Projeto atravs do espao de estados

Guilherme Luiz Moritz1

1

DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

04 de 2013

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Objetivos

Ter uma reviso sobre espao de estados

Ter uma introduo sobre o projeto no espao de estados,
identificando as vantagens e desvantagens do meio

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Reviso de espao de estados

Existem duas maneira de modelar um sistema de controle

Tcnica clssica - domnio da frequncia
Espao de estados - domnio do tempo

Cada abordagem apresenta vantagens e desvantagens.

Ambas descrevem o sistema na forma de equaes
diferenciais

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Abordagem clssica - domnio da frequncia

Simples de ser aplicada

Fcil de trabalhar com subsistemas
Fornecem rapidamente informaes sobre a estabilidade e
resposta Rapidamente se realiza um projeto.
S vale para sistemas LTI
O projeto sempre se baseia em aproximaes de segunda
ordem

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Abordagem moderna - domnio do tempo

A abordagem de espao de estado consiste em achar-se:

Um conjunto de equaes diferenciais arranjadas na forma
de uma matriz que descreve a dinmica do sistema
Um conjunto de variveis que descrevem o estado atual
do sistema
Sendo conhecida a funo de entrada, possvel determinar
os estados futuros e a sada futura do sistema.

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Abordagem moderna - domnio do tempo

Matemtica mais complexa

Vale para sistemas que no so LTI
Vale para sistemas MIMO
O projeto de controladores observa todos os plos do
sistema No se baseia em aproximaes

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Exemplo

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Exemplo - Domnio da frequncia

G(s) =

vo
=
vi
S2 +

Moritz, G.L.

1
LC
1
RC

R
L

S+

1
LC

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(1)

Exemplo - Espao de estados

vc
il


=

1
C

1
RC
1L

ir =



0
1
R

vc
il
vc
il


+

0
1
L


vt

(2)


(3)

Um sistema representado na forma de espao de estados

pode ser descrito pelas equaes:
x = Ax + Bu

(4)

y = Cx + Du

(5)

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Exemplo - Espao de estados

Um sistema representado na forma de espao de estados
pode ser descrito pelas equaes:
x = Ax + Bu

(6)

y = Cx + Du

(7)

Onde:
x = vetor de estado
x = derivada do vetor de estado
y = vetor de resposta
u = vetor de entrada
A = matriz de sistema
B = matriz de entrada
C = matriz de sada
D = matriz de ao avante
Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Formas cannicas

Diferentemente da funo de trasnferncia, a representao de

um sistema por espao de estados no nica, apresenta-se
alguma maneiras importantes de se construir uma matriz de
estados:

Moritz, G.L.

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Formas cannicas

Moritz, G.L.

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Forma cannica controlvel

Moritz, G.L.

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Forma cannica observvel

Moritz, G.L.

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Forma cannica diagonal

Moritz, G.L.

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Forma cannica de Jordan

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Controlabilidade

Um sistema dito ser controlvel em um instante t0 se for

possvel, por meio de um vetor de controle, transferir o
sistema de qualquer estado inicial x( t0 ) para qualquer
outro estado num intervalo de tempo finito.
Se todos os estados forem controlveis o sistema dito
ser de estados completamente controlveis.

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Controlabilidade

Para que o sistema seja controlvel, a matriz de

controlabilidade deve ser de posto completo (todas as
linhas e colunas linearmente independentes)


Crt = B AB B n1 A
(8)
se
x = Ax + Bu

(9)

y = Cx + Du

(10)

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Controlabilidade

Verifique se o sistema abaixo controlvel:


 

  
x1
1 1
x1
1
=
+
u
x2
x2
0 1
0

Moritz, G.L.

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(11)

Observabilidade

Um sistema dito ser observvel no instante t0 se, com o

sistema num estado x(t0 ) qualquer, for possvel determinar
este estado a partir da observao da sada durante um
intervalo de tempo finito.

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Observabilidade

Para que o sistema seja observvel, a matriz de

observabilidade deve ser de posto completo (todas as
linhas e colunas linearmente independentes)

C
CA

Obs =
(12)

..

.
CAn1

Se
x = Ax + Bu

(13)

y = Cx + Du

(14)

Moritz, G.L.

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Observabilidade

Verifique se o sistema abaixo observvel:

  

 

0
x1
1
1
x1
+
u
=
x2
1
x2
2 1



 x1
y= 1 0
x2

Moritz, G.L.

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(15)
(16)

Alocao de plos
Num sistema controlvel, possvel alocar os plos de
malha fechada em qualquer lugar do lado negativo do
plano S.
Desta maneira, possvel fazer com que o sistema seja
estvel alm de garantir qualquer requisito de
desempenho transitrio e de regime.
A lei de controle de realimentao de estados :
u(t) = Kx(t)

(17)

Desta maneira, a equao de espao de estados fica:

x = (A BK)x(t)

(18)

y = Cx + Du

(19)

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Diagrama de blocos no espao de estados

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Alocao de plos
Verificar se o sistema controlvel (caso contrrio o
mtodo no aplicvel)
Utilizando os valores desejados para os autovalores (plos
de malha fechada desejados), escrever o polinmio
caracterstico:
(s 1 )(s 2 ) (s n ) = sn + 1 sn1 + + n1 s + n
(20)
Determinar os n
Fazer
det |sI A + BK | = sn + 1 sn1 + + n1 s + n (21)
Assim encontra-se os valores de K que formam o
controlador
Moritz, G.L.

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Diagrama de blocos no espao de estados

Moritz, G.L.

Projeto atravs do espao de estados

Frmula de Ackermann

Quando a ordem do sistema for elevada, o mtodo

aplicado no slide anterior pode se tornar moroso.
Nestes casos, recomenda-se o uso da forma de
Ackermann:


1
K = 0 0 0 1
(A)
B| AB| | An1 B
(22)
Onde o polinmio caracterstico do sistema em malha
fechada

Moritz, G.L.

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Frmula de Ackermann - Exemplo

Sendo o sistema em malha fechada representado por:

0
x1
0
1
0
x1

x2 = 0

x2 + 0 u
0
1
(23)
x3
1
x3
1 5 6
Projetar um sistema de controle u = Kx tal que os plos
da funo em malha fechada se localizem em
s1,2 = 2 j4 e s3 = 10

Moritz, G.L.

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