Electrnica de Potencia

Trabajo Prctico N 7
Control de velocidad para motor de CC, lazo abierto
Depiante, Mateo - Legajo: 54822
Taler, Yamil - Lega jo: 50722
Vecchio, Alex - Legajo: 51583
Vigliano, Facundo - Legajo: 54338
28 de noviembre de 2014

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Electrnica de Potencia

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ndice
1. Enunciado

2. Introduccin

2.1.

Funcionamiento de la llave H

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Circuitos

6
6

3.1.

PWM ( Modulador de Ancho de Pulsos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.

Circuito Driver

3.3.

Circuito de proteccin contra sobrecorriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.

Medicin de revoluciones por minuto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Mediciones

10

5. Conclusin

14

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1.

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Enunciado
Disear y construir un circuito que controle un motor de CC ( Ej. Mabuchi de 12V sin el regulador interno) en los
cuatro cuadrantes con PWM y llave H con transistores MOSFET IRF830 con proteccin contra sobre corrientes en
el driver de compuerta, o en la llave H. El circuito ser a lazo abierto. Tensin de referencia: +/- 5V (puede ser otro
valor) Frecuencia de conmutacin: 15khz, y contador de revoluciones con MOC70U1 (o equivalente)

Efectuar las siguientes mediciones:

Gracar las RPM del motor en funcin de la tensin de referencia

Vericar funcionamiento del sist. de proteccin contra sobre corrientes.

Conclusin

2.

Introduccin
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante

el movimiento rotatorio.
El principio de funcionamiento se basa en la Ley de Lorentz, la cual arma que cuando un conductor, por el cual circula
una corriente elctrica, es sumergido en un campo magntico, sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo
magntico y la corriente, siguiendo su direccin la regla de la mano derecha y su mdulo es

F = B.L.I
siendo:
F=fuerza en Newton
B=Induccin magntica en Tesla
L=longitud del conductor en metros
I=Intensidad que recorre el conductor en Ampere
El motor con colector de corriente continua presenta todas las caractersticas necesarias para funcionar a velocidad variable, con la condicin de regular la velocidad a travs de la tensin de alimentacin del inducido. El inductor es jo, alimentado
con corriente continua o bien es un imn permanente. El rotor o inducido lleva devanados, cuyos puntos equidistantes estn
unidos a delgas sucesivas del colector. Los bornes del inducido estn constituidos por dos escobillas jas que se apoyan sobre
el colector. El conjunto escobillas-colector constituye un conmutador mecnico, que permite que cualquiera sea la velocidad
y posicin del rotor la corriente continua se transera al campo como corresponda y que todas las fuerzas electromagnticas
den origen al movimiento. La conguracin en puente es capaz de suministrar corriente en forma bidireccional al motor,
para el ptimo control en los cuatro cuadrantes. El control del motor de excitacin independiente se realiza, entonces, por
medio de una llave  H o una llave  T . La llave  H es una de las ms utilizadas. De ste modo se logra controlar el motor
a distintas velocidades con par motriz prcticamente constante.

Figura 1: Funcionamiento en los 4 cuadrantes

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Figura 2: Esquema de motor de CC

Figura 3: Esquema de variacin de velocidad y del par motor

Es decir, si se necesita variar la velocidad del motor sin variar el par motriz, se deber variar la tensin del inducido sin
modicar la corriente del inducido. Esto se logra a travs de la llave H. Un ejemplo extremo se puede observar que, cuando
el motor est parado est parado con torque motriz. Si quisiramos mover el motor, se observara el par motriz existente.

2.1.

Funcionamiento de la llave H

La llave H admite varios modos de operacin posibles de los cuales dos posibilidades son muy utilizadas, el comando
simultneo de las llaves diagonales y el comando por separado de las llaves.
El mtodo implementado funciona de la siguiente manera, aplicando una seal PWM alternativamente a las diagonales
se consigue que con un ciclo de trabajo del 50 % el motor se encuentre detenido y con un D>50 % el motor gira en un sentido
y con un D<50 % gira en el otro sentido. La velocidad de ste depender del tiempo de conduccin de los transistores, por
lo tanto mientras D mas se aproxime a los lmites (0 % o 100 %).

3.

Circuitos

3.1.

PWM ( Modulador de Ancho de Pulsos)

Se opt por la utilizacin del circuito de control de ancho de pulso de la gura 4, con el integrado TL494, ya que este
permite conseguir un duty de hasta el 100 % aproximadamente. La frecuencia de oscilacin se regula a travs de la resistencia
RT y el capacitor CT mediante la siguiente formula:

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fosc =

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1, 1
RT CT

Segn la hoja de datos del dispositivo, se recomiendan valores de:

CT

entre 470

pF

y 10

RT

entre 1.8

y 500

Entonces aplicando las formulas anteriores con una

fosc

de 15 kHz y eligiendo un capacitor de 22nF nos queda una

RT =

3K3.

Figura 4: Circuito PWM con tl494

3.2.

Circuito Driver

La llave H se constituye por 4 transistores MOSFET de conmutacin IRF530 de la rma IR los cuales se adaptan
perfectamente a las exigencias del circuito. El driver que se encarga de excitar a los transistores se implemento a partir del
circuito integrado HIP4080A de la rma INTERSIL el cual fue diseado para estas aplicaciones. Este CI es capaz de manejar
al puente H completo, posee etapas internas de proteccin, circuitos de carga para los disparos de los Gates, generador de
tiempos muertos y disponibilidad para deshabilitacion por sobrecorriente.
En cuanto a los tiempos muertos su funcin es la de asegurar que cada uno de los dos circuitos de la llave H se apague por
completo antes de que el otro se encienda, lo que podra ocasionar la destruccin de los transistores. El tiempo de apagado
de los IRF530 es de 23[nseg]. El tiempo muerto elegido fue el mximo posible para este integrado, el cual se calcula mediante
un grco en la hoja de datos del mismo (ver hoja de datos adjunta). Para generarlo se conectaron dos resistores al CI de

240K,

lo cual daba un tiempo muerto aproximado de 110[nseg]. Hay dos circuitos de carga en el HIP4080A, uno para cada

circuito driver superior, esto provee una corriente de

30

50A

capacitor de Bootstrap de 22nF.

El circuito implementado fue el siguiente:

para los gates de los transistores. Para esto se utiliza el

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Figura 5: Regulador de 12V para alimentacin

Figura 6: Circuito driver con HIP4080A

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Figura 7: Tabla lgica de entradas del HIP4080A

3.3.

Circuito de proteccin contra sobrecorriente

En el caso de que la corriente a travs del motor se incremente poniendo en riesgo al motor, la proteccin contra sobre
corriente se encarga de poner a la entrada DIS del integrado HIP4080A a 12Vdc, produciendo que el mismo se apague e
impidiendo a los transistores conducir, y por ende al motor girar.
Bsicamente, la proteccin consiste en un comparador de tensin, entre la tensin que cae sobre una resistencia en serie
con el motor (Rsensora), con otra tensin de referencia regulada por el usuario mediante un potencimetro. De tal manera
que, cuando la tensin que cae sobre la Rsensora es mayor a la del potencimetro, el comparador se pone en cero. Esto produce
que a la salida de la compuerta se tenga un 1 lgico correspondiendo 12V en la entrada DIS del HIP4080A produciendo que
las cuatro salidas pasen a estado bajo, apagando los cuatro transistores del puente. Variando el potencimetro anteriormente
mencionado, se regula la sensibilidad del comparador provocando que se active para una corriente en el motor de mayor o
menor intensidad, respectivamente. El valor y potencia de la Rsensora depende del motor a controlar, en nuestro caso se
eligieron cinco resistencias SMD en paralelo de

1.

La

R4

C6

conforma un ltro pasa bajo cuya frecuencia de corte es

mucho menor a la frecuencia de conmutacion y a la constante de tiempo electrica del motor. En este caso se eligi
, con un

C6 = 1F

R4 =
La red RC conformada por

R5

1
= 1K
2 fc C6

C10 retarda el encendido de los drivers luego de una sobre corriente permitiendo al motor

reestablecerse. Este tiempo es de 20mS.

Para

fc = 150Hz

C10 = 1F
td

R5 =
C In

VCC VT L
VCC VT H


= 100K

Figura 8: Circuito de proteccin de sobrecorriente

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3.4.

Electrnica de Potencia

Medicin de revoluciones por minuto

Para realizar esta medicin se utiliz el fotosensor GP1S74PJ000F como tacmetro, el cual emite una seal lgica cuando
se interrumpe el haz de luz. Se conecta una rueda dentada con cuarenta dientes al eje de rotacin del motor, generando
cuarenta pulsos por revolucin.

Figura 9: Esquema del GP1S74PJ000F

Figura 10: Circuito de medicin de rpm

4.

Mediciones

Figura 11: Vds transistores inferiores

10

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Figura 12: Vds transistores inferiores pulso de bajada

Figura 13: Vds transistores inferiores pulso de subida

Figura 14: Duty cycle mximo

Figura 15: Duty cycle mnimo

11

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Figura 16: Duty cycle 50 %

Figura 17: Tensin en la Rsensora

Figura 18: Medicin de rpm

12

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Tensin de referencia

(Vref )

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Frecuencia medida

R.P.M.

1 V

3400

5100

1,05 V

3311

4966

1,10

3268

4902

1,16

3145

4717

1,20

3067

4600

1,25

2924

4386

1,32

2703

4054

1,4

2427

3640

1,52

2120

3180

1,61

1923

2884

1,71

1695

2542

1,8

1449

2173

1,92

1111

1666

2,04

775

1162

2,12

540

810

2,23

250

375

2,45

2,52

190

285

2,68

833

1249

2,80

1099

1648

2,92

1408

2112

3,00

1667

2500

3,12

2041

3061

3,20

2272

3408

3,28

2560

3840

3,4

2703

4054

3,52

3035

4552

3,6

3333

5000

3,72

3623

5434

3,8

3968

5952

3,92

4150

6225

3,96

4167

6250

Figura 19: Medicin de rpm

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5.

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Conclusin
En el presente prctico pudimos implementar el control de un motor de DC a travs de un PWM, controlamos su sentido

de giro hasta su detencin con un duty cycle de 50 %. Una precaucin a tomar en estos controladores es que los transistores
de una misma rama no conduzcan en el mismo instante, para esto se gener un tiempo muerto a travs de dos pines que
posee el integrado HIP4080A para dicho propsito. Este genera un delay entre el momento en que apaga el transistor driver
superior y enciende el inferior de la misma rama.
Utilizamos los transistores IRF530, ya que su corriente nominal es de 15A, y la corriente con rotor bloqueado del motor
es de 9A.

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