Lab 2

Electrnica y Telecomunicaciones
UNIVERSIDAD TCNICA PARTICULAR DE LOJA

La Universidad Catlica de Loja
TEORA DE CONTROL AUTOMTICO

Integrantes: Karolina Garca.
Betty Palacios.
Docente: Ing. Carlos Caldern.
Fecha: 10-05-2014.
Paralelo: B
LABORATORIO # 2
1. Tema:
Sistema de Control de Velocidad Motor DC.
2. Marco Terico
Sistema de control en lazo abierto
Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada
de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin
operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante
la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin
entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente
que estos sistemas no son de control realimentado.
Sistema de control en lazo cerrado

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de
lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado
se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de
actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin
(que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus
derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de
control realimentando para reducir el error del sistema.
Pgina 1
3. Descripcin de las Funciones a Utilizar

a. CD CONSTRUCT TRANSFER FUNCTION MODEL.- Esta funcin de CD
Modelo.vi nos permite crear una representacin de la funcin de transferencia de
un sistema que utiliza la tasa de muestreo (s), numerador, denominador y el
retardo.
Entradas:
Sampling Time (s).- Define si el modelo representa un sistema continuo en el
tiempo o un sistema discreto en el tiempo. Cuando el modelo representa un
sistema continuo en el tiempo, esta entrada debe ser igual a cero, caso contrario,
si el modelo representa un sistema discreto en el tiempo debe ser mayor a cero e
igual a la velocidad de muestreo.
Numerator.- Esta entrada contiene el valor de los coeficientes, en orden
ascendente, del polinomio que representa el numerador de una funcin de
transferencia.
Denominator.- Esta entrada contiene el valor de los coeficientes, en orden
ascendente, del polinomio que representa el denominador de una funcin de
transferencia.
Delay.- Representa un tiempo de retraso que puede existir en el sistema.
Error in.- Describe las condiciones de error que puede ocurrir antes de que la
funcin corra.
Salidas:
Transfer Function Model.- Representa la funcin de transferencia creada en el
dominio de Laplace del modo H(s).
Error out.- Contiene informacin de error.
b. CD DRAW TRANSFER FUNCTION EQUATION. Esta funcin nos permite
dibujar la ecuacin de la funcin de transferencia del modelo a disear.
Pgina 2
Entradas:
Format Coefficients.- Especifica el formato de la ecuacin resultante. El valor

por defecto es %#_g, que remueve los ceros finales y especifica que LabView
use notacin fraccional o cientfica dependiendo de exponente del nmero.
Display Format.- esta entrada especifica el formato que la funcin muestra la
ecuacin:
State-Space Model.- Esta entrada contiene una representacin matemtica e
informacin del sistema para que la funcin puede representar la ecuacin.
Output (row).- Especifica el nmero ndice de la fila de salida que representar
la matriz de la funcin de transferencia. El valor por defecto es -1, que grafica
todas las salidas.
Input (column).- Especifica el nmero ndice de la columna de entrada que
representar la matriz de la funcin de transferencia. El valor por default es -1,
que grafica todas las entradas.
funcin corra.
Origin.- Especifica la posicin superior izquierda donde se graficar la
ecuacin.
Salidas
Equation.- Crea una figura de la ecuacin que define el modelo.

Draw Area Size.- Indica el tamao del rea del grfico que sta funcin usa
para representar la ecuacin del modelo.
c. CD PARAMETRIC TIME RESPONSE.- La funcin del tiempo de respuesta

es aquella que permite automatizar la informacin paramtrica como el tiempo
de subida, tiempo de pico, tiempo de establecimiento, el estado de equilibrio de
ganancia y el valor pico de un modelo de entrada sobre la base de datos de
tiempo de respuesta.
Pgina 3
Entradas:
o Type of Response Data.- Especifica si se quiere que la funcin retorne los datos
de tiempo de respuesta de los estados del modelo o salidas del modelo.
o Type of Analysis.- Especifica el tipo de anlisis del tiempo de respuesta que la
funcin realiza en el modelo.
o State-Space Model.- Esta entrada contiene una representacin matemtica e
informacin del sistema para que la funcin calcule la respuesta al escaln.
o Time Range.- Contiene informacin del tiempo inicial, tiempo final y pasos de
tiempo en el cual se analizar la respuesta al escaln
o Initial Conditions.- Especifica el valor inicial del estado o salida. El valor por
defecto es 0.
o Error in.- Describe las condiciones de error que puede ocurrir antes de que la
funcin corra.
o Rise Time Thresholds (%).- Especifica el menor y mayor umbral que define el
tiempo de subida que sta funcin retorna. El tiempo de subida (rise time) por
defecto que requiere el sistema est de 10% a 90% del tiempo de
establecimiento (settling point). sta funcin calcula el tiempo de subida
realizando una respuesta al escaln y calculando el tiempo requerido por el
sistema para subir desde el menor porcentaje del valor de estado estable al
mayor porcentaje del valor final de estado estable.
o Settling Time Threshold (%).- Define el porcentaje en que la seal debe caer
para estar dentro del rango del valor de estado estable. El valor por defecto es
1%.
Salidas:
o Time Response.- Muestra una grfica XY que contiene la respuesta en el
tiempo del modelo.
o Time Response Parametric Data.- Retorna los datos de parmetros de la
respuesta en el tiempo que sta funcin calcula.
o Error out.- Contiene informacin de error.
d. CD Step Response VI.- Calcula la salida del sistema cuando es excitado por
una entrada de escaln. sta funcin asume que el sistema tiene un estado inicial
de cero.
Entradas:
States Graph Ref.- Es una referencia del estado de la trayectoria de la grfica.

sta entrada configura la escala tanto en x como en y, y etiqueta las propiedades.
Para usar los valores por defecto no se necesita cablear esta entrada.
Pgina 4
Response Graph Ref.- Esta entrada configura la escala tanto en x como en y, y

etiqueta las propiedades de la grfica de la respuesta al escaln.
Time Range.- Contiene informacin del tiempo inicial, tiempo final y pasos de
tiempo en el cual se analizar la respuesta al escaln:
funcin corra.
Response Plots Index.- Indica el nmero ndice de las entradas y salidas del
sistema.
State Plots Index.- Indica el nmero ndice de las entradas y salidas del sistema.
Salidas:
Step Response Graph.- Crea una grfica que muestra la respuesta forzada del
sistema cuando la funcin de fuerza es un escaln. Para sistemas MIMO, sta
funcin determina la respuesta al escaln de una sola entrada en un tiempo, y
deja las otras entradas del sistema en cero.
State Trajectory Graph.- Muestra una grfica de dos dimensiones que muestra
el valor de cada estado en funcin del tiempo. Para sistemas MIMO, sta
funcin calcula el estado de cada entrada en un tiempo, donde una entrada es el
impulso y todas las otras entradas del sistema son cero.
Step Response Data.- Retorna informacin de la respuesta al impulso. Para
acceder a esta salida se debe usar la funcin CD Get Time Response Data.
Error out.- Contiene informacin de error.
e. CD BODE.- Esta funcin produce las grficas del diagrama de Bode tanto en
fase como en magnitud del modelo de sistema en una graficas de dos
dimensiones XY.
Entradas:
Phase Graph Reference.- Es una referencia de la grfica del diagrama de fase.
Esta entrada configura automticamente la escala tanto en X como en Y, y las
propiedades de leyenda.
Magnitude Graph Reference.- Es una referencia de la grfica del diagrama de
magnitud. Esta entrada configura automticamente la escala tanto en X como en
Y, y las propiedades de leyenda.
Pgina 5
Frequency Range.- Contiene informacin de frecuencia del modelo.

Magnitude Scale.- Especifica la escala de la magnitud de la respuesta en
frecuencia.
funcin corra.
Plots Index.- Especifica que entrada y que salida dibujar. Si no se especifica el
nmero de entradas, esta funcin dibuja todas las entradas.
Salidas:
Bode Magnitude.- Es una grfica XY que muestra la magnitud lineal o en
decibeles del sistema dado.
Bode Phase.- Es una grfica XY que muestra la fase en decibeles del sistema
dado.
Bode Data.- Retorna informacin sobre el diagrama de Bode. Para acceder a los
datos usar la funcin CD Get Frequency Response Data.
error out.- Contiene informacin de error.
Frequency Info Out.- Retorna informacin de frecuencia del modelo.
f. INDEX ARRAY.- Esta funcin retorna los elementos o sub-arreglos de n
dimensiones del arreglo en el ndice.
Entradas:
n-dimension array.- Puede ser un arreglo de n dimensiones de cualquier tipo.
index 0..n-1.- Debe ser numrico. El nmero de la entrada ndice iguala el nmero de
dimensiones en n-dimension array.
Salidas:
Element or subarray.- Tiene la misma forma que los elementos de n-dimension
array.
g. Build Array.- Tiene mltiples arreglos o aade elementos a un arreglo de n
dimensiones.
Pgina 6
Entradas:
array or element.- Puede ser cualquier arreglo de n dimensiones o elemento
escalar. Todas las entradas deben ser ya sea arreglos de una dimensin, de n
dimensiones o arreglos de (n-1) dimensiones. Todas las entradas deben ser del
mismo tipo.
Salidas:
appended array.- Es el arreglo resultante.
4. Desarrollo
Sistema 1: Sistema de control de velocidad Motor DC: Lazo Abierto
Ra
Km
Kb
Ka
Kt
54
1.1.Anlisis del sistema de control de velocidad en lazo abierto:

Encontrar la funcin de transferencia debida a las perturbaciones
]
[
Pgina 7
Determinar la respuesta transitoria

de la funcin de transferencia
encontrada, ante una excitacin tipo escaln.
Con la ayuda del simulador LabVIEW, se encontr la funcin de transferencia dado un escaln
unitario.
Determinar el error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.

Ahora determinaremos el error en estado estacionario, suponiendo que
)( )
(
)
)
Pgina 8
Determinar los parmetros de la respuesta temporal de
SIMULACIN
Diagramas de Bloque
Pgina 9
Panel Frontal
Sistema 2: Sistema de Control de Velocidad Motor DC: Lazo Cerrado
Ra
Km
Kb
Ka
Kt
54
1.2. Anlisis del sistema de control de velocidad en lazo cerrado:

Encontrar la funcin de transferencia debida a las perturbaciones
(
)
Pgina 10
Remplazando ya con los valores tenemos lo siguiente:
Determinar la respuesta transitoria

de la funcin de transferencia
encontrada, ante una excitacin tipo escaln.
Determinar el error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.
)( )
)
(
)
Pgina 11
Determinar los parmetros de la respuesta temporal de
Sistema 3: Control de ngulo de orientacin
1.3.Determinar las funciones de transferencia debidas a las entradas
Como H=1 se tiene
Pgina 12
Con respecto a la perturbacin, tenemos que la funcin de transferencia es la siguiente:

1.4.Determinar la respuesta transitoria
debida a una entrada de escaln, para
valores de K (10, 20, 50 y 100). Determinar el error de estado estacionario,
sobre-elongacin, tiempo de establecimiento (1%) y tiempo de subida.
K=10
Pgina 13
K=20
K=50
K=100
Pgina 14
1.5.Analizar la respuesta transitoria

debida a una perturbacin de escaln,
para valores de K (10, 20, 50 y 100). Determinar el error de estado estacionario,
sobre-elongacin, tiempo de establecimiento (1%) y tiempo de subida.
K=10
Pgina 15
K=20
K=50
K=100
Pgina 16
1.6.Calcular analticamente el error en estado estacionario para

Para calcular el error en estado estacionario se utiliza el teorema del valor inicial:
Usando una entrada de escaln unitario para la funcin de transferencia debido a

perturbaciones se tiene:
(
)( )
Con
1.7. Graficar la sensibilidad de T(s) con respecto a K (10, 20, 50 y 100), en funcin
de s.
Con H=1
Pgina 17
1.8.Desarrollar las tareas planteadas y documentar los resultados obtenidos.

Cul es la ecuacin diferencial equivalente de la funcin de transferencia que
relaciona
y
, en el sistema de lazo abierto?
Pgina 18
Reemplazando los valores se tiene
Comparar y analizar los parmetros de la respuesta temporal para los sistemas en

lazo abierto y en lazo cerrado (sistema 1 y sistema 2).
SISTEMA 1
SISTEMA 2
De acuerdo al anlisis realizado con respecto a los dos sistemas antes mencionado
podemos decir que en el Sistema de Lazo Abierto y en el Sistema de Lazo Cerrado
tenemos que el porcentaje de overshoot es igual a 0% no existiendo sobre-elongacin,
Pgina 19
es decir, no existe exceso de estabilizacin. Un parmetro que tambin hay que tener en
cuenta es su Rise Time el mismo que s observamos en el Sistema 1 el tiempo para
estabilizarse es de 2,93 segundos, mientras que en el Sistema 2 podemos observar que
su tiempo de estabilizacin es de 0,0081 segundos teniendo un menor tiempo de
estabilizacin lento en el Sistema 1 con 6,133 segundos con respecto al Sistema 2 ya
que ste tiene 0,0169 segundo; pudiendo as concluir que el sistema con
retroalimentacin tiene mejor respuesta ante perturbaciones.
Analizar el comportamiento del error para los sistemas 1 y 2.
SISTEMA 1: Lazo Abierto
SISTEMA 2: Lazo Cerrado
Como podemos observar en el Sistema 1, el error de estado estacionario es mucho

mayor que el error en estado estacionario que el Sistema 2, es decir esto se produce
debido a que en el Sistema 1 no cuenta con retroalimentacin. Sin embargo por otro
lado tenemos que el Sistema 2cuenta con retroalimentacin y una de las ventajas
principales con respecto a estos sistemas es que en lazo cerrado se reduce el error en
estado estacionario.
Conclusiones obtenidas luego del desarrollo de las tareas
o De acuerdo a lo estudiado y analizado anteriormente podemos concluir que una
ventaja de tener un sistema con retroalimentacin (lazo cerrado) es que son
menos sensibles a las perturbaciones que existe en el sistema, con esta
retroalimentacin el sistema es capaz de reducir los efectos que se producen en
las seales y las variaciones internas que se producen en el sistema y hacer que
se estabilice en un determinado tiempo para despus si produce otro cambio se
vuelva a estabilizar nuevamente.
o Tambin podemos concluir que en un sistema de lazo abierto ste ser ms
sensible a los cambios de parmetros que existen en el mismo, para que sea ms
preciso este sistema depender de una calibracin y si existen perturbaciones no
realizar el trabajo que uno quiera.
o Con respecto al error en estado estacionario se puede decir que un sistema en
lazo abierto es mucho mayor que el sistema de lazo cerrado, esto quiere decir
que el sistema de lazo cerrado su error tiende a cero es decir que se estabiliza
muy rpido gracias al bloque de retroalimentacin
Pgina 20
Comparar y analizar los parmetros de la respuesta temporal para el sistema 3, la

respuesta transitoria
debida a la entrada y debida a la perturbacin, para un
K variable.
Analizando las grficas antes figuradas podemos realizar una comparacin de los
cambios en los parmetros de la respuesta temporal debido a su ganancia K, es decir que
a medida que vara K la respuesta transitoria con respecto a la entrada tendr un tiempo
de estabilizacin ms rpido, pero a la vez que K aumenta el porcentaje del overshoot
aumenta cuantiosamente.
Por otra parte al variar K para la respuesta transitoria debida a las perturbaciones, se
tiene un Rise Time alto comparado con el Rise Time debida a la entrada, de la misma
forma se tiene un overshoot mucho menor, comparado con el overshoot debida a la
entrada.
Pgina 21
Analizar el comportamiento del error para el sistema 3.

En lo que se refiere al error estacionario, para este sistema se tiene un valor de 0.01, es
decir que cuando tenemos el valor de 1 el error es de 0,99 y as podemos concluir que a
medida que aumenta el valor del error aumenta. De igual manera podemos concluir que
a medida que J aumenta el error disminuir.
Realizar un anlisis de la incidencia de K sobre la respuesta en frecuencia de la
sensibilidad.
Podemos concluir que la sensibilidad para este sistema consiste en que si K aumenta el
valor de la sensibilidad se reduce debido a que nuestro sistema consiste en un sistema
retroalimentado.
Tambin de acuerdo a lo analizado podemos decir que este sistema se comporta como
un filtro pasa altos debido a la respuesta de frecuencias.
Conclusiones obtenidas luego del desarrollo de las tareas.
En un sistema de control el parmetro K (ganancia) tenemos que ste es un

parmetro muy importante ya que de este depende la estabilidad del sistema, si
se tiene una ganancia muy alta nos ayuda para que nuestro sistema sea mucho
ms rpido en estabilizarse y que rechace perturbaciones existentes en el
sistema, y si se tiene un ganancia baja el sistema tiene un menor overshoot pero
esto afectara en los tiempos de estabilizacin.
Como se sabe que el sistema en lazo cerrado es un sistema donde se reduce la
sensibilidad con respecto a las perturbaciones, este se pude reducir an ms si se
le aumenta la ganancia, por eso el valor de K depende del diseo que uno
necesite.
Pgina 22

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Sistema de control en lazo cerrado

3. Descripcin de las Funciones a Utilizar

dibujar la ecuacin de la funcin de transferencia del modelo a disear.

Format Coefficients.- Especifica el formato de la ecuacin resultante. El valor

Equation.- Crea una figura de la ecuacin que define el modelo.

c. CD PARAMETRIC TIME RESPONSE.- La funcin del tiempo de respuesta

States Graph Ref.- Es una referencia del estado de la trayectoria de la grfica.

Response Graph Ref.- Esta entrada configura la escala tanto en x como en y, y

Frequency Range.- Contiene informacin de frecuencia del modelo.

1.1.Anlisis del sistema de control de velocidad en lazo abierto:

Determinar la respuesta transitoria

Determinar el error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.

Determinar los parmetros de la respuesta temporal de

Sistema 2: Sistema de Control de Velocidad Motor DC: Lazo Cerrado

1.2. Anlisis del sistema de control de velocidad en lazo cerrado:

Remplazando ya con los valores tenemos lo siguiente:

Determinar la respuesta transitoria

Determinar el error en estado estacionario, debido a las perturbaciones.

Determinar los parmetros de la respuesta temporal de

Sistema 3: Control de ngulo de orientacin

1.3.Determinar las funciones de transferencia debidas a las entradas

Como H=1 se tiene

Con respecto a la perturbacin, tenemos que la funcin de transferencia es la siguiente:

1.5.Analizar la respuesta transitoria

1.6.Calcular analticamente el error en estado estacionario para

Usando una entrada de escaln unitario para la funcin de transferencia debido a

1.8.Desarrollar las tareas planteadas y documentar los resultados obtenidos.

Reemplazando los valores se tiene

Comparar y analizar los parmetros de la respuesta temporal para los sistemas en

SISTEMA 2: Lazo Cerrado

Como podemos observar en el Sistema 1, el error de estado estacionario es mucho

Comparar y analizar los parmetros de la respuesta temporal para el sistema 3, la

Analizar el comportamiento del error para el sistema 3.

En un sistema de control el parmetro K (ganancia) tenemos que ste es un

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