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Sistema Q de MELSEC
Controladores lgicos programables
Manual para principiantes
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
11/2008
06/2009
Primera edicin
Safety Guidelines
Indicaciones de seguridad
Destinatarios
Este manual se dirige exclusivamente a los tcnicos electricistas con una formacin reconocida que
estn familiarizados con los estndares de seguridad vigentes en la automatizacin. La planificacin del proyecto, la puesta en funcionamiento, mantenimiento y verificacin de los dispositivos
quedan reservados exclusivamente a un tcnico electricista con la debida formacin que est familiarizado con los estndares de seguridad de la tecnologa de automatizacin. nicamente nuestro
personal tcnico est facultado a realizar intervenciones en el hardware y software de nuestros
productos, siempre que no se describa explcitamente en este manual.
Utilizacin adecuada
Los controles lgicos programables del sistema Q de MELSEC estn previstos slo para las reas de
aplicacin que se describen en este manual. Asegrese de cumplir todos los valores de referencia
indicados en el manual. Los productos se han desarrollado, fabricado, verificado y documentado
teniendo encuenta las normas deseguridad aplicables. Las intervenciones inadecuadas en el software y en el hardware y la inobservancia de las indicaciones de aviso indicadas en este manual o que
figuran en el producto pueden dar origen a graves daos personales o materiales. Solo est permitido
emplear las unidades de extensin y adicionales recomendadas por MITSUBISHI ELECTRIC en combinacin con los controladores lgicos programables del sistema Q de MELSEC.
Todas las aplicaciones o empleos distintos o fuera del marco previsto se consideran un uso impropio.
Normas relevantes desde el punto de vista de la seguridad
A la hora de proyectar, instalar, poner en funcionamiento, mantener y verificar los aparatos hay que
tener en cuenta las normas de seguridad y de prevencin de accidentes vigentes para la aplicacin
concreta. Hay que observar sobre todo las siguientes disposiciones, sin que esta relacin pretenda
ser exhaustiva:
Normas VDE (Verband Deutscher Elektrotechniker, Asociacin alemana de electrotecnologa)
VDE 0100
Disposiciones para el montaje de instalaciones de alto voltaje con una tensin nominal
hasta 1000V
VDE 0105
Funcionamiento de instalaciones de alta intensidad
VDE 0113
Instalaciones elctricas con medios de funcionamiento electrnicos
VDE 0160
Equipamiento de redes elctricas y equipos elctricos
VDE 0550/0551
Disposiciones para transformadores
VDE 0700
Seguridad de los dispositivos elctricos para uso domstico y fines similares
VDE 0860
Disposiciones de seguridad para los dispositivos electrnicos de red y sus accesorios para
uso domstico y fines similares.
Normas de prevencin de incendios
Safety Guidelines
PELIGRO:
Significa que hay riesgo para la integridad fsica y la salud del usuario si no se toman las medidas
de precaucin correspondientes.
ATENCIN:
Significa una advertencia ante posibles daos del aparato o de otros bienes materiales si no se
toman las medidas de precaucin correspondientes
II
MITSUBISHI ELECTRIC
Safety Guidelines
PELIGRO
Hay que tener en cuenta las normas de seguridad y de prevencin de accidentes vigentes para la aplicacin concreta. La instalacin, el cableado y la apertura de los grupos,
componentes y dispositivos debe realizarse con el sistema sin tensin.
Los grupos constructivos, componentes y aparatos deben instalarse en una carcasa
protegida contra el contacto con una cubierta y un sistema de proteccin adecuados al
uso previsto.
En los aparatos con una conexin de red fija debe instalarse un interruptor seccionador
de red para todos los polos y un fusible en la instalacin del edificio.
Revise con regularidad los cables y conductores de tensin que conecten los aparatos
para detectar fallos de aislamiento o roturas. Si se detecta un defecto en el cableado, hay
que cortar inmediatamente el suministro de tensin a los aparatos y el cableado y sustituir los cables defectuosos.
Antes de la puesta en funcionamiento asegrese de que el rango permitido de tensin
de red concuerda con la tensin de red in situ.
Hay que tomar las medidas adecuadas para evitar que se produzcan estados indefinidos en caso de rotura de cable o de conductor en el lado de seal.
Tome las medidas oportunas para que cuando haya un fallo, corte o cada de tensin el
programa interrumpido pueda reanudarse con normalidad. Es decir, debe quedar descartada la posibilidad de estados peligrosos de funcionamiento, por breves que sean.
Los dispositivos protectores ante la corriente de fuga segn DIN VDE 0641 partes 1-3 no
son suficientes como nica proteccin en caso de contactos indirectos en combinacin
con controladores lgicos programables. Para estos contactos indirectos hay que
adoptar otras medidas adicionales.
Los dispositivos de parada de emergencia segn EN60204/IEC 204 VDE 0113 deben permanecer operativos en todas las clases de funcionamiento. La desactivacin o desbloqueo de un dispositivo de parada de emergencia no puede tener como consecuencia un
arranque incontrolado o indefinido.
Hay que tomar las medidas adecuadas de software o hardware para evitar que se produzcan estados indefinidos en el control en caso de rotura de cable o de conductor en el
lado de seal.
III
Contenidos
IV
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenidos
Contenidos
1
Introduccin
1.1
1.2
2.1
Qu es un PLC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
El Sistema Q de MELSEC
3.1
3.2
3.2.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.5.2
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
3.6.6
3.7.2
3.7.3
3.7.4
Contenidos
4.1
4.2
4.3
4.4
Cdigos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.5
4.6
4.7
4.4.1
4.4.2
4.5.2
4.6.2
4.7.2
4.7.3
4.7.4
4.7.5
4.7.6
4.7.7
4.7.8
4.7.9
VI
4.8
4.9
4.9.2
Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.9.3
El hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenidos
5.1
5.2
5.1.1
5.1.2
Marcadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1
5.3
Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4
5.5
Registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6
5.7
5.5.1
5.5.2
5.5.3
Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.7.2
5.7.3
5.7.4
VII
Contenidos
Programacin avanzada
6.1
6.2
VIII
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5
6.3
6.4
Adicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.2
Substraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.3
Multiplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.4
Divisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.5
MITSUBISHI ELECTRIC
Introduccin
Este manual...
Introduccin
1.1
Este manual...
..debe simplificarle los primeros pasos en el manejo de los controladores lgicos programables del
sistema Q de MELSEC. Est dirigido especialmente a usuarios que todava no han acumulado experiencia en la programacin de controladores lgicos programables (PLC).
Tambin puede servir de ayuda para a los programadores que hasta ahora haban trabajado con
controladores de otros fabricantes y vayan a hacer el "cambio" al sistema Q de MELSEC.
1.2
Encontrar ms informacin...
...y descripciones detalladas sobre cada uno de los dispositivos en el manual de instrucciones o de
instalacin de cada uno de los mdulos.
El catlogo tcnico del sistema Q de MELSEC, n. de art. 136729, le ofrece una visin general sobre
los controladores del sistema Q de MELSEC. Adems le informa sobre los mdulos especiales y accesorios que pueden suministrarse.
Las mltiples posibilidades de comunicacin mediante redes abiertas y de Mitsubishi, como
Ethernet o PROFIBUS, se describen en el catlogo tcnico de redes (n. de art. 136728).
El manual de hardware para el sistema Q de MELSEC (n. de art. 141683) le ayuda en la planificacin,
instalacin y puesta en marcha de su PLC.
El manual para principiantes (n. de art. 43594) y el manual de usuario para el GX IEC Developer
(n. de art 43595) le facilitan los primeros pasos con el software de programacin.
Encontrar una descripcin detallada de todas las indicaciones del programa en las instrucciones
de programacin para la serie A/Q de MELSEC y el sistema Q de MELSEC con el n. de art. 87 432. Adems, en los manuales de instrucciones de los mdulos especiales vienen indicados casi siempre
ejemplos del programa.
INDICACIN
11
Encontrar ms informacin...
12
Introduccin
MITSUBISHI ELECTRIC
Qu es un PLC?
2.1
Qu es un PLC?
Al contrario de lo que ocurre con un controlador cuya funcin se determina nicamente por el
cableado, en un controlador lgico programable (PLC) la funcin se determina mediante un programa. Un PLC necesita tambin un cableado para conectarse con el mundo exterior, pero el contenido de la memoria del programa puede cambiarse en cualquier momento y el programa puede
adaptarse a diferentes tareas de control.
En controladores lgicos programables se introducen y procesan datos, y se emiten de nuevo los
resultados de procesamiento. Este proceso se divide en:
un nivel de entrada,
un nivel de procesamiento
y
un nivel de salida.
Controlador lgico programable
Salida
Entrada
Entrada
Contactores
Nivel de entrada
Nivel de procesamiento
Nivel de salida
Nivel de entrada
El nivel de entrada sirve para la transmisin de seales de control que provienen de interruptores,
palpadores y sensores al nivel de procesamiento.
Las seales de estos componentes se generan en el proceso de control y las entradas los reciben
como estado lgico. El nivel de entrada remite las seales procesadas al nivel de procesamiento.
Nivel de procesamiento
Las seales registradas y procesadas por el nivel de entrada se procesan en el nivel de procesamiento utilizando un programa almacenado y se vinculan lgicamente. La memoria de programa
del nivel de procesamiento puede programarse libremente. El transcurso del procesamiento puede
modificarse en cualquier momento modificando o cambiando el programa almacenado.
Nivel de salida
Los resultados generados por el procesamiento de las seales de entrada en el programa, influyen
en el nivel de salida a los elementos de conmutacin conectados a las salidas, como, por ejemplo,
contactores, luces de aviso, vlvulas magnticas, etc.
21
2.2
Borrar la memoria
de salida
Seales de entrada
Bornes de entrada
Programa PLC
Imagen de proceso
de las entradas
Imagen de proceso
de las salidas
Bornes de salida
Transmitir la imagen de
proceso a las salidas
Seales de salida
22
MITSUBISHI ELECTRIC
X000 X001
0
M0
Procesar el resulta
do intermedio
M6
M1 M8013
4
Y000
M2
Formar el resulta
do intermedio
M0
Y001
Controlar la salida
23
24
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
El Sistema Q de MELSEC
3.1
Q06HCPU
Fuente de
alimentacin
Mdulos
especiales
Mdulos E/S
QD75P4
QX80
RUN
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
ERR.
AX3
AX4
Mdulos de red
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
AX1
AX2
AX3
AX4
ERR.
COM ERR.
100M
RD
AX1
AX2
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
PULL
C
D
USB
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10BASE-T/100BASE-T
MELSEC
POWER
NC
Q61P-A2
COM
24VDC
4mA
RS-232
QJ71E71-100
PULL
MITSUBISHI
EJECT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
CPU
POWER
I / 00
I / 01
BOOT.
I / 02
I / 03
I / 04
I / 05
I / 06
I / 07
Q38B(N)
E.S.D
ON SW
1
C
A
R
D
2
3
4
5
STOP
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
Conexin para
unidades base
de extensin
RESET
RUN
L.CLR
MITSUBISHI
FLASH
CARD
Tarjeta de memoria
2M
INSERT
Unidad base
La comunicacin entre los diferentes mdulos y la CPU se desarrolla mediante una conexin interna
de bus de la unidad base.
La unidad base que aloja el mdulo CPU se denomina unidad base principal. En el Sistema Q de
MELSEC hay cinco unidades base principal diferentes con hasta 12 slots para mdulos.
Posibilidades de ampliacin
Cada unidad base principal puede complementarse mediante unidades base de extensin, de
forma que haya slots adicionales disponibles. Las unidades base se conectan entre s mediante un
cable de extensin. Estos cables de conexin sirven tambin, en caso de utilizar unidades base de
extensin sin fuente de alimentacin propia, para suministrar tensin a los mdulos instalados all.
Se pueden conectar hasta siete unidades base de extensin a una unidad base principal. Se pueden
utilizar un mximo de 64 mdulos en las unidades base principal y de extensin.
31
El Sistema Q de MELSEC
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
9
A
B
PULL
C
D
USB
USB
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
L
RUN
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
A.G.
COM
PULL
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
L
L
ERROR
V+
2
3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
C
VH
1
2
3
PULL
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
QJ71BR11
Q64AD
QY80
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
Q61P-A2
QX80
Q06HCPU
Q06HCPU
POWER
MELSEC
NC
(FG)
COM
RS-232
RS-232
A/D
0~10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
Ampliacin 1
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
B
C
L
L
D
E
L
L
L
L
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
COM
A.G.
(FG)
COM
COM
COM
A/D
0~10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
L
L
ERROR
C
VH
1
L
L 5
L
NC
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RUN
V+
3
4
2
3
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
QJ71BR11
MITSUBISHI
Ampliacin 2
Ampliacin 7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
L
L
L
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
V+
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
A.G.
E
(FG)
PULL
A/D
0~10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
01234567
89ABCDEF
FUSE
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
24VDC
4mA
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
24VDC
4mA
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
ERROR
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
L
L
RUN
V+
C
VH
1
L
L 5
L
F
COM
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MODE
SLD
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
QJ71BR11
3
4
2
3
QJ71BR11
Q64AD
QY80
MODE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
POWER
Q61P-A2
X1
I+
SLD
C
VH
3
QX80
QY80
QX80
MELSEC
STATION NO.
X10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
SLD
COM
COM
COM
COM
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
ERROR
I+
SLD
L
L 5
NC
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C
VH
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
3
4
RUN
V+
2
3
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
24VDC
4mA
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~10V
0~20mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Al seleccionar la fuente de alimentacin deben tenerse en cuenta la toma de corriente de los mdulos de entrada y salida, de los mdulos especiales y de los aparatos perifricos. En caso de que sea
necesario se utilizar una unidad base de extensin con una fuente de alimentacin adicional.
Para el cableado de instalaciones amplias o para mquinas con estructura modular, las entradas
y salidas descentralizadas (estaciones E/S) ofrecen la ventaja de que se colocan directamente in situ.
Al mismo tiempo pueden mantenerse brevemente las conexiones entre las entradas o salidas y los
sensores, o bien los elementos de conmutacin. Para conectar una estacin E/S descentralizada con
el sistema con la CPU del PLC se necesita nicamente un mdulo de red y un cable de red. En funcin
del tipo de CPU seleccionado se pueden operar hasta 4096 entradas/salidas centralizadas (en unidades base principal y de extensin) y hasta 8192 descentralizadas (mediante redes).
Distribucin de tareas mediante el funcionamiento mltiple CPU
Utilizando varios mdulos CPU se pueden controlar al mismo tiempo en un sistema procesos con diferentes tiempos de ciclo, como por ejemplo control de secuencia y procesamiento de datos. El control
de procesamientos y la capacidad computacional pueden distribuirse as en diferentes CPUs.
Control de procesamientos
Procesamiento de datos
Procesamiento de datos
Grupo de distribucin
a travs de
Control de procesamientos
multi-CPU operacin
L
L
SLD
C
VH
2
SLD
C
VH
3
C
VH
1
L
L
SLD
D
E
L
L
C VH
4
SLD
A.G.
12VDC
24VDC
0.5A
(FG)
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~10V
0~20mA
MITSUBISHI
MITSUBISHI
L
L
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
2
3
4
5
6
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F
COM
NC
NC
NC
COM
COM
24VDC
240VAC
2A
COM
COM
24VDC
4mA
L
L
NC
COM
12VDC
24VDC
0.5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
2
3
L
L
4
4
L
L
L
L
2
2
L
L
L
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
CON1
L
L
24VDC
4mA
24VDC
4mA
MITSUBISHI
Hz
A
V
POWER
MITSUBISHI MELSERVO
ALARM
MON
MODE
PU
EXT
REV
FWD
REV
FWD
STOP
RESET
SET
DATA PORT
MITSUBISHI
A 500
Proceso 1
32
Proceso 2
Proceso 3
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.2
Unidad base
Unidad base
Las unidades base principales renen una fuente de alimentacin, uno o varios mdulos CPU y mdulos
de E/S o especiales. En las unidades base de extensin se pueden instalar mdulos E/S y mdulos especiales. Las unidades se instalan o bien directamente, por ejemplo en el armario de distribucin, o en un
carril DIN con ayuda de adaptadores.
POWER
I / 04
I / 03
I / 02
I / 01
I / 00
CPU
I / 07
I / 06
I / 05
Q38B(N)
E.S.D
BASE UNIT
MODEL Q38B
-A
SERIAL 0205020E0100017
Caracterstica
Q33B
Q35B
Q38B
Q38RB
Q312B
2*
12
En la unidunidades base principales Q38RB se pueden utilizar fuentes de alimentacin redundantes (vase el apartado 3.3).
Unidad base de extensin
Caracterstica
3.2.1
Q52B
Q55B
Q63B
Q65B
Q68B
Q68RB
Q612B
2*
12
En la unidad base de extensin Q68RB se pueden utilizar fuentes de alimentacin redundantes (apartado 3.3).
Cable de extensin
Con el cable de extensin se conectan las unidades base principal y de extensin. La longitud
mxima del cable de conexin no debe sobrepasar los 13,2 m.
Cable de extensin
QC05B
QC06B
QC12B
QC30B
QC50B
QC100B
Longitud
0,45 m
0,50 m
1,2 m
3,0 m
5,0 m
10,0 m
Para conectar las unidades base de extensin sin fuente de alimentacin propia (Q52B, Q55B) se
recomienda el cable QC05B.
33
Unidad base
3.2.2
El Sistema Q de MELSEC
Mdulo de salida
64 direcciones
X00
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo de entrada
32 direcciones
Mdulo de entrada
16 direcciones
QB65B
(5 slots ocupados)
Mdulo de entrada
16 direcciones
CPU
Fuente de
alimentacin
X10
X20
Y40
Y50
Y4F
Y8F
Orden de la asignacin
de direcciones
Los slots llevan
una numeracin
consecutiva.
16 direcciones
libres
AF
QB68B
(8 slots are occupied)
10
CF
EF
YFF
10F
11
12
13
14
15
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo especial
32 direcciones
17
Mdulo especial
32 direcciones
16
Mdulo de salida
16 direcciones
El nmero de
direcciones para
slots libres se ajusta
en los parmetros de
sistema del PLC.
(Valor predefinido = 16)
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo especial
32 direcciones
100
Mdulo especial
32 direcciones
Mdulo especial
32 direcciones
YF0
Mdulo de entrada
16 direcciones
Mdulo de salida
16 direcciones
Mdulo de entrada
16 direcciones
D0
Fuente de alimentacin
Grado de ampliacin 2
B0
Grado de ampliacin 1
90
Fuente de
alimentacin
Mdulo especial
32 direcciones
Cable de extensin
150
16F
34
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.3
Fuentes de alimentacin
Fuentes de alimentacin
El Sistema Q de MELSEC es accionado con una
tensin continua de 5 voltios. Hay disponibles
fuentes de alimentacin con tensiones de
entrada de 24 V DC o 100 hasta 240 V AC.
La tensin de salida de la fuente de alimentacin (5 V DC) se introduce directamente en la
unidad base y no se puede tomar en los bornes.
MELSEC
Q61P-A2
POWER
MITSUBISHI
Caracterstica
Q63P
Tensin de
entrada
Consumo de
potencia
24 V DC
45 W
Tensin de
salida
Corriente
de salida
Q63RP
Q61P-A1
100120 V AC 200220 V AC
65 W
105 VA
5 V DC
6A
Q61P-A2
6A
6A
Q64P
100240 V AC
105 VA
5 V DC
8,5 A
Q62P
105 VA
Q64RP
100120 V AC
200240 V AC
105 VA
160 VA
5 V DC
24 V DC
5 V DC
3A
0,6 A
8,5 A
Las fuentes de alimentacin Q63RP y Q64RP son fuentes redundantes y pueden combinarse con
todas las CPUs (excepto la CPU Q00J). Para la redundancia de la fuente de alimentacin se precisan 2 fuentes de alimentacin redundantes en una unidad base redundante. Esto aumenta la disponibilidad del sistema, ya que en caso de cada de una fuente de alimentacin, se toma el suministro
de tensin de la segunda fuente de alimentacin. Las fuentes de alimentacin redundantes pueden
cambiarse durante el funcionamiento del PLC sin tener que interrumpir el controlador.
35
Fuentes de alimentacin
El Sistema Q de MELSEC
Q61P-A2
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
POWER
6
7
8
9
A
B
C
D
USB
E
F
NC
COM
RS-232
3
4
PULL
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
4
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
STATION NO.
X10
I+
SLD
L
L
ERROR
C
VH
1
2
3
QJ71BR11
RUN
V+
L
1
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
Q64AD
QY80
QX80
QX80
Q06HCPU
MELSEC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~10V
0~20mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MODE
QJ71BR11
MITSUBISHI
Mdulo
Tipo de mdulo
Toma de corriente
Q06HCPU
Mdulo CPU
0,64 A
QX80
0,16 A
QX80
0,16 A
QY80
0,08 A
Q64AD
0,63 A
QJ71BR11
MELSECNET/Mdulo H
0,75 A
2,42 A
La suma de los consumos de corriente es de 2,42 A y de esta forma est por debajo de la corriente
nominal de 6 A que puede suministrar la fuente de alimentacin. Por ello no aparecen problemas
durante el funcionamiento del PLC.
36
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.4
37
El Sistema Q de MELSEC
38
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
La siguiente tabla ofrece informacin sobre las posibilidades de ampliacin y la cantidad de entradas y salidas de la CPU del PLC.
Mdulo CPU
Direcciones de entrada/salida
Nmero
de unidades
base de extensin
conectables
Nmero de
mdulos
conectables
Descentralizado
16
256
2048
24
1024
2048
64
4096
8192
Q00JCPU
Q00CPU
Q01CPU
Q02CPU
Q02HCPU
Q06HCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
3.4.1
Diodos luminosos
Diodos luminosos
Verde: Modo Q
CONECTADO:
39
El Sistema Q de MELSEC
As, despus de una modificacin del programa o de los parmetros realizada en el modo de funcionamiento STOP, conecte de nuevo a "RUN":
Conectar el interruptor RESET/L.CLR en la posicin "RESET".
Conectar el interruptor RUN/STOP en la posicin "RUN".
o, en caso de que no se realice ningn reset:
Conectar el interruptor RUN/STOP de la posicin "STOP" a la posicin "RUN".
Conectar de nuevo el interruptor RUN/STOP en la posicin "STOP"
Conectar el interruptor RUN/STOP en "RUN".
CONECTADO:
CONECTADO:
CONECTADO:
CONECTADO:
3 10
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Interruptor de sistema
SW3
DESCONECTADO
DESCONECTADO
CONECTADO
DESCONECTADO
DESCONECTADO
CONECTADO
CONECTADO
CONECTADO
RUN:
STOP:
RESET:
L.CLR:
3 11
3.4.2
El Sistema Q de MELSEC
Configuracin de la memoria
Una CPU del Sistema Q de MELSEC puede acceder a diferentes memorias internas. Estas memorias
se diferencias por el nmero de unidad de disco. Adems, los mdulos CPU de alto rendimiento
estn equipados con un slot para una tarjeta de memoria.
Mdulo CPU
Memoria de programa
(unidad de disco 0)
RAM
(unidad de disco 3)
ROM
(unidad de disco 4)
Programa
Parmetros
Parmetros para
mdulos especiales
Comentarios de operandos
Registros de archivos
= es posible guardar
= no es posible guardar
3 12
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Tarjetas de memoria
Memoria de
programa
(unidad de
disco 0)
RAM
(unidad de
disco 3)
ROM
(unidad de
disco 4)
RAM
(unidad de
disco 1)
Flash ROM
(unidad de
disco 2)
Programa
Parmetros
Parmetros para
mdulos especiales
Comentarios de
operandos
Valores de
inicializacin
Registros de
archivos
Operandos locales
Datos de
seguimiento
Historial de errores
Datos introducidos
con una
instruccin FWRITE
Datos
ATA ROM
(unidad de
disco 2)
= es posible guardar
= no es posible guardar
Un programa que se almacena en la memoria ROM estndar, en una tarjeta de memoria RAM o en
una tarjeta de memoria ROM, se transmite a la memoria del programa cuando se conecta la tensin
de suministro y se ejecuta. Para ello la memoria de programa debe disponer de suficiente espacio de
memoria libre. Cuando deban almacenarse datos de seguimiento para eliminar errores, datos de
error o datos con la instruccin FWRITE, debe utilizarse una tarjeta de memoria.
Sinopsis de los datos que pueden almacenarse
Programas
El programa operativo que ejecuta la CPU del PLC. Si se procesan varios programas al mismo
tiempo, tambin se introducen en la memoria de programa.
Parmetros
Archivo que contiene parmetros PLC y de red.
Comentarios de operandos
Archivo con comentarios asignados a los operandos.
Valores de inicializacin
Archivo con valores que deben adoptar los operandos al conectar la CPU.
Registro de archivos
Archivo con registros de archivos (R, ZR); si se asignan diferentes nombres de archivo, pueden
almacenarse diferentes archivos con registros de archivos. Los registros de archivos pueden
almacenarse en una tarjeta de memoria ROM (unidad de disco 2), pero no en una tarjeta de
memoria ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Un registro de archivos en una memoria flash
ROM slo puede leerse, no se pueden realizar modificaciones de los datos con el programa.
3 13
El Sistema Q de MELSEC
Operandos locales
Si se ejecutan varios programas, se utilizan operandos locales exclusivamente por el programa
correspondiente. En la ejecucin de los programas, los operandos locales de la zona de datos
locales se transfieren a la zona de los operandos ejecutables.
Datos de seguimiento
Datos registrados con la funcin de seguimiento para el reconocimiento y la eliminacin de
errores.
Tarjetas de memoria
Con excepcin de los mdulos CPU Q00JCPU, Q00CPU y Q01CPU, todas las CPUs del Sistema Q de
MELSEC estn equipadas con tarjetas de memoria.
El espacio de memoria est disponible despus de formatear la tarjeta de memoria. El formateo se
realiza con el software de programacin GX Developer o GX IEC Developer.
Un programa que est almacenado en una tarjeta de memoria, se transmite a la memoria del programa cuando se conecta la tensin de suministro y se ejecuta. En la parametrizacin puede ajustarse el comportamiento de arranque (Boot file).
Los datos almacenados pueden protegerse mediante
proteccin de escritura contra un borrado involuntario. En la tarjeta de memoria SRAM, una batera integrada guarda los datos almacenados en caso de una
cada de tensin.
Estn disponibles las siguientes tarjetas de memoria.
Denominacin
Q2MEM-1MBS
Q2MEM-2MBS
Q2MEM-2MBF
Q2MEM-4MBF
Tipo de memoria
SRAM
Flash ROM
Q2MEM-8MBA
Q2MEM-16MBA
Q2MEM-32MBA
3 14
256
2034 k
288
2035 k
4079 k
Sin limitacin
288
100 000
512
1 000 000
7940 k
ATA ROM
15932 k
31854 k
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.4.3
Conexin enchufable
BAT.
RESET
L.CLR
En otros tipos de CPU, el montaje de la batera se realiza desde el lado inferior del mdulo CPU.
CPU
Batera Q6BAT
Conexin enchufable
Tapa
Para conectar la batera, abra el compartimento de la batera de la CPU y asegrese de que la batera
est colocada correctamente. A continuacin, conecte el enchufe de la batera con la pieza opuesta
en el soporte de la batera o en el mdulo CPU. Compruebe en la CPU Q02(H), Q06H, Q12(P)H
y Q25(P)H, que la conexin est colocada en el soporte previsto para ello en el compartimento de la
batera.
3 15
3.5
El Sistema Q de MELSEC
Tipo de mdulo
16
32
64
120 V AC
240 V AC
48 V AC/DC
24 V DC
24 V DC (entradas rpidas)
5 V DC / 12 V DC
Rel
Salidas Triac
Mdulos de entrada
Mdulos de salida
3 16
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.5.1
16
32
64
512 V DC
QX70
QX71
QX72
24 V DC
QX40
QX80
QX41
QX81
QX42
QX82
24 V DC
(Mdulo de interrupcin)
QI60
48 V AC/DC
QX50
Tensin de entrada
QX80
01234567
89ABCDEF
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
100 120 V AC
100 240 V AC
QX10
QX28
En los mdulos de entrada con 8 o 16 entradas, la conexin de las seales externas se realiza
mediante regletas de bornes extrables con fijaciones de tornillo. Los mdulos con 32 o 64 entradas
se conectan mediante un conector.
Generalidades sobre los mdulos de entrada digitales
Todas las entradas estn aisladas mediante optoacoplador. De esta forma el delicado sistema electrnico del PLC no resulta influido por interferencias electromagnticas ocasionadas por aparatos
externos.
Otro problema que aparece habitualmente es el rebote de los contactos de interruptores mecnicos. Para que estas interferencias no afecten al PLC, se filtran las seales de entrada. Slo se registra
un estado de seal modificado cuando tiene contacto con la entrada durante un tiempo determinado. De esta manera, el PLC no interpreta las seales parsitas de corta duracin como seales de
entrada.
INDICACIN
Para los mdulos de entrada estndar, el tiempo de filtrado est preajustado a 10 ms. Sin embargo
este preajuste puede modificarse para cada mdulo instalado en los parmetros dentro de un
rango de 1 ms a 70 ms. Para ello se deben tener en cuenta los datos tcnicos de los mdulos.
El tiempo de filtrado ajustado tambin influye en el tiempo de reaccin del PLC y por ello debera
tenerse en cuenta durante la programacin. Para un tiempo de filtrado breve se reduce el tiempo de
reaccin del PLC, pero al mismo tiempo aumenta la sensibilidad frente a interferencias externas. En
este caso las seales de entrada deberan conducirse a travs de lneas blindadas y estas lneas de
seales deberan tenderse separadas de potenciales fuentes de perturbacin. En caso de que se
requieran tiempos de reaccin muy breves, deberan aplicarse mdulos especiales como el mdulo
de interrupcin QI60.
Para que el PLC reconozca una entrada conectada, debe circular por esta entrada una corriente
mnima (o salir de la entrada). Esta corriente depende del tipo de mdulo de entrada y en la mayora
de los casos es de 3 mA. Si no se consigue esta corriente (incluso con la entrada supuestamente
conectada), la entrada a la CPU seguir desconectada. La corriente de entrada est limitada por la
resistencia interior del mdulo de entrada. Si debido a una tensin de entrada demasiado alta pasa
una corriente de entrada demasiado grande, se daar el mdulo de entrada. Estn permitidas
corrientes de entrada de hasta 7 mA.
La CPU del PLC registra el estado de las entradas al principio del procesamiento del programa cclico
y las guarda. En el programa slo se procesan los estados almacenados. Los estados de entrada se
actualizan de nuevo slo antes de procesar de nuevo el programa.
3 17
El Sistema Q de MELSEC
Mdulo de Entrada
IEntrada
IEntrada
24 V DC
24 V DC
IEntrada
IEntrada
3 18
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Datos tcnicos
QX80
Entradas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Corriente de entrada
Aprox. 4 mA
19 V DC / 3 mA
11 V DC / 1,7 mA
Resistencia de entrada
aprox. 5,6 k
Tiempo de
reaccin
OFF ON
ON OFF
Rigidez dielctrica
Resistencia de aislamiento
Inmunidad electromagntica
Grupos de entrada
Peso
0,16 kg
3 19
El Sistema Q de MELSEC
Diagrama de conexiones
Borne de
conexin
Seal
X00
X01
X02
X03
X04
X05
X06
X07
X08
QX80
01234567
89ABCDEF
Opto-coupler
Optoacoplador
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internalinterna
circuit
Conexin
16
24 V DC
18
Mdulo
de entrada
Input module
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
No ocupado
18
COM
3 20
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Datos tcnicos
QX40
Entradas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Corriente de entrada
Aprox. 4 mA
11 V DC / 1,7 mA
Resistencia de entrada
Prox. 5,6 k
OFF ON
Tiempo de
reaccin
ON OFF
Rigidez dielctrica
Resistencia de aislamiento
Inmunidad electromagntica
Grupos de entrada
Peso
0,16 kg
Diagrama de conexiones
Borne de
conexin
Seal
X00
X01
X02
X03
X04
X05
X06
X07
X08
QX40
01234567
89ABCDEF
Opto-coupler
Optoacoplador
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
- +
COM
NC
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Conexin
Internalinterna
circuit
16
24 V DC
17
Mdulo
de entrada
Input
module
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
No ocupado
3 21
El Sistema Q de MELSEC
Datos tcnicos
QX10
Entradas
16
Aislamiento
Mediante optoacoplador
Corriente de entrada
Vase el diagrama
Resistencia de entrada
Tiempo de
reaccin
OFF ON
ON OFF
Rigidez dielctrica
Resistencia de aislamiento
Inmunidad electromagntica
3 22
Grupos de entrada
50 mA
Peso
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Diagrama de conexiones
Borne de
conexin
Seal
X00
X01
X02
X03
X04
X05
X06
X07
X08
QX10
01234567
89ABCDEF
Optoacoplador
Opto-coupler
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
COM
NC
Sobre la relacin
100VDC
8mA60Hz
7mA50Hz
%
100
90
80
70
60
50
40
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Conexin
Internal interna
circuit
16
17
100 - 120 V AC
120 V AC
Input module
Mdulo
de entrada
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
No ocupado
132 V AC
0
10 20 30 40 50 55
Temperatura ambiente [C]
En mdulos de entrada para tensiones alternas, para conectar las entradas debera utilizarse la
misma tensin (por ejemplo 230 V AC) que alimenta el PLC. De esta forma se impide que en las entradas se conecte una tensin incorrecta.
3 23
3.5.2
El Sistema Q de MELSEC
QY10
01234567
89ABCDEF
L
L
3
4
L
L
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
16
QY18A
QY10
32
64
Rel
24 V DC / 240 V AC
Triac
100240 V AC
L
L
Salidas
Tensin
nominal
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Transistor
QY22
5 / 12 V DC
QY70
QY71
12 / 24 V DC
QY40P
QY50
QY80
QY41P
QY81P
524 V DC
QY42P
QY68A
Los mdulos con 8 o 16 salidas poseen regletas de bornes extrables con fijaciones de tornillo para
conectar las seales de salida. Los mdulos con 32 salidas se conectan mediante un conector.
Tipos de salida
Los mdulos de salida digitales del Sistema Q de MELSEC estn disponibles en cuatro tipos
diferentes de salida.
Rel
Triac
Transistor (con lgica positiva)
Transistor (con lgica negativa)
Tipo
Ventajas
Un mdulo puede conectar diferentes tensiones.
Rel
Contactos equipotenciales
Es posible conectar corrientes elevadas
Triac
3 24
Fiable
Muy fiable
Transistor
Desventajas
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Datos tcnicos
QY10
Salidas
16
Aislamiento
Por rels
5 V DC / 1 mA
125 V DC / 264 V AC
Tiempo de
reaccin
OFF ON
10 ms
ON OFF
12 ms
Mecnicos
20 mill. de conexiones
100000 conexiones para tensin nominal de salida / corriente de salida
Duracin de los
contactos
3600 conexiones/hora
Filtro de red
Fusible
Rigidez dielctrica
Resistencia de aislamiento
Inmunidad electromagntica
Grupos de salida
430 mA
Peso
0,22 kg
3 25
El Sistema Q de MELSEC
Diagrama de conexiones
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
Y08
QY10
01234567
89ABCDEF
LED
LED
L 1
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
Internalde
conmutacin
Circuit
interno
16
Mdulo
salida
Output de
module
17
230 V AC
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
No ocupado
3 26
PELIGRO:
Debido a la corriente de fuga existe el riesgo de que se produzcan descargas elctricas incluso con
la salida triac desconectada. Antes de realizar cualquier trabajo en una instalacin elctrica,
desconecte siempre la tensin por completo.
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Datos tcnicos
QY22
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
20 A
1,5 V
Tiempo de
reaccin
OFF ON
ON OFF
Filtro de red
Elemento RC
Fusible
Rigidez dielctrica
Resistencia de aislamiento
Inmunidad electromagntica
Grupos de salida
Peso
0,40 kg
Diagrama de conexiones
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
QY22
1 2 3 4 5 6 7
89ABCDEF
LED
LED
L 1
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
L
F
COM
100VAC
240VAC
0.6A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
de
Internal
conmutacin
Circuit
interno
16
17
Mdulomodule
de salida
Output
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
100 240 V AC
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
No ocupado
3 27
El Sistema Q de MELSEC
Datos tcnicos
QY80
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
De 12 a 24 V DC (+20/15%)
De 10,2 a 28,8 V DC
4 A para 10 ms
0,1 mA
Tiempo de
reaccin
OFF ON
1 ms
ON OFF
Filtro de red
Diodo Z
Fusible
6,7 A; no intercambiable
Tensin
Corriente
Rigidez dielctrica
Resistencia de aislamiento
Inmunidad electromagntica
3 28
Grupos de salida
80 mA
Peso
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Diagrama de conexiones
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
Y08
QY80
01234567
89ABCDEF
FUSE
L 1
LED
LED
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
L
F
COM
12VDC
24VDC
0,5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
de
Internal
conmutacin
Circuit
interno
16
17
18
12 24 V DC
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
0V
3 29
El Sistema Q de MELSEC
Datos tcnicos
QY40P
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
De 12 a 24 V DC (+20/15 %)
De 10,2 a 28,8 V DC
0,7 A para 10 ms
0,1 mA
Tiempo de
reaccin
OFF ON
1 ms
ON OFF
Filtro de red
Diodo Z
Fusible
Alimentacin del
mdulo
Tensin
De 12 a 24 V DC (+20/15 %, ondulacin 5 %)
Corriente
Rigidez dielctrica
Resistencia de aislamiento
Inmunidad electromagntica
Grupos de salida
65 mA
Peso
0,16 kg
Diagrama de conexiones
QY40P
1 2 3 4 5 6 7
8 9 A B C D E F
LED
LED
L 1
2
L
L 3
L
L 5
L
L 7
L
L 9
L
L B
L
L D
L
F
L
- +
COM
12VDC
24VDC
0.1A
3 30
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
Internalde
conmutacin
Circuit
interno
16
17
Output
Mdulo
demodule
salida
18
12/24 V DC
Borne de
conexin
Seal
Y00
Y01
Y02
Y03
Y04
Y05
Y06
Y07
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
12 / 24 V DC
18
COM
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.6
Mdulos especiales
3.6.1
Mdulos analgicos
Mdulos especiales
En la automatizacin de un proceso a menudo se deben medir, controlar o regular magnitudes analgicas, como por ejemplo temperaturas, presiones o niveles de llenado. Para ello se precisan
mdulos especiales analgicos.
Bsicamente se puede diferenciar entre
Mdulos de entrada analgica y
mdulos de salida analgica.
Los mdulos de entrada analgica pueden detectar corrientes, tensiones o temperaturas. Los
mdulos de salida analgica sirven para la salida de corrientes o tensiones.
Criterios de seleccin para mdulos analgicos
El Sistema Q de MELSEC ofrece una gran seleccin en mdulos analgicos. Para solucionar una
determinada tarea de automatizacin antes se debe realizar una eleccin. Los criterios principales
para esta decisin son:
Resolucin
La "resolucin" indica qu valor fsico mnimo de un mdulo analgico puede registrarse o emitir.
En mdulos de entrada analgica se entiende como resolucin, la modificacin de la tensin,
de la corriente o de la temperatura en la entrada, que da como resultado un aumento o reduccin del valor digital de salida en "1".
En mdulos de salida analgica se denomina resolucin a la modificacin del valor de tensin o de
corriente en la entrada del mdulo para un aumento o reduccin del valor digital de entrada en "1".
La resolucin est determinada por la estructura interna del mdulo analgico y depende
de cuntos bits se necesitan para almacenar el valor digital. Por ejemplo, si se detecta una
tensin de 10 V con un transformador de 12 Bit A/D, la tensin se subdivide en 4096 pasos
(212= 4096, vase el apartado 4.3). De esta forma da como resultado una resolucin de
10 V/4096 = 2,5 mV.
Nmero de las entradas y salidas analgicas
Las entradas o salidas analgicas de un mdulo analgico se denominan tambin canales. En
funcin del nmero de canales necesarios se pueden seleccionar, por ejemplo, mdulos de
entrada analgica con 4 u 8 canales.
Mdulos de entrada analgica
Los mdulos de entrada analgica convierten un valor analgico medido (por ejemplo, 10 V) en un
valor digital (por ejemplo, 4000), que puede ser procesado por el PLC. Este proceso se denomina
conversin analgica/digital o tambin conversin A/D.
Mientras que las temperaturas pueden determinarse directamente con mdulos analgicos del Sistema Q de MELSEC, otras seales fsicas, como por ejemplo la presin o la cantidad de flujo, deben
convertirse primero a valores de corriente o tensin antes de que puedan ser procesados por el PLC.
Esta conversin la realizan sensores de medicin que ponen a disposicin seales normalizadas en
las salidas (por ejemplo, 0 a 10 V o 4 a 20 mA). La medicin de una corriente tiene la ventaja de que la
longitud de los cables o las resistencias provisionales no influyen en el valor de medicin.
3 31
Mdulos especiales
El Sistema Q de MELSEC
Los mdulos de entrada analgica del Sistema Q renen una alta resolucin
de hasta 0,333 mV, o bien 1,33 mA, con una velocidad de conversin extremadamente breve de slo 80 s por entrada.
Q64AD
RUN
ERROR
V+
C
VH
1
I+
SLD
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Rango de
entrada ajustable
Tensin
Nmero de
entradas
Mdulo
De 10 a +10 V
de 1 a 5 V
de 0 a 5 V
de 0 a 10 V
De 10 a +10 V
Q68ADV
Corriente
de 0 a 20 mA
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
Q68ADI
Tensin o corriente
(disponible por separado
para cada entrada)
De 10 a +10 V
De 0 a 20 mA
Q64AD
Tipo de entrada
3 32
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Mdulos especiales
Caractersticas especiales
4 canales para detectar la temperatura por mdulo.
Una rotura del hilo del sensor de temperatura se muestra en la
CPU del PLC gracias al mdulo.
Q64RD
RUN
ERR.
a1
CH1
A1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
B1
b1
a2
CH2
A2
B2
b2
a3
CH3
A3
B3
b3
a3
CH4
A3
B3
b3
SLD
(FG)
Q64RD
Sensor de temperatura
Rango de medicin de
temperatura
Resolucin mx.
Mdulo
Termmetro de resistencia
(Pt100, JPt100)
0,025 C
Q64RD
Termmetro de resistencia
(Pt100, JPt100, Ni100)
0,025 C
Q64RD-G
B, R, S, N: 0,3 C;
K, E, J, T: 0,1 C
Termopares del tipo
K, E, J, T, B, R, S o N
En funcin del
termopar utilizado
B: 0,7 C; R, S: 0,8 C;
K, T: 0,3 C; E,T: 0,2 C;
J: 0,1 C; N: 0,4 C;
medicin de la tensin: 4 mV
Q64TD
Q64TDV-GH
Q62DA
RUN
ERROR
V+
C
COM
H
1
I+
V+
C
COM
H
2
I+
IN 24VDC
COM
(FG)
D/A
0~10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
3 33
Mdulos especiales
3.6.2
El Sistema Q de MELSEC
Nmero de salidas
Tipo de salida
Rango de salida
ajustable
Tensin o corriente
(disponible por separado
para cada salida)
De 10 a +10 V
de 0 a 20 mA
de 1 a 5 V
De 10 a +10 V
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
Tensin
De 10 a +10 V
De 10 a +10 V
Q68DAV
Corriente
de 0 a 20 mA
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
Q68DAI
Q62DA
Q64DA
Q64TCRT
ALM
RUN
ERR
L1
L2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
L3
L4
+
NC
A1
A2
B1
B2
b1
b2
A3
A4
B3
B4
b3
b4
3.6.3
QD62E
A
B
DEC.
FUNC.
CH1 CH2
FUSE
3 34
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.6.4
Mdulos especiales
Mdulos de posicionamiento
En combinacin con motores paso a paso o servoamplificadores se pueden utilizar los mdulos de
posicionamiento QD75P1, QD75P2 y QD75P4 para posicionar o para controlar la velocidad.
Caractersticas especiales:
Controlador de hasta cuatro ejes de interpolacin lineal (QD75P4) o dos
ejes de interpolacin circular (QD75P2 y QD75P4)
QD75P2
RUN
AX1
AX2
ERR.
AX1
AX2
Parametrizacin y especificacin de los datos de posicin mediante el programa PLC o con ayuda del software de programacin GX Configurator QP.
3.6.5
CH1
RUN
NEU.
SD
RD
ERR.
NEU.
SD
RD
CH1
3 35
Mdulos especiales
3.6.6
El Sistema Q de MELSEC
CH1
RUN
PRG
SD
RD
ERR.
P RUN
SD
RD
CH1
RS-232
QD51
3 36
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.7
3.7.1
En aplicaciones complejas o muy ramificadas, tambin para la realizacin de entradas y salidas descentralizadas o para la visualizacin de procesos, la comunicacin entre controladores, ordenadores centrales, unidades de control u otros aparatos externos tiene una gran importancia.
Mitsubishi Electric ofrece soluciones ptimas sobre la base de tres niveles de red:
Nivel de fabricacin
Nivel de control
Nivel de referencia
Nivel de fabricacin
El nivel ms bajo en una arquitectura de redes lo forma el denominado bus de campo, mediante el
que es posible un intercambio de datos entre el PLC y los ms diversos aparatos, como por ejemplo
entradas y salidas descentralizadas, convertidores de frecuencia o unidades de control.
Para una estructura centralizada convencional se conecta cada sensor directamente con el PLC en la
sala de conexiones. Con una estructura descentralizada, en cambio, se puede reducir el coste de
cableado. Adems de los datos digitales, tambin se puede transmitir informacin desde y a los dispositivos de visualizacin, lectores de cdigos de barras, dispositivos de medicin y ordenadores
personales. De esta forma se puede reducir el coste de mantenimiento, porque se puede controlar
el estado de la instalacin central. La elevada velocidad y el rendimiento siguen aumentando en
combinacin con un PLC del Sistema Q de MELSEC, al mismo tiempo se garantiza una aplicacin
sencilla.
Nivel de control
El nivel intermedio de la arquitectura de redes la forma una red en combinacin con aparatos que
controlan los procesos, como por ejemplo PLC y CNC.
Como pueden intercambiarse datos que tienen una influencia directa en los procesos o en el movimiento de mquinas, en este tipo de redes es importante que los datos puedan transmitirse sin
retraso. Las redes MELSECNET/10 y MELSECNET/H se caracterizan por su capacidad de tiempo real,
parametrizacin sencilla y seguridad a prueba de averas mediante la estructura de la combinacin
como anillo redundante.
Nivel de referencia
El nivel de referencia conforma el nivel ms alto en una arquitectura de redes para centros de produccin. Entre el PLC y el ordenador piloto se intercambian datos de produccin, datos para la seguridad de calidad, estados de las instalaciones de produccin, etc. a travs de la extendida ETHERNET.
En la Ethernet no slo se pueden conectar el ordenador con los sistemas operativos Windows
o UNIX, sino tambin muchos aparatos para la automatizacin de instalaciones. Los PLC MELSEC disponen de diversas funciones para poder utilizar la Ethernet de forma sencilla y optimizada.
Adems, las redes pueden subdividirse en
Redes abiertas
y en
Redes MELSEC
3 37
3.7.2
El Sistema Q de MELSEC
Redes abiertas
Las redes abiertas abarcan todos los fabricantes, es decir, estas redes tambin pueden utilizarlas
otros fabricantes y con ello se permite el intercambio de datos entre un PLC MELSEC y aparatos
ajenos.
Nivel de referencia
ETHERNET
TCP/IP ETHERNET
Nivel de control
PROFIBUS/DP
CC-Link
Q
1
PROFIBUS/DP
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
AnSH/QnAS
1
CC-LINK
C LP A
AnSH/QnAS
Nivel de fabricacin
PROFIBUS/DP
DeviceNet
SFC-Interface
CC-Link
CANopen
CC-LINK
CANopen
PROFIBUS/DP
FX1N/FX2N(C)
DeviceNet
FX1N/FX2N(C)
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
+/*=
8
EFGH
5
QRST
LIST
IJKL
FX1N/FX2N(C)
ACK
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
%#
<>()
_'
AS-Interface
ALPHA (XL)
P R O F
B U S
ALPHA (XL)
ETHERNET
Una de las redes ms extendidas es la ETHERNET. Conecta el mundo de la oficina con los sistemas de
control. ETHERNET es una plataforma para los ms diversos protocolos de transporte y con el protocolo TCP/IP hecho a medida para ETHERNET se puede llevar a cabo un intercambio de datos ms
rpido entre la visualizacin del proceso y el PLC MELSEC.
El TCP/IP forma conexiones lgicas de aparato a aparato entre dos usuarios de ETHERNET. En base
a esto, por ejemplo, en el Sistema Q de MELSEC una visualizacin del proceso puede requerir hasta
960 elementos de datos por consulta.
3 38
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
PROFIBUS/DP
Mediante una red PROFIBUS/DP es posible un intercambio extremadamente rpido con los diferentes aparatos, como por ejemplo:
Entradas/salidas descentralizadas digitales o analgicas
Convertidores de frecuencia
Unidades de control
Los ms diversos aparatos de otros fabricantes
Para la transmisin de datos se utiliza en el PROFIBUS/DP un cable econmico de 2 hilos.
CC-Link
Mediante la red MELSEC CC-Link es posible un intercambio ms rpido de datos con los ms
diversos aparatos. En la red se pueden integrar, por ejemplo, los siguientes productos de
MITSUBISHI ELECTRIC:
Sistemas PLC
Entradas/salidas descentralizadas digitales o analgicas
Mdulos de posicionamiento
Convertidores de frecuencia
Unidades de control
Robot industrial
Aparatos externos como, por ejemplo, lectores de cdigos de barras
Los datos ms diversos como, por ejemplo, datos digitales y analgicos, se pueden transportar sin
problemas. Adems de la transmisin cclica de datos, en un sistema CC-Link tambin se pueden
enviar comunicados. As, se permite una comunicacin con aparatos descentralizados como dispositivos de indicacin, lectores de cdigos de barras, dispositivos de medicin, ordenadores
personales y sistemas PLC (con hasta 24 CPUs).
DeviceNet
La DeviceNet es una solucin econmica para el cableado de aparatos en el nivel de fabricacin.
En una sola red pueden funcionar hasta 64 aparatos incluido el mster.
Interfaz SFC
La interfaz SFC es un estndar internacional para el nivel ms bajo de bus de campo. La red es aplicable universalmente, muy flexible y muy fcil de instalar. Se pueden conectar ctuadores, como vlvulas o indicadores, y ensores, por lo que tambin se denomina SFC-i.
CANopen
CANopen es una solucin "abierta" del
bros de la asociacin internacional de usuarios y fabricantes.
Las redes CANopen se utilizan para la conexin de sensores, actuadores y unidades de control en
ingeniera mecnica, tecnologa mdica, navegacin martima, trenes y tranvas, as como vehculos
industriales.
Los mdulos de red para CANopen estn disponibles para controladores de la familia MELSEC FX.
3 39
3.7.3
El Sistema Q de MELSEC
Redes MELSEC
Nivel de referencia
TCP/IP ETHERNET
MAC E900
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
+/*=
8
EFGH
5
QRST
ACK
LIST
IJKL
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
%#
<>()
_'
TCP/IP ETHERNET
Nivel de control
CC-Link
MELSECNET/10
MELSECNET/H
MELSECNET/10
AnSH/QnAS
Q
AnSH/QnAS
MELSECNET/10
CC-LINK
Q
AnSH/QnAS
AnSH/QnAS
1
FX1N/FX2N(C)
Nivel de fabricacin
CC-Link
MELSEC FX-PPN
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
CC-LINK
MELSEC
FX-PPN
MELSECNET/10/H
Mediante MELSECNET/10 y MELSECNET/H se lleva a cabo un intercambio cclico de datos extremadamente rpido entre PLC MELSEC. Incluso las unidades de E/S descentralizadas pueden interconectarse de esta manera. Mediante MELSECNET/10/H se puede se puede programar y supervisar
cada PLC desde la estacin que se quiera.
En total se pueden vincular hasta 255 redes MELSECNET/10 entre s. Debido a la funcin de router
incorporada, los datos se pueden transmitir muy fcilmente de una red a otra. Para el intercambio
cclico de datos se dispone de una cantidad de datos extremadamente grande de 8192 palabras
y 8192 marcadores. Como particularidad, sealar que se pueden enviar datos en paralelo para el
intercambio cclico de datos desde la estacin que se desee (tambin a travs de varias redes) hasta
cualquier otra estacin, o se pueden leer los datos desde esta estacin.
Para el intercambio de datos se dispone de los ms variados tipos de cable y topologas, desde bus
coaxial (mx. 500 m), hasta un cable doble ptico, pasando por un cable doble coaxial, para redes de
hasta 30 km de extensin.
3 40
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.7.4
Mdulos de red
Mdulos de ETHERNET
Con los mdulos QJ71E71 y QD71E71-B2 se puede conectar el Sistema Q de MELSEC a travs de
ETHERNET con otros dispositivos, como por ejemplo, un ordenador personal. Junto al intercambio
de datos por comunicacin TCP/IP o UDP/IP, tambin se pueden leer o modificar datos PLC a travs
de ETHERNET e incluso se puede controlar el funcionamiento y el estado de la CPU.
Caractersticas especiales:
Interfaces 10BASE5, 10BASE2 o 10BASE-T
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
ERR.
COM ERR.
100M
RD
10BASE-T/100BASE-T
Mdulos MELSECNET
Los mdulos QJ71BR11 y QJ71LP21 permiten la interconexin del Sistema Q de MELSEC a un
MELSECNET/10 o MELSECNET/H y con ello la comunicacin con los controladores de la serie Q,
QnA y QnAS.
Caractersticas especiales:
Se pueden utilizar dos topologas diferentes de red:
Bus coaxial (QJ71BR11) o cable doble ptico (QJ71LP21)
QJ71BR11
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
X1
MODE
QJ71BR11
3 41
El Sistema Q de MELSEC
L.RUN
S.MST
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
X1
MODE
NC
NC
1
DA
SLD
DB
2
3
4
(FG)
DG
6
7
QJ61BR11N
Con un mster stand-by adicional se puede establecer un sistema redundante. Despus de la avera de la estacin mster prosigue la comunicacin.
Inicio automtico de CC-Link sin parametrizacin
En funcin de las condiciones de la red se pueden iniciar programas de
interrupcin.
Mdulo PROFIBUS/DP
Los mdulos mster PROFIBUS/DP QJ71PB92D y QJ71PB92V as como el mdulo esclavo
PROFIBUS/DP QJ71PB93D permiten el intercambio de datos de los controladores en el Sistema Q de
MELSEC con otros aparatos a una red PROFIBUS/DP.
Caractersticas especiales:
La estacin mster puede intercambiar datos con hasta 60 estaciones
esclavas.
RUN
SD/RD
READY
RPS ERR.
TEST
TOKEN
PRM SET
FAULT
Se pueden procesar 244 bytes de entrada y 244 bytes de salida por esclava.
Son compatibles servicios globales como SYNC y FREEZE, as como funciones de diagnstico para determinadas esclavas.
BUS TERMINATION
ON
OFF
PROFIBUS I/F
3 42
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
MS
NS
ERR.
NODE ADDRESS
X10
Mtodos de comunicacin:
X1
MODE/DR
0:M/125
1:M/250
2:M/500 M
3:S/125 O
4:S/250 D
5:S/500
E
6:D/125
7:D/250
8:D/500
Polling
Bit strobe
Cambio de estado
Cclico
PRG ENA.
S ERR.
CODE
8.8.
MODE
SET
ASI+
+
ASI-
ASI+
+
ASI-
(FG)
QJ71AS92
3 43
El Sistema Q de MELSEC
SY.ENC2
Q172EX
3 44
MITSUBISHI ELECTRIC
4.1
Operando
X0
AND X0
Comando
Comando
El comando describe lo que hay que hacer, es decir, la funcin que debe ejecutar el control. El operando indica con que se ha de realizar la operacin. Su denominacin se compone del identificador
de operando y de la direccin del operando
X0
Identificadores de operando
Tipo
Significado
Entrada
Salida
Marcador
Temporizador
Counter
Contador
Registro de
datos
41
4.2
Bit 0
1 byte
1 byte
1 palabra
Por su tamao de 16 bits, en un registro se pueden guardar valores en el margen de 32768 a 32767
(vase tambin el apartado 4.3). Si esta gama no fuera suficiente, se pueden unir dos palabras en una
palabra doble de 32 bits, lo que permite guardar valores desde 2 147 483 648 hasta 2 147 483 647.
4.3
Sistemas numricos
En un PLC del Sistema Q de MELSEC se emplean distintos sistemas numricos. Sirven para introducir
o visualizar valores y para indicar una direccin de operando.
Valores decimales
En nuestra vida diaria manejamos continuamente las cifras decimales. Su base es "10", es decir, al llegar
al 9, para seguir contando se transporta la unidad a la dcada siguiente (9 10, 19 20, 29 30 etc.).
Base: 10
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Con las cifras decimales, en el Sistema Q de MELSEC se indican las constantes y los valores de referencia de los temporizadores y contadores. Adems, excepto en las entradas y salidas, las direcciones de operandos se indican en formato decimal.
Nmeros binarios (sistema numrico dual)
Un PLC procesa, como todos los sistemas informaticos, informacin del tipo conectado/desconectado o 0/1, que estn guardadas en bits (datos binarios). Cuando se introduce o se visualizan cifras
en otros formatos, el software de programacin convierte automticamente los distintos sistemas
numricos.
42
Base: 2
Cifras: 0 y 1
MITSUBISHI ELECTRIC
Sistemas numricos
Cuando se guardan nmeros binarios en una palabra, los distintos bits reciben valencias
determinadas:
Representacin de la base 2
Valor decimal
Representacin de la base 2
Valor decimal
20
28
256
21
29
512
22
210
1024
23
211
2048
24
16
212
4096
25
32
213
8192
26
64
214
16384
27
128
215
32768*
El bit 15 se utiliza en los valores binarios para sealizar el signo matemtico. (Bit 15 = 0: valor positivo, Bit 15 = 1: valor negativo)
Para convertir un nmero binario en un nmero decimal, los bits que valen "1" se convierten en un
valor decimal en funcin de su valencia y a continuacin se suman los distintos valores.
Ejemplo
Base: 16
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
(las letras A, B, C, D, E y F corresponden a los valores decimales 10 a 15.)
1A7FH
160= 1
161= 16
162= 256
163= 4096
=
=
=
=
15)
112)
2560)
4096)
6783 (decimal)
43
Sistemas numricos
Binario
15
11
Decimal*
Hexadecimal
En la conversin en valores decimales se convierte 4 bits cada vez. La cifra decimal creada as no coincide con el valor de la
cifra binaria completa de 16 bits.
Base: 8
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Resumen
En el grfico siguiente se muestra de nuevo un cuadro comparativo de los cuatros sistemas numricos descritos arriba:
44
Cifra decimal
Cifra octal
Cifra hexadecimal
Cifra binaria
10
11
10
12
11
13
12
14
13
15
14
16
15
17
16
20
10
99
143
63
MITSUBISHI ELECTRIC
4.4
Cdigos
Cdigos
Para transferir informacin con rapidez y seguridad, se traducen (se codifican), por ej., las letras del
alfabeto y las cifras decimales a un idioma comprensible para la mquina.
4.4.1
Cdigo BCD
BCD o cdigo BCD (de
= decimal con cdigo binario), es una codificacin en
que los nmeros decimales (del 0 al 9) estn representados por 4 bits cada uno en el sistema dual
(del 0000 a 1001, vase la tabla). Con un byte (8 bit) se pueden representar tambin dos nmeros
decimales.
Cifra decimal
Cdigo BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
Para codificar los nmeros con ms de un nmero decimal las representaciones BDC de las distintas cifras se colocan sucesivamente. Un nmero de cuatro cifras en cdigo BDC ocupa una
palabra (16 bits) y puede contener las cifras 0000 a 9999.
Ejemplo
BCD
Decimal
El cdigo BCD no se emplea en el Sistema Q del MELSEC para las operaciones internas. En las automatizacin de equipos, para introducir valores numricos se suelen emplear interruptores que dan
valores codificados BCD o indicaciones de 7 segmentos para los que los valores de indicacin se tienen que pasar al cdigo BCD. Para estos casos hay distintas instrucciones de conversin desde
y hacia el cdigo BCD.
45
Cdigos
4.4.2
Cdigo ASCII
ASCII son las siglas de
(Cdigo americano
estndar para el intercambio de informacin). En el cdigo ASCII se pueden representar con 7 bits
adems de los caracteres alfanumricos, tambin los caracteres especiales y los comandos de
control.
Los datos en el cdigo ASCII se utilizan para el intercambio de datos con los perifricos.
Bits 6 a 4
Bits 3 a 0
Ejemplos
000
001
010
011
100
101
110
111
0000
NUL
DLE
SP
0001
SOH
DC1
0010
STX
DC2
!!
0011
ETX
DC3
0100
EOT
DC4
0101
ENQ
NAK
0110
ACK
SYN
&
0111
BEL
ETB
1000
BS
CAN
1001
HT
EM
1010
LF
SUB
1011
VT
ESC
1100
FF
FS
<
1101
CR
GS
1110
SO
RS
>
1111
SI
VS
DEL
b6
0
b4 b3
1
b0
1
Hexadecimal
Carcter
4
b6
0
b4 b3
0
b0
1
46
ASCII
ASCII
Hexadecimal
Carcter
MITSUBISHI ELECTRIC
4.5
Lenguajes de programacin
Lenguajes de programacin
El software GX IEC Developer ofrece diversas posibilidades de programacin. Puede elegirse entre
la introduccin y visualizacin grfica del programa y la entrada y visualizacin en forma de texto.
Excepto en el lenguaje de proceso, un programa se puede dividir en secciones individuales (llamadas redes) en todos los lenguajes de programacin.
4.5.1
Editores de texto
Lista de instrucciones (IL)
En la programacin en forma de una lista de instrucciones, las instrucciones de control se introducen como texto. Una lista de instrucciones se compone de una serie de instrucciones de control.
Cada instruccin de control debe introducirse en una lnea separada.
Se emplean dos clases distintas de listas de instrucciones:
Lista de instrucciones IEC
47
Lenguajes de programacin
4.5.2
Editores grficos
Diagrama de contactos (LD)
La programacin en el diagrama de contactos se asemeja a cmo se realizan los esquemas de conexiones para los controles convencionales de contactores. Un diagrama de contactos est formado
por los contactos de entrada (de cierre y de apertura), las salidas (las bobinas), pero tambin las funciones y los mdulos de funciones. Estos elementos estn unidos por lneas horizontales. Los elementos colocados unos debajo de otros se pueden unir por lneas verticales. As se genera un programa grficamente. En el diagrama de contactos, una red comienza siempre en la barra mnibus
izquierda.
Para dirigir la ejecucin del programa se pueden unir las salidas ENO y las entradas EN. En el ejemplo
siguiente la ejecucin de la segunda instruccin depende del resultado de la primera instruccin.
48
MITSUBISHI ELECTRIC
Lenguajes de programacin
49
4.6
4.6.1
Task 1
POU 1
POU 1
POU 3
POU 2
POU 3
POU 4
POU 4
POU 5
Task 2
POU 6
POU 6
POU 7
POU 7
POU 8
Cada unidad de organizacin del programa se compone de:
El encabezamiento y
El cuerpo
En el
contiene el programa PLC propiamente dicho en los distintos idiomas, como por ej. el diaEl
grama de contactos o la lista de instrucciones IEC.
4 10
MITSUBISHI ELECTRIC
4.6.2
Las variables
Las variables contienen los valores de las entradas, salidas o de los operandos internos del PLC.
Se distinguen los tipos siguientes:
Variables globales y
Variables locales
variables globales pueden considerarse variables comunes. Son la interfaz a los operandos PLC fsicos, como por ej. las entradas o salidas. Las variables globales son vlidas en todo el programa y se pueden utilizar en todas las unidades POU. Remiten o bien a las entradas y salidas existentes del PLC o a operandos internos del PLC. Las variables globales permiten el intercambio de datos entre POUs.
Encabezamiento
Cuerpo
Variables
locales
de la
POU 1
Programa PLC
de la POU 1
Encabezamiento
Cuerpo
Variables
locales
de la
POU 2
Programa PLC
de la POU 2
Variables
globales
Para que en una POU se pueda acceder a las variables globales, la variable tiene que constar en el
encabezamiento de la POU. En el encabezamiento pueden introducirse variables locales y globales.
Una variable local se puede considerar como memoria de un resultado intermedio. Las otras unidades POU no pueden acceder a estas variables.
Declaracin de variables
Al comienzo de una unidad POU se declaran las variables, es decir, se asignan a un tipo de datos
determinado (como por ej. INT o BOOL).
Todas las variables tienen las caractersticas siguientes:
la palabra clave,
el denominador, el nombre de la variable,
la direccin absoluta (opcional para las variables globales),
el tipo de datos,
el valor inicial (se asigna automticamente),
el comentario (si lo hay).
Palabra clave
4 11
Palabras clave
La palabra clave atribuye a las variables determinadas caractersticas que sealizan el empleo de las
variables en el proyecto. Algunos ejemplos:
VAR_EXTERNAL: Variable externa que est declarada en la Lista global de variables y que todas
las POUs pueden leer y escribir.
Denominador
Cada variable contiene una direccin simblica. Este nombre individual (denominador) se puede
elegir libremente, pero debe comenzar con una letra o con un (solo) guin bajo.
Ejemplos de denominadores:
S02.3
Accionamiento_2_listo
Abrir_vlvula
Motor_M1_CONECTADO
4 12
Tipo de datos
Rango de valores
Tamao
BOOL
Booleano
0 (FALSE), 1 (TRUE)
1 bit
INT
Nmero entero
De 32768 a +32767
16 bits
DINT
De 2147483648 a 2147483647
32 bits
PALABRA
Secuencia de 16 bits
De 0 a 65535
16 bits
DWORD
Secuencia de 32 bits
De 0 a 4294967295
REAL
TIME
Valor cronolgico
De -T#24d0h31m23s64800ms a T#24d20h31m23s64700ms
STRING
Cadena de caracteres
32 bits
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7
Instruccin
Significado
Descripcin
LD
"Lade" (carga)
LDI
OUT
Instruccin de salida
AND
ANI
No Y
OR
OR
ORI
NO o bien
ANB
Bloque Y
ORB
Bloque OR
LDP
LDF
ANDP
ANDF
Enlaces controlados
por flanco
ORP
ORF
SET
Establecer operando
RST
Restablecer operando
PLS
Generar impulso
PLF
Referencia
Seccin 4.7.1
Seccin 4.7.2
Seccin 4.7.4
Seccin 4.7.5
Seccin 4.7.6
Seccin 4.7.7
Seccin 4.7.8
Seccin 4.7.9
INV
Inversin
Seccin 4.7.10
FF
Inversin de un bit
Seccin 4.7.11
MEP
MEF
Seccin
4.7.12
4 13
4.7.1
Significado
Diagrama de contactos
LD
Instruccin de carga,
Comienzo de un enlace consultando
si el estado de seal es "1"
LD
LDI
Instruccin de carga,
Comienzo de un enlace consultando
si el estado de seal es "0"
LDN
El recorrido de la corriente comienza siempre con una instruccin LD o LDI. Se pueden introducir
como operandos entradas, marcadores, temporizadores y tambin contadores.
En las secciones siguientes encontrar ejemplos para aplicar estas instrucciones en conexin con la
instruccin OUT.
4.7.2
Significado
Diagrama de contactos
Instruccin de salida,
Asignacin de un resultado
de enlace
ST
Con una instruccin OUT se puede cerrar una ruta de corriente. Tambin se pueden programar
varias instrucciones OUT como resultado de una conexin. El resultado de conexin que se ha asignado a un operando con una instruccin OUT se puede emplear como estado de seal de entrada
en los pasos siguientes del programa.
Ejemplo (instruccin LD y OUT)
diagrama de contactos
X0
Y10
LD
ST
X0
Y10
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
4 14
MITSUBISHI ELECTRIC
X0
Y10
X0
Y10
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
INDICACIN
X001
X003
M10
X004
X005
M10
X001
X003
M10
X004
X005
Pero, como casi todas las reglas, esta tambin tiene su excepcin: Se puede aprovechar el procesamiento secuencial del programa PLC y colocar las instrucciones con mayor prioridad al final del programa, con la intencin expresa de sobrescribir las conexiones anteriores. Un ejemplo de este
mtodo lo encontrar en el apartado 4.9.1. Aqu se utilizan los dispositivos de seguridad para restablecer los operandos internos del PLC y detener un motor. Pero a las salidas para el motor se les
asigna un resultado de conexin en una nica ocasin en todo el programa.
4 15
4.7.3
Contacto
de cierre
Al accionar un contacto de
trabajo o de cierre se conecta la
entrada (estado de seal "1")
Contacto
de apertura
Al accionar un contacto
de reposo o de apertura se
desconecta la entrada
(estado de seal "0")
Por lo general se emplean emisores con contactos de cierre. En algunos casos, como por ejemplo
para desconectar accionamientos, solo se utilizan contactos de apertura por razones de seguridad
(vase el apartado 4.8).
La ilustracin siguiente muestra dos secuencias de programa con las que se alcanza el mismo resultado a pesar de los emisores distintos: Al accionar el interruptor se conecta la salida.
24 V
X000
Y010
X0
ON
X0
Switch operated
Interruptor
operado
OFF
ON
Y10
OFF
t
24 V
X000
Y010
X0
Switch operated
Interruptor
operado
ON
X0
OFF
ON
Y10
OFF
4 16
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.4
Instruccin AND
Instruccin
Significado
Diagrama de contactos
AND
Y,
(Enlace copulativo Y consultando si el
estado de seal es "1")
AND
ANI
Y No,
(Enlace copulativo Y consultando si el
estado de seal es "0")
ANDN
Un enlace copulativo Y consiste en una conexin en serie de varios interruptores (dos como
mnimo). Solo fluye corriente cuando todos los
contactos estn cerrados. Si uno o ms contactos estn abiertos, la funcin Y no se cumple y
por eso no fluye corriente.
En el software de programacin para las instrucciones AND y las instrucciones ANI se utilizan los
mismos cuadros de mando y teclas de funcin que para las instrucciones LD y LDI. En la programacin en el diagrama de contactos, el software agrega las instrucciones automticamente en funcin
de su posicin de insercin.
Si programa una lista de instrucciones, no olvide que las instrucciones AND y ANI no se pueden programar al comienzo de una ruta de corriente. El comienzo de un enlace se programa con una instruccin LD o LDI (vase el apartado 4.7.1).
Ejemplo de una instruccin AND
Diagrama de contactos
LD
AND
OUT
X0
X1
Y10
X0
X1
Y10
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
4 17
LD
ANI
OUT
X0
X1
Y10
X0
X1
Y10
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
4.7.5
Conexiones disyuntivas
Instruccin
Significado
Diagrama de contactos
OR
OR,
(Enlace disyuntivo OR consultando
si el estado de seal es "1")
OR
ORI
OR No
(Enlace disyuntivo OR consultando
si el estado de seal es "0")
ORN
Un enlace OR, en la tecnologa de circuitos consiste en una conexin en paralelo de varios interruptores. En cuanto un contacto est cerrado,
fluye corriente. No pasa corriente solo cuando
ninguno de los contactos est cerrado.
4 18
MITSUBISHI ELECTRIC
X0
X1
Y10
LD
OR
ST
X0
X1
Y10
X1 estn conectados:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Ejemplo de una instruccin ORI
Diagrama de contactos
Instruccin ORI
LD
ORN
ST
La salida Y10 solo se conecta cuando X0 est activado
X0
X1
Y10
X0
X1
Y10
X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
4 19
4.7.6
Significado
Diagrama de contactos
ANB
Bloque Y,
(Conexin en paralelo de
varios enlaces paralelos)
ORB
Bloque OR
(Conexin en paralelo de
enlaces conectados en serie)
OR (... )
La instruccin ANB y la instruccin ORB son realmente instrucciones para el PLC, pero en la programacin aparecen solo como lneas de conexin. Al representar o programar el programa como lista
de instrucciones es cuando aparecen estas instrucciones y entonces deben introducirse con su
abreviatura ANB o ORB.
Las dos instrucciones no requieren operandos y pueden emplearse tantas veces como se desee en
el programa. Pero el nmero de instrucciones LD y LDI y, por lo tanto, tambin el nmero de instrucciones ORB y ANB de una instruccin de salida est limitado a 15.
Ejemplo de una instruccin ANB
Diagrama de contactos
Instruccin ANB
X0
M2
X1
M10
Y17
X0
M2
X1
M10
Y017
4 20
marcador M2 es "0"
la
MITSUBISHI ELECTRIC
Instruccin ORB
X0
X1
M2
M10
Y17
X0
X1
M2
M10
Y17
el marcador M2 es
4 21
4.7.7
Significado
Diagrama de contactos
LDP
LDF
ANDP
ANDP_M
ANDF
ANDF_M
ORP
ORP_M
ORF
ORF_M
En el programa PLC con frecuencia se captan y se evalan los flancos ascendentes o descendentes
de los operandos. Con un flanco ascendente el estado de seal cambia de "0" a "1" y con un flanco
descendente, pasa de "1" a "0".
Los enlaces que reaccionan a un flanco solo proporcionan un "1" en el ciclo de programa en el que el
operando consultado cambia su estado de seal.
Sin una evaluacin del flanco, un interruptor, por ejemplo, que los paquetes accionen al pasar en
una lnea de produccin, permitiendo as contar el nmero de paquetes, suministrara un resultado
errneo porque el estado del contador sumara el valor "1" en cada ciclo de programa mientras que
el interruptor sea accionado. Pero si se capta el flanco creciente de la entrada, el valor de recuento
solo aumenta una unidad con cada paquete.
INDICACIN
4 22
Por lo dems, la mayor parte de las instrucciones de aplicacin tambin puede ejecutarse con
control por flancos (vase el captulo 6).
MITSUBISHI ELECTRIC
4 23
X1
M0
LD
PLS_M
X1
M0
ON (1)
X1
OFF (0)
1
M0
0
Diagrama de contactos
LD
ANDF
OUT
M235
X0
M374
M235
X0
M374
M235
0
ON (1)
X0
OFF (0)
1
M374
0
Excepto por la evaluacin de los flancos, las instrucciones LDP y LDF y las instrucciones ADN y ANDF,
as como las instrucciones ORP y ORF funcionan de modo idntico a las instrucciones LD, AND o OR.
Es decir, las instrucciones controladas por los flancos se pueden utilizar en el programa del mismo
modo que las instrucciones "normales".
4 24
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.8
Establecer y restablecer
Instruccin
Significado
Diagrama de contactos
SET
Establecer un operando,
(Asignacin del estado de seal "1")
RST
Restablecer un operando,
(Asignacin del estado de seal "0")
Con una instruccin SET se pueden definir salidas (Y), marcadores (M) y marcas de paso (S).
Con una instruccin RST se pueden restablecer salidas (Y), marcadores (M), marcas de paso (S), temporizadores (T),
contadores (C) y registros (D, V, Z).
El estado de seal de una instruccin OUT permanecer constante en "1" mientras que el resultado
de conexin antes de la instruccin OUT sea "1". Si, por ejemplo, se conecta un pulsador a una
entrada y una luz a una salida, con la combinacin de una instruccin LD y de una instruccin OUT la
luz permanecer encendida solo mientras se oprima el pulsador.
Con una instruccin SET se conecta la salida o el marcador despus de un breve impulso de conexin (= establecido). El operando permanecer conectado solo hasta que una instruccin RST lo
desconecte de nuevo (= restablecer). De este modo, por ejemplo, se puede realizar operaciones de
autoenclavamiento o conectar y desconectar accionamientos con ayuda de pulsadores. (Una salida
tambin se desconecta cuando el PLC se detiene o la tensin de suministro se desconecta. Algunos
de los marcadores conservan tambin en estos casos su ltimo estado de seal, es decir, por
ejemplo, permanecen establecidos).
En la programacin de los diagramas de contacto las instrucciones SET y RST se pueden programar
dentro de instrucciones OUT, o como funciones.
Instrucciones OUT con funcin de establecimiento o restauracin
Programe la instruccin OUT e indique los operandos que tengan que establecerse o restablecerse.
4 25
Con ello se concluye la conversin de una instruccin OUT en una instruccin SET.
Diagrama de contactos
1. Variante
LD
SET
LD
RST
X1
M0
X2
M0
2. Variante
X1
M0
X2
M0
X1
X2
M0
t
4 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Como ejemplo de aplicacin se ha elegido el control de una bomba para llenar un depsito. La
bomba se puede dirigir manualmente con los botones "CONECTADO" y "DESCONECTADO". Por
razones de seguridad se puede emplear un pulsador con contacto de apertura para la desconexin.
Cuando el depsito est lleno, el interruptor de nivel desconecta la bomba.
Diagrama de contactos
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump
INDICACIN
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump
Para que los operandos aparezcan en el programa con sus denominadores es necesario definirlos
en la Lista global de variables. La ilustracin siguiente muestra la Lista global de variables para
este ejemplo:
4 27
4.7.9
Generacin de un Impulso
Instruccin
Significado
Diagrama de contactos
PLS
PLS_M
PLF
PLF_M
Con una instruccin PLS o PLF se pueden dirigir salidas (Y) y marcadores (M).
Si una instruccin PLS se utiliza en lugar de una instruccin OUT, el operando indicado solo presentar el estado de seal "1" en el ciclo de programa en que el estado de seal de los enlaces antes de la
instruccin PLS cambie de "0" a "1" (flanco ascendente).
Una instruccin PLF reacciona con el flanco descendente y proporciona el estado de seal "1" para
un ciclo de programa cuando el estado de seal de los enlaces antes de esta instruccin cambia de
"1" a "0".
Diagrama de contactos
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
X0
X1
M0
Los marcadores M0 y M1 solo se conectan mientras dura un ciclo de programa.
M1
Y10
t
4 28
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.10
INV
Significado
Diagrama de contactos
NOT
Una instruccin INV se indica sin operandos e invierte el resultado del enlace que tena validez antes
de la ejecucin de la instruccin INV, actuando del modo siguiente:
Diagrama de contactos
1. Variante
LD
AND
INV
OUT
X1
X2
Y10
Instruccin INV
Lista de instrucciones IEC
2. Variante
LD
AND
NOT
ST
X1
X2
Y10
X1
0
1
X2
0
1
Y10
0
La instruccin INV se puede utilizar cuando hay que invertir el resultado de un enlace complejo.
INDICACIN
Para programar en el diagrama de contactos una instruccin INV dentro de la instruccin OUT, haga doble clic en
la instruccin OUT. En la ventana de dilogo Configuracin de seal seleccione entonces Negacin (vase tambin la seccin)
4 29
4.7.11
Significado
Diagrama de contactos
Inversin de un operando de
salida de bit*
FF_MD
Con una instruccin FF se pueden controlar salidas (Y), marcadores (M) y tambin bits concretos de operandos de palabra.
La instruccin FF invierte el estado de seal del operando indicado con la instruccin con el flanco
ascendente en la entrada de la instruccin FF.
Si el estado del operando era "1", despus de ejecutarse la instruccin FF ser "0".
Si el estado del operando era "0", despus de ejecutarse la instruccin FF ser "1".
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
LD
FF
X1
Y10
X1
Y10
En el ejemplo de arriba se modifica el estado de la salida Y10 cada vez que se activa la entrada X1:
ON (1)
X1
OFF (0)
1
Y10
0
4 30
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.12
Significado
Diagrama de contactos
MEP
MEP_M
MEF
MEF_M
Las instrucciones MEP y MEF se indican sin operandos. Generan un nico impulso a partir del flanco
creciente o decreciente del resultado del enlace que tuviera validez antes de la ejecucin de estas
instrucciones. El impulso siguiente se genera con un flanco nuevo.
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
LD
AND
MEP
OUT
X1
X2
M100
X1
X2
M100
X1
0
1
X2
0
1
0
1
M100
0
Las instrucciones MEP y MEF se prestan especialmente para utilizarlas con varios contactos interconectados. Los contactos de cierre conectados en serie tienen, por ejemplo, siempre un 1 como
resultado de enlace cuando estn accionados. Si con ello se define un marcador, no se le podr restablecer en ningn otro punto del programa. Mediante una conexin en serie con una instruccin
MEP es posible el restablecimiento porque solo se genera un impulso cuando el resultado de enlace
de la conexin en serie cambia de 0 a 1.
4 31
La seguridad es lo primero!
4.8
La seguridad es lo primero!
Un PLC tiene, sin duda alguna, numerosas ventajas con respecto a un control de cableado fijo, pero
en cuestiones de seguridad no se debe confiar totalmente en su funcionamiento.
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
Un error del sistema de control de una instalacin no debe dar lugar nunca a situaciones de riesgo,
ni para las personas ni para la mquina. Por eso, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben
seguir operativos aunque el PLC ya no funcione correctamente y, por ej., se corte el suministro de
tensin de las salidas del PLC.
No est permitido en ningn caso que el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA funcione solo como
entrada del PLC y sea el programa el que desencadene la desconexin.
Seguridad tambin en caso de rotura de cable
La seguridad operativa debe tambin estar avalada aunque se interrumpa la transmisin de seales
desde los interruptores al PLC. Por esta razn, se transmiten al PLC los comandos de conexin
mediante interruptores o pulsadores con contactos de cierre y comandos de desconexin con
contactos de apertura.
CONECTADO
PARADA DE
EMERGENCIA
+24 V
DESCONECTADO
X001
0
SET
Motor
CONECTADO
Y010
Motor
CONECTADO
X002
2
RST
Motor
DESCONECTA
Y010
Motor
CONECTADO
En este ejemplo, el contacto de cierre de contactor K1 conecta la entrada X002 cuando la salida
Y010 est conectado. De este modo se puede
supervisar en el programa si esta salida y el contactor conectado funcionan correctamente. No
se registra si la carga conectada acta como se
espera (por ej., si un accionamiento gira realmente). Para este fin se necesitaran ms controles, en parte bastante complejos, como por
ejemplo la monitorizacin de la tensin de
carga o monitores de giro.
4 32
MITSUBISHI ELECTRIC
La seguridad es lo primero!
Contactos de bloqueo
En caso de que en un circuito no se puedan conectar dos salidas al mismo tiempo, como por ejemplo al cambiar el sentido de giro de los accionamientos, este bloqueo deben realizarse tambin por
contacto de los contactores excitados. En el programa solo se produce un bloqueo interno y con un
error del PLC se podran conectar al mismo tiempo las dos salidas.
Ejemplo de un bloqueo por contacto de contactor Los contactores K1 y K2 no pueden
conectarse a la vez.
K1
K1
K2
Desconexiones forzadas
Cuando un PLC se encargue de controlar las secuencias de movimientos y el hecho de sobrepasar
un punto final pueda ser motivo de peligro, hay que preveer interruptores finales adicionales que, si
se produce este caso, interrumpan el movimiento directamente y con independencia del PLC. Un
ejemplo de una desconexin forzada se describe en el apartado 4.9.1.
Realimentaciones de seal
Por lo general, no se supervisan las salidas del PLC. Una salida se activa y en el programa se da por
hecho que fuera del PLC se produce la reaccin deseada. En la mayora de los casos, este supuesto es
suficiente. Pero en las aplicaciones sensibles, en las que un error en el circuito de salida, como roturas de cable o contactores soldados, puede tener consecuencias muy graves para la seguridad o la
funcin, deben monitorizarse tambin las seales emitidas por el PLC.
En este ejemplo, el contacto de cierre de contactor K1 conecta la entrada X002 cuando la salida
Y010 est conectado. De este modo se puede
supervisar en el programa si esta salida y el contactor conectado funcionan correctamente.
+24 V
K1
4 33
4.9
4.9.1
Luz de aviso H1
S3
S7
S1
S5
STOP
S6
S0
S2
S4
Manejo
Desde el exterior la puerta debe poder abrirse con el interruptor de llave S1 y cerrarse con el
pulsador S5. Dentro de la nave, la puerta se debe abrir al presionar el pulsador S2 y cerrar pulsando el pulsador S4.
Un control temporizado adicional debe cerrar la puerta tambin automticamente cuando
lleve ms de 20 s abierta.
Los estados "Puerta en movimiento" y Puerta en posicin indefinida" deben ser sealizados
por una luz de aviso intermitente.
"
Dispositivos de seguridad
Con un interruptor de parada (S0) debe poder detenerse el movimiento de la puerta en cualquier momento y la puerta permanecer entonces en su posicin momentnea. Este interruptor de parada no tiene una funcin de parada de emergencia. Por esta razn, el interruptor solo se procesa en el PLC y no conmuta ninguna tensin externa.
4 34
MITSUBISHI ELECTRIC
Cuando una barrera fotoelctrica (S7) detecta un obstculo al cerrarse la puerta, esta se abre
automticamente.
Para detener el motor en las dos posiciones finales de la puerta hay dos interruptores finales, el
S3 ("la puerta est abierta") y el S6 ("la puerta est cerrada").
Entradas
Salidas
Emisor
4.9.2
Cdigo
Direccin Observaciones
Contacto de apertura (al accionar el interruptor es X0 = "0" y la puerta se detiene).
S0
X0
S1
X1
S2
X2
S3
X3
S4
X4
S5
X5
S6
X6
Barrera fotoelctrica
S7
X7
Luz de aviso
H1
Y10
Guardamotor
(Motor con marcha a la izquierda)
K1
Y11
Guardamotor
(Motor con marcha a la derecha)
K2
Y12
T0
Tiempo: 20 segundos
Contactos de cierre
Contacto de apertura (X2 = "0", cuando la
puerta est arriba y S3 est accionado.)
Contactos de cierre
Programacin
Crear un proyecto nuevo
Despus del inicio del GX IEC Developer seleccione la opcin
en el men
.
4 35
La ventana de dilogo
se abre
entonces automticamente. Indique detrs de
la ruta el nombre del nuevo proyecto.
Al hacer clic en el campo
GX IEC Developer
crea un subdirectorio con el nombre indicado.
4 36
MITSUBISHI ELECTRIC
Editor
Navegador
Se abre la ventana con la tabla de declaracin para crear las variables globales.
4 37
Para introducir otras variables globales hay que ampliar la lista. Hay varias formas de hacerlo:
Cuando el cursor se encuentre en una columna cualquiera de la ltima fila, pulse simultneamente las teclas de maysculas e INTRO.
O bien seleccione en el men
una
Una vez que se hayan introducido todas las entradas y salidas utilizadas, la Lista de las variables globales deben tener el aspecto siguiente:
4 38
MITSUBISHI ELECTRIC
ABRIR_PUERTA
CERRAR_PUERTA
Si todava no se visualiza el "cuerpo" de POU MAIN, haga doble clic en la ventana del navegador en la
.
entrada
Haga clic con el botn derecho del ratn en el smbolo de interrogacin; abra la ventana de seleccin
para las variables.
Haga clic en el campo
en "Variables globales"
4 39
La pulsacin del interruptor "ABRIR PUERTA" se debe traducir en un impulso. Para este fin se utiliza la
funcin PLS_M. En la seccin 4.7.7 ya se ha descrito como se introduce una funcin.
en la barra de
4 40
MITSUBISHI ELECTRIC
Esta variable de salida debe solo transmitir el impulso en este POU y puede, por lo tanto, ser una
variable local. Para este proyecto no se han definido hasta ahora variables locales, porque esto tambin puede hacerse durante la programacin:
Introduzca el nombre la variable en el campo vaco: Impulso_PUERTA_ABIERTA.
Como esta variable no se ha declarado todava, se abre la siguiente ventana de dilogo:
Haga clic en
nueva variable.
Haga clic en
miento de la POU).
Ahora se puede completar la red. Para ello hay que unir los distintos elementos.
En la barra de herramientas encontrar el smbolo "Lnea". Tenga en
cuenta que en el modo de conexin el cursor asume la forma de un lpiz.
Posicione el cursor en la barra izquierda, presione el botn izquierdo del ratn y trace con el puntero
del ratn (sin soltar el botn izquierdo) una lnea hasta el contacto. Una vez all, suelte el botn
izquierdo del ratn.
4 41
Para aadir una nueva red debajo de la red que est editando, haga clic en la barra de herramientas
en el siguiente cuadro de mando:
Todas las variables, excepto los pulsadores e interruptores son variables locales. Aqu se manifiesta ya
una de las ventajas de emplear variables con nombres simblicos: Aunque no se introduzcan comentarios de operando, el programa es ms claro que si se utilizan direcciones absolutas como X1, X2, etc.
Descripcin de las funcionalidades de las redes 1 a 4
Primero se procesan las seales para abrir la puerta: Si se presiona el botn de llave S1 o el pulsador
S2, se genera un impulso que solo tiene el estado de seal "1" durante un ciclo de programa. De este
modo la puerta no se puede bloquear por mantener presionado o trabar un pulsador. El anlisis de
los pulsadores S4 y S5 para cerrar la puerta se materializa de un modo similar. Solo est permitido
conectar el accionamiento si no gira en la direccin contraria. Por esta razn, la puerta solo puede
abrirse si no est siendo cerrada en ese preciso momento, y a la inversa.
INDICACIN
4 42
El bloqueo de las direcciones de giro debe complementarse fuera del PLC mediante otro enclavamiento por los contactos de contactor (vase el esquema de circuitos en el apartado 4.9.3.)
MITSUBISHI ELECTRIC
Cuando la puerta est abierta, se acciona S3 y la entrada X3 est desactivada. (S3 tiene un contacto de
apertura por razones de seguridad.) Ahora comienza el tiempo de retardo de 20 s (200 x 0,1 s = 20 s) realizado mediante el temporizador T0. Una vez transcurrido este intervalo, se define la variable local
"CERRAR_PUERTA" y, por ella, se cierra la puerta.
INDICACIN
Al presionar el botn de parada S0 se restablecer las dos variables locales, lo que detiene la puerta.
Deteccin de obstculos mediante la barrera fotoelctrica
La puerta abierta causa el accionamiento del interruptor final S3 y la entrada X3 se desconecta. Esto,
a su vez, restablece la variable local ABRIR_PUERTA, parando as el accionamiento.
Cuando la puerta llega a la posicin inferior se activa S6, X6 se desconecta y el accionamiento se
detiene tambin. Por seguridad, los interruptores finales tienen contactos de apertura. De este
modo, aunque se interrumpa la conexin entre el interruptor y la entrada, el accionamiento se desconecta o bien se impide la conexin.
INDICACIN
Los interruptores finales deben detener el accionamiento tambin independientemente del PLC
y deben incluirse en el cableado (vase el esquema de circuitos en la seccin 4.9.3).
4 43
Al final del programa se transfieren a las salidas Y11 e Y12 los estados de seal de las dos variables
locales para abrir y cerrar.
Luz de aviso: "Puerta en movimiento" y "Puerta en posicin indefinida"
Cuando ninguno de los dos interruptores finales est accionado, la puerta, o bien se est cerrando o
se est abriendo o se ha detenido en una posicin intermedia. En estos casos destella una luz de
aviso. Para dar el ritmo de destellos se utiliza la marca especial SM412 que establece y restablece
automticamente un ritmo de 1 s (vase tambin el apartado 5.2). SM412 se define como variable
global durante la introduccin del programa:
Introduzca el nombre de las variables (por ej. ritmos
por segundo). Como esta variante no existe an, aparece el mensaje reproducido a la izquierda. Haga clic
en Definir globalmente.
La figura en la pgina siguiente muestra de nuevo el programa completo del diagrama de contactos
para controlar la puerta enrollable.
4 44
MITSUBISHI ELECTRIC
INDICACIN
Es de suma importancia atenerse al orden de las instrucciones y, sobre todo, definir el restablecimiento de las variables ABRIR_PUERTA y CERRAR_PUERTA mediante los dispositivos de seguridad
establecer estas variables.
al final de la secuencia del programa
De este modo, gracias a que las instrucciones se ejecutan "desde arriba hacia abajo" (seccin 2.2),
la desconexin (y por tanto la seguridad) tiene prioridad sobre la conexin.
4 45
4.9.3
El hardware
Para dirigir la puerta enrollable se emplean en este ejemplo los siguientes componentes del
Sistema Q de MELSEC:
Unidad base principal con, por lo menos, dos slots para mdulos E/S, como por ej. Q33B
Fuente de alimentacin Q62P
Esta fuente de alimentacin suministra tensin continua de 24 V que se puede emplear para la
alimentacin de corriente de los interruptores y dispositivos avisadores. Pero tenga en cuenta
que esta salida puede proporcionar un mximo de 0,6 A.
Mdulo CPU (en funcin de las necesidades)*
1 mdulo de entrada digital QX80 con 16 entradas (emisor de lgica positiva)
1 mdulo de salida digital QY80 con 16 salidas de transistor (con lgica positiva)
*
En la prctica, es de suponer que nadie va a utilizar un PLC del Sistema Q de MELSEC simplemente para controlar una
puerta enrollable. La CPU prcticamente estara ociosa con esta tarea. Pero como una parte de una aplicacin compleja,
como por ej. el control de procesos de produccin, esta utilizacin s que es plenamente asumible en la prctica.
L1
PE
FG
X00
S1
X01
S3
S2
X02
S4
X03
X04
S5
X05
S6
X06
X07
X08
X09
Fuente de alimentacin
Mdulo de entrada digital
Suministro de
energa
+24V 24G
S7
Y10
H1
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
Y18
Y19
K2
K1
S3
S6
K1
K2
4 46
MITSUBISHI ELECTRIC
Cdigo
Funcionamiento
S0
X0
S1
X1
S2
X2
S3
X3
S4
X4
S5
X5
S6
X6
Contacto de apertura
S7
Barrera fotoelctrica
X7
H1
Luz de aviso
Y10
K1
Guardamotor
(Motor con marcha a la izquierda)
Y11
K2
Guardamotor
(motor con marcha a la derecha)
Y12
Direccin Observaciones
Contacto de apertura
Contactos de cierre
Contacto de apertura
Contactos de cierre
4 47
4 48
MITSUBISHI ELECTRIC
Entradas y salidas
Un identificador de operando y
X0
Nombre del dispositivo
5.1
Dispositivo de direccin
Entradas y salidas
Las entradas y salidas enlazan un PLC con el proceso que vaya a dirigir. Cuando el programa PLC consulta una entrada se verifica la tensin en el borne de entrada de un mdulo de entrada. Como se
trata de entradas digitales, pueden adoptar slo dos estados de seal: CONECTADO
y DESCONECTADO. Cuando la tensin en el borne de entrada alcanza un valor definido (por ej. 24 V),
la entrada est activada (estado de seal "1"). Con una tensin menor la entrada se considera desconectada (estado de seal "0").
El identificador de operando para las entradas que se utiliza en un PLC de MELSEC es " " La misma
entrada se puede consultar en el programa con la frecuencia que se desee.
INDICACIN
El programa PLC no puede modificar el estado de las entradas. Por ejemplo, no es posible indicar
una entrada como operando de una instruccin de OUT.
Si se emplea una salida como operando de una instruccin de salida, el resultado de vinculacin
(el estado de seal del operando) se emite a continuacin del mdulo de salida. En las salidas de
rel, el rel correspondiente se excita (todos los rels tienen contactos de cierre) y en los controles
con salidas de transistor, el transistor activado conmuta, conectando as el consumidor conectado.
Ejemplo de la conexin de interruptores en las
entradas y luces o contactores en las salidas de
un PLC de MELSEC.
X000 X001 X002
Mdulo de entrada
CPU
Mdulo de salida
El identificador de operando de las salidas es " ". Las salidas pueden emplearse no solo en instrucciones
de salida sino tambin en instrucciones de vinculacin. Pero no se puede nunca programar la misma
salida varias veces como operando en una instruccin de salida (vase tambin el apartado 4.7.2).
51
Entradas y salidas
5.1.1
Fuente
de alimentaDireccin de
entrada
CPU
Unidad base
Direccin de salida
Mdulo de salida
Mdulo de entrada
52
MITSUBISHI ELECTRIC
5.1.2
Entradas y salidas
Identificadores de operando
X (entradas), Y (salidas)
Tipo de operando
Operando de bit
0o1
Indicacin de la direccin
del operando
Hexadecimal
Q00J
Q00
Q01
Nmero de
los operandos
y direcciones
(en funcin del
tipo de la CPU)
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
53
Marcadores
5.2
Marcadores
En un programa PLC hay que guardar con frecuencia guardar resultados intermedios binarios (con
estado de seal "0" o "1"). Con este fin hay disponibles "Marcadores" en el PLC (con el identificador
de operando: "M").
En los marcadores se registra el resultado (intermedio) de vinculacin, por ejemplo con una instruccin de SALIDA y luego se puede consultar con las instrucciones de vinculacin. Los marcadores
confieren claridad de estructura al programa y ahorran pasos de programa. Los resultados de vinculacin requeridos en varias ocasiones en el programa se pueden definir en un marcador para luego
utilizarlos con la frecuencia que se quiera.
M1
M1
M1
Los controles MELSEC tienen, adems de los marcadores "normales" tambin los rels internos latch
(identificador de operando: "L"). Los marcadores normales sin buffer se restablecen al estado de
seal "0" al desconectar la tensin de suministro al PLC y mantienen este estado tambin despus
de conectar el PLC. Los rels internos latch, por el contrario, mantienen su informacin aunque haya
un corte de tensin.
Marcador
Operando
Identificadores de operando
Tipo de operando
Operando de bit
0o1
Decimal
Q00J
Q00
Q01
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
8192 (M0M8191)*
8192 (L0L8191)*
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
54
El nmero de marcadores y de rels internos latch se puede modificar en los parmetros del PLC. Los valores indicados
aqu se corresponden con el valor predefinido.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.2.1
Marcadores
Marcas especiales
Adems de los marcadores que el usuario puede conectar y desconectar en el programa segn sus
necesidades, tambin hay Marcas especiales con el identificador de operando SM". Estas marcas
sealan estados concretos del sistema o influyen en el procesamiento del programa. La tabla
siguiente muestra solo una pequea seleccin de las marcas especiales.
INDICACIN
Marcas
especiales
Descripcin
SM0
Error de PLC
SM51
SM400
SM401
SM402
SM411
SM412
SM413
SM414
Ciclo ajustable
Procesamiento en
el programa
55
Temporizador
5.3
Temporizador
En el control de procesos o secuencias con frecuencia es necesario activar o desactivar determinados procesos con retardo. Mientras que en la tecnologa de rels se utilizan para este fin los rels
).
retardados, en un PLC se usan los temporizadores o elementos de tiempo (en ingls:
Segn su principio de funcionamiento, los temporizadores cuentan un ciclo interno del PLC (por ej.,
impulsos en un ritmo de 0,1 s). Cuando se alcanza el cmputo del valor prescrito por el programa, se
activa la salida del temporizador.
Un temporizador est formado por cuatro elementos:
Todos los temporizadores cumplen una funcin de retardo de conexin y se activan asignando a la
"bobina" una seal de "1". Para iniciar y restablecer el temporizador hay instrucciones de SALIDA
especiales. La salida de un temporizador (TS) se puede consultar en el programa con tanta
frecuencia como se desee.
En el Sistema Q de MELSEC se distinguen temporizadores lentos y rpidos. Mediante el software de
programacin, en los parmetros del PLC se puede ajustar la base cronolgica (es decir, el ritmo con
el que cuenta el temporizador) para los temporizadores lentos en el rango de 1 ms a 1000 ms. El
valor por defecto es 100 ms. Para los temporizadores rpidos se puede seleccionar una base cronolgica de 0,1 ms a 100 ms (valor por defecto: 10 ms).*
La instruccin que inicia el temporizador determina si un temporizador va a funcionar como temporizador rpido o lento.
Llamada de un temporizador lento
X0
T1
K123
T1
Y10
LD
OUT
LD
TIMER_M
LD
ST
X0
TC1,
TS1
Y10
123
El temporizador T1 se inicia cuando la entrada X0 est conectada. El valor nominal es 123 x 100 ms = 12,3 s.
Cuando transcurre este intervalo, T1 conecta la salida Y10. Para el ejemplo representado arriba resulta el
siguiente curso de la seal:
56
MITSUBISHI ELECTRIC
Temporizador
12,3 s
X0
T1
Mientras que X0 est conectado, el temporizador cuenta los impulsos internos de 100 ms.
Cuando se alcanza el valor nominal, la salida
de T1 se conecta.
Y10
El valor nominal de tiempo puede tambin indicarse mediante el contenido de un registro de datos.
Esta posibilidad se describe en el apartado 5.7.1.
Temporizadores remanentes
Las CPUs del Sistema Q de MELSEC tienen, adems de los temporizadores descritos arriba, tambin
temporizadores remanentes que mantienen el valor cronolgico real alcanzado an despus de
desconectar la vinculacin controlada. Los valores cronolgicos reales se guardan en una memoria
que no pierde su contenido aunque se corte la corriente.
El identificador de operando del temporizador remanente es "ST". Al igual que en los temporizadores "normales", los remanentes tambin se pueden programar como temporizadores rpidos
o lentos.
INDICACIN
En el ajuste de fbrica de una CPU, en los parmetros del PLC estn configurados temporizadores
normales 2048 (2k) y no remanentes. Para poder programar temporizadores remanentes hay que
definir su nmero en los parmetros del PLC.
Ejemplo de programacin de un temporizador remanente como temporizador rpido:
Diagrama de contactos
X1
ST0
K345
ST0
Y10
X2
ST0
X1
STC0, 345
STS0
Y10
X2
STC0
El temporizador ST0 se inicia cuando la entrada X1 est conectada. Como valor nominal est previsto 345 x 10 ms = 3,45 s. Cuando se alcanza el valor nominal, ST0 conecta la salida Y10. Con la
entrada X2 se restablece el temporizador y su salida se desconecta.
57
Temporizador
t1
t2
t1 + t2 = 3,45 s
X1
Mientras que X1 est conectado, el temporizador cuenta los impulsos internos de 10 ms.
Aunque X1 se desconecte, el valor real alcanzado hasta ese momento permanece. Cuando
el valor real coincide con el valor nominal se
conecta la salida del temporizador.
ST0
Como al desconectar la entrada X1 o la tensin
de suministro del PLC no se borra el valor real
de tiempo, se requiere una instruccin especial
del programa. Con la entrada X2 se restablece
el temporizador ST0 y su salida se desconecta.
Y10
X2
Operando
Temporizador normal
Temporizador remanente
Identificadores de operando
ST
Tipo de operandos
(para tareas de control y consulta)
Operando de bit
0o1
Decimal
Como constante entera, decimal. La especificacin se realiza o bien directamente en la instruccin guardando los datos en un registro de datos.
Q00J
Q00
0*
0*
Q01
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
58
Valor por defecto, el nmero de temporizadores se puede modificar en los parmetros del PLC.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.4
Contador (Counter)
Contador (Counter)
Para programar las operaciones de recuento, los controles del Sistema Q de MELSEC tienen contadores internos (en ingls:
).
Los contadores cuentan las seales que le llegan a su entrada mediante el programa. Cuando se
alcanza tambin el cmputo del valor prescrito por el programa, se activa la salida del temporizador.
Esta salida puede consultarse dentro del programa con la frecuencia que se desee.
Un contador tiene cuatro elementos:
Valor real (
Bobina (
Contacto de salida (
)
)
)
X1
C0
K10
C0
Y10
X0
C0
LD
COUNTER_M
LD
ST
LD
R
X1
CC0, 10
CS0
Y10
X0
CN0
Cada vez que se conecta la entrada X1, el contador C0 avanza una unidad. Se establece la salida Y10
cuando la entrada X1 se ha conectado y desconectado 10 veces (se ha programado "10" como valor
nominal de cmputo).
La ilustracin siguiente muestra la evolucin de la seal para este ejemplo de programa.
Por la entrada X0 se restablece el contador con
ayuda de una instruccin RST. El valor real del
contador se establece en 0 y la salida del contador se desconecta.
X0
X1
10
Despus de alcanzar el valor nominal del contador, el contador ya no resulta afectado por los
impulsos que lleguen despus a la entrada X1.
Y10
59
Contador (Counter)
Contador
Forma de actuacin
Cuando hay un flanco creciente de la seal en la entrada del contador, el valor de cmputo
aumenta una unidad. (No es necesario dirigir mediante un impulso la entrada de cmputo).
Sentido de cmputo
De conteo incremental
Procedimiento en caso de
rebosamiento del contador
Restablecer
Con una instruccin RST se borra el valor real del contador y la salida se desconecta.
Contador
Identificadores de operando
Tipo de operandos
(para tareas de control y consulta)
Operando de bit
0o1
Decimal
Q00J
Q00
Q01
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
5 10
Valor por defecto, el nmero de contadores se puede modificar en los parmetros del PLC.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.5
Registros
Registros
En un PLC los marcadores sirven para guardar resultados intermedios binarios. Pero el estado de un
marcador solo info16 bits de si est conectado/desconectado o es 0/1, por lo que no sirve para guardar valores de medicin o resultados de clculos. Para estos fines, los controles del Sistema Q de
MELSEC estn provistos de registros.
Un registro se compone de 16 bits o de una palabra (vase el apartado ). Interconectando dos registros de 16 bits se puede formar un "registro doble" con 32 bits.
1 bit de signo
15 bits de datos
Registro:
formato de 16 bits
2 14 2 13 2 12 2 11 2 10 2 9 2 8 2 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0
0: = cifra positiva
1: = cifra negativa
31 bits de datos
1 bit de signo
Registro doble:
formato de 32 bits
...
2 30 2 29 2 28
...
22 2120
0: = cifra positiva
1: = cifra negativa
En un registro se pueden guardar valores en el rango que va de 0000H a FFFFH (32768 a 32767). Un
registro doble puede contener valores en el margen de 00000000H a FFFFFFFFH (2 147 483 648
a 2 147 483 647).
Para manejar los registros, las CPUs del Sistema Q de MELSEC ofrecen numerosas instrucciones con
la que, por ej., se pueden escribir o leer valores en los registros, copiar contenidos de ellos, cotejarlos o procesarlos en clculos aritmticos (vase el cap. 6).
5.5.1
Registro de datos
Los registros de datos se pueden emplear en el programa PLC como memorias. Un valor que el programa PLC introduce en un registro de datos permanecer invariable en l hasta que se sobrescriba
con otro valor en el programa.
Si en las instrucciones para datos de 32 bits solo se indica la direccin de un registro de 16 bits, el
registro siguiente se ocupa automticamente con la parte de mayor valor de los datos de 32 bits. Si,
por ejemplo, para guardar un valor de 32 bits se indica el registro D0, D0 tendr los bits 0 a 15 y D1 los
bits 16 a 31 del valor.
5 11
Registros
Registro de datos
Identificadores de operando
Tipo de operando
Decimal
Q00J
Q00
Q01
Q02
Q02H
Nmero de operandos
y direcciones
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
5.5.2
Valor por defecto, el nmero de registros de datos se puede modificar en los parmetros del PLC.
Registro especial
Adems de contar con marcas especiales (apartado 5.2.1) los mdulos CPU del Sistema Q de
MELSEC estn provistos tambin de registros especiales. El identificador de operando de estos
registros es " ". Con frecuencia, existe incluso una relacin directa entre la marca especial y el
registro especial. As, por ejemplo, la marca especial SM51 muestra que la tensin de la batera
del PLC es demasiado baja y el contenido del registro especial SD51 indica qu batera est
implicada (la de la CPU o la de la tarjeta de memoria). En la tabla siguiente se muestra una
pequea seleccin de los registros especiales.
INDICACIN
5 12
Registro especial
Descripcin
SD0
Cdigo de error
Procesamiento en el programa
SD392
SD520, SD521
SD210SD213
SD414
Modificar el contenido
MITSUBISHI ELECTRIC
5.5.3
Registros
Registros de archivos
El contenido de los registros de archivos no se pierde aunque se desconecte la tensin de suministro. Por esta razn, en los registros de archivos se pueden guardar los valores que se transfieren a los
registros de datos despus de conectar el PLC y que el programa necesita, por ej. , para realizar clculos, comparaciones o como valores nominales para el temporizador.
Los registros de archivos no se diferencian en su estructura de los registros de datos.
Operando
Registro de archivos
Identificadores de operando
Tipo de operando
Decimal
0
32767 (de R0 a R32766)
Q02
Nmero de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
5 13
Constantes
5.6
Constantes
5.6.1
5.6.2
Constantes
16 bits
32 bits
Decimal
Hexadecimal
De 0 a FFFF
De 0 a FFFFFFFF
Los nmeros de coma flotante puede adoptar valores de los rangos siguientes:
de 1,0 x 2128 a 1,0 x 2126,
0
y de 1,0 x 2126 a 1,0 x 2+128
5.6.3
5 14
MITSUBISHI ELECTRIC
5.7
5.7.1
X1
T31
K500
M50
C0
K34
X1
TC31, 500
M50
CC0, K34
T31 en el ejemplo mostrado arriba es un temporizador de 100 ms. Con la constante "500" se ajusta el
intervalo de retardo a 500 x 0,1 s = 50 s. El valor nominal para el contador C0 se ajusta directamente
en "34".
La ventaja de esta forma de especificar el valor nominal es que ya no hace falta ocuparse ms de este
valor nominal. Tambin si se produce un corte de corriente o, directamente despus de la conexin,
se aplican los valores nominales prescritos por el programa. Pero, no obstante, tienen la desventaja
de que hay que cambiar el programa si se desea modificar el valor nominal. Especialmente los valores nominales del temporizador suelen tener que adaptarse despus de la puesta en funcionamiento del control y de la prueba del programa.
Los valores nominales para el temporizador y el contador se pueden introducir tambin en el registro de datos, con lo que el programa los lee de estos registros. As los valores de referencia se pueden
modificar con rapidez con una unidad de programacin acoplada. Este mtodo permite tambin
introducir los valores nominales mediante un interruptor en un tablero o unidad de mando.
La ilustracin en la pgina siguiente muestra ejemplos de la indicacin indirecta de valores nominales.
5 15
Diagrama de contactos
M15
D100
D31
X1
31
D131
SM402
K34
D5
M50
C0
D5
M15
D100, D31
X1
TC31, D31
SM402
K34, D5
M50
CC0, D5
Cuando el marcador M15 es "1", el contenido del registro de datos D100 se copia en el registro
de datos D31. Este registro contiene el valor nominal para T31. El contenido de D100 se puede,
por ejemplo, modificar con una unidad de mando.
La marca especial SM402 est conectada solo cuando se inicia el PLC para un ciclo de programa.
De este modo, despus de la conexin del PLC se introduce la constante "34" en el registro de
datos D5 que sirve de memoria de valores de referencia para el contador C0.
ATENCIN:
Para guardar los valores nominales del temporizador y del contador utilice el registro de datos
latch, si estos valores no los introduce el programa PLC en el registro. Tenga en cuenta que los
contenidos de este registro tambin se pierden cuando la batera buffer se agota.
Si se emplean registros normales, los valores nominales se borran al apagar el suministro de tensin o al colocar el interruptor de RUN/STOP en la posicin de STOP. Despus de conectar la tensin o en el siguiente arranque del PLC pueden producirse estados peligrosos debido al ajuste en
"0" resultante de los valores nominales.
5 16
MITSUBISHI ELECTRIC
5.7.2
Retardo de desconexin
Todos los temporizadores del PLC de MELSEC funcionan como retardo de conexin. La salida del
temporizador se conecta despus de transcurrir el tiempo especificado. Con frecuencia, se requieren retardos de desconexin. (Un ejemplo de aplicacin es el control de un ventilador que sigue
funcionando unos minutos despus de apagar la luz del cuarto de bao).
Variante de programa 1 (autoenclavamiento)
Diagrama de contactos
X1
Y10
T0
Y10
X1
T0
K300
X1
Y10
TS0
Y10
X1
TC0, 300
Mientras que la entrada X1 (por ej. el interruptor de la luz), tambin est conectada con la salida Y10
(el ventilador). Pero tambin despus de desconectar X1, Y10 permanece conectado mediante
autoenclavamiento porque el temporizador T0 no ha transcurrido an que, a su vez, se inicia al desconectar X1. Cuando transcurre el intervalo ajustado (por ejemplo 300 x 0,1 s = 30 s) T0 interrumpe
el autoenclavamiento de Y10 y esta salida se desconecta.
Evolucin de la seal
X1
30 s
T0
Y10
t
5 17
X1
Y10
X1
T0
K300
T0
Y000
LD
RST
X1
Y10
X1
TC0, 300
TS0
Y10
Al conectar X1 se establece la salida Y10 (se activa). Al desconectar X1 se inicia T0. Cuando transcurre
el tiempo ajustado, T0 restablecer la salida Y10. La evolucin de la seal es idntica a la variante de
programa 1.
5 18
MITSUBISHI ELECTRIC
5.7.3
X0
T1
K25
X0
T2
K50
T1
Y10
T2
Y10
X0
TC1, 25
X0
TC2, 50
TS1
Y10
TS2
Y10
Secuencia de seales
ON
X0
OFF
1
T1
0
1
T2
0
ON
Y10
OFF
t1
t2
t
Al conectar X0, T1 se inicia y T2 se restablece. Cuando transcurre el tiempo t1, la salida Y10 se
conecta y permanece conectada mientras X0 est CONECTADO.
Cuando X0 se desconecta, restableciendo por ello T1, Y10 permanece conectado al principio por el
autoenclavamiento de T1. Al desconectarse X0 se inicia T2. Este temporizador se desconecta con
retardo la salida Y10 cuando transcurre el tiempo t2.
5 19
5.7.4
Generador de impulsos
En la CPU del PLC hay marcas especiales que permiten resolver con facilidad las tareas de programacin
en las que se requiera un ritmo o ciclo fijo (por ejemplo para dirigir una luz para un mensaje de avera).
SM413, por ej., se conecta y desconecta en un ritmo de 1 segundo. Encontrar una descripcin detallada
de todas las marcas especiales en las instrucciones de programacin de la serie A/Q y del Sistema Q de
MELSEC n87432.
Cuando se requieran otros tiempos de ciclo o tiempos diferentes de conexin y desconexin, se
puede realizar un generador de impulsos.
Diagrama de contactos
X1
T2
T1
K10
T1
T2
K20
LD
OUT
OUT Y10
X1
TS2
TC1, 10
TS1
TC2, 20
Y10
X1 inicia el generador de impulsos. Esta entrada tambin puede omitirse. Entonces, el generador
de impulsos est activado siempre. En el desarrollo ulterior del programa, se procesa la salida de
T1, por ej. para pilotos de aviso. El intervalo de conexin est determinado por T2 y el intervalo de
desconexin, por T1.
La salida del temporizador T2 solo se conecta para un ciclo de programa. En la imagen siguiente que
muestra la evolucin de seal del programa de ejemplo este tiempo se representa con una longitud
exagerada. T2 desconecta T1, con lo que se desconecta tambin T2 inmediatamente despus. En
sentido estricto, lo que ocurre es que el tiempo de conexin se prolonga por el intervalo necesario
para ejecutar el programa. Como el tiempo de ciclo solo dura unos pocos milisegundos, generalmente no hace falta tenerlo en cuenta.
Secuencia de seales
ON
X0
OFF
1
T1
0
t1
T2
t2
0
ON
Y10
OFF
5 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Programacin avanzada
Con las instrucciones bsica lgicas descritas en el captulo 4, un control lgico programable puede
reproducir las funciones de los controles de contactores. Pero con esto no se agotan en absoluto las
posibilidades de un PLC. El corazn de todos los PLC lo forma un microprocesador y por eso realiza
sin problemas clculos, comparaciones de cifras, conversiones de sistemas numricos o procesa
valores analgicos.
Para ejecutar estas funciones que van ms all de las conexiones lgicas, se necesitan instrucciones
especiales, las llamadas instrucciones de aplicacin.
6.1
INDICACIN
Muchas de las instrucciones de aplicacin pueden ejecutarse cclicamente o solo con el flanco ascendente de la condicin de entrada. En este caso a la instruccin se le aade detrs una "P". Por
ejemplo:
-> transferencia cclica de datos mientras se cumple la condicin de entrada;
-> transferencia de datos en una sola ocasin con el flanco ascendente de la condicin de
entrada.
Clasificacin
Instrucciones
comparativas
Instruccin Significado
Comparacin de
datos de 16 bits
dentro de enlaces
LD=
Comparacin de "igual"
LD>
Comparacin de "mayor"
LD<
Comparacin de "menor"
LD<>
Comparacin de "desigual"
LD<=
LD>=
AND=
Comparacin de "igual"
AND>
Comparacin de "mayor"
AND<
Comparacin de "menor"
AND<>
Comparacin de "desigual"
AND<=
AND>=
OR=
Comparacin de "igual"
OR>
Comparacin de "mayor"
OR<
Comparacin de "menor"
OR<>
Comparacin de "desigual"
OR<=
OR>=
61
Clasificacin
Programacin avanzada
Instruccin Significado
LDD=
LDD>
LDD<
LDD<>
LDD<=
LDD>=
ANDD=
ANDD>
Comparacin de
datos de 32 bits
ANDD<
ANDD<>
ANDD>=
ANDD<=
ORD=
ORD>
ORD<
ORD<>
ORD<=
ORD>=
LDE=
LDE>
LDE<
LDE<>
LDE<=
LDE>=
ANDE=
Instrucciones
comparativas
ANDE>
Comparacin de
nmeros de coma
flotante
ANDE<
ANDE<>
ANDE>=
ANDE<=
ORE=
ORE>
ORE<
ORE<>
ORE<=
ORE>=
LD$=
LD$>
LD$<
LD$<>
LD$<=
LD$>=
Comparacin de
cadenas de
caracteres
AND$=
AND$>
AND$<
AND$<>
AND$>=
AND$<=
OR$=
OR$>
OR$<
62
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Clasificacin
Instruccin Significado
OR$<>
Comparacin de
cadenas de caracteres
OR$<=
OR$>=
BKCMP=
Instrucciones
comparativas
BKCMP>
Indicador de
bloque comparacin
de datos binarios
BKCMP<
BKCMP<>
BKCMP<=
BKCMP>=
Adicin y
substraccin
Instrucciones
aritmticas
Multiplicacin
y divisin
Enlace de cadenas
de caracteres
D+
D-
B+
B-
DB+
DB-
E+
E-
BK+
BK-
Dx
D/
Bx
B/
DBx
DB/
Ex
E/
S+
INC
DINC
DEC
DDEC
Datos binarios -> BCD
BCD->datos binarios
Instrucciones
de conversin
Nmero
binario -> nmero
de coma flotante
Nmero de coma
flotante -> nmero
binario
BCD
DBCD
BKBCD
BIN
DBIN
BKBIN
FLT
DFLT
INT
DINT
DBL
PALABRA
63
Clasificacin
Instruccin Significado
Datos binarios ->
cdigo Gray
Instrucciones
de conversin
Programacin avanzada
GRY
DGRY
GBIN
DGBIN
NEG
Cambio de signo
DNEG
ENEG
MOV
BMOV
FMOV
XCH
BXCH
DXCH
EMOV
para secuencias
de caracteres
$MOV
Para archivos
Para bloques de datos
Instrucciones de salto
CML
DCML
JMP
Instruccin de salto
EI
DI
IMASK
IRET
Entradas y salidas
RFS
Datos de red y de
interfaz
COM
Lgica OR
Lgica OR exclusiva
64
Bloquear interrupciones
Lgica Y
Instrucciones
lgicas
Habilitar interrupciones
Actualizacin de link
Instrucciones
lgicas
CJ
GOEND
Actualizacin
de los datos
DMOV
para nmeros
de coma flotante
Inversin
Control de
interrupciones
SWAP
EROMWR
Instrucciones
de
transferencia
DI
EI
WAND
DAND
BKAND
WOR
DOR
BKOR
WXOR
DXOR
BKXOR
WNXR
DNXR
BKXNR
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Clasificacin
Instruccin Significado
Datos de 16 bits
Instrucciones
de rotacin
Datos de 32 bits
Datos de 16 bits
Instrucciones
de traslacin
Operandos de bit
Operandos de palabra
Instrucciones
de tratamiento
de bits
Poner al
inicio/reposicin
RCR
ROL
RCL
DROR
DRCR
DROL
DRCL
SFR
SFL
BSFR
BSFL
DSFR
DFL
BSET
BRST
BKRST
Consulta de estado
TEST
DTEST
SER
DSER
SUM
DSUM
Descodificar
DECO
Codificar
ENCO
Buscar
Verificar
Codificacin de
7 segmentos
Disgregar o juntar
Instrucciones
de tratamiento palabras de
datos de 16 bits
de datos
Buscar valores
mximos
Buscar valores mnimos
Clasificar
Formar sumas
Instrucciones
de programa
estructuradas
ROR
Repeticiones
SEG
DIS
UNI
NDIS
NUNI
WTOB
BTOW
MAX
DMAX
MIN
DMIN
SORT
DSORT
WSUM
DWSUM
FOR
NEXT
BREAK
65
Clasificacin
Programacin avanzada
Instruccin Significado
Subprogramas
Instrucciones
de programa
estructuradas
CALL
Llamada de un subprograma
RET
Fin de un subprograma
FCALL*
ECALL*
EFCALL*
IX
Edicin de ndices
Escribir
Instruccin de
procesamiento Leer
para listas de
Borrar
datos
Insertar
Instrucciones
para el acceso
a la memoria
buffer
Instrucciones
de display
Leer
Escribir
IXEND
IXDEV
IXSET
FIFW
FIFR
FPOP
FDEL
FINS
FROM
DFRO
TO
DTO
PR
PRC
LEDR
Salida ASCII
Borrar indicador
CHKST
CHK
Control de errores
Reconocimiento y
solucin
de errores
Almacenamiento de
estados de operandos
Supervisin de
exploracin
(Sampling Trace)
Supervisin de
programa
(Program Trace)
Supervisin
(Trace)
Instrucciones
de procesamiento para
secuencias de
caracteres
66
CHKCIR
CHKEND
SLT
SLTR
STRA
STRAR
PTRA
PTRAR
PTRAEXE
TRACE
Iniciar supervisin
TRACER
BINDA
Binario ->
Decimal (ASCII)
DBINDA
Binario ->
hexadecimal (ASCII)
DBINHA
BCDDA
DBCDDA
BINHA
DABIN
Decimal
(ASCII) -> binario
DDABIN
Hexadecimal
(ASCII) -> binario
DHABIN
HABIN
Las instrucciones FCALL, ECALL y EFCALL no se pueden programar con el software de programacin GX IEC Developer.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Clasificacin
Instruccin Significado
DABCD
DDABCD
COMRD
Deteccin de longitud
LEN
STR
Secuencia de
caracteres -> binario
Instrucciones
de procesamiento para
secuencias de
caracteres
Instrucciones
para datos
BCD
Secuencia de
caracteres -> nmero
de coma flotante
EVAL
Cifras de coma
flotante -> BCD
EMOD
Cifras de coma
flotante -> decimal
EREXP
Datos de
16 bits BIN ->ASCII
ASC
HEX
Extracto de datos de
secuencia de caracteres
RIGHT
LEFT
Guardar
MIDR
Trasladar
MIDW
Buscar
INSTR
Funciones trigonomtricas
Nmeros estocsticos
Funciones
trigonomtricas
Funciones
aritmticas
Limitacin
Instrucciones
de control
de datos
DVAL
ESTR
Funciones
aritmticas
Funciones
especiales
VAL
Nmeros de coma
flotante -> secuencia
de caracteres
Instrucciones
para cifras de
coma flotante
DSTR
Offset de entrada
Offset de salida
SIN
COS
TAN
Clculo de la tangente
ASIN
ACOS
ATAN
RAD
DEG
SQR
EXP
LOGE
RND
SRND
BSIN
BCOS
BTAN
Clculo de la tangente
BASIN
BACOS
BATAN
BSQR
BDSQR
LIMIT
DLIMIT
BAND
DBAND
ZONE
DZONE
67
Clasificacin
Instruccin Significado
RSET
QDRET
QCDSET
Leer
ZRRDB
Escribir
ZRWRB
Leer
DATERD
Ajustar
DATEWR
Sumar
DATE+
Restar
DATE-
Instrucciones
de cambio
Instrucciones
para registros
de archivos
Operaciones
con la hora
integrada del
PLC
Programacin avanzada
SECOND
Cambio de formato
HOUR
Instrucciones
para dispositivos perifricos
Salida
Entrada
Instrucciones
para controlar
la ejecucin
del
programa
MSG
KEY
PSCAN
PLOW
Borrar el programa
Borrar y cargar
Instrucciones
Actualizacin de datos
para el intercambio de
Routing
datos en redes
Instrucciones
Escribir datos
para el interLeer datos
cambio de
datos en el
modo de Multi Actualizar datos
CPU
Temporizador
watchdog
Informacin de mdulo
Control
de sistema
PLOADP
PSWAPP
ZCOM
RTREAD
RTWRITE
S.TO
FROM
COM
WDT
UNIRD
ZPUSH
ZPOP
Ciclos de sistema
Registro de ndice
Guardar la direccin
del operando
68
POFF
Cargar el programa
Instrucciones
para manejar
los programas
PKEY
PSTOP
Modo standby
ADRSET
DUTY
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Clasificacin
Instruccin Significado
Contador
Temporizador
Instrucciones
relativas a la
aplicacin
Temporizador programable
STMR
STMRH
Seal de rampa
RAMP
Contador de impulsos
SPD
Salida de impulsos
PLSY
Modulacin de la
amplitud del impulso
PWM
MTR
BUFRCVS
Enviar datos
PRR
Marco de datos
definido por el usuario
GETE
PUTE
Leer datos
BBLKRD
Escribir datos
BBLKWR
Leer datos
Escribir datos
Instrucciones
para los
mdulos
ETHERNET
TTMR
ROTC
Leer datos
Instrucciones
para los
mdulos
PROFIBUS/DP
UDCNT2
Instruccin de
mesa giratoria
Matriz de entrada
Instrucciones
para mdulos
de interfaz
en serie
UDCNT1
BUFRCV
BUFRCVS
BUFSND
Abrir la conexin
OPEN
Cerrar la comunicacin
CLOSE
Borrar errores
ERRCLR
ERRRD
UINI
Inicializacin
Transferir los
parmetros de red
Leer datos
Instruccin
para la red
CC-Link
RLPASET
RIRD
RICV
RIFR
RIWT
RISEND
Escribir datos
RITO
69
6.1.1
Programacin avanzada
Instruccin Significado
Entrada
Salida
Instrucciones
de entrada
y salida
IN
OUT1
OUT2
MOUT
PWM
DUTY
Comparacin
BC
Integracin de
impulsos
PSUM
Regulacin PID
2PID
Regulador PI
SPI
Regulador PD I
IPD
Regulacin PD I
Regulador PI
BPI
Regulacin PI
Regulador de
dos puntos
ONF2
Regulador de
tres puntos
ONF3
Limitador de
incremento
PHPL
Adelanto/ retardo
LLAG
Integrador
Diferenciador
Tiempo muerto
ajustable
Emitir el valor ms
alto/medio/ms bajo
DED
HS
LS
MID
Formacin del
promedio
AVE
Limitacin de valor
LIMT
Formacin de rampa
VLMT1
VLMT2
DBND
PGS
SEL
6 10
PID
PIDP
Tratamiento
de seal
Salida manual
Regulador PID
Regulacin
BUMP
AMR
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Clasificacin
Instruccin Significado
Escalar valores
Instrucciones
para conversin
y compensacin
Instrucciones
aritmticas
Instrucciones
de comparacin
Filtro
FLT
Totalizador
SUM
Compensacin
de temperatura/
presin
TPC
Cambio al valor
normalizado
ENG
IENG
Adicin
ADD
Substraccin
SUB
Multiplicacin
MUL
Divisin
DIV
SQR
ABS
Comparacin para
"mayor que"
> (GT)
Comparacin para
"menor que"
< (LT)
Comparacin
para "igual"
= (EQ)
Comparacin para
"mayor o igual"
>= (GE)
Comparacin para
"menor o igual"
<= (LE)
Determinacin
automtica de
Autotuning
los parmetros
de regulacin
INDICACIN
FG
IFG
AT1
Las instrucciones de programacin para QnPHCPU, n de art. 158626, incluyen una descripcin
detallada de las instrucciones de regulacin.
6 11
6.2
Programacin avanzada
6.2.1
LD
MOV
LD
MOV_M
X1
D10, D200
Fuente de datos (aqu tambin se puede introducir una constante). En las instrucciones del
= fuente
diagrama de contactos, la "s" significa
Destino de los datos; en las instrucciones del diagrama de contactos, la "d" significa
= destino.
En este ejemplo, el contenido del registro de datos D10 se transfiere al registro de datos
D200 cuando la entrada X1 est conectada. La ilustracin siguiente muestra la evolucin de la
seal para este ejemplo.
X001
D200
2271
125
963
5384
D10
5384
963
t
6 12
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
En el ejemplo siguiente el contenido D20 solo se introduce en el registro de datos D387 cuando el
estado de seal M110 cambia de "0" a "1".
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
LD
MOVP
M110
D20
D387
M110
D20, D387
4700
D20
D387
6800
3300
4700
3300
t
X1
D0
D40
X1
var_D0,
varD40
Cuando est conectada la entrada X1, el contenido de los registros D0 y D1 se transfiere al registro
de datos D40 y D41 (el contenido de D0 se copia en D40 y el contenido de D1 en D41).
INDICACIN
En el GX IEC Developer los operandos de 32 bits no se pueden introducir directamente en la programacin en el diagrama de contactos ni en la lista de instrucciones IEC. Esos operandos deben declararse antes variables (vase el apartado 4.6.2). La denominacin var_D0 y var_D40 de
los operandos sealiza esta particularidad en el ejemplo.
6 13
Programacin avanzada
M10
D10
D610
X1
var_D10, var_D610
Al definir los marcadores M10 se transfiere el contenido de los registros D10 y D11 a los registros
D610 y D611.
Tenga en cuenta que al programar en el diagrama de contactos y en la lista de instrucciones IEC
hay que declarar variables los operandos de 32 bits (vase el apartado 4.6.2). Estos operandos no
se pueden introducir directamente con la instruccin.
INDICACIN
6.2.2
K1X0:
(X0 a X3)
K2X4:
K4M16:
(M16 a M31)
K3Y0:
K8M0:
(M0 a M31)
La posibilidad de implicar varios operandos de bit con solo una instruccin reduce tambin el trabajo de programacin. Las secuencias de programa siguientes cumplen la misma funcin: La transferencia de los estados de seal del marcador M0 a M3 a las salidas Y10 a Y13.
6 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Cuando el destino de los datos es menor que la fuente de los datos, no se transfieren los bits sobrantes (vase la ilustracin siguiente, ejemplo de arriba). Si el destino de los datos es mayor que la
fuente de los datos, los puestos que faltan se rellenan con "0". El bit 15 se interpreta como signo
matemtico, lo que hace que el valor generado sea siempre positivo. (Como en el ejemplo inferior
de abajo en la ilustracin siguiente).
Bit 15
Bit 0
M9
M8
M7
M6
M5
M4
M3
M2
M1
M0
Bit 15
Bit 0
6 15
6.2.3
Programacin avanzada
Diagrama de contactos
BMOV
D10
D200
K5
D10, 5, D200
Fuente de datos (operando de 16 bits, se indica el primer operando del rea de origen)
Destino de datos (operando de 16 bits, se indica el primer operando del rea de destino)
Nmero de los elementos que se van a transferir
Con los operandos indicados arriba se obtiene la funcin siguiente:
Fuente de datos (D10)
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
1234
5678
-156
8765
4321
1234
5678
-156
8765
4321
D 200
D 201
D 202
D 203
D 204
5 registros de datos
Tambin una instruccin BMOV se puede ejecutar controlada por flanco y, en ese caso, se programa
como instruccin BMOVP (vase la seccin 6.2.1).
Si se desean transferir grupos de operandos de bit con una instruccin BMOV, los factores "K" de la
fuente y del destino de los datos deben ser idnticos.
Ejemplo
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
6 16
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
6.2.4
Diagrama de contactos
FMOV
D4
D250
K20
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15
D 16
7 palabras de datos
Si, en vez de una instruccin FMOV, se emplea una instruccin FMOVP, los datos se transfieren en
funcin del flanco (vase la descripcin de la instruccin MOV en el apartado 6.2.1).
6 17
6.2.5
Programacin avanzada
PLC CPU
Mdulo especial
Memoria de
operandos
Memoria buffer
TO
FROM
6 18
De qu mdulo especial se van a leer los datos o a qu mdulo especial se van a transferir?
Cul es la primera direccin de la memoria buffer de la que se van a leer los datos o en la que se
van a grabar datos?
En la CPU del PLC, dnde se van a guardar los datos de la memoria buffer y dnde estn
guardados los datos que se van a transferir al mdulo especial.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Por eso, para los datos de 32 bits se debe indicar siempre como direccin inicial la direccin que contenga los 16 bits de menor valencia.
Nmero de los datos que se van a transferir
El nmero de los datos se refiere a las unidades de datos que se van a transferir. Si una instruccin
FROM o TO se ejecuta como instruccin de 16 bits, esta especificacin se corresponde con el
nmero de palabras que se van a transferir. Con una instruccin de 32 bits de la forma DFRO o DTO
se indica el nmero de las palabras dobles que se van a transferir.
Instruccin de 16 bits
Nmero de datos: 5
Instruccin de 32 bits
Nmero de datos: 2
D100
Dir. 5
D100
Dir. 5
D101
Dir. 6
D101
Dir. 6
D102
Dir. 7
D102
Dir. 7
D103
Dir. 8
D103
Dir. 8
D104
Dir. 9
D104
Dir. 9
6 19
Programacin avanzada
Diagrama de contactos
FROM
H4
K9
D0
K1
16#4, 9 , 1 , D0
H1
K32
D3
K1
6 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Uxxx \ Gxxx
Direccin de encabezamiento del mdulo especial
En la direccin del operando U3\G11, por ej., se consigna la direccin de memoria buffer 11 del
mdulo especial con la direccin de encabezamiento 3 (X/Y30 a X/Y3F).
Si, en el ejemplo siguiente, se establece el marcador M27, se copia el contenido de la direccin de
memoria buffer 20 en el registro de datos D20, partiendo del mdulo especial con la direccin de
encabezamiento 1. A continuacin, con la direccin BMOV se transfiere el contenido de las direcciones de memoria buffer 50 a 59 a los registros de datos D30 a D39.
Diagrama de contactos
M27
U1\G20
D20
U1\G50
D30
K10
M27
U1\G20, D20
U1\G50, 10, D30
6 21
Instrucciones de comparacin
6.3
Programacin avanzada
Instrucciones de comparacin
Para comprobar en un programa el estado de los operandos de bit como las entradas o los marcadores, bastan con instrucciones bsicas lgicas porque estos operandos solo pueden adoptar los estados "0" y "1". Con frecuencia, en el programa hay que verificar el contenido de un operando de palabra y, segn sea este, desencadenar una accin determinada, como por ej. conectar un ventilador
de refrigeracin cuando se sobrepasa una temperatura determinada.
Aqu una instruccin de salida o un enlace se puede hacer depender de una comparacin. Adems
de las instrucciones de comparacin aqu presentadas para los valores binarios, los mdulos de CPU
del Sistema Q de MELSEC tambin pueden comparar nmeros de coma flotante, bloques de datos
binarios y cadenas de caracteres.
Adems de las instrucciones de MELSEC, tambin se pueden utilizar instrucciones IEC para las
comparaciones.
Comparacin al comienzo de un enlace
Diagrama de contactos
LD>=
D40
D50
M10
OUT
LD
LD_GE_M
TRUE
D40, D50
ST
M10
Condicin de la comparacin
Primer valor comparativo
Segundo valor comparativo
Cuando se cumple la condicin indicada, el estado de seal despus de la instruccin comparativa
es igual a "1". El estado de seal "0" indica que la comparacin no se cumple. En este ejemplo, se
define el marcador M10 cuando el contenido del registro de datos D40 es mayor o igual al contenido
de D50.
Son posibles las comparaciones siguientes:
Comparacin de "igual":
Comando IEC:
EQ
La salida de la instruccin lleva solo el estado de seal "1" aunque los valores de los dos operandos sean de igual tamao.
Comparacin de "mayor":
Comando IEC:
GT
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer valor comparativo es
mayor que el segundo valor comparativo.
Comparacin de "menor":
Comando IEC:
LT
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer valor comparativo es
menor que el segundo valor comparativo.
6 22
Comparacin de "desigual":
Comando IEC:
NE
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Instrucciones de comparacin
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer y el segundo valores
comparativos no son iguales.
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer valor comparativo
es menor o igual que el segundo valor comparativo.
La salida de la instruccin lleva solo al estado de seal "1" cuando el primer valor comparativo es
mayor o igual que el segundo valor comparativo.
Cuando se van a comparar los datos de 32 bits, a la instruccin tiene que aadrsele una
"D" (por "palabra doble", por ejemplo LD _EQ-M o LD _GE_M).
Ejemplos de comparaciones al comienzo de enlaces
Diagrama de contactos
C0
D50
M12
TRUE
CN0, D20
M12
El marcador M12 tiene el estado de seal "1" cuando el contador de C0 coincide con el contenido de
D20 o es mayor.
Diagrama de contactos
D10
K-2500
T52
Y13
TRUE
D10, -2500
TC52
Y13
Cuando el contenido de D10 es mayor que 2500 y el contador T52 ha transcurrido, se conecta la
salida Y13.
6 23
Instrucciones de comparacin
Programacin avanzada
LD
AND<<=
OUT
M0
D40
D50
M10
LD
AND_GE_M
M0
D40, D50
ST
M10
Condicin de la comparacin
Primer valor comparativo
Segundo valor comparativo
Una comparacin copulativa Y puede utilizarse en el programa como una instruccin Y normal
(vase el captulo 4).
Las posibilidades de comparacin son las de las comparaciones descritas al comienzo de un enlace.
En el ejemplo indicado arriba se define M10 cuando M0 es "1" el contenido de D40 es menor o igual
al contenido de D50.
Comparacin como enlace O
Diagrama de contactos
LD
OR=
X7
C20
K200
Y1B
OUT
LD
OR_EQ_M
X7
CN20, 200
ST
Y1B
Condicin de la comparacin
Primer valor comparativo
Segundo valor comparativo
Una comparacin disyuntiva OR puede utilizarse en el programa como una instruccin OR normal
(vase el captulo 4). En este ejemplo la salida Y1B se conecta cuando la entrada X7 est conectada
el contador C20 ha alcanzado el valor real "200".
6 24
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
6.4
Instrucciones aritmticas
Instrucciones aritmticas
Todos los mdulos CPU del Sistema Q de MELSEC dominan las cuatro reglas aritmticas y pueden sumar,
restar, multiplicar y dividir. Hay instrucciones MELSEC para operaciones aritmticas con valores binarios,
nmeros de coma flotante, datos BCD, cadenas de caracteres y bloques de datos binarios.
Adicionalmente, se pueden utilizar instrucciones IEC para la programacin en el diagrama de contactos o de la lista de instrucciones IEC en el GX IEC Developer. En este apartado solo se describirn
estas instrucciones IEC. Encontrar una descripcin detallada de las instrucciones MELSEC en la gua
de programacin para la Serie A/Q de MELSEC A/Q y del Sistema Q de MELSEC (nde artculo 87 432).
Las instrucciones IEC para sumar, restar, multiplicar y dividir pueden utilizarse para los tipos de datos
INT (datos de nmeros enteros de 16 bits), DINT (datos de nmeros enteros de 32 bits) y REAL
(nmeros de coma flotante). Los operandos del tipo DINT y REAL no se pueden introducir directamente con la instruccin y deben declararse como variableS (vase el apartado 4.6.2).
6.4.1
Adicin
Con una instruccin ADD se suman valores y se guarda el resultado.
Diagrama de contactos
D0
D1
D2
1000
D 100
53
D 102
1053
25
D0
43
En la adicin se tienen en cuenta los signos de los valores (por ej. 10 + (5) = 5).
En la adicin ADD las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos. Aqu puede ser
problemtico cuando el resultado de la suma supera el rango de valores de las variables. Si, por ejemplo,
se suman las dos cifras de punto fijo de 16 bits "32700" y "100" no se guardar "32800" como resultado,
como sera de esperar, sino "32736" porque una variable de 16 bits solo puede representar un valor
mximo de "32767". El exceso se interpreta como un nmero negativo y lleva al resultado errneo.
6 25
Instrucciones aritmticas
Programacin avanzada
Una posible solucin es copiar los valores que se van a sumar antes de la adicin en variables de
32 bits y, a continuacin, ejecutar la adicin con las variables de 32 bits.
Diagrama de contactos
TRUE
0, 4, D10
Copiar D1 a D10
LD
MOV_M
TRUE
D1, D10
Copiar D2 a D12
LD
MOV_M
TRUE
D2, D12
LD
ADD
ST
var_D10
var_D12
var_D14
Como las variables de 32 bits no se pueden indicar directamente con la instruccin ADD, se requiere
una definicin como variable global:
) se puede elegir al propio arbitrio. Para facilitar la comEl nombre de las variables (
prensin, se han adoptado aqu las direcciones de los operandos.
Con los valores numricos de arriba los contenidos de los registros de datos se modifican al ejecutar
estas cuatro instrucciones como se muestra a continuacin:
FMOV_M
MOV_M
32700
MOV_M
D2
100
ADD_E
D 11 D10
32700
D1
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 11 D10
0
32700
D 13
0
D12
100
D 13 D12
100
D 15 D14
32800
6 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
Instrucciones aritmticas
La instruccin ADD no se limita a dos variables de entrada. Se pueden indicar hasta 28 variables de
entrada. En la programacin del diagrama de contactos funciona as:
Seleccione la instruccin ADD_E en la ventana de dialogo "Seleccin bloque de funcin (vase la seccin 4.7.7) y colquela en el
rea de edicin.
Al programar en la lista de instrucciones IEC, indique simplemente la instruccin ADD varias veces
sucesivamente. Por ejemplo:
LD
ADD
ADD
ADD
ST
D1
24
D2
D3
D4
D1
97
24
D2
13
D3
243
D4
377
6 27
Instrucciones aritmticas
6.4.2
Programacin avanzada
Substraccin
Para substraer dos valores numricos (contenidos de operandos de 16 o de 32 bits o constantes) se
puede utilizar la instruccin SUB. El resultado de la substraccin se guarda en un tercer operando.
Diagrama de contactos
D0
D1
D2
100
D 101
147
D 11
-8
D 12
13
Igual que en la instruccin ADD, el resultado puede escribirse de nuevo en uno de los operandos de
origen. Si la instruccin SUB se ejecuta cclicamente, el contenido de este operando cambia en cada
ciclo de programa.
6 28
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
6.4.3
Instrucciones aritmticas
Multiplicacin
Con una instruccin MUL multiplica la CPU del PLC valores de 16 y de 32 bits y guarda el resultado.
Diagrama de contactos
D1
D2
D3
Multiplicando
Multiplicador
Producto (multiplicando x multiplicador = producto)
En el ejemplo mostrado arriba, al ejecutarse la instruccin MUL se multiplican los contenidos de los
registros de datos D1 y D2 y se guarda el resultado en D3.
INDICACIN
En la instruccin MUL las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos. Cuando el resultado de la multiplicacin es mayor que el valor mximo representable en una variable
de 16 o de 32 bits, se pierden los bits superiores y el producto no se representa correctamente. Si
se desean multiplicar valores de 16 bits, pueden copiarse antes los valores en variables de 32 bits,
como se describe en la instruccin ADD en el apartado 6.4.1. La instruccin MUL se ejecuta tambin con los operandos de 32 bits y se da un resultado correcto.
Una instruccin MUL puede tener hasta 28 variables de entrada. El ajuste se lleva a cabo como en la
instruccin ADD (vase la seccin 6.4.1).
Ejemplos
Multiplicacin de los contenidos de D1 y D2 y la memoria del resultado en D3:
D1
144
D2
17
D3
2448
-5
D 20
-40
6 29
Instrucciones aritmticas
6.4.4
Programacin avanzada
Divisin
Para dividir dos cifras se puede utilizar la instruccin DIV-A.
Lista de instrucciones IEC
Diagrama de contactos
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
Dividendo
Divisor
Cociente(resultado de la divisin: dividendo divisor = cociente)
En este ejemplo se divide el contenido del registro de datos D1 entre el contenido de D2 y el resultado se guarda en D3.
INDICACIN
El divisor o debe adoptar el valor "0". Un divisin por "0" no es posible y conduce a un error que detiene la CPU del PLC. (Este caso se puede producir, por ejemplo, cuando, como en el ejemplo mostrado arriba, la divisin se realiza con los contenidos de los registros de datos y el registro de borra
despus de un reset. Para evitar que se detenga el PLC, en el programa del PLC se puede establecer el registro de datos con el divisor en un valor definido
de ejecutar la instruccin DIV).
Las variables de entrada y salida de la instruccin DIV deben tener el mismo tipo de datos. Cuando se
dividan nmeros fijos (INT o DINT), el cociente se guarda solo como resultado entero sin decimales.
El resto no divisible puede determinarse con una instruccin MOD.
Lista de instrucciones IEC
Diagrama de contactos
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
LD
MOD
ST
D1
D2
D4
La instruccin MOD recibe las mismas variables de entrada que la instruccin DIV. En el ejemplo de
arriba, el contenido de D1 se divide por el contenido de D2; el resultado se guarda en D3 y el resto, en D4:
D1
40
D2
6
D3
6
D4
4
En las divisiones se tienen en cuenta los signos aritmticos. En el ejemplo siguiente se divide el
estado del contador de C0 por el contenido de D10:
C0
36
6 30
D 10
-5
D 200
-7
MITSUBISHI ELECTRIC
Programacin avanzada
6.4.5
Instrucciones aritmticas
6 31
Instrucciones aritmticas
6 32
Programacin avanzada
MITSUBISHI ELECTRIC
ndice
ndice
B
Barreras de luz 3-19
C
Cable de extensin
Definicin 3-1
Sinopsis 3-3
CANopen 3-39
CC-Link 3-39
Cdigo ASCII
Sinopsis 4-6
Secuencia de caracteres 5-14
Cdigo BCD 4-5
Configuracin de la seal
Negacin 4-30
Poner al inicio/reposicin 4-26
Constantes
Nmeros de coma flotante 5-14
Indicacin en el programa 5-14
Secuencia de caracteres 5-14
Contador
Funcionamiento 5-9
Especificacin indirecta de valor nominal 5-15
Contactos de bloqueo 4-33
Cuerpo (de una POU) 4-10
CPUs de Motion 3-7
CPUs de procesos 3-7
CPUs PLC 3-7
D
DeviceNet 3-39
Diagrama de secuencia de funciones 4-9
Direccin de encabezamiento
de mdulos especiales 6-19
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA 4-33
E
Ejemplos de programas
Retraso de desconexin 5-17
Retraso de conexin 5-6
Compuerta de rodillos 4-35
Especificacin de valor nominal para temporizador y
contador 5-15
Generador de impulsos 5-20
F
Flanco decreciente 4-23
Flancos crecientes 4-23
Fuentes de alimentacin
Criterios de seleccin 3-6
Sinopsis 3-5
Funcionamiento mltiple CPU 3-2
Funciones 4-24
G
GX Configurator 6-21
GX IEC Developer
IEC61131-3 4-10
Proyecto nuevo 4-36
Lenguajes de programacin 4-7
Declaracin de variables 4-11
I
IEC61131-3 4-10
Interfaz SFC 3-39
Instruccin del controlador 4-1
Interruptor de proximidad 3-19
Instruccin ADD 6-25
Instruccin ANB 4-21
Instruccin AND 4-18
Instruccin ANDN 4-18
Instruccin ANDP/ANDF 4-23
Instruccin ANI 4-18
Instruccin BMOV 6-16
Instruccin DIV 6-30
Instrucciones
ADD (instruccin IEC) 6-25
ANB 4-21
AND 4-18
ANDF 4-23
ANDN 4-18
ANDP 4-23
ANI 4-18
BMOV 6-16
ndice
II
6-30
4-31
6-17
6-20
4-30
4-15
4-23
4-15
4-23
4-32
4-32
6-30
6-12
6-29
4-19
4-21
4-23
4-19
4-19
4-23
4-15
4-29
4-29
4-26
4-26
4-26
4-26
6-28
6-25
6-30
6-30
6-29
6-17
6-20
4-31
4-30
4-15
4-15
4-23
4-32
4-32
6-30
6-12
6-29
Instruccin OR
Instruccin ORB
Instruccin ORI
Instruccin ORN
Instruccin ORP/ORF
Instruccin OUT
Instruccin PLF
Instruccin PLS
Instruccin R
Instruccin RST
Instruccin S
Instruccin SET
Instruccin SUB
Instruccin TO
SUB
4-20
4-21
4-19
4-19
4-23
4-15
4-29
4-29
4-26
4-26
4-26
4-26
6-28
6-20
6-28
L
Lenguaje de los componentes funcionales 4-9
Lista de instrucciones 4-7
M
Marca especial
MELSECNET
Memoria bffer
Modo de conexin (GX IEC Developer)
Mdulo CC-Link
Mdulo de ETHERNET
Mdulo DeviceNet
Mdulo MELSECNET
Mdulos CPU
Batera
Interruptor RUN/STOP
Tarjetas de memoria
CPUs PLC
Interruptor de sistema
Sinopsis
Mdulos de contador de alta velocidad
Mdulos de deteccin de temperatura
Mdulos de entrada
para emisor de lgica negativa
para emisor de lgica positiva
para tensiones alternas
Mdulos de entrada analgica
Funcionamiento
Sinopsis
sobre la medicin de la temperatura
5-5
3-40
6-18
4-42
3-42
3-41
3-43
3-41
3-15
3-11
3-14
3-8
3-11
3-7
3-34
3-32
3-21
3-19
3-22
3-31
3-32
3-33
MITSUBISHI ELECTRIC
ndice
Mdulos especiales
Intercambio de datos con la CPU del PLC
Direccionamiento directo
Software de configuracin
Direccin de encabezamiento
Mdulos de regulacin de temperatura
Mdulos de posicionamiento
Mdulos de red
Interfaz SFC
CC-Link
DeviceNet
ETHERNET
MELSECNET/H
PROFIBUS/DP
Mdulos de salida
Rel
Transistor (con lgica negativa)
Transistor (con lgica positiva)
Mdulos de salida de transistor
Mdulos de salida triac
Sinopsis
Mdulos de salida analgica
Funcionamiento
Sinopsis
Mdulos de salida del rel
Mdulos de salida de transistor
Mdulos de salida triac
Mdulo de servidor de Web
Mdulo PROFIBUS
6-18
6-21
6-21
6-19
3-34
3-35
3-43
3-42
3-43
3-41
3-41
3-42
3-25
3-30
3-28
3-28
3-26
3-24
3-33
3-34
3-25
3-28
3-26
3-44
3-42
N
Nmeros binarios 4-2
Nmeros de coma flotante 5-14
O
Operandos
direccin 4-1
Contador (sinopsis) 5-10
Registro de datos (sinopsis) 5-12
Entradas y salidas (sinopsis) 5-3
Registros de archivos (sinopsis) 5-13
marcas 4-1
Marcadores (sinopsis) 5-4
Temporizador (sinopsis) 5-8
Diagrama de contactos
Introduccin de funciones 4-24
Sinopsis 4-8
POU
Cuerpo 4-10
Encabezamiento 4-10
Poner al inicio un operando 4-26
Procedimiento de imagen del proceso 2-2
PROFIBUS/DP 3-39
Q
Q64TCRT
Q64TCRTBW
Q64TCTT
Q64TCTTBW
QD51
QD62
QD75
QJ61BT11
QJ71AS92
QJ71BR11
QJ71C24
QJ71DN91
QJ71E71
QJ71LP21
QJ71PB92D
QJ71PB93D
QJ71WS96
3-34
3-34
3-34
3-34
3-36
3-34
3-35
3-42
3-43
3-41
3-35
3-43
3-41
3-41
3-42
3-42
3-44
5-4
5-12
4-26
4-34
3-31
5-17
4-34
Salida ENO
Seguridad de rotura de alambre
Sistema de cifras octales
Sistema de nmeros binarios
Sistema de nmeros hexadecimales
4-8
4-33
4-4
4-2
4-2
III
ndice
Sink
Salida
Entrada
Source
Salida
Entrada
V
3-30
3-18
3-28
3-18
T
Tarjetas de memoria 3-14
Temporizador remanente 5-7
Termopares 3-32
Termmetro de resistencia 3-32
Termmetro de resistencia Pt100 3-32
Texto estructurado 4-7
TO 6-20
Valoracin de flancos
Variables
Variables globales
Ejemplo para la declaracin
Definicin
Utilizacin en el programa
Variables locales
Definicin
Declaracin durante la introduccin
de datos del programa
4-23
4-11
4-38
4-11
4-40
4-11
4-42
U
Unidad base
Unidad base principal
Definicin
Sinopsis
Unidades base de extensin
Definicin
Sinopsis
IV
3-3
3-1
3-3
3-1
3-3
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