estabilidad de Nyquist para lazos de fase mnima establece que el sistema en lazo cerrado
es estable si la respuesta frecuencial del lazo no engloba al punto crtico -1. En el caso nominal, por
tanto, para tener estabilidad basta con asegurar que el diagrama polar del lazo nominal
no rodee al punto -1.
Estabilidad robusta
Se tiene estabilidad robusta cuando el sistema es estable para todas las plantas de la familia G. En
el dominio frecuencial, ello se traduce en que la banda que corresponde a la respuesta frecuencial
del lazo incierto
no debe englobar el punto crtico -1. As, frecuencia a
frecuencia, ninguna de las regiones de incertidumbre asociadas puede contener al punto crtico -1.
A partir del diagrama polar de la Fig. 36 se deduce que se tiene que cumplir la siguiente condicin
,
o, lo que es lo mismo,
,
donde
es la funcin de sensibilidad complementaria para el caso nominal. Esta
ltima condicin se puede expresar de forma compacta mediante la norma infinita:
89
Im
1
Re
|Wm(ji)L0(ji)|
|1+L0(ji)|
L0(ji)
Fig. 36. Interpretacin grfica de la estabilidad robusta (incertidumbre multiplicativa)
Teorema 1. Estabilidad robusta en presencia de incertidumbre multiplicativa. Se tiene

estabilidad robusta en presencia de incertidumbre multiplicativa de perfil Wm si y solo si se cumple
la condicin
(8)
donde T0 es la funcin de sensibilidad complementaria nominal.
Se puede llegar al mismo resultado si se usa el teorema de la pequea ganancia (small-gain

theorem). Este teorema establece que, para que un sistema en lazo cerrado sea estable, el mdulo
del lazo abierto siempre debe ser inferior a 1 puesto que de esta manera nos aseguramos que nunca
, por tanto, la estabilidad del conjunto
englobar al punto crtico -1. En la Fig. 37 el lazo es
.
queda asegurada si
y
M
Fig. 37. Teorema de la pequea ganancia
Teorema 2. Pequea ganancia. Dada la configuracin de la Fig. 37, donde el lazo

y se cumple
, entonces el sistema en lazo cerrado tambin ser estable si
,
donde
es cualquier norma que satisface
es estable
Para obtener la condicin de estabilidad robusta a partir del teorema de pequea ganancia, vamos a
obtener cunto ha de valer la funcin de transferencia M en la Fig. 37 para que los sistemas de la
Fig. 35 y la Fig. 37 sean equivalentes. Para hallar cunto vale la funcin de transferencia M en el
90
sistema de la Fig. 35 basta con aplicar la regla de Mason tomando como entrada a
a . El resultado es:
. Puesto que
, tambin se cumplir
para el teorema de estabilidad robusta.
y como salida
, tenemos que
. Si
, con lo que se obtiene el mismo resultado
As,
La siguiente tabla muestra los resultados para otros tipos de incertidumbre

Tipo de incertidumbre
Expresin
Condicin de Estabilidad Robusta
multiplicativa
P ( s ) 1 ( s )W2 ( s ) P0 ( s )
W2 ( s )T0 ( s )
aditiva
P( s ) P0 ( s ) ( s)W2 ( s )
W2 ( s )C ( s ) S0 ( s )
P0 ( s )
1 ( s )W2 ( s )
P0 ( s )
P( s)
1 ( s )W2 ( s ) P0 ( s )
W2 ( s ) S0 ( s )
multiplicativa inversa
P( s)
aditiva inversa
W2 ( s ) P0 ( s ) S0 ( s )
Tabla 1. Estabilidad robusta para distintos tipos de incertidumbre
Ejemplo 15. Margen de estabilidad de la familia P: Considerar el sistema con retroaccin

unitaria de la Figura,
C(s)
P(s)
Fig. 38.
Determinar la cota superior sup para la cual el controlador C(s) proporciona estabilidad a todas las
plantas de la familia P definida como
P = P ( s ) 1 ( s )W2 ( s ) P0 ( s ) :
( s)
Podemos escribir
P = P ( s ) 1 ( s )W ( s ) P ( s ) :
P = P ( s ) 1 1 ( s ) W2 ( s ) P0 ( s ) :
2
( s)
1 ( s )
1 , con ( s ) 1( s ) y W2 ( s ) W2 ( s )
Aplicando el Teorema de Estabilidad Robusta,
sup sup :
W2 ( s )T0 ( s)
1 sup :
W2 ( s)T0 ( s )
1
W2 ( s )T0 ( s )
91
6.2.4
Comportamiento
Comportamiento nominal
El comportamiento o desempeo de un sistema de control incluye especificaciones de diseo

diversas como son el rechazo a las perturbaciones aditivas y el seguimiento a seales de consigna.
En todos estos casos, una forma de ver que el comportamiento es el adecuado es comprobar si la
magnitud de la seal de error e es pequea.
Considerar de nuevo la configuracin 1DOF de la Fig. 34. En el caso nominal la funcin de
transferencia que relaciona la entrada de referencia r con la seal de error e es la funcin de
sensibilidad de Bode
. Y la funcin de transferencia que relaciona la perturbacin
aditiva d con la seal de error es
. En ambos casos, el comportamiento depende de
la funcin de sensibilidad S0. As pues si se quiere acotar la magnitud del error e basta con acotar la
funcin de sensibilidad nominal
.
En un caso ms general, la magnitud del error permitida depender de la frecuencia de trabajo, por
tanto, es razonable acotar la funcin de sensibilidad en funcin de la frecuencia y, por tanto,
construir una funcin de ponderacin WS tal y como se ha hecho con el perfil de incertidumbre. As
podemos formular el teorema de comportamiento nominal como:
Teorema 3. Comportamiento nominal. Se tiene comportamiento nominal si y solo si se cumple
la condicin
.
(9)
siendo WS el perfil de las especificaciones y S0 la funcin de sensibilidad de bode nominal.
El teorema de comportamiento nominal tambin tiene una interpretacin grfica (ver la Fig. 39).
|WS ji |
Im
Re
|1 L0 ji |
L0 ji
Fig. 39. Interpretacin grfica del comportamiento nominal
a todas las frecuencias. Dicho de otro

Se debe cumplir la condicin
modo, para todas y cada una de las frecuencias i, la respuesta frecuencial del lazo nominal L0 ji
debe mantenerse fuera del crculo centrado en -1 y de radio |WS ji |.
Una eleccin tpica de esta funcin de ponderacin es
92
(10)
donde M es el mximo valor permitido para la respuesta frecuencial de
,
es el ancho de
banda deseado para el sistema en lazo cerrado y A es la atenuacin de las perturbaciones a bajas
frecuencias. El valor tpico de M es M 2 y su inversa tambin recibe el nombre de margen de
mdulo. En cuanto a la atenuacin, en general es A 1 y vale A 0 si el lazo presenta accin
integral.
Comportamiento robusto
El sistema tendr comportamiento robusto si las especificaciones de estabilidad y comportamiento

se cumplen para todas las plantas de la familia G. Es decir, para cada frecuencia i la regin de
incertidumbre (centrada en L0 ji y con radio |Wm ji L0 ji |) no debe intersectar con el crculo
de comportamiento (centrado en -1 y de radio |WS ji | . Esta condicin se muestra grficamente
en la Fig. 40.
Im
Re
|WS(ji)|
|Wm(ji)L0(ji)|
|1+L0(ji)|
L0(ji)
Fig. 40. Interpretacin grfica del comportamiento robusto (incertidumbre multiplicativa)
Matemticamente, la distancia entre los centros de los crculos debe ser mayor que la suma de los
radios,
,
,
Expresando esta ltima condicin en trminos de norma infinita, el teorema de comportamiento
robusto queda as:
Teorema 4. Comportamiento robusto en presencia de incertidumbre multiplicativa. Se tiene
comportamiento robusto si y solo si se cumple la condicin
(11)
93
donde Wm es el perfil de incertidumbre multiplicativa, WS la funcin de ponderacin de las

especificaciones, T0 la funcin de sensibilidad complementaria nominal y S0 la funcin de
sensibilidad de Bode nominal.
nos indica el grado de robustez alcanzado.

El valor de la funcin de coste
Existe un compromiso entre robustez y comportamiento. Si el valor de la funcin de coste (11) es
muy pequeo, entonces el sistema ser muy robusto pero probablemente el comportamiento no ser
muy satisfactorio (por ejemplo, la respuesta ser demasiado lenta). Por ello, las tcnicas de control
robusto tratan de optimizar este ndice de comportamiento buscando que su valor est por debajo de
la unidad (para tener robustez) pero no mucho (para tener buen comportamiento).
94
7.
7.1
Extensin del anlisis clsico

Efecto de las no linealidades (saturacin)
Lazo:
r
Inestabilidad lineal
1
( s p1 )( s p 2 )( s p3 )
keq
Amplificador k con saturacin:
u0
s1
Ganancia equivalente: k eq
Oscilacin sostenida: = 1 (del Evans) y A
Funcin descriptiva: N ( A)
M0
(dado M0 = amplitud y keq del Evans)
k eq
C1
1 , donde C1 es el mdulo del primer armnico de la
A
respuesta y A es la amplitud de la excitacin senoidal.
y (t ) y (t T ) C1 sen(1t 1 )
n(t ) A sen(t )
N(A)
7.2
Efecto de la discretizacin (Ts)

Si la k anterior se implementa digitalmente,
A/D
D/A
95
Ts
. La razn es que el sistema no
2
reacciona instantneamente sino que lo hace dentro del intervalo de muestreo 0 < Ts y, en
Su efecto dinmico puede aproximarse por un retardo 0
promedio, Ts/2.
Lo inmediato es su efecto desestabilizador, por lo que aparte del teorema de muestreo, se tiene
otro lmite para no alargar excesivamente Ts.
co
0 dB
co
Ts
MF
2 co
MF
-180
7.3
Ts
MF ,
2
Efecto del ruido
En los sistemas estocsticos hay que limitar la banda para contrarrestrar el efecto del ruido.
Bases:
1) Densidad de probabilidad: distribucin gaussiana p( x )
1 x

p(x)
78%
Nota: si el intervalo es 2, el rea abarcada es entonces del 95%.

2) Transformada de Laplace biltera: LB, LII
2.1) Definicin:
Y ( s) y ( t ) e st dt ;
y (t )
1 j
Y ( s) e st ds
2j j
(Nota: Obsrvese que el lmite inferior de integracin aqu es - en vez de cero).

2.2) Clculo de LB: Para t>0 es Y(s) y para t<0 resulta ser Y(-s); Y (s) Y1 (s) Y1 ( s)
2.3) Clculo de LB1 (para el caso de y(t) funcin par como ocurre con Rx() )
Y ( s): correspondiente a los polos SPI
a) Y ( s) Y1 ( s) Y1 ( s) ; 1
Y1 ( s): correspondiente a los polos SPD
96
y1 ( t ) L1 Y1 ( s) t 0
b) y ( t ) y1 ( t ) y1 ( t ) ;
1
y1 ( t ): L Y1 ( s) , t 0
3) Autocorrelacin:
R x ( ) x ( ) E x (t ) x (t )
x 1 x 2 p( x 1 , x 2 ) dx 1 dx 2
4) Teorema de Kintchine: S x ( s) LB R x ( ) ; S x ( 2 ) F R x ( ) ; S ( 2 ) S ( s) s 2
5) Clculo de la potencia media:
1 T
1 j
1
y 2 lim y 2 (t )dt
S y ( s)ds
S y ( 2 )d S y ( 2 )df 2 S y ( 2 )df
0
T T 0
2j j
2
(Nota: La integracin se hace con ayuda de tablas)
6) Transmisin del ruido por canales lineales: S y (s) S x (s)H (s)H ( s) .
Filtro de Wiener:
Entrada con ruido.
N=v
S=x +
H(s)
H o (s)
1
z
x

z
Eleccin del filtro ptimo que minimiza e x2 ev2 :
Puede hacerse una optimizacin paramtrica (cuasi equivalente) para determinar la b ms

conveniente del servo, M ( s )
1
, para simplificar.
1 sT
Criterios: Minimizar J e x2 ev2 o maximizar
S
, con restricciones.
N
97

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Sistemas Electrnicos de Control

Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Profesora: Rosa M Fernndez-Cant

Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Relacin entre el lazo abierto y el lazo cerrado (I) .............................................................................. 11

Relacin entre el lazo abierto y el lazo cerrado (II) ............................................................................ 21

Anlisis de estabilidad ........................................................................................................................... 37

Anlisis del comportamiento ................................................................................................................. 57

Anlisis de sensibilidad y robustez ....................................................................................................... 71

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Extensin del anlisis clsico ................................................................................................................. 95

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Fig. 1. Lazo retroactivo bsico de un grado de libertad

seal de referencia, consigna o set-point

Funcin de sensibilidad complementaria (funcin de transferencia en lazo cerrado de r a y):

Funcin de esfuerzo de control (funcin de transferencia en lazo cerrado desde r a u):

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Tema 2. Anlisis de Servosistemas

A frecuencias intermedias, alrededor del crossover (frecuencia a la cual L=1, es decir,

Ventajas de usar retroaccin (con ganancia de lazo elevada)

Los efectos deseables del uso de la retroaccin son los siguientes:

Desensibilizacin frente a la incertidumbre en el modelo de la planta.

Desensibilizacin/robustez frente a variaciones de la planta

Considerar el sistema retroactivo de la Fig. 2. La

Los siguientes dos casos muestran cmo la

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Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Diseo inverso y robusto. Si la ganancia de lazo L( s ) G ( s ) H ( s ) es tal que L( j ) ,

Seguimiento robusto. En el caso de retroaccin unitaria, H = 1, se tiene E ( s )

Rechazo/atenuacin de las perturbaciones

En general, las perturbaciones se describen mediante

funcin de sensibilidad de Bode.

Fig. 3. Rechazo de perturbaciones

Si G ( j ) , el efecto de la perturbacin d(t) se ve fuertemente reducido a la salida.

Cambio de la dinmica (estabilizacin y aumento del ancho de banda)

Es otra consecuencia de L( j ) . Para hacerlo ms intuitivo supongamos que H = constante.

Mejora de la linealidad (reduccin de la distorsin no lineal)

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Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Como hemos visto, si L( j ) , T H 1 y, por tanto, si H(s) es lineal (fcilmente realizable),

Debido a la ganancia elevada del lazo

Debido a la inclusin del sensor

Efecto del error de medida: Al requerir un sensor,

Fig. 4. Ruido de medida

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Otras configuraciones de control

La retroaccin es la configuracin de control bsica. Por ejemplo, la Fig. 5 corresponde al sistema

Fig. 5. Lazo retroactivo bsico

Fig. 6. Compensacin tacomtrica

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Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Fig. 7. Compensacin en cascada

En muchas ocasiones la retroaccin (feedback) se combina con el control anticipativo

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Tema 2. Anlisis de Servosistemas

Fig. 9. Feedforward de las perturbaciones

Fig. 10. Feedforward de la seal de mando

Fig. 11. Control de dos grados de libertad

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