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AREQUIPA
TECSUP
UNIDAD I
FUNDAMENTOS
INTRODUCCION
El progreso de la existencia humana, desde un estado primitivo a un mundo con la
tecnologa presente, ha trado consigo nuevos conocimientos y mtodos adecuados
para control. En su forma ms simple el trmino control significa: Mtodos para
forzar parmetros hacia valores especficos. Esto puede ser tan simple como hacer
que la temperatura en un ambiente permanezca a 21C, o tan complejo como fabricar
un circuito integrado o guiar un cohete espacial a Jpiter. En general, todos los
elementos necesarios para cumplir el objetivo de control estn descritos bajo el
trmino sistema de control.
El propsito de este tema es examinar los elementos y mtodos que intervienen en la
operacin de los sistemas de control usados en la industria para el control de
procesos.
1.1.
Sistemas de Control
La estrategia bsica por la cual un sistema de control opera es muy lgica y
natural. En efecto, la misma estrategia es utilizada tanto en organismos vivos
para mantener la temperatura, el flujo de un fluido y otras funciones biolgicas,
esto es un control de proceso natural.
La tecnologa del control artificial fue inicialmente desarrollada con un humano
(control manual) como parte integral de la accin de control. Luego, conforme
se fue aplicando el uso de mquinas, componentes electrnicos y
computadoras que permitieron reemplazar la funcin del humano, el trmino
control automtico pudo usarse.
El Proceso
La figura 1.1 muestra el proceso a usarse en este tema. El lquido est
fluyendo dentro de un tanque a una razn Qin y saliendo del tanque a otra
razn Qout. El lquido en el tanque tiene una determinada altura o nivel h. Es
sabido que la razn del flujo de salida vara en funcin a la raz cuadrada de
la altura, as que entre ms alto sea el nivel ms rpido el lquido fluir hacia
fuera.
TECSUP
h
H
Qout
Control Manual
La figura 1.2, muestra una modificacin del sistema de tanque que permite el
control artificial del nivel en forma manual. Un tubo transparente S ha sido
aadido tal que el instrumentista puede ver el nivel en el tanque y compararlo
al valor setpoint H, el cual ha sido marcado en el tubo. Adems, una vlvula
ha sido aadida, tal que la razn del flujo de salida pueda ser cambiado por el
instrumentista. La razn del flujo de salida es llamada variable manipulada o
variable controlada.
Ahora la altura puede ser regulada a partir de la razn del flujo de entrada
usando la siguiente estrategia:
El instrumentista mide la altura en el tubo transparente y la compara al valor
setpoint. Si el valor medido es mas grande, abre la vlvula un poco para
permitir que el flujo de salida incremente y ah el nivel baja acercndose al
setpoint. Si el valor medido es ms pequeo que el setpoint, cierra la vlvula
un poco para disminuir el flujo de salida y permitir que el nivel se incremente
hacia el setpoint.
Por una accin sucesiva de aperturas y cierres incrementables de la vlvula,
el puede llevar el nivel al valor setpoint H y mantenerlo ah a travs de un
monitoreo continuo del tubo transparente y el consiguiente ajuste de la
vlvula.
TECSUP
s
Qout
H
H
Qout
Figura 1.2. El instrumentista puede regular el nivel usando la indicacin del tubo transparente
s, comparando el nivel h con setpoint H y ajustando la vlvula para cambiar el nivel.
Control Automatico
Para proveer el control automtico, el sistema es modificado como se muestra
en la figura tal que mquinas, componentes electrnicos o computadoras
reemplacen al instrumentista. Se ha aadido un instrumento llamado sensor el
cual permite medir el valor del nivel y convertirlo en una seal proporcional S.
Esta seal es provista como entrada a un dispositivo, componente electrnica
o computadora llamada Controlador. Este realiza la funcin del instrumentista
evaluando la medicin y previendo una seal de salida U para cambiar el
ajuste de la vlvula a travs de un actuador conectado a la misma por un
enlace mecnico.
Cuando el control automtico es aplicado a un sistema tal como se muestra
en la figura 1.3 el cual est diseado para regular el valor de alguna variable
al valor sertpoint se le llama Control de Procesos.
Qin
Sensor
h
H
Qout
TECSUP
1.5. Servomecanismos
Otro tipo de sistema de control comnmente usado, el cual tiene un objetivo
ligeramente diferente del control de procesos es llamado un servomecanismo.
En este caso el objetivo es forzar a algn parmetro a variar de una manera
especfica. Esto puede ser llamado un sistema de control de enrrutado. En
vez de llevar el valor de una variable regulada a un setpoint, el
servomecanismo fuerza el valor de la variable controlada a seguir las
variaciones del valor de referencia.
Por ejemplo, en un brazo robot industrial tal como se muestra en la figura 1.4,
los servomecanismos fuerzan al brazo robot a seguir una ruta del punto A al
punto B. Esto es hecho controlando la velocidad de los motores que manejan
el brazo y los ngulos de sus articulaciones.
La estrategia para los Servomecanismos es muy similar a los sistemas de
control de procesos, pero las diferencias dinmicas entre la regulacin y el
enrrutado traen consigo diferencias en el diseo y operacin del sistema de
control. En este texto nos ocuparemos directamente de la tecnologa del
control de procesos.
Figura 1.4. Los sistemas de control de tipo servomecanismo son usados para mover un brazo
robot del punto A al punto B en una forma controlada.
TECSUP
1.6.1.
Identificacin de Elementos
TECSUP
TECSUP
Elemento
De control
u
e= r - b
r
Director
Proceso
Punto
Sumado
c
Medida
Figura 1.5. El diagrama de bloques de un lazo de control define todos los elementos bsicos
y seales involucradas.
4-20 mA
Director
Para presionar
el conversor
real
3-15 psi
Transductor
de presin
diferencial
Orificio
Vlvula de
Control
Sistema de flujo
TECSUP
Para presionar el
conversor actual
Setpoint
Director
Elemento de
control final
Procesos
(Flujo)
Medida
(dif, pres)
El Lazo
Obsrvese en la figura 1.5 que la seal de flujo forma un circuito completo
desde el proceso hacia el elemento de medicin, detector de error,
controlador, y elemento final de control. Esto es llamado un lazo, y en general
nosotros hablamos de un lazo de control de procesos. En muchos casos es
llamado lazo de realimentacin debido a que determinamos un error y
realimentamos una correccin al proceso.
1.7. Evaluacin del Sistema de Control
Un sistema de control de procesos es usado para regular el valor de alguna
variable del proceso. Cuando un sistema como estos se esta usando, es
natural preguntarse, que tambin est trabajando no es pregunta fcil de
responder, debido a que es posible ajustar un sistema de control para proveer
diferentes respuestas a errores. En esta seccin se discuten algunos mtodos
para evaluar que tambin el sistema est trabajando.
La variable usada para medir la performance del sistema de control, es el
error, el cual es la diferencia entre el setpoint constante o valor de referencia r
y la variable controlada c(t).
e(t) = r c (t)
(1.1)
TECSUP
Tiempo
Salidas de inestabilidad
Sistema de mando
encendido
10
TECSUP
1.7.2. Regulacin
El objetivo de la mejor regulacin posible significa que el error en estado
permanente debe ser mnimo. Generalmente, cuando un sistema de control
es diseado se busca una desviacin permitida de c, esto significa que las
variaciones de la variable dentro de este rango son esperadas y aceptables.
Influencias externas las cuales tienden a causar desplazamientos mayores
que la desviacin permitida son corregidas por el sistema de control.
Por ejemplo, un sistema de control de procesos podra se diseado e
implementado para regular la temperatura a 150C 2C. Esto significa que el
setpoint ser 150C pero la temperatura permitida puede variar en el rango de
148 a 152 C.
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TECSUP
emax
fnew
f
fold
tD
a)
Tiempo
tD
Ocurre el transente
Tiempo
b)
Respuesta Cclica
Es otro tipo de criterio aplicado a aquellos casos en los cuales la respuesta a
un cambio en el setpoint o transitorio es como se muestra en la figura 1.9.
Obsrvese que la variable controlada oscila alrededor del setpoint. En este
caso, los parmetros de inters son el error emx y la duracin tD. La duracin
es medida desde el momento en que el error permitido es producido por
primera vez al tiempo cuando el error regresa su valor permitido y se
mantiene.
La naturaleza de la respuesta es modificada ajustando los parmetros del
lazo de control, a lo que llamamos sintona. Puede ocurrir un error muy
grande pero de corta duracin o un error pequeo con una duracin muy
larga, o algn compromiso entre ellos.
Dos tipos comunes de criterios de sintona para respuesta cclica son el
criterio del rea mnima y cuarto de amplitud. Segn el criterio del rea
mnima, la sintona es ajustada hasta que el rea ocupada bajo la curva error
tiempo es mnima, para el mismo grado de excitacin (cambio en el setpoint o
transitorio). La figura 1.10 muestra el rea como una parte sombreada de la
curva. Analticamente esto est dado por:
A = |e(t)| dt) mnimum
(1.2)
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TECSUP
fnew
emx
fold
Tiemp
Cambio de setpoint
c
emx
r
Tiempo
El transente ocurre
a1
a2
a3
Figura 1.10. Dos criterios para juzgar la calidad de respuesta de un sistema de control son el
rea mnima y el cuarto de amplitud.
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TECSUP
VREF
Parada
Amplificador del
diferencial
Voltaje de
referencia
Error
sealado
Calentador
Proceso
T
refrigerador
RaV
conversin
Figura 1.11. Un lazo de control de proceso analgico para el control de temperatura. Note
que todas las seales en el lazo son analgicas.
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TECSUP
Relacin de lnea
Caso 2
Caso 1
Relacin lineal
Figura 1.12. La relacin entre una variable c y su equivalente medido b puede ser lineal en el
caso 1 o no lineal como en el caso 2.
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TECSUP
Tabla 1.
Codificacin Decimal Binario
Voltage
Binary Word
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
10
1010
Transmisin de Seal
El hecho de codificar una seal como una palabra binaria implica que la
secuencia de niveles ceros y unos corresponda al valor del decimal. Existen
dos mtodos por los cuales una seal codifica digitalmente puede ser
transmitida a travs del lazo de control de procesos.
Un mtodo, referido como el modo de transmisin en paralelo, provee una
lnea separada para cada nmero binario en la palabra. As, una palabra de
cuatro bits requiere de cuatro lneas, una de ocho bits requiere de ocho lneas
y as sucesivamente.
El modo alternativo es el modo de transmisin serial a travs de una nica
lnea, donde los niveles binarios son dados en una secuencia de tiempo sobre
la lnea, estos mtodos son ilustrados en la figura 1.13 para la codificacin
digital de un nivel de 5 voltios.
En el modo paralelo, los niveles pueden mantenerse durante todo el tiempo
en las lneas, pero en el modo serial los niveles aparecen solo como un tren
de pulsos y deben ser interceptados de acuerdo como aparecen introduciendo
requerimientos de tiempo.
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TECSUP
Conversor
paralelo
A/D
a)
Conversor
serial
A/D
Reloj
b)
Figura 1.13. La informacin digital puede ser transmitida en lneas paralelas, una por cada
bit, serialmente donde la informacin aparece en una nica lnea en secuencia de tiempo. (a)
modo de transmisin paralelo; (b) modo de transmisin serial.
10voltios
= 0.666 voltios por estado y voltios por bit
15
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TECSUP
10voltios
= 0.159 voltios /bit.
63
El convertidor digital a analgico (DAC) provee la accin inversa convirtiendo
una palabra codificada digitalmente en una salida analgica apropiada estos
es, decodifica. Otra vez, cada bit por diseo corresponder a un cierto nivel
de salida, y as la resolucin, o el mas pequeo incremento, es el nivel de
cambio de un estado.
El ejemplo de ADC es solamente un ejemplo del tipo de seal analgica que
puede ser usada. Otros convertidores pueden usar seales analgicas de
variacin de frecuencia, corriente o de resistencia como seal analgica
primaria.
Existen dos tipos de procesamiento digital en situaciones de control
industrial. Una involucra el uso de circuitos lgicos digitales o computadoras
para supervisar lazos de control de procesos analgicos y el otro hace uso de
un control digital directo de una variable dinmica.
Control Digital Supervisor
La expresin Control Digital Supervisor es usado para describir una situacin
en la cual las tcnicas digitales son empleadas para supervisar lazos de
control analgicos. Generalmente, en estos caos un computador es empleado
para ajustar el setpoint de un controlador analgico.
Esta aplicacin es empleada para tomar ventaja de la bien conocida
Performance propia del control analgico, mientras que al mismo tiempo se
hace uso de las diferentes ventajas de la supervisin computarizada. En
particular, el computar puede examinar muchas variables y resolver
ecuaciones de control complicadas para determinar y fijar setpoints ptimos
de varios lazos anlogos.
Es particularmente importante cuando existe interaccin entre variables, tales
como el cambio del setpoint de temperatura que ocasiona que la presin
vare. El diagrama de bloques de un sistema de supervisin es mostrado en la
figura 1.14. En general, el computador supervisor recoger el valor medido y a
travs de un programa calcular el setpoint de salida.
En el lazo analgico descrito anteriormente (figura 1.15) una conversin
hbrida puede ser hecha usando ADCs y DACs para proveer una entrada de
temperatura y una salida de voltaje referencial al lazo analgico.
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TECSUP
Elemento
de control
Punto sumado
Punto final
Director
Proceso
c
DAC
Computador
Medida
DAC
Programando
Poder elctrico
Programando el punto final
computador
Amplificador
diferencial
parada
Error de
signo
proceso
parada
RaV
conversin
Figura 1.15. Un ejemplo de control digital supervisor en el caso problema del control de
temperatura.
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TECSUP
Elemento final
de control
Computador
Proceso
Medida
Programando el punto final,
desviacin, ecuaciones de
mando y as sucesivamente
20
TECSUP
Poder elctrico
Interruptores
electrnicos
Computador
calentador
procesos
Programando el
punto final y as
sucesivamente
RaV
conversin
Controladores Programables
Existe un tipo especial de controlador basado en computador para sistemas
que tienen tanto sus entradas y salidas de dos estados: ON y OFF. Estos
sistemas son llamados sistemas de estado discreto. Originalmente, los
controladores programables fueron circuitos de rels que provean la
secuencia necesaria de ON/OFF para los dispositivos de salida basado en
entrada ON/OFF.
Ejemplos de tales entradas incluyen finales de carrera, pulsadores,
termistores tales como termistores indicadores de sobrecarga en motores. Las
salidas ON/OFF tpicamente son usadas para manejar motores, solenoides y
lmparas.
La mayor parte de los nuevos controladores programables han reemplazado
los rels con un computador digital con los circuitos de interface necesarios
para entrada y salida.
La figura 1.18 ilustra como un controlador programable pudo ser conectado
para proveer un control ON/OFF al problema de control de temperatura de la
seccin anterior.
El sistema de medicin debe estar provisto con algn tipo de acondicionador
de seal que enva dos seales para los lmites de temperatura alto y bajo.
21
TECSUP
calentador
calentador
Salidas
115V
PC
refrigerador
Entradas
alto
S/C
medida
bajo
TECSUP
As, un controlador solo ve una seal de 4-20 mA, por ejemplo, sin importar
a que variable dinmica especfica est representando.
3. Medicin / Fuente de Alimentacin.- Genricamente hablando, las lneas
de seal de corriente son tambin lneas conductoras de alimentacin para
energizar al transductor y acondicionadores de seal locales. As,
solamente se necesitan dos cables para conectar un transductor y un
acondicionador de seal al resto del lazo. El acondicionamiento de seal es
diseado tal que el circuito consume ms o menos corriente de la fuente de
alimentacin proporcionalmente al valor de la variable dinmica. Esto se
muestra en la figura 1.19, donde la seal del controlador es tomada de un
lazo de corriente a travs de la cada de voltaje en una resistencia en serie
con la lnea.
Signo del director
Suministro de
poder
Medida
Figura 1.19. Un sistema de dos hilos puede ser usado para portar energa a los instrumentos
y tambin llevar informacin.
TECSUP
(1.3)
TECSUP
Donde:
V
= Voltaje de salida
K,G
= Variable dinmica.
(1.4)
V
K G
=
V
K
G
(1.5)
Donde:
V
V
= Inexactitud fraccional en V.
K G
,
K G
V
K G
V rms = K + G
(1.6)
G
K
C K 1
V V
G 1
K
G
Figura 1.20. Cada elemento del lazo contribuye a la inexactitud de la medicin debido a la
inexactitud en su funcin de transferencia.
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TECSUP
Sensitividad
La sensitividad es una medida del cambio en la salida del instrumento para un
cambio en la entrada. En forma genrica, es preferible un instrumento con alta
sensitividad debido a que con un pequeo cambio en la entrada se produce
un gran cambio en la salida permitiendo que la medicin pueda ser tomada
ms fcilmente. La sensitividad debe ser evaluada junto con otros parmetros
tales como la linealidad, rango y exactitud. El valor de sensitividad est
generalmente indicado por la funcin de transferencia. Cuando un transductor
de temperatura entrega 5 m v para una variacin de 1C, la sensitividad es 5
m V/C.
Histresis y reproductibilidad
Frecuentemente, un instrumento no muestra el mismo comportamiento para
una entrada determinada en acciones repetitivas. Tal variacin puede
deberse a inexactitudes inherentes que implican un lmite en la
reproducibilidad del dispositivo. Esta variacin es aleatoria entre medidas y no
despreciable. Un efecto similar est relacionado al registro de una medida
particular tomada con un instrumento. En este caso, se obtienen resultados
diferentes para una entrada especfica dependiendo si el valor de la entrada
est ascendiendo o disminuyendo. Este efecto, llamado Histresis, es
mostrado en la figura 1.21. donde la salida de un instrumento ha sido
graficada en funcin de la entrada. Vemos que si el parmetro de entrada
est variando de abajo hacia arriba, la curva a muestra los valores de la
salida. La Histresis usualmente es especificada como un porcentaje de la
desviacin al mximo de la escala entre las dos curvas. Este efecto es
predecible si los valores medidos estn siempre orientados en una direccin,
debido a que la histresis no causa errores de medicin.
Figura 1.21. La histresis es un error predecible resultado de las diferencias en las funciones
de transferencia cuando la lectura es tomada, si el valor est subiendo o bajando hacia el
valor medido.
Resolucin
Esta es una caracterstica inherente en muchos instrumentos de medida y es
identificada como el valor mnimo medible de la variable de entrada, esta
caracterstica del instrumento solo puede ser modificada por rediseo.
26
TECSUP
(1.7)
Donde :
C
= Pendiente de la recta
CO
CM
= Salida de la medida
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TECSUP
Lnea mejor-ataque
Salida (volts)
Desviacin
mxima
Curva actual
Presin (psi)
Figura 1.22.Comparacin de una curva de respuesta y su recta de referencia, donde la
mxima desviacin es el 5% del valor mximo de la escala.
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TECSUP
Presin linea
de signo
(3-15psi)
calentador
Orificio
Salida reactante
Salida de vapor
Actual de
signo
(4-20 mA)
Figura 1.23. Un P&ID utiliza lneas especiales y smbolos para mostrar los dispositivos y las
interconexiones en un sistema de control de procesos.
Lneas de Seal
Como se muestra en la figura 1.23, las lneas de seal de los instrumentos
son representados de tal forma que se pueda distinguir entre seales
neumticas o elctricas. Una seal con marcar diagonales representa una
lnea neumtica, por ejemplo una seal de 3 a 15 psi. Una lnea de seal
elctrica tal como 4/20 mA es representada por una lnea discontinua.
Instrumentacin
Un crculo con un cdigo de 2 3 letras es usado para representar el
instrumento asociado con los lazos de control de procesos. As, el crculo en
la figura 1.23 con etiqueta TT es un sensor de temperatura y el otro con
etiqueta TC es un controlador de temperatura asociado con el lazo.
Dispositivos especiales tal como vlvulas de control e instrumentos en lnea
(por ejemplo: medidores de flujo) tienen smbolos especiales como se
muestra en la figura 1.23.
Respuesta en el Tiempo
La funcin de transferencia esttica de un elemento especifica como salida se
relaciona con la entrada si es que esta es constante. Un elemento tambin
tiene dependencia del tiempo, la cual especifica como la salida cambia en el
tiempo cuando la entrada est cambiando tambin. Esto es independiente de
la funcin de transferencia esttica. Esta funcin de transferencia dinmica es
frecuentemente llamada respuesta en el tiempo. Es particularmente
importante para los sensores debido a que ellos son elementos primarios que
proveen la informacin de la variable controlada.
29
TECSUP
Figura 1.24. Respuesta caracterstica de primer orden de un sensor (b) a un cambio en salto
de la entrada (a).
(1.8)
Donde:
bi = Salida inicial del sensor desde la funcin de transferencia esttica y la
entrada inicial
30
TECSUP
(1.9)
b() = 0.6321 b
As, vemos que una constante de tiempo representa el tiempo en el cual el
valor de la salida ha cambiado aproximadamente al 63% del cambio total.
Para un cambio en salto, la salida alcanza su valor final aproximadamente
despus de 5 constantes de tiempo as:
b(5) = 0.993 b
En muchos casos, la salida del transductor puede estar inversamente
relacionada con la entrada. La ecuacin b(t) = bi + (bf - bi) [1 w-t/], sin
embargo, describe la respuesta en el tiempo del elemento, donde la salida
final es mayor que la salida inicial.
Efectos en Tiempo Real
El concepto de respuesta exponencial en el tiempo y constante de tiempo
asociada est basado en un cambio sbito discontinuo del valor de entrada.
En el mundo real tales cambios instantneos ocurren raramente, an as
hemos presentado una situacin de respuesta en el tiempo en el peor de los
casos. En general, un sensor debe ser capaz de seguir cualquier cambio de la
variable dinmica en un tiempo menor que una constante de tiempo.
31
TECSUP
fn
RO = Amplitud
Esta ecuacin muestra la oscilacin atenuada de salida del dispositivo. La
constante de atenuacin a y la frecuencia natural fn son caracterstica del
transductor y deben ser consideradas en las aplicaciones.
c o n te s tac i n
e -n
RF
fn
RI
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TECSUP
UNIDAD II
SIMBOLOGIA Y DIAGRAMA DE INSTRUMENTACION
2.1. Cdigo de Identificacin de Instrumentos
Para designar y representar los instrumentos de medicin y control se
emplean normas muy variadas que a veces varan de industria. Esta gran
variedad de normas y sistemas utilizados en las organizaciones industriales.
CAMPO
CAMPO O NIVEL
CAMPO
Convertidores o
instrumentos auxiliares
Elementos
primarios
Integrador
Sumador
Multiplicador-divisor
Transmisores
Presin
PT
Indicadores
Caudal
Registradores Indicadores
Registradores
FT
Nivel
LI
LR
LIC
Elementos
fingles de
control
LRC
LT
Tiristor
Convertidor
Temperatura
TT
1/P
Otras variables
Alternativa electrnica
Alternativa neumtica
2.1.1.
Generalidades
Primera
letra
Letras
sucesivas
Ncleo del
bucle
Identificacin
del bucle
Identificacin
funcional
33
TECSUP
34
TECSUP
Letras Sucesivas
Letra de
modificaci
n
Variable de medida
(3)
Funcin de
lectura
pasiva
Funcin de
salida
Letra de
modificacin
Anlisis (4)
Alarma
..
Llama
Libre (1)
Libre (1)
Libre (1)
Conductividad
..
Control
..
Densidad o peso
especfico
Diferencial
(3)
..
.
.
..
Tensin (fem)
.
.
Elemento
primario
.
.
..
Caudal
Relacin (3)
..
..
G Calibre
Vidrio (8)
..
Manual
..
Alto (6)(13)(14)
Corriente
elctrica
.
.
Indicacin (9)
o indicador
.
.
..
Potencia
Exploracin
..
..
Tiempo
.
.
..
Estacin de
control
..
Nivel
Luz
Bajo (6)(13)(14)
M Humedad
.
.
..
.
.
Medio
intermedio
Libre (1)
Libre
Libre
Libre
O Libre (1)
Orificio
..
Punto
..
Q Cantidad
Integracin
..
..
Radioactividad
Registro
..
Velocidad
frecuencia
Seguridad
(7)
..
Interruptor
..
Temperatura
.
.
..
Transmisi
n
o
..
Multvariable (5)
.
.
Multifuncin
(11)
Multifuncin
(11)
Multifuncin
(11)
Viscosidad
..
Vlvula
..
W Peso o fuerza
Vaina
..
Sin clasificar
Sin
Sin clasificar
Libre (1)
.
.
..
Posicin
..
Presin o vaco
35
piloto
de
Rel
o ..
computador (12)
Elemento
..
o
(6)
TECSUP
TECSUP
embargo, si se desea identificar una luz piloto fuera del bucle de cont|rol,
la luz piloto puede designarse en la misma forma o bien alternativamente
por una letra nica L. Por ejemplo, una luz piloto de marcha de un motor
elctrico puede identificarse EL, suponiendo que la variable medida
adecuada es la tensin, o bien XL, suponiendo que la luz es excitada por
los contactos elctricos auxiliares del arrancador del motor, o bien
simplemente L.
(11) El empleo de la letra U como multifuncin en lugar de una combinacin
de otras letras, es opcional.
(12) Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y
se definirn en el exterior del smbolo del instrumento cuando sea
conveniente hacerlo as.
(13) Los trminos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a
valores de la variable medida, no a los de la seal a menos que se
indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada de
una seal de un transmisor de nivel de accin inversa debe designarse
LAH incluso aunque la alarma sea actuada cuando la seal cae a un
valor bajo.
(14) Los trminos alto y bajo, cuando se aplican a vlvulas, o a otros
dispositivos de cierre apertura, se definen como sigue:
Alto: indica que la vlvula est, o se aproxima a la posicin de apertura
completa.
Bajo : denota que se acerca o est en la posicin completamente cerrada.
Figuran a continuacin los smbolos a emplear en los planos y dibujos de
representacin de instrumentos en los procesos industriales.
1. Conexin a proceso o enlace mecnico, o
alimentacin de instrumentos.
2. Seal neumtica ** o seal sin definir en una lnea
de proceso.
3. Seal elctrica
4. Tubo capilar.
5. Seal hidrulica.
6. Seal electromagntica *** o snica (sin hilo ni
tubo)
* Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de
alimentacin (o bien de purga de fluidos)
AS Alimentacin de aire
ES Alimentacin elctrica
GS Alimentacin de gas
37
TECSUP
HS Alimentacin hidrulica
NS Alimentacin de nitrgeno
SS Alimentacin de vapor
WS Alimentacin de agua
** El smbolo se aplica tambin a cualquier seal se emplee gas como medio
de transmisin. Si se emplea un gas distinto del aire debe identificarse con
una nota al lado del smbolo o bien de otro modo.
*** Los fenmenos electromagnticos incluyen calor, ondas de radio,
radiacin nuclear y luz.
aprox.7/15x
11,1mm
LOCAL
MONTAJE
LOCAL
MONTAJE EN
PANEL
MONTAJE DETRAS
DEL PANEL
AUXILIAR
Globo,
compuerta
u otra
Mariposa
persiana o
compuerta
Angulo
38
TECSUP
Tres Vas
Alternativa
Alternativa 2
CUATRO VIAS
Sin Clasificar
Preferida para
diafragma con piloto
(posicionadorvlvula
solenoide...)
Sin Posicionador
PREFERIDO
OPCIONAL
DIAGRAMA CON MUELLE POSICIONADOR Y
VALVULA PILOTO QUE PRESURIZA EL
DIAFRAGMA AL ACTUAR
M
Simple Accin
Doble Accin
39
TECSUP
E/H
Preferido para
cualquiercilindro
Actuador Manual
Electrohidrulico
Sin Clasificar
Solenoide
Autorreguladores
Nivel
Caudal
Alternativo
FICV
S
Reguladorautomtico
con indicacin integral
del caudal
Deposito
Alternativo
FI
S
LCV
14
Presin
PCV
17
PCV
17
Autorregulador de
presin con toma
interior
PDCV
19
Autorregulador de
presin con toma
exterior
PSV
23
PCV
20
Autorregulacinde
presin con toma interior
Vlvula de alivio o de
seguridad de ngulo
40
Regulador reductor de
presin diferencial con
tomas interior y exterior
PSV
24
Vlvula de alivio o de
seguridad de paso recto
TECSUP
Presin
S
PS
28
PSV
2
PSE
30
PSE
23
Temperatura
Autorreguladores
TCV
35
A
FO
Abre en fallo
(fail open)
FO
Cierra en Fallo
(Fail closed)
FO
C
Abre en fallo A
VIA A-C
FO
A
B
FL
D FO
Abre fallo A
VIAS A-C y D-B
Se bloquea en
fallo (fail locked)
41
FI
Posicin indeterminada
en fallo (fail indeterminate)
TECSUP
Smbolos Varios
71/15 aprox.
(11.1 mm)
Sello Qumico
Luz Piloto
Enclavamiento efectivo si
existen una o ms entradas
OR
AND
Elementos Primarios
ANALISIS
O2
Combustibles
AIT
45
Receptor
AIT
46
Receptor
FE
69
CAUDAL
FE
72
Placa, orificio con tomas
en la vena contraria,
radiales o en la tubera
FE
75
Placa orificio con
accesorio de
cambio rpido
FE
78
Canal medidor
FE
76
Tubo pitot o tubo
Venturi-Pitot
FE
79
Vertedero
42
FE
73
Receptor
Placa orificio conectada
a un tramsmisor de presin diferencial
FE
77
Tubo Venturi o
Tobera
FE
80
Elemento de Turbina
TECSUP
Elementos Primarios
CAUDAL
Cdula de conductividad
conectada al punto 5 de un
registrador mltiple
CORRIENTE
CONDUCTIVIDAD
Transformador de intensidad
midiendo corriente de un motor
43
Totalizador indicador de
caudal de desplazamiento
positivo
TECSUP
Transmisor de rodillo
HUMEDAD
ESPESOR
DENSIDAD O PESO
ESPECIFICO
Elementos Primarios
LLAMA
Registrador de humedad
44
TECSUP
Elementos Primarios
Nivel de vidrio
conexin externa
de
Indicador de nivel de
flotado
o
de
desplazamiento
45
TECSUP
POSICION
Elementos Primarios
POTENCIA
PRESIN O VACIO
Manmetro
RADIOACTIVIDAD
Indicador de radioactividad
46
TECSUP
TEMPERATURA
Elementos Primarios
Conexin
ensayo
temperatura
i
de
de
con
Conexin de ensayo de
temperatura sin vaina
Elemento
de
temperatura sin
vaina
Elemento
temperatura
vaina
de
con
Indicador de temperatura
de bulbo y capilar con
vaina
Termmetro
bimetalico o de
vidrio y
otro
local
Indicador
temperatura
termopar
o
sonda
de
de
de
de
47
TECSUP
Sistemas Varios
Utilizado si el
enclavamiento
logico
es
indefinido
o
complejo
Control
de
caudal
enclavado con termostato
de baja temperatura o
presostato de alta presin
Opcional
Utilizado
si
desea
mostrarse el
rele UY-333
OR,
debe
omitirse si el
enclavamient
o lgico es
indefinido o
complejo
48
TECSUP
TENSION
Elementos Primarios
Reloj
VELOCIDAD O
FRECUENCIA
TIEMPO O
PROGRAMADOR
VISCOSIDAD
Transmisor de velocidad
Transmisor de viscosidad
49
TECSUP
UNIDAD III
FUNDAMENTOS DEL CONTROLADOR
3.1.
TA
= Temperatura ambiente
TS
TD
50
(3.1)
TECSUP
QA
T0
QS
TS
TA
Vlvula de
control
B
QB
Medida
Salida
Punto final
51
TECSUP
3.1.3. Transitorio
Es otro tipo de cambio que involucra una variacin temporal de alguno de los
parmetros de la carga. Despus de la excursin, el parmetro retorna a su
valor nominal. Esta variacin es llamada transitoria. Un transitorios causa
variaciones en la variable controlada, y el sistema de control debe igualmente
hacer cambios transitorios de la variable de control para mantener el error al
mnimo. Un transitorio no es un cambio de carga ya que no es permanente.
3.1.4. Retardo del Proceso
TECSUP
Hemos descrito las caractersticas bsicas del proceso que estn relacionadas
al control. Ahora, examinemos las propiedades generales del controlador
mostrado en la figura 3.2:
Podemos observar:
(1) Las entradas al controlador son una indicacin medida de la variable
controlada y el setpoint que representa el valor deseado de la variable,
expresado en la misma magnitud que la medida;
(2) La salida del controlador es una seal que representa una accin a ser
tomada cuando el valor medido de la variable controlada se desva del
setpoint.
La indicacin medida de una variable es denotada por b, mientras la accin
variable es denotada por c. As, si un sensor mide temperatura por conversin
a resistencia, la variable actual es temperatura en C, pero la indicacin
medida es resistencia en ohmios.
e = r -b
r
Controlador
Detector de error
Elemento final
de control de
salida
= error
= indicacin medida de la variable
= Setpoint de la variable (referencia)
53
(3.2)
TECSUP
c cmin
. 100
cmx cmin
(3.3)
Donde :
cp = Valor medido como un porcentaje del rango de medicin.
c
r b
. 100
bmx bmin
(3.4)
Donde :
ep = Error expresado como porcentaje del alcance.
Puede ver la conveniencia de utilizar un rango de indicacin de medida
estndar tal como 4-20 mA debido a que el alcance es siempre 16 mA.
Suponga que tenemos un setpoint de 10.5 m A y una medida de 13.7 mA,
luego, sin tener el conocimiento de qu est siendo medido, sabemos que el
error es:
ep =
10.5mA 13.7 mA
. 100
20mA 4mA
ep = - 20 %
54
TECSUP
Un error positivo indica una medida por debajo del setpoint, y un error negativo
indica una medida por encima del setpoint.
3.2.2. Rango de la Variable
Este otro rango est asociado con la salida del controlador. Asumamos que el
elemento final de control tiene algn efecto mnimo y mximo en el proceso. El
rango de salida del controlador es la traduccin de salida al rango de valores
posibles del elemento final de control. Este rango tambin es expresado como
una seal estndar de 4-20 mA tambin con efectos mnimos y mximos en
trminos de la corriente mnima y mxima.
Similarmente, en un control basado en la computadora, las salidas tendr un
rango sobre todos los estados de la salida en mbits. Generalmente, todos los
ceros corresponden a la salida mnima y todos los unos a la mxima. Estos
nmeros no necesariamente representan algn porcentaje de la apertura total.
Frecuentemente la salida es expresada como un porcentaje, donde 0% es el
mnimo de la salida del controlador y 100% es la salida al mximo
(obviamente). As, en el ejemplo de la figura 3.1, la vlvula en posicin
totalmente abierta corresponde a un 100% de la seal de salida del
controlador. Muy frecuentemente el mnimo no corresponde al efecto cero. Por
ejemplo, puede ocurrir que el flujo de vapor nunca deba ser menor que el flujo
con la vlvula medio abierta. En este caso, un controlador con respuesta
mnima al 0% corresponde a la razn del flujo con un vlvula abierta a la mitad.
La salida del controlador como un porcentaje del mximo de la escala, cuando
la salida vara entre lmites especificados est dada por:
p=
u umin
.100
umx umin
Donde:
p
= Valor de salida
55
TECSUP
56
TECSUP
(3.5)
Donde:
F(ep) = Representa la relacin para la cual la salida del controlador apropiada
es determinada.
En algunos casos un grfico de p versus ep es tambin empleado para
favorecer a la definicin del modo de control.
57
TECSUP
(3.6)
100% ep >0
esta relacin muestra que cuando la variable medida es menor que el setpoint
la salida del controlador es mxima y cuando es mayor que el setpoint, la
salida del controlador es 0. Un calentador es un ejemplo comn. Si la
temperatura cae por debajo del setpoint el calentador se enciende. Si est por
encima del setpoint se apaga.
Zona Neutral
58
TECSUP
Controlador de salida
El rango 2 ep, el cual es referido como una zona neutral o ranura diferencial,
es frecuentemente diseado a propsito para evitar un comportamiento cclico
excesivo. La existencia de tal zona neutral es el ejemplo de una histresis
deseable en un sistema.
Figura 3.3. Accin del controlador de dos posiciones con zona neutral.
Aplicaciones
Temperatura (K)
minutos
Inferior
TECSUP
Una extensin lgica del modo de control de dos posiciones es aquel que
permita varios estados intermedios en vez de slo dos ajustes en la salida del
controlador. Este modo de control discontinuo es usado para intentar reducir el
comportamiento cclico y el sobrepico y subpico inherentes del modo de dos
posiciones no es satisfactorio. Este modo es representado por:
p = pi ep > ei i = 1,2, . N
(3.7)
Cuando el error excede ciertos lmites permitidos ei, la salida del controlador
es ajustada para prefijar los valores pi. El ejemplo ms comn es el
controlador de tres posiciones donde:
p = 100 ep > e2
ep < e2
0
ep < -e1
Controlador de salida
60
Error
TECSUP
Tiempo
Retraso
Tiempo
Figura 3.6. Relacin entre el error y la accin del controlador de tres posiciones incluyendo los
efectos del retardo.
(3.9)
Donde:
dp/dt
KF
ep
61
TECSUP
Proporcin
(%/s)
Error
(%)
62
Error
TECSUP
Tiempo
Tiempo
Mltiple Velocidad
(3.10)
Si el error excede epi, luego la velocidad es KFi. Si el error llega a exceder a ep2,
la velocidad se incrementa a KF2 y as sucesivamente. Como se ve este modo
e un intento discontinuo de realizar una accin integral. Un grfico de este
modo es mostrado en la figura 3.8.
Proporcin (dp/dt)
+k2
+k1
0
-k1
-k2
-e2
-e1
0
Error
+e1
+e1
63
TECSUP
Aplicaciones
pout
vlvula de control
DP
clula
Director
flotante
Punto final
Figura 3.9. Accin flotante de simple velocidad aplicada a un sistema de control de flujo.
Error
Tiem
Proporcin media
Proporcin rpida
Figura 3.10. El cambio en la razn de salida del controlador tiene un fuerte efecto en la
recuperacin del error en un controlador flotante.
64
TECSUP
3.4.
(3.11)
Donde :
Kp = Ganancia proporcional entre el error y salida del controlador (% por %).
p0 = Salida del controlador sin error (%).
100
Kp
65
(3.12)
TECSUP
Ganancia G1
Responsabilidad
proporcional
Ganancia G2>G1
Saturacin
Error
Venda
estrecha
venda
ancha
66
TECSUP
Compense error
Figura 3.12. Un error de offset puede ocurrir si un controlador proporcional requiere una nueva
salida de control siguiendo a un cambio en la carga.
Aplicacin
Este modo representa una extensin natural del principio del control flotante en
el lmite de cambios infinitesimales en la razn de salida del controlador con
cambios infinitesimales del error. En vez de simple velocidad o mltiples
velocidades tenemos un cambio continuo en la velocidad dependiendo del
error. Este modo es frecuentemente referido como una accin de
reinicializacin (reset). Analticamente podemos escribir:
dp
= Ki ep
dt
(3.13)
Donde :
dp
= Razn de cambio en la salida del controlador (%/s)
dt
Ki
67
TECSUP
(3.14)
Donde :
p(0) = La salida del controlador en t = 0.
Esta ecuacin muestra que la salida del controlador p(t) depende del registro
de los errores desde cuando se inicio la observacin en el tiempo t = 0. Vemos
a partir de la ecuacin (3.13), por ejemplo, que si el error se duplica, la razn
de cambio de salida del controlador tambin se duplica.
As, un valor elevado de Ki significa que un error pequeo genera una gran
razn de cambio de p y viceversa. La figura 3.14 a representa grficamente la
relacin entre la razn de cambio p y el error para dos diferentes valores de p
en funcin al tiempo como se puede predecir de la ecuacin anterior. As,
vemos que la razn ms rpida provista por Ki causa una salida del controlador
mucho ms grande en un tiempo determinado, luego de que un error ha sido
generado.
Resumimos las caractersticas del modo integral y la ecuacin anterior.
1. Si el error es 0, la salida permanece ajustada a un valor igual al cual el error
alcanz a hacerse cero.
2. Si el error no es cero, la salida empezar a incrementar o decrecer a una
razn de Ki por ciento/segundo por cada 1% de error.
68
TECSUP
Tiempo
Tiempo
Del clculo aprendimos que una integral determina el rea de la funcin que
est siendo integrada. As, la ecuacin puede ser interpretada como que
provee una salida del controlador igual al rea bajo la curva error-tiempo
multiplicada por Ki. Frecuentemente decimos que el trmino integral acumula el
error como una funcin del tiempo. As, por cada 1% - s del rea acumulada
error tiempo, la salida ser Ki por ciento.
La constante del controlador integral Ki puede ser expresada como el cambio
porcentual por minuto por porcentaje de error. As, si un controlador de modo
integral reinicializa su accin a los 5.7 minutos, significa que Ki debera ser:
Ki =
1
(5.7 min)(60s / min)
69
TECSUP
Error
Tiempo
Cambio lento
Cambio rpido
Tiempo
Proporcin rpida
Proporcin lenta
Figura 3.15. Ilustracin de la salida del controlador de modo integral y el error, mostrando el
efecto del retardo del proceso y control.
dp
p
dt
(3.15)
Donde :
KD
dp
p =Razn de cambio del error (%/s)
dt
70
TECSUP
4. Para la accin directa, una razn positiva de cambio de error produce una
salida positiva en el modo derivativo.
Error
Figura 3.16. Accin del controlador de modo derivativo donde se ha sumido una salida del
50% para un estado derivativo cero.
Tiempo
Tiempo
Figura 3.17. La accin del controlador de modo derivativo en respuesta a una seal de error.
71
TECSUP
3.5.
(3.16)
Donde:
pi (0) = Valor del trmino integral en t = 0 (valor inicial).
La principal ventaja de este modo de control compuesto es la correspondencia
uno a uno del modo proporcional; y que le modo integral elimina el offset
inherente. Observe que la ganancia proporcional, por diseo, tambin cambia
la ganancia del modo integrativo, pero que la ganancia integrativa Ki puede ser
independientemente ajustada. Recordemos que el offset del modo proporcional
ocurri cuando un cambio en la carga requiri de una nueva salida del
controlador y no pudo ser provista excepto por un error sostenido a partir del
setpoint.
En el modo actual, la funcin integrativa permite que la salida del nuevo
controlador lleve el error a cero despus de un cambio en la carga. La
caracterstica integrativa efectivamente provee una reinicializacin de la salida
a error cero despus de que ocurre un cambio en la carga. Esto puede
observarse en los grficos de la figura 3.18. En el instante t1 ocurre un cambio
en la carga que produce el error mostrado. Las correcciones en funcin a la
condicin de la nueva carga requieren de una nueva salida del controlador.
Vemos que la salida del controlador est provista de la suma de la accin
proporcional ms integral que finalmente llevan el error a cero. La accin
proporcional es justamente una imagen del error.
Resumamos las caractersticas del modo PI y ecuacin anterior:
1. Cuando el error es cero, la salida del controlador es fijada a un valor que el
trmino integral tuvo cuando el error fue cero. Esta salida est dada por Pi
(0) en la ecuacin 3.16, debido a que hemos definido en el tiempo en el
cual empieza la observacin como t = 0.
72
TECSUP
Error
Proporcional
ntegro
Compuesto
Aplicacin
73
TECSUP
0.5
1.5
2.5
100
80
60
40
20
0
0.5
1.5
2.5
Figura 3.19. Sobre pico y comportamiento cclico resultante frecuentemente cuando el modo
de control IP es usado en el inicio de un proceso de lotes.
dp
p + p0
dt
(3.17)
74
Error
TECSUP
Desplazamiento
Contestacin
proporcional
Contestacin derivada
Figura 3.21. Accin proporcional derivativa (PD) mostrando el error offset a partir del modo
proporcional (accin inversa).
dp
p pi (0)
dt
75
TECSUP
Error
Derivativo
Proporcional
Integral
Compuesto
Figura 3.22. La accin del controlador de tres modos exhibe las acciones proporcional, integral
y derivativa.
76
TECSUP
UNIDAD IV
CONFIGURACION DE UN SISTEMA DE CONTROL
Consideremos primero los tipos de configuracin de lazos de control que se
encontrarn en aplicaciones tpicas. La decisin de las medidas para la seleccin es
tomada por los diseadores del proceso basados en el xito del proceso, relativo a
los requerimientos de produccin y a las caractersticas fsicas de las operaciones
bajo control.
4.1.
Director
DP Clula
Vlvula de control
Medida de
Temperatura
Punto final
de
temperatura
Director
calentador
4.3.
Una segunda variable del lazo de control, mostrada en la figura 4.1, regula la
temperatura del lquido en el tanque ajustando la entrada del calentador.
77
TECSUP
Este tambin es un lazo de una sola variable que mantiene la temperatura del
lquido en el valor setpoint. Bajo condiciones nominales, el flujo en el tanque es
constante y la temperatura tambin, ambos en sus setpoint respectivos.
Note, adems, que un cambio en el setpoint del sistema de control de flujo
aparece como un cambio de carga para el sistema de control de temperatura
debido a que el nivel de fluido e el ataque debe cambiar. El sistema de
temperatura ahora responde reajustando el flujo de calor para acomodar la
nueva carga y permitir que la temperatura alcance de nuevo al setpoint.
Hemos visto que estos dos lazos interactan. Existen muchos procesos donde
varias variables estn bajo control mostrando un comportamiento interactivo.
Cualquier comportamiento inestable del lazo de control de flujo causa
perturbaciones en el sistema de temperatura debido a esta interaccin.
4.4.
Variable Compuesta
Sumadora del
descascarado
Director
B Medida
de flujo
A Medida
de flujo
A
Vlvula de control
78
TECSUP
4.5.
Control en Cascada
Punto final
externo
Director
interno
Proceso
Medida
inconstante
interna
Director
externo
Medida
inconstante
externa
79
TECSUP
Director
Punto final
nivelado
Medida nivelada
Vlvula de control
Nivel
Director
Punto
final
nivelado
4.6.
Control Analgico
80
TECSUP
81
TECSUP
82
TECSUP
SP vieja
El cambio ocurre
Carga
Carga vieja
Carga nueva
Cambio
b) Cambio de funcin de paso
en carga
Figura 4.5. Los disturbios del lazo pueden ocurrir debido a cambios intencionales en el setpoint
o cambios en la carga del proceso.
Control Optimo
TECSUP
As, si los ajustes generales del sistema son ptimos; esto no significa que el
control es muy bueno; simplemente significa que es el mejor que se puede
aplicar.
El control ptimo, y por ende el control de calidad, puede ser definido en
trminos de los tres efectos resultantes del cambio del setpoint o de la carga.
(1) Estabilidad.
(2) Desviacin mnima.
(3) Duracin mnima.
Estabilidad
Punto
final
Variable dinmica
Tiempo
Crecimiento de
oscilacin sin lmite
Punto
final
Tiempo
84
TECSUP
Desviacin Mnima
El ajuste cuidadoso del lazo de control de procesos trae consigo una respuesta
tal como muestra la curva b de la figura 4.7.En este caso, la duracin es
mnima para una respuesta no cclica. Esta es la respuesta ptima para una
condicin donde no se desea sobredisparos o subdisparos en un cambio del
setpoint.
85
TECSUP
Subatenuado
Humedeci abajo
Humedecieron crticamente
Punto final viejo
Tiempo
Humedeci encima
Humedeci abajo
Punto final
Tiempo
Humedecieron crticamente
a1
a2 = a1/4
a3 = a2/4
Punto
final
Tiempo
Cuarto de contestacin de la amplitud
Figura 4.8. En una respuesta de tipo cclica, el sistema es ajustado para que cada pico sea un
cuarto del pico previo.
86
TECSUP
Cuarto de Amplitud
(4.1)
Donde :
A = Area de la desviacin
b = Valor medido
r = Valor setpoint
Variable del director
Punto
final
Tiempo
Figura 4.9. El criterio del rea mnima para respuestas cclicas ajusta el lazo de control de
procesos hasta que logre este objetivo.
4.10. Estabilidad
TECSUP
(4.2)
r = a sin (wt)
T()
c = b sin (t + )
Figura 4.10. Una funcin de transferencia cambia la amplitud y la fase de la entrada senoidal.
Fuente de Inestabilidad
TECSUP
Director
Elemento
de control
Sensor
Proceso
Figura 4.11. Este lazo de control ha sido abierto tal que el efecto del lazo ante un disturbio
pueda ser rastreado.
89
TECSUP
Ilustracin de la Inestabilidad
r
1
90
TECSUP
b
Consiga esto substrayendo r y b2
b
3
c
Figura 4.12. Esta figura sugiere como un transitorio inicial de un ciclo puede crecer bajo
condiciones de realimentacin apropiadas.
91
TECSUP
100
50
10
0.5
0.1
-60
-100
-140
-180
-220
0.01
0.05
0.1
0.5
10
TECSUP
En algunos casos se usa una forma modificada del diagrama de Bode como se
muestra en la figura 4.13, en la cual la ganancia en dB. Esta ganancia es
graficada en una escala lineal donde:
(dB) = 20 log 10(T())
(4.3)
As, una ganancia de 100 da 40 dB, una ganancia unitaria es de 0 dB, y una
ganancia menor que la unidad da un valor negativo en dB, as 0.1 da 20 dB.
Las reglas de estabilidad deberan ser revisadas para indicar 0 dB en vez de
ganancia unitaria.
Si se conocen las funciones de transferencia de los diferentes elementos, las
funciones de transferencia de tales elementos en cascada se determina por el
producto de sus magnitudes y la suma de sus fases o
(T()) = T1().T2().T3()
(4.4)
(4.6)
93
TECSUP
Este mtodo para determinar los ajustes del controlador fue desarrollado por
Zeigler y Nichols y es algunas veces referido como el mtodo de reaccin del
proceso. El concepto bsico es abrir el lazo de control de procesos tal que no
exista accin de control (realimentacin). Esto usualmente es hecho
desconectando la salida del controlador del elemento final de control. Todos los
parmetros del proceso son mantenidos en sus valores nominales. Este
mtodo solo puede ser usado para sistemas con autorregulacin.
En un momento determinado, un disturbio transitorio es introducido por un
pequeo cambio manual de la variable controlada usando el elemento final de
control. Este cambio debe ser tan pequeo como sea prctico para llevar a
cabo las medidas necesarias. La variable controlada es medida (registrada) en
funcin al tiempo en el instante y despus de que se genere el disturbio.
Una respuesta tpica de un controlador en lazo abierto es mostrada en la figura
4.14, donde el disturbio es aplicado en el tiempo t1. Hemos expresado la
desviacin como un porcentaje del rango usual, y asumimos que el disturbio en
el elemento final de control tambin es expresado como un porcentaje de
cambio. Una lnea tangente, mostrada como un trazo discontinuo, es dibujada
en el punto de inflexin de la curva. El punto de inflexin es definido como el
punto en el cual la pendiente detiene su incremento y empieza a decrecer.
Donde la lnea tangente cruza el origen, nosotros determinamos:
L = Tiempo de retardo en minutos
(4.7)
C p
T
(4.8)
Donde :
N
Cp = Cambio de la variable en %.
Las cantidades definidas por las ecuaciones (4.7) y (4.8) son usadas con el
cambio de la variable controlada P para encontrar los parmetros del
controlador. Los siguientes prrafos dan las definiciones de control estable
para los diferentes modos a ser desarrollados por Zeigler y Nichols y las
correcciones desarrolladas por Cohen y Coon (donde se aplica el criterio de
respuesta del cuarto de amplitud).
94
TECSUP
NL
C p
(4.9)
Donde :
R = Razn logartmica.
Director de error inconstante
Lnea tangente
Punto de inflexin
Tiempo
Modo Proporcional
Kp =
(5.10)
Las correcciones del valor de Kp son algunas veces usadas para obtener la
respuesta segn el criterio del cuarto de amplitud. El valor dado por Cohen y
Coons es mostrado a continuacin:
Kp =
P
1 NL
1+
NL
3 C p
(4.11)
P
NL
1/K = Ti = 3.33 L
95
(4.12)
(4.13)
TECSUP
P
1
0.9 +
R
NL
12
Ti =
30 + 3R
L
9 + 20 R
(4.14)
(4.15)
P
NL
(4.16)
Ti = 2L
(4.17)
TD = 0.5 L
(4.18)
P
(1.33 + R/4)
NL
(4.19)
32 6 R
Ti = 1 +
L
13 8 R
(4.20)
4
TD = L
11 + 2 R
(4.21)
96
TECSUP
(4.22)
(4.24)
(4.25)
Ti = Tc /2.0
(4.26)
TD = Tc/8
(4.27)
(4.28)
TD = Tc/6
(4.29)
97
TECSUP
98
TECSUP
Ki
w
(4.30)
99
(4.31)
TECSUP
100
50
Descanso
Modo integral k
10
*1
5
Modo proporcional
1
Modo derivativo
KD =10
0.5
0.1
Modo derivativo
90
Modo proporcional
Modo integral
-90
0.01
0.05
0.1
0.5
10
100
Indice
Pg.
1.
Introduccin
1.1..... Sistemas de Control............................................................................. 1
1.2. Principios de Control de Procesos .......................................................1
1.3. El Proceso............................................................................................1
1.4. Control Manual.....................................................................................2
1.5. Servomecanismos................................................................................4
1.6. Diagrama de Bloques del Control de Procesos ...................................4
1.6.1. Identificacin de Elementos.......................................................5
1.6.2. Diagrama de Bloques ................................................................6
1.7. Evaluacin del Sistema de Control ......................................................8
1.7.1. Estabilidad .................................................................................9
1.7.2. Regulacin............................................................................... 10
1.7.3. Regulacin Transitoria............................................................. 10
1.7.4. Criterio de Evaluacin ............................................................. 10
1.8. Procesamiento Analgico y Digital..................................................... 12
1.8.1. Procesamiento Analgico ........................................................ 13
1.8.2. Procesamiento Digital.............................................................. 14
1.9. Seales Estndares ...........................................................................21
1.9.1. Transmisin de Seal de Corriente ......................................... 21
1.9.2. Transmisin de Seal Neumtica............................................ 22
1.10. Definiciones ....................................................................................... 22
1.11. Diagramas de Control de Procesos ................................................... 27
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3.3.
3.4.
3.5.
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Octubre 2009.