Workshop Linux Completo Simposio de Sistemas Embebido

Linux embebido
Workshop
Linux Embebido
Lucas Chiesa
Joaqun de Andrs
Germn Bassi
Laboratorio
Sistemas embebidos
FIUBA
Creative Commons BY-SA 3.0 license
Basado en : http://free-electrons.com/docs/embedded-linux-intro
Sistemaembebido?
Un sistema embebido o empotrado es un sistema de
computacindiseadopararealizarunaoalgunaspocas
funciones dedicadas frecuentemente en un sistema de
computacin en tiempo real. Los sistemas embebidos se
utilizan para usos muy diferentes a los usos generales a
los que se suelen someter a las computadoras
personales.
Wikipedia, http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_embebido
SASE2012WorkshopLinuxEmbebido
Muchossistemasdiferentes
Esunadefinicinmuygenrica:
Cubremuchostiposdiferentesdesistemas
Lneaborrosaconsistemastradicionales
ProductosConsumerElectronics(CE):
Routershogareos,reproductoresdeDVD,Televisores,
cmarasdigitales,GPS,celulares...
Productosindustriales:
Controladoresdemquinas,alarmas,equiposdevigilancia,
autos,satlites...
Muchosproductosdiferentes
Linuxembebido
ElSoftwareLibreyAbiertoofreceunarangomuyampliode
herramientasparadesarrollarsistemasembebidos.
Ventajas
Reutilizarcomponentesexistentesparaelsistemabase.
Permiteconcentrarseenelvaloragregadodelproducto.
Componentesdealtacalidadymuyprobados.(KernelLinux,
librerasdeC...)
Controlcompletosobrelaeleccindecomponentes.
Modificacionesposiblesilimitadas.
Soporteporlacomunidades:tutoriales,listasdecorreo...
Bajocosto,sinlicenciasporunidad.
Accesomssimplealsoftwareyalasherramientas.
Ejemplosdedispositivos
GPS:TomTomyGarmin
Routershogareos:Linksys,Netgear
PDA:Zaurus,NokiaN8x0
TVs,DVDs:Sony,Philips,...
Celulares:Motorola,Android,OpenMoko
Ymuchosproductosqueunonoseimagina...
Arquitecturaglobal
Aplicacin
H
E
R
R
A
M
I
E
N
T
A
S
Librera
Aplicacin
Librera
Librera
Librera de C
Kernel Linux
Bootloader
Hardware
Hardwareembebido
Elhardwareparasistemasembebidosesusualmente
diferentedelossistemascomunes.
Normalmenteusanotrasarquitecturas:
ARM,MIPSoPowerPC.x86tambinesusado.
Almacenamientoflash(NORoNAND),usualmentecon
capacidadlimitada.(depocosMBacientosdeMB)
CapacidaddeRAMlimitada(desdeunospocosMB)
Muchosbusesdeconexinnocomunesendesktops:I2C,
SPI,1wire,CAN,etc.
Placasdedesarrolloporcientosdedolares
Usualmenteusadascomobasedenuestrodiseo.
Ejemplos
Picotux100
BeagleBoardC4
ARM755MHz,Netsilicon
NS7520
CortexA8750MHz,TI
OMAP3550
2MBdeflash
256MBdeRAM
8MBdeRAM
256MBdeNANDflash
Ethernet
DVI,audioentradaysalida,
USB,etc
5GPIOs
Serial
Requerimientosmnimos
UnaCPUsoportadaporelGCCyelKernelLinux
32bitCPU
CPUssinMMUsonsoportadasporuClinux,quenovamosaver
ahora.
UnosMBdeRAM,desde4MB.
8MBparahaceralgotil.
UnospocosMBdealmacenamiento,desde2MB.
4MBparahaceralgotil.
LinuxnoestdiseadoparaprocesadoresconKBsdeRAMo
ROM:
SeusansinSO.
Sistemasreducidos,comoFreeRTOS
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Componentesdesoftware
Crosscompilationtoolchain
Compiladorqueseejecutaenunacomputadoradedesarrolloy
generabinariosparaeldestino.
Bootloader
Iniciadoporelhardware,eselresponsabledelainicializacin
bsicayejecutarelKernel.
KernelLinux
Contieneeladministradordeprocesosymemoria,stackdered,
controladoresdedispositivos,proveeserviciosalasaplicaciones.
LibreradeC
InterfazentreelKernelylasaplicacionesdeusuario.
Librerasyaplicaciones
Propiasoproducidasporotros.
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ArmadodeunsistemaLinux
Senecesitanrealizardiferentestareasparaproducirunsistema
Linuxembebido:
DesarrollodelBoardSupportPackage
UnBSPcontieneelbootloaderyKernelconlosdriversnecesarios
paramihardwaredestino.
Noesdondenosvamosacentrar.
Integracindelsistema
Integrartodosloscomponentes,BSP,librerasyaplicaciones
utilizadasylasaplicacionespropiasparaobtenerunsistema
funcional.
Propsitodeestecurso.
Desarrollodeaplicaciones
AplicacionesnormalesdeLinux,perousandolibrerasespeciales.
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Rootfilesystem
EnunsistemaLinux,lossistemasde
archivossemontandentrodeuna
jerarquaglobaldedirectoriosy
archivos.
Unsistemaparticular,elroot,se
montacomoeldirectorio/.
Ensistemasembebidos,este
sistemadearchivoscontienetodos
losarchivosdelsistema.
Contenidos de
la Flash
Bootloader
Kernel
Root
filesystem
Porlotanto,crearloesunadelas
tareasprincipalesdelaintegracin
decomponentes.
ElKernelnormalmentesemantiene
separado.
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Entornodedesarrollo
DosmanerasdedesarrollarunsistemaLinux:
Usarsolucionesprovistasysoportadasporempresascomo
MontaVista,WindRiveroTimeSys.Cadaunatienesus
herramientaspropias.
Usarherramientasprovistasporlacomunidad.
Novamosapromoverningunaempresaenparticular,porloque
vamosausarherramientasdelacomunidad.
Loimportanteesentenderlosconceptos,migrardeherramienta
siempreesmsfcil.
DesarrollarunsistemaLinuxrequiereusarLinux.
Lasherramientascomunitariasnoestndisponiblesparaotras
plataformas.
EntenderLinuxeneldesktopnosvaafacilitareldesarrollode
Linuxembebido.
14
Linuxembebido
Usodeun
sistemaLinux
15
UsodeunsistemaLinux
Sistemadearchivosydispositivos
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Creandounsistemadearchivos
Ejemplos
mkfs.ext2/dev/sda1
Formatealaparticin/dev/sda1enformatoext2.
mkfs.ext2Fdisk.img
Formateaunaimagendediscoenext2
F: force. Ejecuta aunque no

sea un dispositivo real.
mkfs.vfatvF32/dev/sda1(v:verbose)
FormatealamismaparticinanteriorenFAT32.
mkfs.vfatvF32disk.img
FormatealaimagenenFAT32.
Imgenesdediscosenblancosepuedencrearas:(archivode64MB):
ddif=/dev/zeroof=disk.imgbs=1Mcount=64
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Montandoundispositivo
Parahacercualquiersistemadearchivosvisible
enelsistemahayquemontarlos.
Laprimeravez,secreaelpuntodemontaje:
mkdir/mnt/usbdisk(ejemplo)
Ahoralomontamos:
mounttvfat/dev/sda1/mnt/usbdisk
/dev/sda1:dispositivofsico
t:especificaelformatodelsistemadearchivo
(ext2,ext3,vfat,reiserfs,iso9660...)
Datos
crudos
mount
Estructura
de
directorios
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Montandoundispositivo
Tambinsepuedemontarunaimagendeunsistemadearchivos
guardadaenunarchivoregular(loopdevices)
Muytilparadesarrollaryprobarunsistemadearchivosque
estamosarmandoparaotracomputadora.
tilparaaccederaloscontenidosdeunaimagendeCD(iso)
sintenerquegrabareldisco.
Ejemplo:
mountolooptvfatusbkey.img/mnt/usbdisk
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Listandodispositivosmontados
Usandoelcomandomountsinargumentosseobtienelalista:
/dev/hda6on/typeext3(rw,noatime)
noneon/proctypeproc(rw,noatime)
noneon/systypesysfs(rw)
noneon/dev/ptstypedevpts(rw,gid=5,mode=620)
usbfson/proc/bus/usbtypeusbfs(rw)
/dev/hda4on/datatypeext3(rw,noatime)
noneon/dev/shmtypetmpfs(rw)
/dev/hda1on/wintypevfat(rw,uid=501,gid=501)
noneon/proc/sys/fs/binfmt_misctypebinfmt_misc(rw)
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Desmontandodispositivos
umount/mnt/usbdisk
Terminatodaslastransaccionespendientesenel
dispositivoylodesmonta.
Parapoderdesmontarundispositivohayquecerrartodos
susarchivosabiertos:
Cerrartodoslosprogramasqueusenalgnarchivodel
directoriomontado.
Estarseguroqueningnshellestabiertoenesaparticin.
Sepuedeusarelcomandolsof<mountpoint>(listopen
files)paravertodoslosarchivosabiertosenesedirectorio.
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Elladooscuroderoot
root:Senecesitansusprivilegiosslopara
operacionesespecficas,conimpactoenla
seguridad.Porejemplo:montar,creardispositivos,
cargardrivers,configurandolared,
cambiarpermisos,instalarpaquetes...
Pormsqueunotengalaclavederoot,lacuenta
normaltienequesersuficienteparael99.9%delas
actividades(amenosqueseaselsysadmin)
Enestecursoesaceptablequeusenroot.
Enlavidareal,puedennotenerestacuenta
disponible.
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Usandolacuentaroot
Encasoqueunorealmentequieraserroot...
Siunotieneelpasswordderoot:
su(switchuser)
Endistribucionesmodernas,elcomandosudotedaaccesoaalgunos
privilegiosderootusandolaclavedetuusuario.
Ejemplo:sudomount/dev/hda4/home
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Administracinbsicadelsistema
Manejodepaquetes
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Paquetesdesoftware
LaformadedistribuirsoftwareenGNU/Linuxdifieredelaquese
usaenWindows.
LasdistribucionesdeLinuxproveenunaformacentraly
coherentedeinstalar,actualizaryborraraplicacionesylibreras:
Paquetes.
Lospaquetescontienenlaaplicacin,laslibreraseinformacin
extra,comolaversinylasdependencias.
.debenDebianyUbuntu,.rpmenMandriva,Fedora,OpenSUSE
Lospaquetesseguardanenrepositorios,usualmenteservers
HTTPoFTP.
Siemprehayqueusarpaquetesoficialesdeladistribucin,a
menosqueseaestrictamentenecesario.
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Manejandopaquetesdesoftware
InstruccionesparasistemasbasadosenDebianGNU/Linux:
(Debian,Ubuntu...)
Losrepositoriosdepaquetesseespecificanen:
/etc/apt/sources.list
Paraactualizarlalistadepaquetes:
sudoaptgetupdate
Paraencontrarunpaqueteparainstalar,sepuedenusarlos
buscadoresweb:http://packages.debian.orgo
http://packages.ubuntu.com.Tambinsepuedeusar:
aptcachesearch<keyword>
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Manejandopaquetesdesoftware
Parainstalarunpaquete:
sudoaptgetinstall<package>
Paradesinstalarunpaquete:
sudoaptgetremove<package>
Paraaplicartodaslasactualizaciones:
sudoaptgetdistupgrade
Paraobtenerinformacindeunpaquete:
sudoaptcacheshow<package>
Existeninterfacesgrficas:
SynapticparaGNOME
AdeptparaKDE
Paramsinformacinsobreadministracindepaquetes:
http://www.debian.org/doc/manuals/apthowto/
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Apagandoelsistema
halt
Apagainmediatamenteelsistema.
reboot
Reiniciainmediatamenteelsistema.
[Ctrl][Alt][Del]
TambinfuncionaelGNU/Linuxparareiniciar.
Sistemasembebidos:hayqueusaruninityespecificar
unacombinacindeteclasen/etc/inittab.
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PrcticaUsandoLinux
Practicarcomandosbsicosde
Linux.
Familiarizarseconlasintaxisdel
shell.
Perderleelmiedoalaterminal.
29
Sistemasembebidos
Introduccinal
KernelLinux
30
DesarrollodeLinuxEmbebido
Presentandoelkernel
CaractersticasdeLinux
31
KernelLinuxenelsistema
User app B
Librera A
User app A
Userspace
Librera de C
Notificacin de eventos,
con info agregada.
Llamadas a sistema
Kernel Linux
Manejo de
hardware
Notificacin de
eventos
Hardware
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Historia
ElKernelLinuxesuncomponentedelsistema,requierelibreras
yaplicacionesparaproveerfuncionalidadalosusuariosfinales.
Creadoporunestudiantefinlandes,LinusTorvalds,comoun
hobbyen1991.
RpidamentefueadoptadocomoelKernelparaformarunsistema
operativolibre.
LinusTorvaldsfuecapazdecrearunacomunidaddeusuariosy
programadoresgrandeydinmicaalrededordeLinux.
Actualmentecientosdepersonascontribuyenacadareleasedel
Kernel,tantoindividuosparticularescomopertenecientesa
grandesempresas.
33
LicenciadeLinux
TodaslasfuentesdelKernelsonsoftwarelibre,liberadobajola
licenciaGNUGeneralPublicLicenseversion2(GPLv2).
ParaelKernel,estoimplicaque:
CuandounorecibeocompraundispositivoconLinux
dentro,deberecibirlasfuentesdeLinux,contodoslos
derechosdeestudiarmodificaryredistribuir.
CuandounoproduceequiposbasadosenLinux,uno
debedarlasfuentesaldestinatario,sinrestricciones.
Msadelantevamosaverendetallelaslicenciaslibres.
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Caractersticasprincipales
Portabilidadysoportede
hardware.Correenla
mayoradelasarquitecturas.
Escalabilidad.
Funcionaensuper
computadorascomoen
pequeosdispositivos.
(4MBdeRAMessuficiente).
Cumpleconestndaresde
interoperatividad
Muycompletoyrobusto
soportedered.
Seguridad
Nopuedeocultarlasfallas.El
cdigoesrevisadopormuchos
expertos.
Estableyconfiable.
Modular.Puedeincluirslolo
quenuestrosistemanecesita.
Fcildeprogramar.Sepuede
aprenderdecdigoexistente.
MuchosrecursosenInternet
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Arquitecturassoportadas
ParaelKernel2.6.31
Revisareldirectorioarch/enlasfuentes.
Requerimientomnimo:32bits,conosinMMU,ysoportedegcc.
Arquitecturasde32bits
arm,avr32,blackfin,cris,frv,h8300,m32r,m68k,
m68knommu,microblaze,mips,mn10300,parisc,s390,
sparc,um,xtensa
Arquitecturasde64bits:
alpha,ia64,sparc64
Arquitecturasde32o64bits:
powerpc,x86,sh
Msdetallesen:arch/<arch>/Kconfig,
arch/<arch>/README,oDocumentation/<arch>/
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Llamadasasistema
LaprincipalinterfazentreelKernelyuserspaceesunconjunto
dellamadasasistema.
Existen~300llamadasasistemasqueproveenlosservicios
principalesdelKernel
Operacionesenarchivosydispositivos,operacionesdered,
comunicacinentreprocesos,administracindeprocesos,manejo
dememoria,timers,threads,sincronizacin,etc.
Interfazestableeneltiempo:slosepuedenagregarnuevas
llamadas.
Lainterfazalasllamadasalsistemaesabstradaporlalibrera
deC.Losprogramasdeuserspaceusualmentenohacen
llamadasalsistema,usanlasfuncionescorrespondientedela
librera.
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Sistemasdearchivosvirtuales
LinuxofreceinformacindelsistemayelKernela
userspacemediantesistemasdearchivosvirtuales
(virtuales:noexistenenunningnalmacenamientoreal).
Nosenecesitasaberprogramarparaaccederaesta
informacin!
Montar/proc:
sudomounttprocnone/proc
Montar/sys:
sudomounttsysfsnone/sys
Tipodefs
Dispositivo
oimagendefs
Enelcasodeunfsvirtual
cualquiertextoesvlido
Lugardemontaje
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Detallesde/proc
Algunosejemplos:
/proc/cpuinfo:informacindelprocesador
/proc/meminfo:estadodelamemoria
/proc/version:informacindecompilacinyversindel
kernel
/proc/cmdline:lneadecomandodelKernel
/proc/<pid>/environ:entornodeejecucin
/proc/<pid>/cmdline:lineadecomandodelproceso
...ymuchoms!Valoconsuspropiosojos!
Muchosdetallesacercade/procdisponiblesen:
Documentation/filesystems/proc.txt
(casi2000lneas)enlasfuentesdelKernel.
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DesarrollodeLinuxEmbebido
KernelLinux
Esquemadeversionesymodelodedesarrollo
40
Hasta2.6
Unanuevaramaestablecada2o3aos
Identificadaporunnmeroparenelmedio
Ejemplos:1.0,2.0,2.2,2.4
Unaramadedesarrolloparaintegrarnuevafuncionalidady
cambiosmayores
Identificadaporunnmeroimparenelmedio
Ejemplos:2.1,2.3,2.5
Despusdeuntiempo,laramadedesarrollopasabaaserla
basedeunaramaestable.
Versionesmenoresdevezencuando:2.2.23,2.5.12,etc.
41
Hasta2.6
Versinestable
2.4.0
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.5.0
2.4.5
2.5.1 2.5.2
2.4.6
2.5.3
Desarrollo
2.4.7
2.5.4
2.6.0
2.4.8
2.6.1
Estable
Nota:Enrealidadexistenmuchas
msversionesmenoresencada
rama.
42
CambiosdesdeLinux2.6
Desde2.6.0,losprogramadorespudieronagregarmuchas
nuevasfuncionesdeaunaapasoconstantesintenerque
hacergrandescambiosenlossubsistemasexistentes.
AbrirunanuevaramadedesarrolloLinux2.7(o2.9)vaa
sernecesariocuandoLinux2.6nopuedaacomodarms
funcionesimportantessincambiosmuygrandes.
Graciasaesto,muchasnuevasfuncioneslleganalos
usuariosaunpasomuchomsrpido.
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CambiosdesdeLinux2.6
Desde2.6.14,losprogramadoresdelKernelsepusierondeacuerdoen
elsiguientemodelodedesarrollo:
Despusdeunreleasedeunaversin2.6.x,seabreunaventana
de2semanasparamergedurantelacuallosprincipalescambiosson
aplicados.
Secierralaventanademergeconelreleasedelaversin
2.6.(x+1)rc1
Seabreelperodoparaarreglarbugs,de6a10semanas.
Enintervalosregularesduranteelperododearreglodebugsse
liberanlasversionesdeprueba2.6.(x+1)rcY.
Cuandoseloconsiderasuficientementeestable,
elKernel2.6.(x+1)esliberado,yelprocesovuelveacomenzar.
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Ventanasdemergeyarreglos
2semanas
6a10semanas
Ventanademerge
2.6.21
Arreglarbugs
2.6.22rc1
2.6.22rc3
2.6.22rc2
2.6.21.1
2.6.21.2
2.6.22rc5
2.6.22rc4
2.6.21.3 2.6.21.4
2.6.22
2.6.21.5
Actualizacionescon
arreglosdebugs
2.6.22.1
45
Msestabilidadconkernel2.6
Problema:losarreglosdebugsyseguridadsehacenslo
enlaversinmsnueva(alosumodosanteriores).Las
distribuciones,porsupuesto,lasaplicanenloskernelsque
estnusando.
AlgunaspersonasnecesitantenerunKernelnuevopero
consoporteporunplazoprolongado.
Sepuedetenersoportedelargoplazodelosproveedores
deLinuxembebido.
SepuedereutilizarlasfuentesdelKerneldelasversiones
deUbuntuLTS,oDebian(5o3aosdeupdatesgratis).
Algunasversionessemantienenporuntiempoprolongado
porkernel.org(Linux2.6.27porejemplo).
46
Qutienedenuevocadaversin?
commit 3c92c2ba33cd7d666c5f83cc32aa590e794e91b0
Author: Andi Kleen <ak@suse.de>
Date: Tue Oct 11 01:28:33 2005 +0200
[PATCH] i386: Don't discard upper 32bits of HWCR on K8
??!
Need to use long long, not long when RMWing a MSR. I think
it's harmless right now, but still should be better fixed
if AMD adds any bits in the upper 32bit of HWCR.
Bug was introduced with the TLB flush filter fix for i386
...
Signed-off-by: Andi Kleen <ak@suse.de>

Signed-off-by: Linus Torvalds <torvalds@osdl.org>
Elchangelogoficialdecadaversinessimplementeuna
largalistadeparchesindividuales!!
Muydifcildesaberculessonloscambiosclavesytener
unavistaglobaldeloscambios.
Afortunadamente,unresumendeloscambios
fundamentales(consuficientedetalle)seencuentraen:
http://wiki.kernelnewbies.org/LinuxChanges
47
DesarrollodesistemasLinux
Crosscompiling
toolchains
48
Definicin
Lasherramientasdedesarrolloqueunotienenormalmenteenun
desktopsellamantoolchainnativo.
Estetoolchaincorreeneldesktopygeneracdigoparaeldesktop.
Usualmentex86.
Parasistemasembebidosusualmentenosepuedeonoesdeseable.
Eltargettienerecursoslimitados(pocaRAMyalmacenamiento)
Eltargetesmuchomslentoqueeldesktop.
Unopuedenoquerertenerinstaladoslasherramientasde
desarrolloeneltarget.
Porlotanto,generalmenteseusancrosscompilingtoolchains.Correnen
eldesktopygeneralcdigoparaeltarget.
49
Definicin
Cdigo fuente
Mquina que
compila
Cross-compiling
toolchain
Toolchain nativo
x86
Binario x86
Binario ARM
x86
Mquina
que ejecuta
ARM
50
Componentes
Binutils
Kernel headers
Libreras de C/C++
Compilador GCC
GDB debugger
(opcional)
51
Binutils
Binutilsesunconjuntodeherramientasparamanipularbinarios
deunadeterminadaarquitectura:
as,elensamblador,generacdigobinarioapartirdecdigo
assembler
ld,ellinker
ar,ranlib,generaarchivos.a,usadosparalibreras.
objdump,readelf,size,nm,strings,parainspeccionar
binarios.Herramientasdeanlisismuytiles!
strip,remuevepartesdelosbinariosquenoseusan.
http://www.gnu.org/software/binutils/
LicenciaGPL
52
Kernelheaders
LalibreradeCylosprogramastienen
queinteractuarconelKernel
Llamadasasistemadisponibles.
Definicionesdeconstantes.
Estructuradedatos,etc.
Kernel
Kernel headers
Porlotanto,paracompilarlalibrerade Librera de C
CsenecesitanlosKernelheaders,y
muchasaplicacionestambin.
Aplicaciones
DisponiblesdentrodelasfuentesdelKernel
53
Kernelheaders
LaABIkerneltouserspaceescompatiblehaciaatrs:
Binariosgeneradosconuntoolchainusandoheadersanteriores
queelKernelqueseestusando,vanafuncionarperonovana
poderusarlasprestacionesnuevas.
BinarioscompiladoscontraheadersmsnuevosqueelKernelen
usopuedenrompersesiseusancaractersticasnopresentesenel
Kernelviejo.
Noesnecesariousarlosheadersmsnuevos,salvoquese
necesitenlasltimascaractersticas.
LosheadersseextraendelasfuentesdelKernelconel
comandomakeheaders_install.
54
CompiladorGCC
FamosocompiladorlibreGCC
PuedecompilarC,C++,Ada,Fortran,Java,
ObjectiveC,ObjectiveC++,ygenerarcdigopara
muchasarquitecturas,incluyendoARM,AVR,
AVR32,Blackfin,CRIS,FRV,M32,MIPS,MN10300,
PowerPC,SH,v850,i386,x86_64,IA64,Xtensa,etc.
http://gcc.gnu.org/
DisponiblebajolicenciaGPL.
LaslibrerasqueutilizasonLGPL.
55
LibreradeC
LalibreradeCesuncomponenteesencial
deunainstalacindeLinux.
InterfazentrelasaplicacionesyelKernel.
ProveeunaAPIdeCmuyconocidapara
facilitareldesarrollodeaplicaciones.
Kernel
ExistenmuchaslibrerasdeC:
glibc,uClibc,eglibc,dietlibc,newlib,etc.
Librera de C
Laeleccindeunalibrerasedebehaceren
elmomentodegenerareltoolchain,yaqueel
GCCsecompilacontralalibrera.
Aplicaciones
56
glibc
http://www.gnu.org/software/libc/
Licencia:LGPL
LibreradeCdelproyectoGNU.
Diseadaparadesempeo,respetarestndaresy
portabilidad.
EncontradaencasitodoslossistemasGNU/Linux.
Porsupuesto,mantenidaactivamente.
Bastantegrandeparasistemasembebidos:~2.5MB
enarm(version2.9libc:1.5MB,libm:750KB)
57
uClibc
http://www.uclibc.org/deCodePoetConsulting
Licencia:LGPL
LibreradeCpequea,parasistemasembebidos:
Muchasopcionesdeconfiguracin:muchasfuncionesse
puedenactivarydesactivarusandolainterfazmenuconfig.
FuncionaenLinux/uClinux,enlamayoradelasplataformas
embebidas.
NotieneunaABIestable,dependedelaconfiguracindela
librera.
Seocupadeltamaoantesquedeldesempeo.
Secompilarpido.
58
uClibc
LamayoradelasaplicacionescompilancontrauClibc,ytodaslas
queseusanenembebidos.
Tamao(arm):4vecesmschicaqueglibc!
uClibc0.9.30.1:~600KB(libuClibc:460KB,libm:96KB)
glibc2.9:~2.5MB(pararecordar)
Usadaenunagrancantidaddedispositivosembebidos,incluidos
muchosdeconsumerelectronics.
Activamentesoportada,granbasedeusuarios.
AhorasoportadaporMontaVista,TimeSysyWindRiver.
59
Queridaencojalosprogramas
Programa
Usandolibrerascompartidas
glibc
Plainhelloworld
(stripped)
Busybox
(stripped)
uClibc
5.6K
5.4K
(glibc2.9) (uClibc0.9.30.1)
245K
(olderglibc)
231K
(olderuClibc)
Compiladoesttico
glibc
uClibc
472K
18K
(glibc2.9) (uClibc0.9.30.1)
843K
(olderglibc)
311K
(olderuClibc)
Comparacin de tamaos de ejecutables en ARM
60
eglibc
Embeddedglibc,LGPL
VariantedelaGNUCLibrary(GLIBC)diseadaparafuncionaren
sistemasembebidos.
Compatible(fuenteybinarios)conGLIBC
Susobjetivosincluyentamaoreducido,componentes
configurables,mejorsoporteparacrosscompilacin.
SepuedecompilarsinsoporteparIPv6,localizacionesymuchas
otrasfunciones.
Soportadaporunconsorcio,conFreescale,MIPS,MontaVistay
WindRivercomomiembros.
Debianusaeglibcentodaslasdistribuciones.
http://www.eglibc.org
61
OtraslibrerasdeCpequeas
ExistenotraslibrerasdeCmspequeas,peroninguna
conelobjetivodecompilarunagrancantidadde
aplicacionesexistentes.
Requierenelcdigoescritoespecialmenteparaellas.
Opciones:
Dietlibc,http://www.fefe.de/dietlibc/.Aproximadamente70KB.
Newlib,http://sourceware.org/newlib/
Klibc,http://www.kernel.org/pub/linux/libs/klibc/,diseada
paraserusadaduranteelbooteo.
62
Compilandoeltoolchain
Hayquediferenciartresmquinascuandosehabladela
creacindeltoolchain:
Lamquinadecompilacin,dondeeltoolchainsecompila.
Lamquinahost,dondeeltoolchainseejecuta.
Lamquinadestino,dondesevanaejecutarlosbinarios
generadosporeltoolchain.
Existencuatroposiblesmanerasdecreareltoolchain
63
build
host
target
build
host
target
Cross
Nativo
toolchain normal en un desktop
Genera un toolchain que corre en el

desktop y crea cdigo para ejecutarlo
en el target
La solucin ms comn en embebidos
build
host
Cross-nativo
target
Genera un toolchain que corre en el

target y genera cdigo para el target
build
host
target
Canadian
Un toolchain que se compila en el

desktop, se ejecuta en un server y
genera cdigo para el target
64
Hayquetomarmuchasdecisionesalmomentodehacerun
toolchain.
ElegirlalibreradeC
Elegirlaversindeloscomponentesquevamosausar
Ylaconfiguracindetodasestascosas.
QuABIdebemosusar?ToolchainsparaARM,pueden
generarbinariosusandolaOABI(OldABI)olaEABI
(EmbeddedABI),quesonincompatibles.
Debeeltoolchainsoportarpuntoflotanteporsoftware?,o
elhardwareproveesoporteparaestasoperaciones?
Debeeltoolchainsoportarlocalizacin,IPv6,uotras
caractersticasespeciales?
65
Reportedecompilacin:http://kegel.com/crosstool/crosstool0.43/buildlogs
66
Pasosbsicos
ExtraereinstalarlosKernelheaders.
Extraer,configurar,compilareinstalarbinutils.
Extraer,configurarycompilarlaprimeraversindelGCC
quegenerabinariosparaeltarget.Lovamosusarpara
compilarlalibreradeCdecrosscompilacin.
Extraer,configurarycompilarlalibreradeCconel
compiladorgeneradoenelpasoanterior.
Reconfigurarycompilarelgcc,contralanuevalibrerade
C.Asobtenemoselgccquevamosausar.
67
Toolchainscaseros
Compilaruncrosstoolchainamanoesunatareadolorosay
difcil.Podemostardarvariosdasenlograrlo!
Muchosdetallesquesaberyentender.Muchoscomponentesque
compilar.
Muchasdecisionesparatomar.
(configuracindelalibreradeCparatuplataforma)
Necesitamosfuentesdemuchosprogramasdiversos.
Estarfamiliarizadoconlosproblemasactualesdelgccylos
parchesparatuarquitectura.
Estiltenerprcticacompilandoprogramascomplejos.
http://www.aleph1.co.uk/armlinux/docs/toolchain/toolchHOWTO.pdf
Tedicecunentretenidopuedeser!
68
Usartoolchainsprecompilados
Laeleccinmspopular,porserlomssimpleyfcil.
Primero,hayquedeterminarqutoolchainsenecesita.CPU,
endianism,libreradeC,componentes,ABI,puntoflotante,
etc..
Existenmuchostoolchainsprecompilados:
CodeSourcery,http://www.codesourcery.com,esuna
referenciaenelrea.NoteproveenLinux+uClibc.
LinaromantienetoolchainsoptimizadosparaARM:
https://wiki.linaro.org/WorkingGroups/ToolChain
(LinarocontrataCodeSourceryyagregcosas)
Msinformacinenhttp://elinux.org/Toolchains
69
Usandotoolchainsprecompilados
Seguirlasinstruccionesprovistasporelfabricante.
Usualmenteescuestindedescomprimirelarchivoy
dejarloenellugarcorrespondiente:
Lostoolchainsnosuelenserreubicables!
Lostensquetenerenellugardondefuerondiseados.
Apartirdegcc4.xestonoesnecesario,perosueleser
lomscomnysencillo.
Finalmente,agregareltoolchainanuestroPATH:
exportPATH=/path/to/toolchain/bin/:$PATH
70
Herramientasparacompilar
Otrasolucinesusarutilidadesqueautomatizanelprocesode
creacindeuntoolchain.
Lasmismasventajasquelosprecompilados,nohayque
meterseconlatediosacompilacinmanual.
Ofrecenmayorflexibilidadquelostoolchainsyacompilados.
Puedoseleccionartodaslasopcionesquequiero.
Usualmenteincluyenlosparchesrecomendablesparalos
distintoscomponentesenlasdistintasarquitecturas.
SonscriptsdeshelloMakefilesqueautomatizanelprocesode
descargar,extraer,configurarycompilarlosdistintos
componentes.
71
Crosstool
Herramientaoriginal,escritaporDanKegel
Conjuntodescriptsyparches,glibconly
Nosemantienems
http://www.kegel.com/crosstool
Crosstoolng
ReescrituradeCrosstool,conunasistemadeconfiguracindelestilo
demenuconfig.
Msprestaciones:soportauClibc,glibc,eglibc,hardysoftfloat,
muchasarquitecturas.
Activamentemantenido.
http://ymorin.isageek.org/dokuwiki/projects/crosstool
72
Muchasherramientasparahacerrootfstambinpermitencompilar
eltoolchain.
Buildroot
BasadoenMakefile,slouClibc,mantenidoporlacomunidad.
http://buildroot.uclibc.org
PTXdist
BasadoenMakefile,uClibcoglibc,mantenidoprincipalmente
porPengutronix
http://www.pengutronix.de/software/ptxdist/index_en.html
OpenEmbedded
Elsistemadecompilacinmscompletoycomplejo
disponible.
http://www.openembedded.org/
73
PrcticaUsandoCrosstoolNG
Momentodecompilarsutoolchain!
ConfigurarCrosstoolNG
Ejecutarloparaquecompilesu
propiotoolchain
Mientrascompila...dudas?
74
Linux embebido
Workshop
Linux Embebido
Lucas Chiesa
Joaqun de Andrs
Germn Bassi
Laboratorio
Sistemas embebidos
FIUBA
Bootloaders
76
Bootloaders
Elbootloaderesunprogramaresponsablede:
Inicializacinbsicadelhardware.
Cargarunaaplicacinbinaria,usualmenteelKerneldelSO,desde
unalmacenamientoflash,desdelared,odesdecualquierotrotipo
dealmacenamientonovoltil.
Descompresineventualdelaaplicacinbinaria.
Ejecucindelaaplicacin.
Ademsdelasfuncionesbsicas,lamayoradelosbootloaders
proveenunshellqueimplementandiferentesoperaciones.
Inspeccindememoria,diagnsticodehardware,testeo,etc..
77
Bootloadersonx86
Losprocesadoresx86sonusadostpicamenteenplacasque
contienenmemorianovoltildondeseencuentraunprograma,
laBIOS.
ElprogramaesejecutadodesdelaCPUdespusdeunresety
esresponsabledelainicializacinbsicadelhardwareycargar
unapequeaporcindecdigodealmacenamientonovoltil.
Estecdigoesusualmentelosprimeros512bytesdeundisco
rgido.
Estecdigousualmenteeslaprimeraetapadelbootloader(1
stagebootloader),quevaacargarelbootloaderreal.
Luego,elbootloaderpuedeofrecertodassuscaractersticas.
Tpicamenteentiendensistemasdearchivos,paracargarel
KerneldirectodelFS.
78
Bootloadersonx86
GRUB,GrandUnifiedBootloader,eselmspoderoso.
http://www.gnu.org/software/grub/
PuedeleermuchossistemasdearchivosycargarelKernely
suconfiguracin.Proveeunshellmuypoderosoconmuchos
comandos.Soportedered,etc.
LILO,elbootloaderoriginaldeLinux
http://freshmeat.net/projects/lilo/
Syslinux,parabootearderedodemedios
http://syslinux.zytor.com
79
Bootloadersenembebidos
Enarquitecturasembebidas,elbooteodebajoniveldependedecadaCPUy
cadaplaca.
AlgunasplacastienenunaNORflashdelacuallaCPUcomienzala
ejecucindespusdelreset.Enesecaso,elbootloadersedebegrabar
directamenteenladireccinapropiadadeesaNOR.
AlgunasCPUstienecdigodebooteointegradoenunaROMinternaque
automticamentecargaunaporcindeNANDflashenSRAM.Enesecaso
unbootloadermnimodeprimeraetapasedebecargareneselugarde
NAND.Luego,stevaacargarelbootloaderdefinitivoenDRAMy
ejecutarlo.(BootROMonAT91SAMCPUs,SteppingstoneonS3C24xx
CPUs,etc.).
ElbootloaderenembebidosiniciajustodespusdeunresetdelaCPU.Debe
inicializartodoslosdispositivos,incluyendoelcontroladordememoriapara
poderaccederalaDRAM.
Comoelprocesodebooteoesaltamentedependiendodelfabricantees
necesariotenerladocumentacinpropiadelequipo.
80
Bootloadersenembebidos
Nosvamosacentrarenelbootloaderprincipal,porserelms
genricoyporofrecerlamayorcantidaddeprestaciones.
Hayvariosbootloaderslibresgenricos.
Estossonlosmspopulares:
UBoot,eluniversalbootloaderporDenx
ElmsusadoenARM,tambinusadoenPPC,MIPS,x86,m68k,NIOS,
etc.Elestndardefactoactual,yeselquevamosautilizar.
http://www.denx.de/wiki/UBoot
Barebox,unnuevobootloaderescritocomosucesoraUBoot.Mejor
diseo,mejorcdigoyendesarrolloactivoperotodavanotienetanto
soportedehardwarecomoUBoot.
http://www.barebox.org
Haymuchosotrosbootloaders,libresypropietarios,usualmente
especficosparaalgunaarquitectura.
RedBoot,Yaboot,PMON,etc.
81
Accediendoaunaconsolaserie
82
Minicom
Definicin:programadecomunicacinserie.
DisponibleentodaslasdistribucionesGNU/Linux.
Capacidades:
ConsolaserieaunsistemaUnixremoto
Transferenciadearchivos
Controlarmdemsydialup
Configuracindelpuertoserie
83
Minicom
Abrirloejecutando
minicomspara
configurarminicom
Unpocoausteroal
principio,perodespus
resultaamistoso.
84
Otrasterminalesseries
GTKTerm:http://www.jlsinfo.com/julien/linux/
Grfico.MenospoderosoqueMinicom,peroconunainterfaz
mssimpleymsatractiva.Disponibleendistrosrecientes.
CuteCom:http://cutecom.sourceforge.net/
Otraterminalgrficaamistosa.Disponibleendistrosrecientes.
picocom:http://freshmeat.net/projects/picocom/
Emuladormuypequeo(20K),sepuedeusarembebido
GNUScreen:tambinsepuedeusarcomoterminalserie:
screen<device><baudrate>
Ejemplo:
screen/dev/ttyS0115200
85
PrcticaBootloaders
MomentodeconectarseaUBoot!
Usarunaterminalserie.
ConocerloscomandosdeU
Boot
86
UsoembebidodelKernelLinux
Usoembebido
delKernelLinux
87
Contenidos
Compilandoybooteando
FuentesdelKernel
ConfiguracindelKernel
CompilandoelKernel
Iniciodelsistema
Archivosdedispositivos
CrosscompilandoelKernel
88
CompilandoyBooteandoelKernel
FuentesdelKernelLinux
89
FuentesdelKernel
LaversinoficialdelKernel,liberadaporLinusTorvals,est
disponibleenhttp://www.kernel.org
Estaversinsigueelmodelodedesarrollodescriptoanteriormente.
Sinembargo,puedenocontenerlosltimoscambiosdeunrea
especfica.Algunoscambiospudierondarsedespusdelaventana
demergeoestartodavaendesarrollo.
MuchassubcomunidadesdelKernelmantienensuspropias
versiones,usualmenteconfuncionesmsnuevasymenos
estables.
Comunidadesdearquitecturas(ARM,MIPS,PowerPC,etc.),
comunidadesdedrivers(I2C,SPI,USB,PCI,red,etc.),otras
comunidades(realtime,etc.)
Usualmentenoliberanversionesoficialessinoquemantienenlas
ramasdedesarrollo.
90
TamaodelKernelLinux
FuentesdelLinux2.6.31:
Tamaocrudo:350MB(30,900archivos,~12,000,000lneas)
gzip:75MB
bzip2:59MB(mejor)
lzma:49MB(elmejor)
UnLinuxmnimo2.6.29compiladoconlaopcinCONFIG_EMBEDDED,
parabootearenunQEMUPC(discoIDE,ext2filesystem,binarios
ELF):532KB(comprimido),1325KB(descomprimido)
Porqusontangrandeslasfuentes?
Proveenmilesdedrivers,muchosprotocolosdered,muchas
arquitecturas,muchossistemasdearchivos,etc...
ElncleodeLinux(scheduler,manejadordememoria...)esbastante
chico.
91
TamaodelKernelLinux
TamaodelfuentedeLinuxpordirectorios(KB)
arch
block
crypto
Documentation
drivers
fs
include
init
ipc
kernel
lib
mm
net
scripts
security
sound
usr
Linux2.6.17
Medido con:
dusapparentsize
0
50000
100000
150000
92
Bajandolasfuentes
Archivoscompletos
Contienelasfuentescompletasdelkernel.
Bastanteparabajaryparadescomprimir.Esnecesariohacerlopor
lomenosunavez.
Ejemplo:http://kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux2.6.14.7.tar.bz2
Parchesincrementalesentreversiones
Asumequetensunaversinbaseyqueaplicastetodoslos
parchesenelordencorrecto.
Rpidoparabajaryaplicar
Ejemplo
http://kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/patch2.6.14.bz2(2.6.13to2.6.14)
http://kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/patch2.6.14.7.bz2(2.6.14to2.6.14.7)
Todaslasversionesanterioresestndisponiblesen:
http://kernel.org/pub/linux/kernel/
93
AplicandounparcheaLinux
Siempreaplicaralaversinx.y.<z1>
Sepuedenbajarcomprimidosen
gzip,bzip2.
Podshacerpatch30%
msrpidousandosp1
enlugardep1
(silent)
Siempreproducidosparan=1
Ejemplo:
cdlinux2.6.13
bzcat../patch2.6.14.bz2|patchp1
bzcat../patch2.6.14.7.bz2|patchp1
cd..;mvlinux2.6.13linux2.6.14.7
Mantenerelarchivocomprimido:Sirveparaverificarlafirma.
Unopuedeveryeditarelarchivosindescomprimirlousandovim:
vimpatch2.6.14.bz2((des)compresinonthefly)
94
PrcticaFuentesdelKernel
Bajarlasfuentes
Descomprimirlas,familiarizarse.
95
Compilandoybooteando
96
YavimosqueelKernelcontienemilesdedriversyotrascosas.
Proveemilesdeopcionesparacompilarselectivamente
diferentespartesdelcdigo.
LaconfiguracindelKerneleselprocesodeseleccindelas
opcionesquequeremosquetenganuestroKernel
Esteconjuntodeopcionesdependede
Nuestrohardware
DelasprestacionesquenecesitamosdelKernel
97
Laconfiguracinseguardaenelarchivo.configenlarazdelas
fuentes
Archivodetextoplano,estilokey=value
Comolasopcionestienendependenciasesraroeditarelarchivoa
mano.Seusaninterfacesgrficas:
make[xconfig|gconfig|menuconfig|oldconfig]
EstossontargetsdelMakefiledelKernel.Corrermakehelpnosda
unalistadetargetsdisponibles.
ParacambiarelKernelenunadistroGNU/Linux:
laconfiguracinusadanormalmenteesten/boot/,juntoconla
imagendelKernel:/boot/config2.6.1711generic
98
makexconfig
makexconfig
Lainterfazgrficamscomn.
Antesdeusarleer:
help>introduction:datostiles!
Filebrowser:facilitacargararchivosdeconfiguracin
Interfazdebsquedadeparmetros
PaquetesdeDebian/Ubunturequeridos:
libqt3mtdev,g++
99
makexconfigscreenshot
100
makexconfig:bsqueda
Buscaunapalabra
cableenlas
descripciones
Tedejaactivarono
lasopciones
encontradas.
101
Opcionesdeconfiguracin
Compiladocomomdulo(archivoseparado)
CONFIG_ISO9660_FS=m
Opcionesdeldriver
CONFIG_JOLIET=y
CONFIG_ZISOFS=y
CompiladoestticoenelKernel
CONFIG_UDF_FS=y
102
.configcorrespondiente
#
#CDROM/DVDFilesystems
#
CONFIG_ISO9660_FS=m
CONFIG_JOLIET=y
CONFIG_ZISOFS=y
CONFIG_UDF_FS=y
CONFIG_UDF_NLS=y
Nombredelaseccin
(ayudaaencontrarsettings)
Todoslosparmetroscomienzan
conCONFIG_
#
#DOS/FAT/NTFilesystems
#
#CONFIG_MSDOS_FSisnotset
#CONFIG_VFAT_FSisnotset
CONFIG_NTFS_FS=m
#CONFIG_NTFS_DEBUGisnotset
CONFIG_NTFS_RW=y
103
Dependenciasdelasopciones
HaydependenciasentrelasopcionesdelKernel
Porejemplo,activarundriverderednecesitatenerelstackde
redcompilado.
Dostiposdedependencias:
Dependenciasdependson.Enestecaso,laopcinAque
dependedeBnoesvisiblehastaqueBnoestactivada.
Dependenciasselect.Enestecaso,sitratodeactivarlaopcinA,
entoncesBesseleccionadaautomticamente.
makexconfigpermitevertodaslasopciones,incluidaslasqueno
sepuedenseleccionarporfaltardependencias.Enesecaso,las
muestraencolorgris.
104
makegconfig
makegconfig
Nuevofrontendbasado
enGTK.Funcionalidad
similaralademake
xconfig.
Nosepuedebuscar.
Paquetesrequeridos:
libglade2dev
105
makemenuconfig
makemenuconfig
tilcuandonotengo
interfazgrfica.Muy
cmodatambin!
Mismainterfazquese
usaenotras
herramientas:BusyBox,
buildroot...
Paquetesrequeridos:
libncursesdev
106
makeoldconfig
makeoldconfig
Frecuentementenecesario!
Usadoparaactualizarunarchivo.configdeuna
versinanteriordelKernel
Emiteadvertenciascuandoseusaronconfiguraciones
quenoexistenmsenelnuevoKernel
Preguntaporelvalordenuevasopciones
Siseeditaamanoel.configesmuyrecomendable
ejecutarmakeoldconfigdespus!
107
makeallnoconfig
makeallnoconfig
Sloactivalasfuncionesfuertementerecomendadas
Todolodems,nolocompila.
Muytilparapartirdelomnimoyagregarloque
necesitamos.
Msfcilagregarlopocoquenecesitamosquesacartodo
loquesobra!
108
Deshaciendocambiosenlaconf.
Unproblemafrecuente:
DespusdevarioscambiosdeconfiguracioneselKernel
dejadefuncionar.
Siunonoseacuerdatodosloscambiosquefue
haciendo,sepuederecuperarlaconfiguracinanterior:
>cp.config.old.config
Todaslasinterfacesdeconfiguracin
(xconfig,menuconfig,allnoconfig...)
mantienenunacopiadeseguridaden.config.old.
109
Configuracionesporarquitectura
Elconjuntodeconfiguracionesdependedelaarquitectura
Algunasconfiguracionessonmuyespecficas.
Lamayoradelasopciones(opcionesglobalesdelKernel,
subsistemadered,filesystems)sonvisiblesentodaslasarchs.
Poromisin,elsistemadecompilacinasumeunacompilacin
nativa.
Laarquitecturanoseespecificaentrelasopcionesde
compilacin,sinoenunnivelsuperior.
Vamosavercmoseleccionarlaarquitecturaquequeremos.
110
CompilandoeinstalandoelKernel
Paraelsistemahost
111
Compilacindelkernel
make
Eneldirectorioprincipaldelcdigo
Recordardeusarmakejnsitenesmsdeuncoren=cores+1
Notensqueserroot!
Genera
vmlinux,imagencruda,sincomprimirenformatoELF,tilpara
debuggingperonopuedeserbooteado.
arch/<arch>/boot/*Image,laimagenfinal,usualmente
comprimidaypuedeserbooteada.
bzImageparax86,zImageparaARM,vmImage.gzparaBlackfin,
etc.
Losmdulosdekernelestndistribuidosportodaslasfuentesy
sonarchivosqueterminanen.ko.
112
InstalacindelKernel
makeinstall
InstalaelKernelenelsistemahost.Sedebecorrercomoroot.
Instala
/boot/vmlinuz<version>
LaimagendelKernelcomprimida.Lamismaqueen
arch/<arch>/boot
/boot/System.map<version>
GuardaladireccindelossmbolosdelKernel
/boot/config<version>
ConfiguracindelKernelparaesaversin
Usualmenteejecutalautilidaddeconfiguracindelbootloader
paraincorporarelnuevoKernel
113
Instalacindelosmdulos
makemodules_install
Instalalosmdulosenelsistemahost.Sedebeejecutarcomoroot.
Instalalosmdulosen/lib/modules/<version>/
kernel/
Guardatodosarchivoslos.ko(KernelObject),manteniendo
laestructuradelasfuentes.
modules.alias
Archivousadoporlasherramientasquecarganmdulos.Por
ejemplo:
aliassoundservice?0snd_mixer_oss
modules.dep
Dependenciasdelosmdulos
modules.symbols
Muestraaqumdulocorrespondecadasmbolo.
114
Limpiandolafuentes
Limpiarlosarchivosgeneradosporcompilacin
(paraforzaracompilartodonuevamente):
makeclean
Borratodoslosarchivosgenerados.Usadocuando
cambiamosdearquitectura
Cuidado:tambinborraelarchivos.config!
makemrproper
Tambinborrarlosarchivosdebackupyarchivos
generadosporpatch.tilcuandoseesthaciendo
unparche.
makedistclean
115
CompilandoybooteandoLinux
Archivosdedispositivos
116
Dispositivosdecaracteres
Seaccedencomounflujosecuencialdecaracteres
individuales
Seidentificanporeltipoc
(lsl):
crwrw1rootuucp4,64Feb232004/dev/ttyS0
crww1jdoetty136,1Feb232004/dev/pts/1
crw1rootroot13,32Feb232004/dev/input/mouse0
crwrwrw1rootroot1,3Feb232004/dev/null
Ejemplos:teclados,mouse,puertoparalelo,IrDA,
Bluetoothport,consolas,terminales,etc...
117
Dispositivosdebloques
Seaccedenporbloquesdedatosdealgntamaofijo.
Puedenserledosencualquierorden.
Seidentificanporeltipodearchivob(lsl):
brwrw1rootdisk3,1Feb232004hda1
brwrw1jdoefloppy2,0Feb232004fd0
brwrw1rootdisk7,0Feb232004loop0
brwrw1rootdisk1,1Feb232004ram1
brw1rootroot8,1Feb232004sda1
Ejemplos:discosrgidosyfloppy,discosram,dispositivos
loop...
118
Nmerosminorymajor
Comoseveenlosejemplosanterioreslosarchivostienendos
nmerosasociados:
Elprimero:elnmeromajor
Elsegundo:elnmerominor
Losnmerosmajoryminorsonnmerosusadosporel
Kernelparavincularundriverconundispositivo.Los
nombresdelosarchivosnoleimportanalKernel!
Parasaberaqudrivercorrespondecadanmero,ver
Documentation/devices.txt.
119
Creacindelosarchivos
Nosecreancuandosecargaeldriver
Debensercreadosdeantemano:
sudomknod/dev/<device>[c|b]<major><minor>
Ejemplos:
sudomknod/dev/ttyS0c464
sudomknod/dev/hda1b31
120
PrcticaConfigurarycompilar
ConfigurarsuKernel
Compilarlo
Bootearloenunamquinavirtual
121
Iniciogeneraldelsistema
122
Secuenciadebooteotradicional
Bootloader
EjecutadoporelhardwaredesdeunaposicinfijadeROM/Flash
Inicializaelsoportedelosdispositivosdondeseencuentraelkernel.
(almacenamiento,red,mediosremovibles)
CargaelKernelenRAM
EjecutalaimagendelKernel(conunosparmetrosdeterminados)
Kernel
Seautodescomprime
InicializaelncleodelKernelydriverscompiladosestticos(necesariosparaacceder
alrootfilesystem)
Montaelrootfilesystem(especificadoporelparmetroroot)
Ejecutaelprimerprogramadeuserspace(especificadoporelparmetroinit)
Primerprogramadeuserspace
Configurauserspaceycontinalevantandoservicios
123
ParmetrosdelKernel
ElKernelaceptaparmetrosalmomentodebootear
Sonpartedelaconfiguracindelbootloader
SoncopiadosaRAMporelbootloaderalaposicindeRAM
dondelosesperaelKernel.
tilesparamodificarelcomportamientodelKernelalmomento
debooteo,sinrecompilarlo.
tilesparahacerinicializacinavanzadadedriversyelKernel
sinlanecesidaddetenercomplejosscriptsdeuserspace.
124
Ejemplodelosparmetros
HPiPAQh2200PDAejemplo:
root=/dev/ram0\
rw\
init=/linuxrc\
console=ttyS0,115200n8\
console=tty0\
ramdisk_size=8192\
cachepolicy=writethrough
Rootfs(primerramdisk)
Mododemontajedelrootfs
Primerprogramauserspace
Consola(serie)
Otraconsola(framebuffer)
Otrosparmetros...
Cientosdeparmetrosdescriptosen:
Documentation/kernelparameters.txt
125
Desventajas
Seasumequetodoslosdriversnecesariosparamontarelrootfs
(almacenamientoyfs)estncompiladosestticosenelkernel.
Sepuedeasumirenlamayoradelossistemasembebidosque
estovaapasar,dondeelhardwareesconocidoyelkernelest
afinadoalsistema.
Esusualmenteerrneaenlossistemasdesktopyserversdonde
unaimagentienequelevantarenunacantidaddedispositivos
muygrande.
Senecesitamsflexibilidad
Losmdulostedanestaflexibilidad,peronoestndisponibles
hastamontarelrootfilesystem.
Necesidaddesoportarsistemascomplejos(RAID,NFS,etc.)
126
Solucin
Unasolucinesincluirunpequeorootfstemporalconlosmdulos
necesariosdentrodelKernelmismo.Estesistemadearchivosse
llamainitramfs.
Elinitramfsesunsistemadearchivoscomprimidocpioconun
rootfsmuybsico.
Uncpioescomounzipperoconunformatomuchomssimple.
Losscriptsdelinitramfsvanadetectarelhardware,cargarlos
mdulosnecesariosymontarelrootfsreal.
Finalmente,ellosscriptsdelinitramfsvanacorrerlaaplicacininit
delrootfsrealycontinuarelbooteousual.
Estatcnicareemplazacompletamentelosinitramdisks(initrds),
queseusabanconLinux2.4,peronosonmsnecesarios.
127
Bootloader
EjecutadoporelhardwaredesdeunaposicinfijadeROM/Flash
Inicializaelsoportedelosdispositivosdondeseencuentraelkernel.(almacenamiento,red,medios
removibles)
CargaelKernelenRAM
Ejecutalaimagendelkernel(conunosparmetrosdeterminados
Sincambios
Secuenciadebooteoconinitramfs
Kernel
Sedescomprime
Inicializaelncleoylosdriverscompiladosestticos.
Descomprimeelarchivocpiodelinitramfs.(siexiste,dentrodelkernel,sinoelbootloaderlocopiaauna
parteespecficadememoria)yloextraeenelcachedelkernel.
Siencontruninitramfs,ejecutaelprimerprogramadentrodelinitramfs./init
Userspace:script/init(eslomismoqueunuserspacenormal)
Correcomandosparaconfigurareldispositivo
(configuracindered,montar/procy/sys...)
Montaelrootfs.Cambiaraesefilesystem(switch_root)
Corre/sbin/init
Userspace:/sbin/init
Configuraloquenoestconfiguradoporelinitramfs.
Levantalosservicios(demonios,servers)yprogramasdeusuario
128
Ventajasinitramfs
Esunasolucinsimple,meterunrootfsdirectoenelkernelo
copiadoporelbootloader.
Essimplementeunarchivocpiocomprimidoqueseextraeal
cachedearchivos.Nonecesitaunbloqueniundriverde
filesystem.
Esmsmontarfilesystemcomplejosdesdescriptsdeuserspace
quedesdecdigodekernel.Muevelacomplejidadaespaciode
usuario.
PosibilitaagregararchivosnoGPL(firmware,drivers
propietarios)enelfilesystem.Estonoeslinking,porloqueno
esunaviolacindelaGPL.
129
Comopoblaruninitramfs
UsandoCONFIG_INITRAMFS_SOURCE
enlaconfiguracindelKernel(GeneralSetup)
Selepuededaruncpioexistente
Odarleundirectorioparaserarchivado.
verDocumentation/filesystems/ramfsrootfsinitramfs.txt
yDocumentation/earlyuserspace/READMEenlasfuentesdelKernel.
Tambin,eshttp://www.linuxdevices.com/articles/AT4017834659.htmlhayuna
lindadescripcindeinitramfs(porRobLandley).
130
Resumen
Parasistemasembebidos,dossolucionesinteresantes:
Sininitramfs:Todoslosdriversestnincluidosenelkernely
secargaelrootfsfinaldirectamente.
Todoenelinitramfs!
131
132
Cuandosecompilaelkernelenunamquinaparacorrerenotra
Muchomsrpidoquecompilareneltarget.
Mssencillousarlasherramientasdedesarrolloeneldesktop.
Paradiferenciarlosdeloscompiladoresnativos,loscross
compiladoresselescambialosnombres.Ejemplos:
mipslinuxgcc
m68klinuxuclibcgcc
armlinuxgnueabigcc
133
Especificarelcrosscompilador
LaarquitecturadelaCPUyqucompiladorusarseespecificancon
lasvariablesARCHandCROSS_COMPILEdelMakefile.
ElMakefiledefineCC=$(CROSS_COMPILE)gcc
LoscomentariosdelMakefiledanmsdetalles.
LomsfcilseramodificarelMakefile.
Ejemplo,plataformaARM,crosscompiler:armlinuxgcc
ARCH
?=arm
CROSS_COMPILE ?=armlinux
Otrassoluciones
AgregarARCHyCROSS_COMPILEalalneadecomandodelmake
Definirlascomovariablesdeentorno.
Noolvidarsedeconfigurarestosvaloresparatodoslospasos.
Sinoelkernelseconfunde!
134
ConfigurandoelKernel
makexconfig
Igualquelacompilacinnativa
Lasopcionesvanaserdiferentes
Noolvidardeponereltipodedispositivocorrecto!
135
Archivosdeconfiguracin
assabet_defconfigintegrator_defconfigmainstone_defconfig
badge4_defconfigiq31244_defconfigmx1ads_defconfig
bast_defconfigiq80321_defconfigneponset_defconfig
cerfcube_defconfigiq80331_defconfignetwinder_defconfig
clps7500_defconfigiq80332_defconfigomap_h2_1610_defconfig
ebsa110_defconfigixdp2400_defconfigomnimeter_defconfig
edb7211_defconfigixdp2401_defconfigpleb_defconfig
enp2611_defconfigixdp2800_defconfigpxa255idp_defconfig
ep80219_defconfigixdp2801_defconfigrpc_defconfig
epxa10db_defconfigixp4xx_defconfigs3c2410_defconfig
footbridge_defconfigjornada720_defconfigshannon_defconfig
fortunet_defconfiglart_defconfigshark_defconfig
h3600_defconfiglpd7a400_defconfigsimpad_defconfig
h7201_defconfiglpd7a404_defconfigsmdk2410_defconfig
h7202_defconfiglubbock_defconfigversatile_defconfig
hackkit_defconfiglusl7200_defconfig
Seencuentranenarch/arm/configs
136
Usandolosarchivosdeejemplo
Seproveenejemplosdeconfiguracinparamuchasarchsy
placas.Buscarsiestlanuestraenarch/<arch>/configs/.
Ejemplo:Sitenemosqueusaracme_defconfig,corremos:
makeacme_defconfig
Usararch/<arch>/configs/esunamuybuenamanerade
distribuirlaconfiguracinaungrupodeusuarioso
desarrolladores.
Comocontodosloscomandosdemake
Hay que especificar la arch
corriendomake<machine>_defconfig
137
CompilandoelKernel
Correr
make
Copiar
arch/<arch>/boot/zImage
alalmacenamientodeldispositivo.
Unopuedemodificararch/<arch>/boot/install.sh
paraquemakeinstalllohagaautomticamente.
makeINSTALL_MOD_PATH=<dir>/modules_install
ycopiar<dir>/lib/modules/a/lib/modules/enel
almacenamientodeldispositivo.
138
PrcticaCrosscompilando
Configurarelentornodedesarrollo
ConfigurarelMakefile
Crosscompilarelkernelparauna
plataformaarm
Enestaplataforma,usarel
bootloaderparabootearelkernel.
139
Usandomdulosdelkernel
140
Mdulos
Mdulos:Agreganunafuncionalidaddadaalkernel(drivers,
soporteaalgnfilesystem,ymuchasotrascosas).
Sepuedencargarydescargarencualquiermomento,slo
cuandosenecesiten.
Sirvenparadesarrollardriverssinreiniciar:cargar,probar,
descargar,compilar,cargar...
tilparapoderhacerlaimagendelKernelchica.Importante
paralasdistribucionesdePC.
Sirveparareducireltiempodebooteo.Noperdstiempo
iniciandodriversquenousas,oquevasanecesitardespus.
Cuidado:unavezcargado,tienenpermisocompletoentodoel
espaciodelkernel.Sinproteccionesespeciales.
141
Dependenciadelosmdulos
Algunosmdulosdekerneldependedeotros,quenecesitanser
cargadosprimero.
Ejemplo:elmdulousbstoragedependedelosmdulos
scsi_mod,libusualyusbcore.
Lasdependenciassedescribenen/lib/modules/<kernel
version>/modules.dep
Estearchivosegeneraalejecutarmakemodules_install.
Sepuedeactualizarmodules.depamano,corriendo(como
root):
depmoda[<version>]
142
Kernellog
Cuandounnuevomdulosecarga,informacinrelacionada
apareceenellogdelKernel.
Elkernelguardasusmensajesenunbuffercircular.(parano
ocupartodalamemoriaconmensajes)
Losmensajesestndisponiblesusandoelcomandodmesg.
(diagnosticmessage)
Losmensajestambinsemuestranenlaconsoladelsistema
(sepuedenfiltrarlosmensajespornivelen
/proc/sys/kernel/printk)
Sepuedenagregarcosasasulogdesdeuserspace:
echoDebuginfo>/dev/kmsg
143
Utilidadesdemdulos
modinfo<module_name>
modinfo<module_path>.ko
Pideinformacindeunmdulo:parmetros,licencia,
descripcinydependencias.
Muytilantesdecargarunmdulo.
sudoinsmod<module_path>.ko
Tratadecargarunmdulo.Hayquedarleelpath
completoalarchivo.
144
Problemasalcargarunmdulo
Cuandounacargafalla,insmodnosueledarlosdetalles
necesarios.
Engeneralseencuentranenelkernellog.
Ejemplo:
>sudoinsmod./intr_monitor.ko
insmod:errorinserting'./intr_monitor.ko':1
Deviceorresourcebusy
>dmesg
[17549774.552000]Failedtoregisterhandlerfor
irqchannel2
145
Utilidadesdemdulos
sudomodprobe<module_name>
Eselusomscomndemodprobe:tratadecargarel
mdulo(incluyendosusdependencias).Muchasotras
opcionesdisponibles.Modprobeautomticamentebusca
en/lib/modules/<version>/paraelmdulodeese
nombre.
lsmod
Muestraunalistaconlosmduloscargados.Compararlo
con/proc/modules!
146
Utilidadesdemdulos
sudormmod<module_name>
Tratadedescargarunmdulo.
Slosepuedesielmdulonoestenuso.
(porejemplo,nohaymsprocesosabriendosuarchivo
dedispositivo)
sudomodprober<module_name>
Tratadedescargarelmduloytodassus
dependenciasquenoestnsiendousadas.
147
Dandoparmetrosalosmdulos
Paraconocerlosparmetrosdisponibles:
modinfosndintel8x0m
Usandoinsmod:
sudoinsmod./sndintel8x0m.koindex=2
Usandomodprobe:
Configurarlosparmetrosen/etc/modprobe.confoenotrosarchivosen
/etc/modprobe.d/:
optionssndintel8x0mindex=2
Mediantelalineadecomandosdelkernel,cuandoelmduloestcompilado
estticoenelkernel:
sndintel8x0m.index=2
driver
parmetro
valor
148
Lecturastiles
LinuxKernelinaNutshell,Dec2006
PorGregKroahHartman,O'Reilly
http://www.kroah.com/lkn/
Unabuenareferenciaenconfiguracin,compilacin
yadministracindelasfuentesdelkernel.
Disponiblegratisonline!
Buenacompaaaloslibrosimpresos,
podemosbuscar!
Sepuedebajarenpdfde:
http://freeelectrons.com/community/kernel/lkn/
149
Linux embebido
Workshop
Linux Embebido
Lucas Chiesa
Joaqun de Andrs
Germn Bassi
Laboratorio
Sistemas embebidos
FIUBA
Sistemasembebidos
Desarrollode
sistemasLinux
Embebidos
151
Contenidos
Usandocomponenteslibres
Herramientasparausarennuestrodispositivo
Redes
Utilidadesdesistema
Intrpretesdelenguajes
Basesdedatos
Compilandoelsistema
Emuladores
152
Linuxembebido
Seleccionandocomponenteslibresparanuestro
sistemaembebidoLinux
153
Librerasyaplicacionesde3ros
UnadelasventajasdeusarLinuxembebidoeslagrancantidad
delibrerasyaplicacionesqueunopuedeutilizarparasu
producto.
Estndisponiblesysepuedendistribuirgratuitamente,ygraciasa
sunaturalezaabierta,sepuedenanalizarymodificarparaajustara
nuestrasnecesidades.
Sinembargo,reusarestoscomponentesenformaeficientenoes
siempreunatareafcil.Unodebe:
Encontrarloscomponentes
Seleccionarelmsapropiado
Crosscompilarlo
Integrarloanuestrosistemaynuestrasotrasaplicaciones
154
Encontrarcomponentes
Freshmeat,unapginadereferenciaparamuchosproyectos
libres
http://www.freshmeat.net
FreeSoftwareDirectory
http://directory.fsf.org
MirarotrossistemasLinuxembebidosyverquusan
Mirarlospaquetesdistribuidosporlossistemasdecompilacin
desistemasembebidos.
Sesuelendistribuirporserapropiadosparaembebidos.
PreguntaralacomunidadoaGoogle
Vamosaveralgunasdelasaplicacionescomunes
155
Seleccionandocomponentes
Notodoelsoftwarelibreestenunestadolistoparausarse.Hay
queprestaratencina:
Vitalidaddeldesarrolladorylacomunidaddeusuarios.Estavitalidad
eslaqueaseguraelmantenimientoalargoplazoyunbuensoporte.
Sepuedemedirmirandoalalistadecorreoyalaactividadenel
sistemadecontroldeversiones.
Calidaddeuncomponente.Tpicamente,sielsoftwareseusaen
embebidosytieneunacomunidaddeusuarioimportante,significa
queesdeunacalidadrazonable.
Licencia.Lalicenciadeuncomponentetienequecoincidircon
nuestrasrestriccionesdelicenciamiento.Porejemplo,librerasGPL
nosepuedenusarenaplicacionespropietarias.
Requerimientostcnicos.Porsupuesto,elcomponentetieneque
coincidirconlosrequerimientostcnicosquetenemos.Noolvidar
quelepodemosagregarcosasquelefalte!
156
Licencias
Todoelsoftwarelibretedalassiguienteslibertades:
Libertaddeusar
Libertaddeestudiar
Libertadparacopiar
Libertadparamodificarydistribuirmodificaciones
Verhttp://www.gnu.org/philosophy/freesw.htmlparauna
definicindesoftwarelibre.
157
Licencias
Seseparandedoscategoras
Lascopyleft
Lasnocopyleft
Elconceptodecopyleftespedirlareciprocidadenlas
libertadesdadasaunusuario.
Elresultadoesquecuandounorecibesoftwareconcopylefty
distribuyeunaversinmodificadadelmismo,tienequehacerlo
sobrelamismalicencia.
Mismaslibertadesparalosnuevosusuarios.
Tratadefomentarquesecontribuyanlasmejorasrealizadasen
lugardemantenerlassecretas
Lasnocopyleftnotieneneserequerimientos.Podsno
compartirtuscambios,perosenecesitaatribucin.
158
GPL
GNUGeneralPublicLicense
Cubreel~55%delosproyectos.
IncluyeelKernel,Busyboxymuchasotrasaplicaciones
Esunalicenciacopyleft
Requiereeltrabajoderivadoenlamismalicencia
ProgramasquelinkeanconlibrerasGPL,tienenqueserGPL.
Algunosprogramausanlaversin2(Linuxkernel,Busyboxy
otros)
Cadavezms,seadoptalaversin3,escritaen2007
Impactaensistemasembebidos.Lav3exigequeelusuariopueda
ejecutarlaversinmodificadaeneldispositivo.
159
GPL:redistribucin
Nohayobligacionessinosedistribuyeelcdigo
Podesmantenerloscambiossecretoshastaeldadevenderlo.
Luegosepuedendistribuircopiasbinariassiempreycuando:
Seproveaelbinarioconelcdigoenalgnmediofsico.
Seproveaelbinarioconinstruccionesparaobtenerelcdigo,que
tienenqueservirportresaos.
Detalladoenlaseccin6delalicenciaGPL
Entodosloscasoslaatribucinylalicenciasedebepreservar.
Versecciones4y5
160
LGPL
GNULesserGeneralPublicLicense
Cubreel~10%delosproyectoslibres.
Esunalicenciacopyleft
Versionesmodificadassedebendistribuirconlamismalicencia.
PerolosprogramasquelinkeancontraLGPLnonecesitan
mantenerlalicencia,puedenserpropietarios.
Sinembargo,elusuariotienequetenerlaposibilidaddeactualizar
lalibrera.Sedebeusarlinkeodinmico.
UsadoenlugardeGPLesmuchaslibreras,incluidaslas
librerasdeC
Algunasexcepciones:MySQL,oQt<=4.4
Tambintienedosversiones,v2yv3
161
Licencias:ejemplos
SehacenmodificacionesalKernel(agregardriversoadaptara
unaplaca),aBusybox,UBootuotrocomponenteGPL
Debsdarlasversionesmodificadasbajolamismalicencia,yestar
listoparadistribuirelcdigoalosdistintosclientes.
SehacenmodificacionesalalibrerasdeCoaotrabiblioteca
LPGL
Sedebedistribuirlaversinmodificadabajolamismalicencia.
SecreaunaaplicacinconunabibliotecaLGPL
Podesmantenerlaaplicacinpropietaria,perotensquelinkear
dinmicamente.
Hacesmodificacionesacdigonocopyleft
Podesmantenerlasmodificacionespropietarias,perotensque
darcrditoalosautores.
162
Licenciassincopyleft
Haymuchaslicenciassincopyleft,perosontodasmuysimilares
ensusrequerimientos.
Algunosejemplos
Apache(~4%)
BSD(~6%)
MIT(~4%)
Artisticlicense(~9%)
163
LicenciaBSD
Copyright(c)<year>,<copyrightholder>
Allrightsreserved.
Redistributionanduseinsourceandbinaryforms,withor
withoutmodification,arepermittedprovidedthatthefollowing
conditionsaremet:
*Redistributionsofsourcecodemustretaintheabove
copyrightnotice,thislistofconditionsandthefollowing
disclaimer.
*Redistributionsinbinaryformmustreproducetheabove
copyrightnotice,thislistofconditionsandthefollowing
disclaimerinthedocumentationand/orothermaterialsprovided
withthedistribution.
*Neitherthenameofthe<organization>northenamesof
itscontributorsmaybeusedtoendorseorpromoteproducts
derivedfromthissoftwarewithoutspecificpriorwritten
permission.
[...]
164
Esestosoftwarelibre?
Lamayoradelosproyectosusanunade~10licenciasbien
conocidas.Esbastantefcilparalamayoradelosproyectos
entendersulicencia.
Sinoesunaconocida,leerlalicencia.
BuscarlaopinindelaFSF
http://www.fsf.org/licensing/licenses/
OladeOSI
http://www.opensource.org/licenses
Debianpuedeserunabuenareferenciatambin
165
Respetarlaslicenciaslibres!
Elsoftwarelibrenoesdedominiopblico.Losdistribuidorestienen
obligaciones,segnlaslicencias.
Antesdeusaruncomponente,verificarquelalicenciacumplacon
nuestraslimitaciones.
Estarsegurodemantenerunalistadetodoelsoftwarelibrequese
usa.Laversinoriginalytodoslasmodificacionesyadaptaciones
bienseparadas.
Cumplirconlosrequerimientosdelalicencia,antesdedistribuir
nuestroproducto
Laslicenciasdesoftwarelibrefueronaplicadasenjuicios.
GPLviolations.org,http://www.gplviolations.org
SoftwareFreedomLawCenter,http://www.softwarefreedom.org/
166
Algunasaplicacionesdestacadas
167
Dropbear:clienteyserverssh
http://matt.ucc.asn.au/dropbear/dropbear.html
Serversshdemuypocofootprint,parasistemasembebidos.
Sirvetantocomoclienteycomoserver!
Tamao:110KB,compiladoestticoconuClibceni386.
(OpenSSHclienteyserver:approx1200KB,
compilandodinmicoconglibceni386)
tilpara:
Tedaaccesoaunaterminaleneldispositivo.
Tepermitecopiararchivosaltarget(scporsyncessh).
168
Beneficiosdeunainterfazweb
Muchosdispositivosdered,slotienenesainterfaz
Ejemplos:modems/routers,cmarasIP,impresoras...
Nohayquehacerprogramasespecialesparausarenlas
computadorasconectadasaldispositivo!Nohayproblema
soportandotodoslossistemasoperativos!
SlosenecesitaescribirunapginaHTMLestticaodinmica
(posiblementeconmuchoJavaScript,ejecutadoenelcliente).
Esunamanerasimpledepodercambiarlaconfiguracindel
dispositivo.
Reduceelcostodehardware.NonecesitamosagregarLCDs,
menosbotones.Slonecesitamosunpocomsde
almacenamiento.
169
thttpd
Tiny/Turbo/ThrottlingHTTP
server
http://acme.com/software/thttpd/
Simple
ImplementaHTTP/1.1mnimo
(oquizunpoquitoms)
Simpleparaconfiguraryusar.
Pequeo
Tamaopequeo:88K,
Apache:264K
Muypocousodememoria,no
haceforksytienecuidadocon
elusodememoria.
Portable
Compilabienenlamayora
delossistemasUnix.
Rpido
Casitanrpidocomolos
serversmsimportantes.
Seguro
Diseadoparaprotegeral
sistemaqueloejecutade
ataques.
Otrosservers:BusyBox,
Lighttpd,BOA
170
Intrpretes
Hayinterpretesparaloslenguajesdescriptsmscomunes,
tilespara:
Desarrollodeaplicaciones
Desarrollodeserviciosweb.
Scripting
Lenguajessoportados
Lua
Python
Perl
Ruby
TCL
PHP
171
BaseslivianasSQLite
http://www.sqlite.org
SQLiteesunapequealibreradeCqueimplementaunmotordeSQL
autocontenido,embebible,liviano,ysinconfiguracin.
Eselmotordebasesdedatospreferidoparalossistemasembebidos.
Sepuedeutilizarcomounalibreranormal.
Sepuedeembeberdirectamenteenunaaplicacin,inclusoenuna
propietariayaqueSQLiteesliberadaaldominiopblico.
172
Ejemplosdedispositivosreales
173
Aplicacionesindustriales
Enmuchasaplicacionesindustriales,elsistemaesresponsable
deobservarycontrolarundispositivo.
Dichosistemaesusualmenterelativamentesimpleentrminos
decomponentes:
Kernel
BusyBox
LibreradeC
AplicacionesqueusandirectamentelalibreradeC,posiblemente
utilizandolascapacidadesrealtimedelKernelLinux.
PosiblementeunservidorWebparaelcontrolremotodelequipo.
Tambinpuedeserotroservidorimplementandounprotocolo
propio.
174
Portarretratosdigital:requerimientos
EjemplotomadodeunaconferenciaporMattPorter,Embedded
AlleyenELC2008
Hardware:ARMSoCconDSP,audio,800x600LCD,MMC/SD,
NAND,botones,parlantes
Elportarretratostienequepoder:
DibujarenelLCD
DetectarlaconexindeunaSD,notificaralasaplicacionesdeesto
paraquepuedencrearuncatlogodeimgenesenlamemoria.
Interfaz3Dmodernaconlindastransiciones.
Navegacinpormediodebotones.
Reproduccindeaudio(MP3,playlists,ID3tag)
EscalaryrotarJPEG
175
Portarretratosdigital:componentes
Sistemabase
ComponentespresentesenprcticamentetodoslossistemasLinux
embebidos.
ElbootloaderUBoot
ElKernelLinux
DriversparaSD/MMC,framebuffer,sonido,dispositivosdeentrada
Busybox
Sistemaparacompilarelsistema,utilizaronOpenEmbedded
Componentes:UBoot,Kernel,BusyBox
176
ManejodeeventoseinsercindeunamemoriaSD.
udevrecibeeleventodelKernel,crealosnodosdelosdispositivos
yenvaloseventosaHAL.
HALmantieneunabasededatosdedispositivosdisponiblesy
proveeunainterfazDBus.
DBusparaconectarHALconlaaplicacin.Laaplicacinse
suscribealoseventosdeHALpormediodeDBusydeestaforma
seenteracuandohaynuevoseventosdehardware.
Componentes:udev,hal,dbus
177
AbririmgenesJPEG
libjpegparadecodificarlasimgenes.
jpegtranparaescalaryrotarlasimgenes.
FIM(FbiImproved)paradithering
SoporteMP3
libmadparareproducir
libid3paraleerlostagsmp3
libm3uparasoportarplaylists
Seusancomponentesprovistosporelfabricanteparautilizarel
DSPparareproducirMP3.
178
Interfaz3D
Vincent,unaimplementacinlibredeOpenGLES
Clutter,APIdealtonivelparadesarrollaraplicaciones3D.
Laaplicacinensi:
ManejaeventosdelaSD
UsalaslibrerasdeJPEGparadecodificarydibujarlasimgenes.
Recibeloseventosdeentradadelosbotonesydibujarunainterfaz
OpenGLprogramadautilizandoClutter.
Manejalasconfiguracionesdeusuario.
ReproducelosarchivosMP3conlaslibrerasrelacionadas.
Pasalasfotosenformadediapositivas.
179
Compilandoelsistema
180
Compilandoelsistema
Objetivos
Integrartodosloscomponentesdesoftware,tantolosde
terceroscomolospropios,obteniendounrootfsfuncional.
Involucradescargar,extraer,configurar,compilareinstalar
todosloscomponentes.Sepuedenecesitarresolver
problemasyadaptarlasconfiguraciones.
Muchassoluciones
Manualmente
Herramientasdecompilacindesistema.
Distribucionesofilesystemsprearmados.
181
Compilandoelsistema:manualmente
Implicarealizartodoslospasosmencionados,amano.
Todaslasbibliotecasydependenciassedebenconfigurar,
compilareinstalarenelordencorrecto.
Algunasveces,elsistemadecompilacinusadoporlibreraso
aplicacionesnofacilitalacrosscompilacin,porloquepuede
sernecesarioadaptarlo.
Nohayinfraestructuraparareproducirunacompilacindesde
cero.Puedeserproblemticosinecesitamoscambiarun
componenteosiotrapersonaretomaelproyecto,etc..
182
Compilandoelsistema:manualmente
Noesrecomendadoparaproyectosquevanaentraren
produccin.
Sinembargo,usandolasherramientasautomticas,devezen
cuandonosvamosaencontrarconproblemasparticulares.
Tenerunentendimientobsicodecmosecompilaunsistema
manualmenteresultademuchautilidadparaarreglarlos
problemasencontradosconlasherramientasautomticas.
Vamosaanalizarunaherramientaautomticayusarlaenuna
prctica.
183
Cimientosdelsistema
Unrootfsbsiconecesitaporlomenos:
Unajerarquatradicionaldedirectorios,con/bin,/etc,
/lib,/root,/usr/bin,/usr/lib,/usr/share,
/usr/sbin,/var,/sbin
Unconjuntodeutilidadesbsicas,queproveenporlomenosel
programainit,unshellyotroscomandostradicionalesdeUnix.
UsualmenteesprovistoporBusyBox.
LalibreradeCyotraslibrerasrelacionadas(thread,math,etc.),
instaladasen/lib
Unospocosarchivosdeconfiguracin,como/etc/inittab,y
scriptsdeinicializacinen/etc/init.d
Sobreestoscimientoscomunesacasitodoslossistemas,
podemosagregarcomponentesnuestrosodeterceros.
184
Herramientas:principios
Existendiferentesherramientasparaautomatizarelproceso
decompilarelsistematarget,incluyendoelsistema,Kernel
yalgunasveceseltoolchain.
Ellas,automticamentedescargan,configuran,compilane
instalantodosloscomponentesenelordencorrecto.
Muchasveces,aplicanparchesparaarreglarproblemaspor
crosscompilar.
Yacontienenunagrancantidaddepaquetesquedeberan
cubrirtodoslosrequerimientosprincipales,ysonfcilmente
extensibles.
Lacompilacinsetransformaenalgoreproducible,loque
permitecambiarcomponentes,actualizarlos,arreglarbugs,
msfcilmente.
185
Herramientasdisponibles
Muchasopciones
Buildroot,desarrolladoporlacomunidad
http://www.buildroot.net
PTXdist,desarrolladoporPengutronix
http://www.pengutronix.de/software/ptxdist/index_en.html
OpenWRT,originalmenteunforkdeBuildrootpararoutersWiFi,
ahoraunproyectomsgenrico.
http://www.openwrt.org
LTIB,desarrolladoprincipalmenteporFresscale.Buensoportepara
placasFreescale(algodeNXP).Comunidadpequea.
http://www.bitshrine.org/
OpenEmbedded,msflexibleperomscomplejo
http://www.openembedded.org
Herramientasespecficasdeunfabricante(desilicioosoporteen
Linux)
186
Buildroot
Permitecompilareltoolchain,unrootfsconmuchasaplicaciones
ylibreras,unbootloaderyunaimagendelKernel.
SoportacompilartoolchainssloconuClibc,peropuedeusar
unoexternoconglibc.
Msde500aplicacionesylibrerasintegradas.Desdelascosas
msbsicashastastackscomplejoscomo:X.org,Gstreamer,Qt,
Gtk,Webkit,etc.
Buensoporteparasistemaspequeosymedianos,con
funcionesfijas.
Nosoportageneracindepaquetes(.debor.ipk)
Necesitaunarecompilacincompletaporcasicualquiercambio
deconfiguracin.
Comunidadactiva,unreleasecada3meses.
187
Buildroot
Laconfiguracinserealiza
medianteunainterfaz*config
similaraladelKernel
makemenuconfig
Permitedefinir
ArquitecturayCPU
Configuracindeltoolchain
Conjuntodeaplicacionesy
librerasparaagregar
ImgenesdeFSparagenerar
Conf.delKernelydelBootloader
Compilatodoejecutando:
make
188
OpenEmbedded
ElsistemamsverstilypoderosoparaarmarunsistemaLinux
Embebido.
Unacoleccinderecetasrecipes(archivos.bb)
Unaherramientaqueprocesaesasrecetas:bitbake
Integramsde2000aplicacionesylibreras,esaltamente
configurable,puedegenerarpaquetes(.ipk),norecompilatodo
alcambiarunaconfiguracin.
Laconfiguracinsehaceeditandounoscuantosarchivosde
configuracin.
Buenoparasistemasmsgrandesoparagentequebusca
configurabilidadyextensibilidad.
Desventajas:nohayreleasesestables,difcildeaprender,muy
lentoenlaprimeracompilacin.
189
Distribuciones
DebianGNU/Linux,http://www.debian.org
DisponibleparaARM,MIPSyPowerPC
Proveeunsistemalistoparausarcontodoelsoftwarequepuedas
necesitar.
Muchaflexibilidadgraciasalsistemadepaquetes.Slosirvesihay
muchoalmacenamiento(>300MB)yRAM(>64MB).
Elsoftwaresecompilaenformanativaporomisin.
Podesarmartuspropiasimgenesenx86usandoelcomando
debootstrap.
EmdebianesunproyectoparahacerDebianmejorparaembebidos.
UtilizalospaquetesdeDebian,reduciendolasdependencias,con
menosconfiguracin,sacaladocumentacin,soportauClibc...Ver
http://emdebian.org.
190
Distribuciones
UbuntuGNU/Linux
BasadoenDebian,conalgunasmejoras
Unnuevoreleasecada6meses,
soportepor18mecesohasta3aos.
SuportadoenARM,>=CortexA8.ProveebinariosThumb2.
PeronosoportaNeontodava.
Buenasolucinparadispositivosmultimedia.
Otros
FedoratambinsoportaARM,peronoesmuymantenido.
191
Distribucionesembebidas
Existendistribucionesespecficasparaembebidos
Meego:http://meego.com/
Apuntaacelulares,reproductoresdemultimedia,
netbooks,Tvs,IVI.
SoportadoporIntelyNokia(msomenos).
Android:http://www.android.com/
DistribucindeGoogleparatelfonosytabletPCs.
SalvoelKernel,unuserspacemuydiferentede
otrasdistros.Muyexitosa,muchasaplicaciones
disponibles(muchaspropietarias).
ngstrm:http://www.angstromdistribution.org/
ApuntaaPDAsyMIDs(SiemensSimpad...)
Binariosparaarmlittleendian.
192
PrcticaBuildroot
Compilarunsistema
usandoBuildroot.
Observarquetanfciles!
193
Sistemasdearchivosdebloques
Sistemasde
archivosde
bloques
194
Blockvs.Flash
Losdispositivosdealmacenamientoseclasificanendos
categoras:blockdevicesyflashes
Sonmanejadosporsubsistemasdiferentesyusansistemasde
archivosdiferentes.
Blockdevicessepuedenleeryescribirdeabloques,sinborrary
nosegastanporusarlosmuchasveces.
Discosrgidos,floppy,RAM.
PendrivesUSB,CompactFlash,SD,sonbasadosenflash,pero
tienenintegradosuncontroladorqueemulaundispositivode
bloque.
Flash,necesitanserborradas,normalmenteenbloquesms
grandesqueeltamaodebloque.Llamadoeraseblock
NORyNANDflash
195
Blockfilesystemstradicionales
Filesystemstradicionales
Puedenquedarenunestadonocoherentedespusde
unproblemadelsistemaocortedeluz.Requiereun
chequeocompletoalreiniciar
ext2:filesystemtradicionaldeLinux
(sereparaconfsck.ext2)
vfat:Windowsfilesystemtradicional
(sereparaconfsck.vfatenGNU/LinuxoScandisk
enWindows)
196
Filesystemsconjournals
Diseadospara
permaneceren
estadoscorrectos,
inclusodespusde
cortesdeluz.
Todaslasescrituras
sonprimeroescritas
aljournalantesdeser
pasadasalos
archivos.
Aplicacin
Userspace
Kernelspace
(filesystem)
Escribeaunarchivo
Escribeuna
entradaaljournal
Escribeelarchivo
Borraeljournal
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198
filesystemsdebloquesconjournals
filesystemsdebloquesconjournals:
ext3:ext2conunaextensinparausarjournal
ext4:lanuevageneracin,conmuchasmejoras.Yasepuede
usaryeselfsporomisinendistrosmodernas.
ElKernelLinuxsoportamuchosotrossistemasdearchivos:
reiserFS,JFS,XFS,etc.Cadaunoconsuscaractersticas
propias,peroengeneralorientadosaaplicacionesparticulares.
btrfs(ButterFS)
Laprximageneracindelosext.EnelKernel,perotodava
experimental.
199
Squashfs
Squashfs:http://squashfs.sourceforge.net
Reemplazaaunfsanterior:Cramfs!Esparahacerfsreadonly.
Tamaomximodelfs:264bytes.
Lograaltacompresinyaltodesempeo.
Soportatamaosdebloquedehasta64K(enlugarde4K),tiene
mayorcompresinyhastadetectaarchivosduplicados!
IncluidoenelKerneldesde2.6.29.Seusanparchesparalas
anteriores.
Benchmarks:(3vecesmschicosqueext3,y24vecesmsrpido)
http://elinux.org/Squash_Fs_Comparisons
200
tmpfs
tilparamantenerdatosenRAM:archivosdelog,informacintemporal...
Nousarramdisks!Tienenmuchosproblemas:tamaofijo,elespacio
librenosepuedeusarcomoRAM,archivosduplicadosenRAM(enel
dispositivoyenelcachedearchivos)!
Configuracindetmpfs:Filesystems>Pseudofilesystems
Viveenelcachedearchivos.NopierdeRAM:seagrandayseachica
paraacomodaralosarchivos,noduplicaypuedemandarpginasa
swapsiesnecesario.
Cmousarlo:seleccionardiferentesnombresparalosdispositivospara
reconocerlo.Ejemplos:
mountttmpfsvarrun/var/run
mountttmpfsudev/dev
VerDocumentation/filesystems/tmpfs.txt.
201
Usandoreadonlyyreadwrite
Unaparticincomprimidareadonly(Squashfs)
Tpicamenteparaelrootfs(binarios,kernel...).
Compresinahorraespacio.Readonlyprevieneerroresy
corrupcindedatos.
Unaparticinreadwriteconunfsconjournal(comoext3)
Usadoparaguardardatosdeconfiguracin.
Garantizalaintegridaddelfsdespusdeapagones.
Squashfs
Readonly
root
filesystem
comprimido
ext3
readwrite
configuracin
ydatosde
usuario
BlockStorage
Esunabuenaideasepararelusodelosfsdebloques
tmpfs
readwrite
datosvoltiles
RAM
GuardarenRAMarchivostemporales,comologs(tmpfs)
202
FilesystemsFlash
Filesystems
Flash
203
ElsubsistemaMTD
MTD: Memory Technology Devices (flash, ROM, RAM)
InterfazdefilesystemsdeLinux
Mdulosdeusuario
MTD
UBI
jffs2
yaffs2
Chardevice
Blockdevice
Readonlyblockdevice
FlashTranslationLayers
paraemulardispositivosde
bloques
algoritmospatentados!
FTL
NFTL
INFTL
DriversdechipsMTD
NANDflash
DiskOnChipflash
ROMchips
NORflash
RAMchips
Hardware
204
DispositivosMTD
Sonvisiblesen/proc/mtd
Eldrivermtdcharcreaundispositivodecaracteresparacada
dispositivoMTDenelsistema.
Usualmentellamado/dev/mtdX,major90.minorsparespara
accesorwyminorsimparesparaaccesoro.
Proveeioctl()paraborrarymanejarlaflash
Usadopormtdutils
EldrivermtdblockcreaundispositivodebloqueporcadaMTDdel
sistema.
Usualmentellamado/dev/mtdblockX,major31.Elminoresel
nmerodelMTDcorrespondiente.
Permiteleeryescribirenbloques.Nosoportasectoresmalosni
wearleveling.
205
HaciendoparticionesenMTD
UsualmentesehacenparticionesenlosMTD
Permiteusardiferentesreasdelaflashcondiferentespropsitos:
FSRO,FSRW,backup,bootloader,kernel,etc.
Notienensupropiatabladeparticiones.Lasparticionesse
debendescribirexternamente.
HardcodedenelcdigodelKernel
EspecificadoenlalneadecomandosdelKernel
CadaparticincreaundispositivoMTDdiferente.
Diferenciasconelesquemadenombresdelosdispositivosde
bloques.(hda3,sda2)
/dev/mtd1puedeserlasegundaparticindelprimerMTDola
primeradelsegundo.
206
HaciendoparticionesenMTD
LasparticionesMTDsondefinidasenelKernel,enladefinicinde
lasplacas:arch/arm/machat91/boardusba9263.c
Ejemplo:
staticstructmtd_partition__initdataek_nand_partition[]={
{
.name="LinuxKernel",
.offset=0,
.size=SZ_16M,
},
{
.name="RootFS",
.offset=MTDPART_OFS_NXTBLK,
.size=120*SZ_1M,
},
{
.name="FS",
.offset=MTDPART_OFS_NXTBLK,
.size=120*SZ_1M,
}
};
207
ModificandoparticionesMTD
PorsuertelasparticionesMTDsepuedendefinirporlalneade
comandos.
PrimerohayqueencontrarelnombredelosdispositivosMTD.
MirandoellogdelKernel:
NANDdevice:ManufacturerID:0xec,ChipID:
0xda(SamsungNAND256MiB3,3V8bit)
Scanningdeviceforbadblocks
Baderaseblock2000at0x0fa00000
Creating3MTDpartitionson"atmel_nand":
0x000000000x01000000:"LinuxKernel"
0x010000000x08800000:"RootFS"
0x088000000x10000000:"FS"
208
ModificandoparticionesMTD
SepuedeusarelparmetrodeKernelmtdparts
Ejemplo:
mtdparts=atmel_nand:2m(kernel)ro,1m(rootfs)ro,(data)
Recindefinimos3particioneseneldispositivoatmel_nand:
kernel(2M)
rootfs(1M)
data
Lostamaosdelasparticionestienenquesermltiplosdeltamao
deloseraseblock.
Sepuedenusartamaosenbase16.Recuerden:
0x20000=128k,0x100000=1m,0x1000000=16m
rocrealaparticincomodeslolectura
significatodoelespaciorestante.
209
mtdutils
UnconjuntodeutilidadesparamanejarMTDs
mtdinfodainformacindetalladadeunMTD
flash_eraseallborracompletamenteunMTD
flashcpparaescribiraNORflash
nandwriteparaescribiraNANDflash
UtilidadesUBI
Herramientasparacrearimgenesdefsdeflash:mkfs.jffs2,
mkfs.ubifs
Usualmenteseencuentranenelpaquetemtdutilsdela
distribucin.
Verhttp://www.linuxmtd.infradead.org/
210
jffs2
http://www.linuxmtd.infradead.org/doc/jffs2.html
ElestndaractualparaMTDs
API de archivos
Lindasfunciones:compresinonthefly(reducelugary
operacionesdeI/O),toleranteacortesdeluz,wear
levelingyECC.
Desventajas:noescalabien
Eltiempodemontajedependedetamaodelfs:
elKerneltienequeescaneartodoelfsalmomento
demontar,parasaberqubloquepertenecea
cadaarchivo.
SenecesitausarlaopcindelKernel
CONFIG_JFFS2_SUMMARYparareducireste
problema.Guardarestainfoenflash.(de16sa
0.8sparaunaparticinde128MB).
JFFS2
filesystem
MTD driver
Flash chip
211
jffs2Cmousarlo
Eneltarget
SenecesitamtdutilsdelproyectoMTD,osuvariantepara
Busybox
Borraryformatearunaparticinjffs2:
flash_eraseallj/dev/mtd2
Montarlaparticin:
mounttjffs2/dev/mtdblock2/mnt/flash
Agregarelcontenidoescribiendolosarchivos.
(copiarloporredodeotroalmacenamiento)
Otraposibilidad:usarunaimagenjffs2:
flash_eraseall/dev/mtd2
nandwritep/dev/mtd2rootfs.jffs2
212
Cmocrearlaimagenjffs2
mkfs.jffs2:comandodisponibleenelpaquetemtdutils.
Cuidado:adiferenciadealgunoscomandosmkfs,nocreael
filesystemsinounaimagen.
Primero,encontrareltamaoeraseblock,UBootnandinfo:
Device0:NAND256MiB3,3V8bit,sectorsize128KiB
Luegocrearlaimageneneldesktop:
mkfs.jffs2padnocleanmarkers
eraseblock=128drootfs/orootfs.jffs2
Laopcinpadcompletalaimagenhastaelfinaldelltimo
ereaseblock.
Nohayproblemasilaparticinjffs2esmschicaquela
particin.Eljffs2vaausartodalaparticindetodasformas.
LaopcinnocleanmarkersessloparaNANDflash.
213
Montandojffs2enelhost
tilparaeditarimgenesjffs2enelequipodedesarrollo.Esuna
tareaunpococompleja,estoesunejemplo:
Primeronecesitamoseltamaodelereaseblockqueusamospara
crearlaimagenjffs2.Asumimosquees128KiB(131072bytes).
Creamosundispositivodebloqueconlaimagen
losetup/dev/loop0root.jffs2
EmulamosunMTDdesdeunblockusandoelmdulodeKernel
block2mtd
modprobeblock2mtdblock2mtd=/dev/loop0,131072
Finalmente,montamoselfs(crear/mnt/jffs2siesnecesario)
mounttjffs2/dev/mtdblock0/mnt/jffs2
214
Inicializandojffs2desdeUBoot
Podemosnoquerertenermtdutilseneltarget!
Creamoslaimagenjffs2eneldesktop
EnlalneadecomandosdeUBoot:
Bajamoslaimagenjffs2aRAMusandotftp.
Olacopiamosdesdealmacenamientoexterno(FATenUSB,porejemplo)
LaescribimosdentrodelaparticinMTD
(lasinstruccionesexactasdependedeltipodememoria,NORoNAND,
lasmismasqueseusaronparaescribirelKernel).Estarsegurosde
escribirsloeltamaodelaimagenynoms!
Siseusajffs2comorootagregarroot=/dev/mtdblock<x>y
rootfstype=jffs2alosargumentosdelkernel.
Limitacin:necesitssepararlaimagenjffs2envariosarchivossiesms
grandequeelbloquedeRAM.
215
UBI
UnsortedBlockImages
http://www.linuxmtd.infradead.org/doc/ubi.html
Unsistemadeadministracindevolmenessobre
MTD.
Permitecreardiferentesvolmeneslgicosyrepartirlos
entretodoslosdispositivosfsicos.
Seencargadeadministrarloseraseblocksywear
leveling.Facilitaimplementarlosfilesystems.
216
UBI
UBI
Logical
Erase Blocks
Volumen 1
LEB
MTD
PEB
Physical
Erase Blocks
LEB
LEB
Volumen 2
LEB
LEB
LEB
LEB
PEB PEB PEB PEB PEB PEB PEB PEB
Libre
Libre
217
UBIFS
http://www.linuxmtd.infradead.org/doc/ubifs.html
Lasiguientegeneracindejffs2,delosmismos
programadoresdelinuxmtd.
EnLinuxdesde2.6.27
TrabajasobrevolmenesUBI.
Tienemuchooverheaddemetadatapara
particioneschicas.(4M,8M)
API de archivos
UBIFS
UBI
Driver MTD
Flash chip
218
LayoutUBI
UBIFS montado
en /
(de ubi0:rootfs)
Vol.
UBI:
crudo
Volumen UBI: rootfs
Dispo. UBI ubi0

Particin MTD 0
UBIFS
montado
en
/myapp
(de
ubi0:data)
JFFS2
montado en
/appsettin
gs
(de
UBIFS montado en
/var/log
(de ubi1:log)
/dev/mtd1)
Vol UBI: data
UBI Volume: log
Particin
MTD 1
Dispo. UBI ubi1

Particin MTD 2
Flash device
219
UBICaractersticasprincipales
Escala:Eltiempodemontaje,usodememoriayvelocidadde
accesocasinodependedeltamaodelamemoria.
Montavelozmente:Nonecesitaescaneartodoeldispositivoal
momentodemontar.
Writeback:Mejoranotoriamenteeldesempeodelsistema.
Toleranteacortes:Alserunfsconjournalnosecorrompepor
apagadasrepentinas.
Agregamuchooverheadenmemoria.Lohacecasiimposiblede
usarconpocosmegasdeflash.
220
SquashFS
http://squashfs.sourceforge.net/
Filesystemparadispositivosdebloque.NosoportalaAPIMTD.
Sinembargo,comoesreadonly,funcionabienconmtdblock,
siempreycuandoelchipnotengasectoresdefectuosos.
Sepuedeusarparapartesreadonlydelfilesystem.Peronote
podesconfiarenl.Siemprepuedenaparecerlossectores
defectuosos.
221
Conclusiones
Convertirlasparticionesjffs2aubifs!
Amenosquetengasmenosde10MBde
memoria,dondeUBIpierdemucholugar.
SepuedeusarSquashFSparametertodavams
datosenlamemoriaflash.Recomendableusarlo
sobreUBI,paraquetodoslossectoresparticipen
delwearlevelingybadblocks.
SquashFS
MTD block
MTD API
UBI
MTD driver
Flash chip
222
Almacenamientoflashblock
Laflashnosepuedeacceder,slomediantelainterfazde
bloque.
Porlotanto,nohaymaneradeaccederalainterfazdebajonivel
delamemoriayusarlosFSdeLinuxparahacerwearleveling.
Nohaydetallesdelacapa(FlashTranslationLayer)queusan.
stosseguardancomosecretosdelfabricanteypueden
escondercomportamientospobres,omalacalidad.
Porlotanto,esmuyrecomendablelimitarlacantidadde
escriturasenestosdispositivos.
223
Reduciendolasescrituras
Porsupuesto,nousarflashparaswap(igualmenteesrarotener
swapenembebidos)
MontarreadonlyousarreadonlyFSs(SquashFS)siemprequesea
posible
MantenerarchivosvoltilesenRAM(tmpfs)
Usarlaopcindemontajenoatime,paraevitaractualizarel
filesystemcadavezqueseleaunarchivo.Sisenecesitasaberel
tiempodeacceso,usarlaopcinrelatime(poromisindesde
Linux2.6.30).
Nousarlaopcindemontajesync(escribirinmediatamente).Usar
lallamadaasistemafsync()paraforzarsincronizacinpor
archivos.
PodesnousarFSsconjournal.Causanmsescrituras,peroson
msrobustos(tradeoff).
224
Lecturasrecomendadas
IntroduccinaJFFS2yLogFS:
http://lwn.net/Articles/234441/
LindapresentacinsobreUBI:
http://freeelectrons.com/redirect/celfubi.html
Documentacindelinuxmtd:
http://www.linuxmtd.infradead.org/
225
Resumiendo...
Datos
Datos
voltiles?
voltiles?
No
Readonly?
Readonly?
No
Tipode
Tipode
dispo.
dispo.
MTD
Tieneflash?
Tieneflash?
No
Usarext2
Usarext2
con
connoatime
noatime
Usarsquashfs
Usarsquashfs
Usartmpfs
Usartmpfs
Block
UsarUBIFS
UsarUBIFS
oJFFS2
oJFFS2
Usarext3oext4
Usarext3oext4
Ver la documentacin (con detalles) de todos los FSs del Kernel en

Documentation/filesystems/.
226
PrcticaSistemasflash
Crearparticionesenlos
dispositivosflash.
Formatearlaparticinprincipal
enSquashFSsobremtdblock.
Usarjffs2paralosdatos.
227
GNU/Linuxdesktop
Emuladores
228
qemu
http://fabrice.bellard.free.fr/qemu/
Emuladordeprocesador.
Emuladordesistemacompleto
Emulaelprocesadoryvariosperifricos
Supporta:x86,x86_64,ppc,arm,sparc,mips,m68k
Parasaberquearchs.estnsoportadas:
qemusystemarmM?
Emulacindei386,x86_64:cercanaalavelocidadnativa
graciasalmdulodeKernelkqemu(ahoraGPLv2!).
229
Otrosemuladores
ARM
SkyEye:http://skyeye.sourceforge.net
EmulavariasplataformasARM(AT91,Xscale...)ypuede
bootearvariossistemasoperativos.(Linux,uClinux,otros...)
Softgun:http://softgun.sourceforge.net
SistemaARMvirtualconmuchosperifricosonboard.
CorreLinux.
SWARMSoftwareARMemuladorarm7
http://www.cl.cam.ac.uk/~mwd24/phd/swarm.html
PuedecorreruClinux
ColdFireemulator
http://www.slicer.ca/coldfire/
PuedecorreruClinux
230
DesarrollodeLinuxEmbebidos
Referencias
231
Lecturastiles
EmbeddedLinuxSystemDesignandDevelopment
P.Raghavan,A.Lad,S.Neelakandan,Auerbach,Dec.2005.
http://freeelectrons.com/redirect/elsddbook.html
BuildingEmbeddedLinuxSystems,O'Reilly
ByKarimYaghmour,JonMasters,GiladBenYossefand
PhilippeGerum,andothers(includingMichaelOpdenacker),
August2008
http://oreilly.com/catalog/9780596529680/
EmbeddedLinuxPrimer,PrenticeHall
ByChristopherHallinan,September2006
232
Sitiostiles
LinuxDevices.com:http://linuxdevices.com
Notassemanalesconnoticiasyanunciosdedispositivos
queusanLinux.
Artculos,notastcnicasycatlogodeproductos.
Unapginaexcelenteparaseguirlosdesarrollosdela
industria.
233

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toolchain normal en un desktop

Genera un toolchain que corre en el

Genera un toolchain que corre en el

Un toolchain que se compila en el

PEB PEB PEB PEB PEB PEB PEB PEB

Volumen UBI: rootfs

Dispo. UBI ubi0

Vol UBI: data

UBI Volume: log

Dispo. UBI ubi1

Ver la documentacin (con detalles) de todos los FSs del Kernel en

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