ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIER

IA JULIO GARAVITO

MAESTR
IA EN INGENIER
IA ELECTRONICA

TAREA 2
Presentado por:
Jorge Luis Aroca Trujillo

SISTEMAS NO LINEALES

Profesor:
Enrique Estupi
nan Escalante

BOGOTA D.C
9 de Diciembre de 2014

Sistemas no lineales

* Dado el sistema No Lineal

x1 = x31 + x1 x22

(1)

x2 = 2x21 + x1 x32

(2)

(a) Encuentre los puntos de equilibrio del sistema.

Respuesta:
Se hace x1 = 0 y x2 = 0 [ecuaciones 1 y 2 ]:

0 = x31 + x1 x22

(3)

0 = 2x21 + x1 x32

(4)

De la ecuaci
on 3 se tiene:
x31 + x1 x22 = 0
x1 (x21 + x22 ) = 0

(5)

Donde:
x1

(6)

x
2

De la ecuaci
on 4 se tiene:
2x21 + x1 x32 = 0
x1 (2x1 + x32 ) = 0

(7)

Donde:
x1

x32
2

igualando 6 con 8 (Valores diferentes a x1 = 0) se tiene:

2

(8)

x32
2
2x2 = x32
x2 =

x32 2x2 = 0
x2 (x22 2) = 0

(9)

Por ende tenemos que:

x2

(10)

Los puntos de equilibrio del sistema son:

P1 = (0, 0)

P2 = ( 2, 2)

P3 = ( 2, 2)

(11)

(b) Encuentre que tipo de estabilidad tiene cada punto de equilibrio, cuando
se linealiza.
Respuesta:
Se define la matriz A

A=

f1
x1
f2
x1

f1
x2
f2
x2

(12)

Donde,
f1
= 3x21 + x22
x1
f1
= 2x1 x2
x2
f2
= 4x1 + x32
x1
f2
= 3x1 x22
x2

(13)

Se reemplaza los valores (ver ecuaciones 13) en la matriz A (ecuacion

12):

A=

3x21 + x22

2x1 x2

4x1 + x32

3x1 x22

(14)

Se eval
ua en los puntos de equilibrio,
Para P1 = (0, 0)

A=

3(0)2 + (0)2
4(0)3

2(0)(0)

3(0)(0)2

0 0

A=
0 0

(15)

Para este caso, donde P1 = (0, 0), no se puede determinar el tipo

de estabilidad por este metodo, debido a que su trayectoria no pasa
por este punto. Por ende, mas adelante se estudiara planteando una
ecuaci
on candidata de Lyapunov.

Para P2 = ( 2, 2)

3( 2)2 + ( 2)2

A=

4( 2) + ( 2)3

2( 2)( 2)
2
3( 2)( 2)

4
4

A=
2.8284 8.4853

(16)

Ahora, haciendo det |SI A|

det |SI A| =

s+4

2.8284

s 8.4853

det |SI A| = (s + 4)(s 8.4853) (4)(2.8284)

det |SI A| = s2 4.485s 45.2548

(17)

De la ecuaci
on 17 obtenemos los valores por medio de la formula 18.

b b2 4ac
s=
(18)
2a

Reemplazando los valores tenemos que:

p
4.485 (4.485)2 4(1)(45.2548)
s=
2(1)
s1 = 9.3336
s2 = 4.8486
Analizando el resultado, podemos concluir que es un punto de silla.

Para P3 = ( 2, 2)

3( 2)2 + ( 2)2 2( 2)( 2)

A=

4( 2) + ( 2)3 3( 2)( 2)2

4
4

A=
(19)
8.4853 8.4853
Ahora, haciendo det |SI A|

det |SI A| =

s+4

8.4853

s + 8.4853

det |SI A| = (s + 4)(s + 8.4853) (4)(8.4853)

det |SI A| = s2 + 12.4853s + 67.8824

(20)

De la ecuaci
on 20 obtenemos los valores por medio de la formula 21.

b b2 4ac
s=
(21)
2a
Reemplazando los valores tenemos que:
p
12.4853 (12.4853)2 4(1)(67.8824)
s=
2(1)
s1 = 6.2427 + 5.3770i
s2 = 6.2427 5.3770i
Analizando el resultado, podemos concluir que es un foco estable.
(c) Construya una funcion de Lyapunov punto de equilibrio (0, 0) en los
puntos alrededor del punto de equilibrio. Pista: pruebe funciones

simples. Al mismo tiempo analice casos con valores especficos de cada

estado.
Respuesta:
Se plantea la ecuaci
on candidata de la forma:
1 2
x
2 1

(22)

V (x) = x1 x1

(23)

V (x) =
Donde,

Reemplazando la ecuacion 22 en 23 se tiene:

V (x) = x1 (x31 + x1 x22 )
V (x) = x41 + x21 x22
V (x) = x21 (x22 x21 )
(24)

Sistemas no lineales

* Dado el sistema No Lineal

x1 = x2

(25)

x2 = x32 0.5x1

(26)

(a) Encuentre los puntos de equilibrio y sus caractersticas.

Respuesta:
De la ecuaci
on 27 se tiene:
x2 = 0

(27)

x32 0.5x1 = 0

(28)

De la ecuaci
on 28 se tiene:

Reemplazando la ecuacion 29 en 30
(0)3 0.5x1 = 0
x1 = 0

(29)

De los valores 29 y 31 obtenemos el punto de equilibrio P = (0, 0).

Ahora, se obtiene el Jacobiano para encontrar sus caractersticas:
f1
=0
x1
f1
=1
x2
f2
= 0.5
x1
f2
= 3x22
x2

(30)

Se reemplaza las derivadas 32 en la matriz A (ecuacion 12):

0
1

A=
0.5 3x22
Se eval
ua la matriz 32 en el punto de equilibrio:

0
1

A=
0.5 3(0)2

0
1

A=
0.5 0
Se obtiene los valores propios:

det |SI A| =

0.5

det |SI A| = s2 + 0.5

s1 = 0.7071i
s2 = 0.7071i
Analizando los resultados, encontramos que existe un centro
7

(31)

(32)

Figure 1: Plano de fase

(b) Gr
afique el plano de fase.
Respuesta:
A continuaci
on se muestra el diagrama de fase de las ecuaciones 27 y 28,
con sus respectivas Isoclinas:
(c) Encuentre una funci
on de Lyapunov valida para el sistema. Puede intentar con V (x) = ax21 + bx22 con a, b > 0
Respuesta:

V (x) = ax21 + bx22

V (x) = 2ax1 x1 + 2bx2 x2

(33)

Reemplazando los valores 27 y 28 en 35:

V (x) = 2ax1 (x2 ) + 2bx2 (x32 0.5x1 )
V (x) = 2ax1 x2 2bx42 x1 x2
V (x) = (2a b)x1 x2 2bx42
8

(34)

Con a, b > 0 y a b. Adicionalmente se corrobora las restricciones

de Lyapunov, dando como resultado que si funciona la funcion candidata, pues cumple con los requerimientos. A si mismo, si se incluye el
valor de x1 = 0 es una funcion estable, si no se incluye es una funcion
asint
oticamente estable.

Bibliografa

[1] Slotine, J.J & Li, W. (1991) Applied Nonlinear Control. EE.UU. Pearson
Education.