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ao `
a Geometria Diferencial
Jos
e de Ribamar Viana Coimbra
ii
iii
A
` GEOMETRIA DIFERENCIAL
UMA INTRODUC
AO
Banca Examinadora:
1 Edson Agustini
2 Mercio Botelho Faria
3 Sueli Irene Rodrigues Costa
Dissertac
ao apresentada ao Instituto
de Matematica, Estatstica e Computac
ao Cientfica, UNICAMP, como
requisito parcial para a obtenc
ao do
Ttulo de Mestre em Matematica.
iv
FICHA CATALOGRAFICA
ELABORADA PELA
BIBLIOTECA DO IMECC DA UNICAMP
Bibliotecaria: Miriam Cristina Alves CRB8a / 5094
Area
de concentracao: Geometria
Titulacao: Mestre em Matematica
Banca examinadora: Prof. Dr. Edson Agustini (Faculdade de Matematica - UFU)
Prof. Dr. Mercio Botelho Faria (Depto. de Matematica - UFV)
Profa. Dra. Sueli Irene Rodrigues Costa (IMECC - Unicamp)
Data da defesa: 14/04/2008
Programa de Pos-Graduacao: Mestrado profissional em Matematica
vi
vii
Dedicat
oria
Agradecimentos
Agradeco:
` Deus.
A
Ao Prof. Dr Edson Agustini, que alem de professor e orientador, e um amigo.
Aos alunos de iniciacao cientfica Thiago Rodrigues da Silva e Las Bassame Rodrigues da Universidade
Federal de Uberlandia por concederem - ou auxiliarem em - varias das figuras desse trabalho.
viii
ix
Uma Introduc
ao `
a Geometria Diferencial
DE RIBAMAR VIANA COIMBRA
Autor: JOSE
Orientador: Prof. Dr. EDSON AGUSTINI
Resumo
A presente dissertacao e um texto de Geometria Diferencial baseado nos principais textos editados em
lngua portuguesa sobre o assunto. A principal intenc
ao ao redigir a dissertac
ao foi compilar um material
que possa ser utilizado em cursos introdutorios de Geometria Diferencial tanto em nvel de licenciatura
quanto de bacharelado. Para tornar o texto mais acessvel, notas historicas sobre o desenvolvimento da
Geometria Diferencial e seus principais personagens foram introduzidas logo no primeiro captulo. Para
facilitar o entendimento e o estudo do assunto, procurou-se inserir muitos exemplos e ilustrar fartamente
o texto com figuras.
O trabalho esta dividido em quatro partes:
xi
This dissertation is a text of Differential Geometry based on the most important texts edited in Portuguese
about this subject. Our aim in this work were to compile a material that can be used as introduction to
Differential Geometry in undergraduate courses. In order to turn the text more accessible, historical notes
about the beautiful development of Differential Geometry and its great persons were introduced in the
first chapter. Besides, in order to help the reader with the study of this subject, we put many examples
and figures to illustrate the theory.
The work is divided in four parts:
xii
Sum
ario
Resumo
ix
Abstract
xi
Introdu
c
ao
1 Um Pouco de Hist
oria da Geometria
2 Curvas no Plano
2.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Reparametrizacao de Curvas . . . . . . . . . . . .
2.3 Curvatura e Equacoes de Frenet . . . . . . . . . .
2.4 Estudo do Sinal de Curvatura: Convexidade Local
2.5 Raio de Curvatura e Crculo Osculador . . . . . . .
2.6 O Teorema Fundamental das Curvas no Plano . . .
2.7 Determinando Curvas Regulares de Curvatura k .
3 Curvas no Espa
co
3.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Reparametrizacao de Curvas . . . . . . . . . . .
3.3 Curvatura, Torcao e Equacoes de Frenet . . . . .
3.4 Curvas Regulares Planas e Torc
ao . . . . . . . .
3.5 Helices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Representacao Canonica das Curvas Regulares do
3.7 Significado Geometrico do Sinal da Torc
ao . . . .
3.8 Teorema Fundamental das Curvas Espaciais . . .
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Espaco
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4 Superfcies
4.1 Superfcies Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Mudanca de Parametros . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Primeira Forma Quadratica . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Aplicacao Normal de Gauss . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Segunda Forma Quadratica . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Curvatura Gaussiana e Curvatura Media . . . . . . .
4.7 Classificacao de Pontos em Superfcies . . . . . . . .
4.8 Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Tres Importantes Teoremas da Geometria Diferencial
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11
19
27
34
36
41
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48
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59
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63
63
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73
73
80
83
89
93
103
104
107
113
Refer
encias Bibliogr
aficas
119
Indice Remissivo
121
xiii
xiv
Introduc
ao
A presente dissertacao e um texto introdutorio de Geometria Diferencial acessvel a alunos de licenciatura
Captulo 1
Um Pouco de Hist
oria da Geometria
Neste captulo, contribuimos com a redac
ao de algumas paginas da belssima historia da Geometria, desde
seus primordios ate a epoca do grande matematico e logico alemao David Hilbert. Dado os objetivos do
presente trabalho, optamos por dar maior enfase aos estudiosos que desenvolveram a Geometria Diferencial
e que emprestaram seus nomes aos muitos teoremas que fundamentam essa area da Matematica. Nossa
fonte de referencias foi bastante ampla, passando por [2], [4], [19] e diversos fragmentos de notas historicas
encontradas em alguns textos de Geometria Diferencial. As fotos apresentadas nesse captulo sao de
domnio p
ublico e foram todas obtidas no site de Historia da Matematica da University of Saint Andrews
(referencia [19]).
A palavra geometria origina-se do idioma grego e significa medir a terra, indicando que sua origem, como
area de estudos, foi motivada pela necessidade de demarcac
ao de terras, possivelmente para agricultura.
Nao existe consenso entre os historiadores antigos no que se refere a um marco inicial da geometria como
area de estudos, entretanto, e inegavel que boa parte de suas razes encontram-se no antigo Egito e na
Babilonia. Formas primitivas de geometria sao encontradas tambem entre os hindus e chineses, embora,
nesses povos, a geometria parece ter sido apresentada apenas como um conjunto de regras empricas.
A geometria tal qual a conhecemos hoje, como uma teoria logico-dedutiva, teve origem e desenvolvimento
na antiga Grecia, notadamente nos textos de Euclides de Alexandria. Euclides foi o matematico grego
responsavel pela compilacao de praticamente toda a matematica desenvolvida ate sua epoca em uma
monumental obra de 13 volumes chamada de Os Elementos. Seu merito nao se restringe apenas `a
compilacao, mas tambem `a introducao do metodo logico-dedutivo no desenvolvimento de uma teoria,
isto e, do metodo axiomatico, tao conhecido na atual matematica. Na obra de Euclides temos dez
axiomas, sendo cinco nocoes comuns, que Euclides acreditava serem verdades aceitas sem contestac
oes
em qualquer ciencia, e cinco postulados que pretendiam ser proposic
oes especficas da geometria e que
tambem deveriam ser aceitas sem contestac
oes. A partir desses axiomas, Euclides deduziu 465 proposic
oes,
dentre as quais figuram tambem resultados de geometria espacial e teoria dos n
umeros (do ponto de vista
geometrico). Os livros didaticos de geometria, confeccionados ao longo do tempo, possuem, ate hoje, Os
Elementos de Euclides como base. Trata-se da segunda obra mais editada no mundo, perdendo apenas
para a Bblia.
Sabe-se que Euclides nasceu por volta do ano 325 a.C. e morreu por volta de 265 a.C. Sabe-se tambem que
ele viveu boa parte de sua vida na cidade de Alexandria, no Egito, onde trabalhou na famosa biblioteca
de Alexandria.
3
Euclides
Arquimedes
Apolonio
No que se refere `a geometria diferencial, que atualmente significa o estudo da geometria com o auxlio do
calculo diferencial e integral, postula-se que esta tenha comecado com o estudo de curvas notaveis, que
sao abundantemente encontradas nas obras de Euclides, Arquimedes de Siracusa e Apolonio de Perga,
tidos como os tres maiores matematicos da antig
uidade. Entretanto, sua roupagem atual e seus principais
teoremas, como o Teorema Egregium, tiveram seu incio com Carl Gauss em seu trabalho Disquisitiones
generales circa superficies curva, de 1828, e coincide com uma epoca em que o famoso Problema das
Paralelas, que consistia em tentar provar que o Quinto Postulado de Euclides era independente dos
demais, estava para ser resolvido. Tal postulado foi enunciado por Euclides, de modo nao muito autoevidente, do seguinte modo:
Se uma reta corta duas outras retas formando
angulos colaterais
internos cuja soma e menor do que dois retos, ent
ao as duas retas,
se continuadas infinitamente, encontram-se no lado onde est
ao
os
angulos cuja soma e menor do que dois retos.
A tentativa de resolucao do Problema da Paralelas levou `a descoberta das geometrias nao-euclidianas
nesta mesma epoca por Gauss, Nikolai Lobachewsky e Janos Bolyai.
Lobachewsky
Bolyai
Outro personagem importante no desevolvimento da geometria diferencial foi Bernhard Riemann que em
1854 escreveu e apresentou o trabalho As hip
oteses sobre as quais se baseiam os fundamentos da geometria
para admissao como docente na Universidade de Gottingen. Este trabalho e considerado o marco zero
da criacao da atual geometria riemanniana e nele a noc
ao de espaco e tomada como sendo resultado
da colagem de abertos do Rn sendo que a cada ponto e associada uma forma quadratica que hoje
chamamos de metrica. A partir da metrica, Riemann definiu as geodesicas como sendo as curvas que
localmente minimizam distancias entre pontos e, tambem, a noc
ao de curvatura seccional. A noc
ao de
curvatura gaussiana surgiu no trabalho de Gauss.
Gauss
Riemann
Vale ressaltar que Gauss havia demonstrado que a curvatura (gaussiana) de uma superfcie do R3 depende
apenas de sua metrica e nao da forma como a superfcie esta mergulhada no R3 . Nessa demonstrac
ao Gauss
obteve uma expressao explcita para a curvatura em termos dos coeficientes da metrica (isto e, coeficientes
da Primeira Forma Quadratica) e de suas derivadas. Este resultado, conhecido como Teorema Egregium,
abriu as portas para o estudo de superfcies abstratas (como os modelos euclidianos para geometrias
nao euclidianas) e sua geometria intrnseca e, alem disso, Riemann fez uso explcito desse teorema para
estabelecer seu conceito de curvatura seccional. No entanto, Riemann nao apresentou expressao para o
calculo dessa curvatura, embora tenha descrito como ela poderia ser calculada geometricamente. Esse
trabalho coube a Elwin Christoffel e Rudolf Lipschitz que, em 1869, introduziram os atualmente chamados
smbolos de Christoffel.
Christoffel
Beltrami
Lipschitz
Ricci-Curbastro
Levi-Civita
6
Pierre Bonnet sobre as propriedades de geodesicas, incluindo o conceito de curvatura geodesica (Teorema
de Gauss-Bonnet; Gauss publicou um caso especial desse teorema) e David Hilbert sobre os fundamentos
da geometria (Grundlagen der Geometrie, de 1900) deram a roupagem que encontramos atualmente na
geometria diferencial e geometria riemanniana.
Bonnet
Hilbert
` GEOMETRIA DIFERENCIAL
UMA LINHA DO TEMPO RELACIONADA A
Buscando uma melhor contextualizacao historica da geometria diferencial, faremos uma breve linha de
tempo com os seus principais personagens, destacando as contribuic
oes mais pertinentes.
Euclides de Alexandria (325 a.C.-265 a.C.), Arquimedes de Siracusa (287 a.C.-212 a.C.) e Apol
onio
de Perga (262 a.C.-190 a.C.)
Conforme descrito acima, as ideias primarias da atual geometria diferencial possuem razes nas obras
desses tres grandes matematicos do antigo imperio grego de Alexandre, o grande. A obra de Euclides e o
ponto de partida do metodo axiomatico dedutivo na geometria, enquanto que nas obras de Arquimedes e
de Apolonio ha o estudo de propriedades de uma gama enorme de curvas que permeiam os atuais cursos
de geometria diferencial.
Pierre Fermat (1601-1665) e Ren
e Descartes (1596-1650)
Ambos franceses, criaram o metodo das coordenadas ou a geometria analtica, que e o metodo que atribui
a cada ponto do espaco tridimensional uma terna ordenada de coordenadas (x, y, z) em relac
ao aos tres
eixos ortogonais, permitindo relacionar a geometria com a algebra.
Fermat
Descartes
7
Gottfried Leibniz (1646-1716) e Isaac Newton (1649-1727)
Leibniz era alemao e Newton ingles. Eles descobriram, independentemente, algoritmos do calculo infinitesimal, que possibilitam o estudo de curvas e superfcies atraves de suas propriedades diferenciais.
Leibniz
Newton
Huygens
Clairaut
Monge
8
relacao a um sistema de coordenadas movel. Ja o frances Meusnier publicou, em 1776, um teorema sobre
curvaturas normais que afirma que todas as curvas de uma superfcie que tem, em um ponto, a mesma
reta tangente, tem, nesse ponto a mesma curvartura normal. Meusnier tambem trabalhou em algumas
propriedades de superfcies que chamamos atualmente de mnimas, como os helicoides.
Euler
Cauchy
Klein
Poincare
9
Pierre Bonnet (1819-1892), Elwin Christoffel (1829-1900) e Rudolf Lipschitz (1832-1903)
O frances Bonnet publicou um trabalho, em 1848, sobre propriedades de geodesicas em superfcies e
introduziu o conceito de curvatura geodesica. Um dos principais teoremas da geometria diferencial, o
Teorema de Gauss-Bonnet, e de sua autoria. Ja os alemaes Christoffel e Lipschitz publicaram, em 1869,
um trabalho no qual podemos encontrar expressoes analticas para o calculo de curvatura seccional.
Gregorio Ricci-Curbastro (1853-1925) e Tulio Levi-Civita (1873-1941)
Os italianos Ricci-Curbastro e seu aluno Levi-Civita publicaram trabalhos que originaram o conceito de
derivacao covariante e da nocao de transporte paralelo, muito utilizados nos atuais cursos de geometria
diferencial no estudo de geodesicas.
Ernst Minding (1806-1885), Jean Frenet (1819-1900) e Joseph Serret (1819-1885)
O polones Minding publicou, em 1839, um importante teorema presente nos cursos de geometria diferencial, que e uma especie de recproca do Teorema Egregium de Gauss, com o acrescimo da hipotese da
curvatura gaussiana constante. Seu teorema afirma que duas superfcies de mesma curvatura gaussiana
constante sao localmente isometricas. Os franceses Frenet e Serret estudaram curvas no espaco e publicaram, independente, as formulas que hoje sao conhecidas como Formulas de Frenet-Serret. Frenet
publicou seis formulas, em 1847, por ocasiao da confecc
ao de sua tese de doutoramento. Serret publicou
nove formulas no total.
Minding
Serret
Olinde Rodrigues
Liouville
10
Hermann Minkowski (1864-1909) e Jacques Hadamard (1865-1963)
O lituano Minkowski criou e desenvolveu a chamada geometria dos n
umeros, por meio de obra homonima
publicada em 1896, na qual usa metodos geometricos para resolver problemas em teoria dos n
umeros e
fsica-matematica. Seus estudos sobre a aritmetica das formas quadr
aticas fundamentou alguns resultados
interessantes na geometria global de superfcies, conhecida como F
ormulas Integrais de Minkowsky, nas
quais relaciona area de superfcies completas e compactas com integrais envolvendo curvaturas medias
e gaussianas. O frances Hadamard provou dois importantes teoremas globais em geometria diferencial
envolvendo difeomorfismos entre superfcies regulares completas.
Minkowski
Hadamard
Captulo 2
Curvas no Plano
Neste captulo, introduzimos as principais definic
oes e resultados acerca de curvas parametrizadas no
plano. As principais referencias para esse assunto sao [1], [3] e [18], nas quais nos baseamos. Nossas
principais contribuicoes neste captulo reside no estudo da forma local das curvas regulares (na Sec
ao
2.2), no estudo da relacao do sinal de curvatura e a convexidade local de curvas regulares (Sec
ao 2.4) e na
determinaca
o de curvas regulares planas a partir da curvatura (Sec
ao 2.7) sendo que esse u
ltimo estudo e
baseado na demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas no Plano (Sec
ao 2.6) e na interpretac
ao
geometrica da curvatura dada no final da Sec
ao 2.3.
2.1
Curvas Parametrizadas
y : ]a, b[
R
t
7 y (t)
suas fun
c
oes componentes ou fun
c
oes coordenadas.
Dizemos que
(i) e de classe C0 quando x e y forem contnuas. Neste caso, tambem dizemos que e contnua.
(ii) e diferenci
avel de classe Ck , k N = {1, 2, 3, ...}, quando x e y forem diferenciaveis de classe
k
C , ou seja, x e y possuem derivadas de ordem k e estas forem contnuas.
(iii) e diferenci
avel de classe C ou suave quando x e y forem diferenciaveis de classe C , ou seja,
x e y possuem derivadas de qualquer ordem.
O tra
co de e a imagem da aplicacao :
Traco () = Im () = { (t) R2 : t ]a, b[} R2 .
O gr
afico de e o conjunto
Gr
afico () = {(t, (t)) R3 : t ]a, b[} R3
que, obviamente, e diferente do traco de .
Exemplo 2.1 A aplicacao
: ]0, 2[
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))
12
R2
y (0,1) = a(p/2)
2p
Jt
(-1,0) = a(p)
(0,-1) = a(3p/2)
y : ]0, 2[
R
t
7 sen (t)
: R R2
t, 1t , se t 6= 0
t 7
(0, 0) , se t = 0
x
a
R
y : R
t 7
R
se t 6= 0
0 se t = 0
1
t
x : R R que e contnua
t
7 t
y : R
t
7
R
1
se
t 6= 0
t
0 se t = 0
que e descontnua
Logo, e descontnua.
Exemplo 2.3 Consideremos a curva parametrizada
: R
R2
t 7 (t, |t|)
13
y
7 |t| =
Desta forma,
lim
t0
lim
t0+
y(t)y(0)
t0
y(t)y(0)
t0
= lim
t
t
= lim+
t
t
t0
t0
= 1
=1
R
t se t 0
t se t < 0
@ lim
t0
y (t) y (0)
= y0 (0) .
t0
y : R R .
t 7 t2
t0
lim
t0
x(t)x(0)
t0
x(t)x(0)
t0
= lim+
t2
t
= lim
t2
t
t0
t0
= lim+ t = 0
t0
= lim+ t = 0
x (t) x (0)
= x0 (0) = 0.
t0
t0
lim
t0
Assim,
x0 : R
R
2t se t 0
t 7
2t se t < 0
e contnua.
t0
x0 (t) x0 (0)
=2
t0
lim
t0
x0 (t) x0 (0)
= 2.
t0
Conclus
ao: olhar o traco da curva parametrizada nao permite tirar conclusoes quanto a sua classe de
diferenciabilidade.
14
Exemplo 2.5 (Generalizacao do Exemplo 2.4) A curva parametrizada
: R
R2
(tm , tm ) se t 0
t 7
; mN
(tm , tm ) se t < 0
e tal que Traco () = Traco () ( do Exemplo 2.3) e e de classe Cm1 .
Observac
ao: Se estivessemos trabalhando com tracos que fossem graficos de func
oes f : D R R,
isto e, (t) = (t, f (t)), teramos que a presenca de uma quina implicaria em nao diferenciabilidade.
y
y
Gf
Gf
x
x
Diferencivel
No diferencivel
Uma curva parametrizada no plano pode ser definida em um intervalo fechado [a, b] R e, neste caso,
: [a, b] R2 e uma curva parametrizada de classe Ck , k 1, se existir > 0 e : ]a , b + [ R2
de classe Ck , k 1, tal que |[a,b] = .
b+d
b
a-d
J
x
K
15
CURVAS REGULARES
Seja : ]a, b[ R2 uma curva parametrizada de classe Ck , k 1. Do Calculo Diferencial temos que
R2
a(t0)
a(t0)
a(t0)
Tt0
2 2
t , 2t 2 se t 0
t 7
t , t se t < 0
Vimos (Exemplo 2.4) que e de classe C1 e nao e de classe C2 , mas 0 (0) = (0, 0) . Logo, n
ao e regular.
Exemplo 2.9 Consideremos a espiral logartmica
: R
R2
.
t
t 7 e (cos (t) , sen (t))
y
R2
R
g(p/2)
g(0)
g(p)
g
g(-p/2)
g(3p/2)
g(2p)
x
16
Temos que
sao de classe C . Alem disso, 0 (t) = et cos (t) et sen (t) , et sen (t) + et cos (t) . Assim
t
e 0 cos (t0 ) et0 sen (t0 ) = 0
0
(t0 ) = (0, 0)
t .
t
7 sen (t) , cos (t) + ln tan 2
y
p
a(p/2) = (1,0)
x
p/2
0
R
a
tratriz
Figura 8: Tratriz.
Observemos que t ]0, [ e equivalente a 2t 0, 2 . Como sen (t), cos (t), tan 2t , ln tan 2t estao
definidas para t ]0, [ e sao C , da Analise sabemos que composta de func
oes C e C . Logo, e de
classe C .
2 t 1
1
1
0
Alem disso, (t) = cos (t) , sen (t) + tan t sec 2 2 = cos (t) , sen (t) + sen(t)
.
(2)
Assim
cos (t0 ) = 0
cos (t0 ) = 0
0
(t0 ) = (0, 0)
1
=
0
sen (t0 ) + sen(t
sen2 (t0 ) = 1
0)
cos (t0 ) = 0
cos (t0 ) = 0
t0 = ; (t ]0, [) .
1 cos2 (t0 ) = 1
cos2 (t0 ) = 0
2
e regular.
: R R2
t 7 (t, t)
17
CURVAS REGULARES POR PARTES E CURVAS SIMPLES
Uma curva parametrizada no plano pode ser regular por partes, ou seja, : ]a, b[ R2 e regular
de classe Ck , k 1, exceto para uma quantidade finita de valores de t nos quais 0 (t) nao existe ou
0 (t) = (0, 0).
Quando uma curva parametrizada e contnua, os pontos t tais que 0 (t) nao existe ou 0 (t) = (0, 0) sao
chamados de singularidades de . Se t for singularidade de para qualquer reparametrizac
ao (Sec
ao
2.2) de , dizemos que t e uma singularidade essencial de .
As singularidades essenciais de formam quinas no traco de .
Dizemos que uma curva parametrizada e simples quando : ]a, b[ R2 for injetiva, isto e, se t0 6= t1 ,
entao (t0 ) 6= (t1 ). Se nao for simples, dizemos que tem auto-intersecc
ao.
y
b
a
t0
t1
t2
a(t2 ) = a(t3 )
a(t0 ) = a(t1 )
t3
x
a
a no simples
R2
a
y
P2
P5
P1
t0
t1
P0
0
t
t0 = 0
^
2
t1 = ^
2
Jt P 0 = 0, 0 P 1 =
t2 = ^
^ ? 1, 1
2
t4
t3
t2
P 2 = ^, 2 P 3 =
t5
P3
5^
3
t 3 = 5^
3
5^ + 3 , 1
3
2 2
P4
2p
8^
3
t 4 = 2^
P 4 = 2^, 0 P 5 =
x
t 5 = 8^
3
8^ ? 3 , 3
3
2 2
18
e e regular por partes.
De fato, temos que e de classe C pois x (t) = t sen (t) e y (t) = 1 cos (t) sao de classe C . Alem
disso,
1 cos (t) = 0
0
(t) = (1 cos (t) , sen (t)) = (0, 0)
t = 2k, k Z.
sen (t) = 0
Logo, 0 (2k) = (0, 0), para k Z, que sao as singularidades de e 0 (t) 6= (0, 0), para t 6= 2k com
k Z.
Exemplo 2.12 Consideremos a curva parametrizada de classe C dada por
: [0, 2[
R2
.
t
7 ((2 cos (t) 1) cos (t) , (2 cos (t) 1) sen (t))
Temos
0 (t) = ((2 sen (t)) cos (t) + (2 cos (t) 1) ( sen (t)) , (2 sen (t)) sen (t) + (2 cos (t) 1) cos (t))
= (2 sen (2t) + sen (t) , 2 cos (2t) cos (t))
t1 = + k
2
que nao serve nesse caso.
Logo, devemos procurar t0 e t1 que anulam algum fator do sistema acima:
1
5
= t0 = ou t0 =
2
3
3
5
= ou t1 =
3
3
3
= ou t0 =
2
2
3
= ou t1 =
2
2
= 0 ou t0 =
sen (t1 ) = 0 = t1 = 0 ou t1 =
Testando as solucoes-candidatas, encontramos t0 = 3 e t1 =
(0, 0) e o u
nico ponto de auto-interseccao da curva .
O traco de e um cardi
oide (Figura 11).
5
3
como soluc
ao, ou seja,
5
3
19
y
^
3
5^
3
=J
R2
J 3^
2p
J^
J0
x
0
J ^
2.2
Reparametrizac
ao de Curvas
Z t1
0
(t) dt.
t0
Observaca
o: do Calculo Diferencial e Integral sabemos que a integral acima e obtida quando tomamos o
traco de como limite de uma seq
uencia de comprimentos de linhas poligonais Pn que tendem ao traco
de . Neste caso, uma poligonal Pn possui vertices (c0 ) , ..., (cn ) , sendo t0 = c0 < c1 < < cn1 <
cn = t1 uma particao de [t0 , t1 ] e, `a medida que a quantidade de vertices de Pn aumenta, a norma da
particao tende a zero.
y
J(t1)
poligonal Pn
x
J(t0)
0
(t) dt =
Z 2
Z 2
Z 2 q
r2 sen2 (t)
r2 cos2 (t)dt
rdt = 2r.
0
20
Temos
Z0
l = lim
0
(t) dt
a a
Z0
= lim
a a
Z0 q
e2t (cos (t) sen (t))2 + e2t (sen (t) + cos (t))2 dt
= lim
a a
Z0
et 2dt
a a
= 2 lim e0 ea
a
= 2.
= lim
R2
0
a0 = 1, 0
x
R
Comprimento finito
Figura 13: Domnio da parametrizacao com comprimento infinito e comprimento do traco finito.
e chamada fun
c
ao comprimento de arco da curva a partir do ponto t0 .
Dizemos que a curva regular de classe Ck , k 1, esta parametrizada pelo comprimento de arco
quando |0 (t)| = 1, t I R. Neste caso, S (t) = t t0 .
R2
t
a(t0)
t0
R
y
Comprimento t - t0
a(t)
x
Comprimento t - t0
21
Quando tomarmos r = 1 no Exemplo 2.13, (t) = (a + r cos (t) , b + r sen (t)) temos parametrizada
pelo comprimento de arco, pois |0 (t)| = 1.
No Exemplo 2.14, (t) = et (cos (t) , sen (t)) n
aoesta parametrizada pelo comprimento de arco, pois
t
0
| (t)| = 2e , que e diferente de 1 quando t 6= ln 12 .
MUDANC
A DE PARAMETROS
E REPARAMETRIZAC
AO
c
ao de classe Ck de .
Exemplo 2.15 O crculo
: ]0, 2[
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))
e regular de classe C e
: ]0, [ ]0, 2[
s
7
2s
e bijetiva de classe C e 0 (s) = 2 6= 0, s ]0, [ .
Portanto, e uma mudanca de parametros de classe C para e
e = : ]0, [
R2
s
7 (cos (2s) , sen (2s))
e uma reparametrizacao de classe C de .
Exemplo 2.16 Sejam as curvas regulares (semi-retas) de classe C dadas por
: R+
R2
t 7 (t, 3t)
: ]3, +[
R2
.
s
7 (s + 3, 3s + 9)
(s) = s + 3
(s) = (s) (s + 3, 3s + 9) = ( (s) , 3 (s))
(s) = s + 3.
3 (s) = 3s + 9
Temos : ]3, +[ ]0, +[ bijetiva, de classe C e 0 (s) = 1 6= 0, s ]3, +[, ou seja, e uma
mudanca de parametros para e, portanto, e uma reparametrizac
ao de .
Proposi
c
ao 2.1 Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular de classe Ck , k 1, e seja : ]c, d[ ]a, b[
e = e reparametrizac
uma mudanca de par
ametros de classe Ck para . Ent
ao,
ao regular de classe
k
C .
Demonstrac
ao.
e segue do fato de que composta de aplicac
A classe Ck de
oes de classe Ck e de classe Ck . Quanto a
e 0 (s) = ( )0 (s) = 0 ( (s)) 0 (s) . Mas 0 (t) 6= 0, t ]a, b[ e 0 (s) 6= 0,
regularidade temos
0
e (s) 6= 0, s ]c, d[, ou seja,
e e regular.
s ]c, d[ . Logo,
22
e = : ]c, d[ R2 e
Observac
ao: Seja : ]a, b[ R2 curva regular de classe Ck , k 1,
: ]c, d[ ]a, b[ uma mudanca de parametros para . Ent
ao, Traco () = Traco (e
) .
De fato: seja (t) Traco () . Logo, t ]a, b[ . Como e bijec
ao, s ]c, d[ tal que
e (s) = (t) .
(t) = t = ( (s)) = (t) =
e (s) Traco (e
e (s) Traco (e
Como
) , temos (t) =
) .
Conclusao: Traco () Traco (e
) .
Analogamente, Traco (e
) Traco () .
Assim, Traco (e
) = Traco () .
FORMA LOCAL DAS CURVAS REGULARES
Seja F : ]a, b[ R uma funcao de classe Ck , k 1. Seja
: ]a, b[
R2
t
7 (t, F (t))
uma curva parametrizada. Como F e de classe Ck , temos que e de classe Ck e 0 (t) = (1, F0 (t)) 6= (0, 0),
t ]a, b[, ou seja, e regular.
Temos Traco () = Im () = { (t) : t ]a, b[} = {(t, F (t)) : t ]a, b[} = Gr
afico (F) .
Proposi
c
ao 2.2 (Forma Local das Curvas Regulares) Sejam : ]a, b[ R2 uma curva regular de
k
classe C , k 1, e t0 ]a, b[. Ent
ao, existem > 0 e : ]c, d[ ]t0 , t0 + [ , uma mudanca de
e = satisfaz
par
ametros de classe Ck para ]t0 ,t0 +[ tal que
e (s) = (s, F (s)) , s ]c, d[
ou
e (s) = (F (s) , s) , s ]c, d[ ,
e 0 (s) 6= 0, s ]c, d[. Assim, e uma mudanca de parametros para ]t0 ,t0 +[ .
e = . Temos
Seja
e (s) = ( ) (s) = (x ( (s)) , y ( (s))) = ((x ) (s) , (y ) (s)) = (s, y (s)) , s ]c, d[ .
Observac
ao: A forma local das curvas regulares tambem pode ser usada para justificar o fato do traco de
uma curva regular nao possuir quinas (localmente a curva e grafico de func
ao diferenciavel).
23
DE UMA CURVA
ORIENTAC
AO
0 (t0 ) = lim
y
at 0
av t 0
at 0 + h
x
at 0 + h ? at 0
ao e
ao, pois
e possuem orientac
0 ( (s)) 0 (s) . Se 0 (s) < 0, entao e
oes opostas.
No primeiro caso, dizemos que a mudanca de parametros preserva orienta
c
ao e no segundo caso,
que inverte orienta
c
ao.
Nos Exemplos 2.15 e 2.16 temos mudancas de parametros que preservam orientac
ao, pois em ambos os
casos 0 (s) > 0.
Exemplo 2.17 Consideremos a espiral logartmica
: R
R2
t
t 7 e (cos (t) , sen (t))
que e uma curva regular de classe C . Consideremos a func
ao
: R+
R
s 7 ln (s)
que e uma mudanca de parametros de classe C para pois e bijetiva, de classe C e 0 (s) = ln0 (s) =
1
cao 2.1,
s 6= 0, s R+ . Logo, pela Proposi
e = : R+
R2
s 7 s (cos (ln (s)) , sen (ln (s)))
e uma reparametrizacao regular de classe C de . Alem disso, como 0 (s) > 0 para s R+ , temos que
e possuem a mesma orientacao.
e
Exemplo 2.18 Sejam os crculos
: ]0, 2[
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))
: ]0, 2[
R2
.
s
7 (cos (s) , sen (s))
24
De fato, consideremos
: ]0, 2[ ]0, 2[
.
s
7 s + 2
Temos que e bijetiva, de classe C e 0 (s) = 1 6= 0, s ]0, 2[ . Mas
(s) = (cos (s + 2) , sen (s + 2)) = (cos (s) , sen (s)) = (cos (s) , sen (s)) = (s) .
Logo, e uma reparametrizacao de e, portanto, e possuem mesmo traco. Alem disso, como
0 (s) < 0, temos que e possuem orientac
oes opostas.
Proposi
c
ao 2.3 Seja : ]a, b[ R2 regular de classe Ck , k 1. Ent
ao, existe uma mudanca de
par
ametros : ]c, d[ ]a, b[ de classe Ck para que preserva orientac
ao tal que a reparametrizac
ao
e = satisfaz
0
(i) |e
Z (s)| = 1, s ]c, d[ ;
(ii)
s1
s0
|e
0 (u)| du = s1 s0 , s0 ,s1 ]c, d[, s0 s1 .
Demonstraca
o.
Seja t0 ]a, b[ . Consideremos a funcao
S : ]a, b[
t
Zt
|0 (u)| du
t0
Temos S0 (t) = |0 (t)|, pelo Teorema Fundamental do Calculo. Como e regular de classe Ck , k 1,
temos 0 (t) 6= 0, t ]a, b[ . Logo, S e de classe Ck e S0 (t) > 0, t ]a, b[ , ou seja, S e contnua e crescente
em ]a, b[ . Logo, sua imagem e um intervalo aberto: S (]a, b[) = ]c, d[ e, portanto, S : ]a, b[ ]c, d[ e
bijetiva, de classe Ck e S0 (t) > 0, t ]a, b[. Assim, S1 : ]c, d[ ]a, b[ .
0
1
> 0,
O Teorema da Funcao Inversa garante que S1 e de classe Ck . Alem disso, temos S1 (s) = S0 (S1
(s))
s ]c, d[ . Logo, = S1 e uma mudanca de parametros de classe Ck para que preserva orientac
ao.
e = : ]c, d[ R2 temos:
Para
0
e (s) = ( )0 (s)
= 0 ( (s)) 0 (s)
= 0 ( (s)) . 0 (s)
= 0 ( (s))
= 0 ( (s))
1
|S0 ( (s))|
1
|0 ( (s))|
= 1, s ]c, d[ .
e
Z s1
s0
como queramos.
|e
(u)| du =
Z s1
s0
25
Exemplo 2.19 Reparametrizemos o crculo
: [0, 2]
R2
, r > 0, r 6= 1,
t
7 (a + r cos (t) , b + r sen (t))
pelo comprimento de arco preservando sua orientac
ao.
Primeiramente, observemos que pode ser estendida diferenciavelmente.
Consideremos [0, 2] ]0 , 2 + [, > 0.
Temos 0 (t) = (r sen (t) , r cos (t)). Logo, |0 (t)| = r 6= 1, ou seja, nao esta parametrizada pelo
comprimento de arco.
Seja t0 [0, 2] . Logo,
Zt
Zt
0
(u) du =
rdu = r (t t0 ) e S ([0, 2]) = [rt0 , r (2 t0 )] = J.
S (t) =
t0
t0
Assim,
S : [0, 2]
J
= = S1 : J [0, 2] .
t
7 r (t t0 )
s 7
t
Logo,
(s) = t s = S (t) = r (t t0 ) = t =
s
s
+ t0 = (s) = + t0 .
r
r
Deste modo,
: [rt0 , r (2 t0 )] [0, 2]
s
7 sr + t0
e = , dada
e uma mudanca de parametros para que preserva orientac
ao (pois 0 (s) = 1r > 0) e
por
2
e : [rt0 , r (2 t0 )]
s
s
7 a + r cos r + t0 , b + r sen sr + t0
e uma reparametrizacao de pelo comprimento de arco.
Exemplo 2.20 Reparametrizemos a espiral logartmica
: R
R2
t 7 et (cos (t) , sen (t))
pelo comprimento
ao.
det arco preservando sua orientac
0
Temos | (t)| = 2e 6= 0, t R e
Zt
Zt
0
(u) du =
S (t) =
2eu du = 2 et et0 .
t0
t0
i
h
Logo, Im (S) = 2et0 , + e
i
h
2et0 , + .
t
2 e et0
S : R
t
Seja
= S1 :
i
h
2et0 , + R .
s
Logo,
s
t0
+e
.
2
26
Assim,
:
i
h
2et0 , +
s
7 ln
R
s
2
+ et0
i
h
2et0 , +
s
s
2
1
s+ 2et0
> 0 para s
R2
1 = cos2 u2 + sen2 u2
2 u
=
1
cos
(u)
=
2
sen
,
cos u = cos2 u2 sen2 u2
2
ou seja, nao esta parametrizada pelo comprimento de arco. Seja t0 ]0, 2[ . Temos
Zt
0
(u) du
S (t) =
t0
Zt p
2 1 cos (u)du
=
t0
Zt
=
2 sen
du
2
u t
= 2 2 cos
2
t0
t
t0
cos
.
= 4 cos
2
2
Logo,
t0
t
t0
s
(s) = t = s = S (t) = 4 cos
cos
= t = 2 arccos cos
,
2
2
2
4
ou seja,
:
]0,
2[
s
7 2 arccos cos t20 4s
r
2
1
2
t
1 cos 20 4s
> 0 para
27
e (s) = 2 arccos cos t20 4s sen 2 arccos cos t20 4s , 1 cos 2 arccos cos t20 4s
2.3
Curvatura e Equaco
es de Frenet
Seja
: ]a, b[ R2
s
7 (s)
no sentido anti-hor
ario. Logo N (s) e T (s) s
ao vetores ortogonais:
N(s)
s
a(s)
T(s)
x
: ]0, 2[
R2
s
7 (cos (s) , sen (s))
2p
N ^
0
R
N 5^
N 3^
a
T 5^
T 3^
28
CURVATURA DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 3, PARAMETRIZADA
PELO COMPRIMENTO DE ARCO
Seja
: ]a, b[ R2
s
7 (s)
2 T 0 (s) , T (s) = 0
0
T (s) , T (s) = 0
Baseados nesses resultados e, lembrando que {T (s) , N (s)} e base ortonormal de R2 , temos1
T 0 (s) = T 0 (s) , T (s) T (s) + T 0 (s) , N (s) N (s) = T 0 (s) = T 0 (s) , N (s) N (s) .
O n
umero
k (s) = hT 0 (s) , N (s)i
e chamado curvatura de em s e a equacao
T 0 (s) = k (s) N (s)
e chamada 1a Equa
c
ao de Frenet de .
Observemos que T 0 (s) e N (s) sao paralelos e que |T 0 (s)| = |k (s)| pois |N (s)| = 1, ou seja,
|k (s)| = |00 (s)| .
0
(s),N(s)i
Como hT
angulo entre T 0 (s) e N (s) (que e 0 ou ), conclumos
|T 0 (s)||N(s)| = cos () , sendo a medida do
que k (s) > 0 quando T 0 (s) e N (s) possuem mesmo sentido e k (s) < 0 caso contr
ario.
29
Mas
0
= T 0 (s) , N (s)
= T 0 (s) , N (s)
= k (s) .
Logo,
N0 (s) = k (s) T (s)
que e chamada 2a Equa
ca
o de Frenet de .
Exemplo 2.23 Seja
s
(s) = r cos
, r sen
,
r
r
s R e r constante positiva.
Temos
s
s
0 (s) = sen
, cos
= 0 (s) = 1,
r
r
ou seja, esta parametrizada pelo comprimento de arco.
A curvatura e dada por
s
s 1
s
s 1
1
k (s) = T 0 (s) , N (s) = cos
cos
sen
sen
= ,
r
r
r
r
r
r
r
d2
: ]a, b[
R2
t
7 (x (t) , y (t))
30
A Proposicao 2.3 garante que existe
e : ]c, d[
R2
,
e (s))
s
7 ( (s)) = (e
x (s) , y
reparametrizacao de pelo comprimento de arco, sendo
: ]c, d[ ]a, b[
s
7 S1 (s)
mudanca de parametros que preserva orientac
ao com
S : ]a, b[
t
Zt
]c, d[
|0 (u)| du
t0
no sentido
e (s) = N (t) .
N
|N (t)|
00
e (S (t)) S0 (t) S0 (t) +
e 0 (S (t)) S00 (t) = Te0 (s) S0 (t)2 + Te (s) S00 (t) .
T 0 (t) =
Logo,
T 0 (t) Te (s) S00 (t)
T 0 (t) Te (s) S00 (t)
Te0 (s) =
=
,
|T (t)|2
S0 (t)2
31
pois S0 (t) = |0 (t)| = |T (t)| = |N (t)|. Assim,
D
E
e
e (s)
k (s) = Te0 (s) , N
*
+
T 0 (t) Te (s) S00 (t) e
=
, N (s)
|T (t)|2
*
+ *
+
T 0 (t) e
Te (s) S00 (t) e
=
, N (s)
, N (s)
|T (t)|2
|T (t)|2
*
+
E
T 0 (t) N (t)
S00 (t) De
e (s)
=
,
T
(s)
,
N
|T (t)|2 |N (t)|
|T (t)|2
*
+
T 0 (t) N (t)
S00 (t)
,
.0
=
|T (t)|2 |T (t)|
|T (t)|2
=
hT 0 (t) , N (t)i
|T (t)|3
hT 0 (t) , N (t)i
Logo, e
k (s) =
e, como k (t) = e
k (s) , temos
|T (t)|3
k (t) =
hT 0 (t) , N (t)i
|T (t)|3
que e a expressao para a curvatura de uma curva regular dada por uma parametrizac
ao qualquer de
k
classe C , k 3.
Observemos que se ja estivesse parametrizada pelo comprimento de arco teramos |T (t)| = 1 e recaimos
na expressao que ja havamos obtido.
UM RESUMO
Seja : ]a, b[ R2 curva regular de classe Ck , k 3.
Se (s) = (x (s) , y (s)) estiver parametrizada pelo comprimento de arco, ent
ao
(vetor tangente)
(vetor normal)
{T (s) , N (s)}(s)
(Referencial de Frenet-Serret)
(curvatura)
(1a Equac
ao de Frenet)
(2a Equac
ao de Frenet)
32
Se (t) = (x (t) , y (t)) estiver com parametrizac
ao qualquer, ent
ao
T (t) = 0 (t) = (x0 (t) , y0 (t))
(vetor tangente)
(vetor normal)
k (t) =
hT 0 (t) , N (t)i
(curvatura)
|T (t)|3
Exemplo 2.25 Consideremos a espiral logartmica (t) = et cos (t) , et sen (t) , t R. Temos
T (t) = 0 (t) = et (cos (t) sen (t)) , et (sen (t) + cos (t)) ,
T 0 (t) = 00 (t) = et (cos (t) sen (t)) + et ( sen (t) cos (t)) , et (sen (t) + cos (t)) + et (cos (t) sen (t))
N (t) = y0 (t) , x0 (t) = et (sen (t) + cos (t)) , et (cos (t) sen (t)) ,
q
|T (t)| = e2t (cos2 (t) 2 sen (t) cos (t) + sen2 (t)) + e2t (sen2 (t) + 2 sen (t) cos (t) + cos2 (t))
= et 2
Logo:
2et sen (t) , 2et cos (t) , et (sen (t) + cos (t)) , et (cos (t) sen (t))
k (t) =
3
et 2
2e2t sen2 (t) + sen (t) cos (t) + 2e2t cos2 (t) cos (t) sen (t)
=
e3t 2 2
2e2t
=
e3t 2 2
1
= > 0,
et 2
(t ) (k (t) +)
Observemos que k e uma funcao decrescente e
. Portanto, nao existem
(t +) (k (t) 0)
pontos onde a curvatura e maxima ou mnima.
Exemplo
Consideremos
a parabola y = x2 + 2x + 1. Facamos x = t e y = t2 + 2t + 1. Assim,
2.26
0
0
N (t) = (y (t) , x (t)) = (2t 2, 1)
Logo,
3 (8 + 8t)
5
(4t2 + 8t + 5) 2
= 0 t = 1.
33
Como k (t) 0 quando t + ou t , temos que t = 1 e ponto de curvatura maxima e
k (1) = 2 e a curvatura maxima, pois
(t + 1)2 0 = t2 + 2t + 1 0 =
4t2 + 8t + 4 0 = 4t2 + 8t + 5 1 =
3
3
1
2
4t2 + 8t + 5
1 2 =
3 1 =
2
4t + 8t + 5
2
3 2,
2
4t + 8t + 5
ou seja,
0 < k (t) 2.
Nao ha pontos de curvatura mnima.
y
curvatura
mxima
-1
R2
GEOMETRICA
Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco e : ]a, b[ R
a funcao definida por (s) = angulo entre o vetor 0 (s) e o vetor w = (cos () , sen ()), ou seja,
0 (s) = (cos ( (s) + ) , sen ( (s) + )). (Figura 19)
a(s)
a(s)
q(s)
a(s)
x
|a(s)| = |w| = 1
(2.1)
34
Logo,
k (s) = T 0 (s) , N (s) = sen ( (s) + ) 0 (s) , cos ( (s) + ) 0 (s) , ( sen ( (s) + ) , cos ( (s) + )) =
Z s
s0
Zs
cos ( (t) + ) dt + x0 ,
s0
sen ( (t) + ) dt + y0
2.4
y
y
Convexa
em t0
Tt 0
Gt 0
Tt 0
Jt 0
No convexa
em t0
Jt 0
x
hT 0 (t0 ) , N (t0 )i
|T (t0 )|3
|0 (t0 )|3
0
3
00
tt0
R (t)
(t t0 )2
(t t0 )2 00
(t0 ) + R (t) ,
2
= 0.
Logo,
(t t0 )2 00
(t t0 )2 00
(t0 ) + R (t) = (t) Gt0 (t) =
(t0 ) + R (t) ,
2
2
ou seja, (t) Gt0 (t) e um vetor que aponta para o mesmo semiplano (determinado por Gt0 ) que aponta
00 (t0 ), para valores de t proximos de t0 . Este semiplano contem (t) , quando restrita a uma vizinhanca
adequada proxima de t0 .
(t) = Gt0 (t) +
35
y
Gt0(t)
a(t0)
a
avv(t0) 0
a(t) - Gt0(t)
a(t)
x
Gt0
G s0
a(s0)
Ts 0
a(s0)
Ts 0
a(s0 - d)
N(s0 )
G s0
-N(s0 )
a
a(s0+d)
a(s0)
Figura 22:
k (s0 ) > 0 N (s0 ) e 00 (s0 )
possuem mesmo sentido.
a(s0+d)
a
a(s0 - d)
a(s0)
Figura 23:
k (s0 ) < 0 N (s0 ) e 00 (s0 )
possuem sentidos opostos.
Notemos que este resultado tambem e valido quando nao esta parametrizada pelo comprimento de arco,
e (s) = ( (s)) = (t) e reparametrizac
uma vez que, se
ao de pelo comprimento de arco, ent
ao a
e (s) e N (t) possuem mesma direc
curvatura nao muda (mesma orientac
ao) e os vetores N
ao e sentido em
t = (s).
Exemplo 2.27 Estudemos a convexidade local da cossenoide
(t) = (t, cos (t)) , t ]0, 2[ .
p
Temos 0 (t) = T (t) = (1, sen (t)), |0 (t)| = 1 + sen2 (t) 6= 1, ou seja, nao esta parametrizada pelo
comprimento de arco.
36
Temos
00 (t) = T 0 (t) = (0, cos (t))
N (t) = (sen (t) , 1) .
Logo,
k (t) =
hT 0 (t) , N (t)i
|T (t)|
cos (t)
= p
3 .
1 + sen2 (t)
Portanto,
ou t =
2
3
k (t) > 0 cos (t) < 0 < t <
2
2
3
2
3
< t < 2.
2
Logo,
N 7^
N ^
J vv 7^
J vv ^
p
0
^
2
3^
2
2p
N^
J vv ^
G^
2
G 3^
2
2.5
Seja : ]a, b[ R2 curva regular de classe Ck , k 3, parametrizada pelo comprimento de arco com
1
curvatura k (s) 6= 0, s ]a, b[. O n
umero real positivo (s) = |k(s)|
e chamado de raio de curvatura
de em s.
Consideremos a equacao da reta normal a em s0 dada por
Hs0 (r) = (s0 ) + rN (s0 ) .
Suponhamos que k (s0 ) > 0 e tomemos o ponto C (s0 ) = Hs0 ( (s0 )) na reta Hs0 , ou seja,
C (s0 ) = (s0 ) + (s0 ) N (s0 ) = C (s0 ) = (s0 ) +
1
N (s0 ) .
k (s0 )
37
d(C(s0),a(s0)) = r(s0)
y
a
H s0
a(s0)
N(s0)
C(s0)
k(s0) > 0
x
1
N (s0 ) .
k (s0 )
d(C(s0),a(s0)) = r(s0)
N(s0)
a
H s0
a(s0)
k(s0) < 0
C(s0)
x
N
C
C
x
38
anti-horario), como por exemplo (s) = C (s0 ) + (s0 ) cos (ss0 ) , sen (ss0 ) , ent
ao
s
s
0 (s) = T (s) = sen
,
cos
(s0 )
(s0 )
s
s
00 (s) = T 0 (s) =
cos
,
sen
(s0 )
(s0 )
(s0 )
1
= |k (s0 )| .
(s0 )
EVOLUTAS
A curva formada por todos os centros de curvatura da curva e chamada de evoluta de e e dada por
E (s) = (s) +
1
N (s) ,
k (s)
s ]a, b[ .
k (s) = T 0 (s) , N (s) = h( cos (s) , sen (s)) , ( cos (s) , sen (s))i = 1.
Logo,
1
( cos (s) , sen (s)) = (0, 0) ,
1
ou seja, a evoluta de uma circunferencia e um ponto (seu centro).
E (s) = (cos (s) , sen (s)) +
Proposi
c
ao 2.5 Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular de classe Ck , k 3, parametrizada pelo
comprimento de arco com k (s) 6= 0, s ]a, b[ . Considere E : ]a, b[ R2 a evoluta de . Ent
ao,
(a) E e de classe Ck2 .
(b) Se k0 (s) 6= 0, s ]a, b[, ent
ao E e regular.
(c) Na hip
otese de (b) , as retas tangentes a E s
ao as retas normais a .
Demonstraca
o.
(a) Temos que:
(s) = (x (s) , y (s)) ;
39
(b) Temos,
E0 (s) = 0 (s)
k0 (s)
k (s)
N (s) +
2
N0 (s)
k0 (s)
k (s)
k0 (s)
(s)
(s)
=
= T (s)
N
T
N (s) .
k (s)
k (s)
k (s)2
k (s)2
Como k0 (s) 6= 0, s ]a, b[, temos E0 (s) 6= (0, 0), ou seja, E e regular.
(c) A reta tangente a E em s e dada por
1
k0 (s)
Gs (r) = E (s) + rE (s) = (s) +
N (s) r
N (s) = (s) +
k (s)
k (s)2
0
1
k0 (s)
r
k (s)
k (s)2
!
N (s) ,
Observaca
o: Seja : [a, b] R uma curva regular fechada, isto e, (a) = (b), de classe Ck , k 3.
Um ponto (s0 ) da curva tal que k0 (s0 ) = 0 e chamado de v
ertice de . O Teorema dos Quatro Vertices
(ver [1], pag. 31) garante que possui, no mnimo, quatro vertices. Como vimos na demonstrac
ao do
item (b) da Proposicao 2.5,
k0 (s)
N (s) ,
E0 (s) =
k (s)2
ou seja, se k0 (s0 ) = 0, entao, para a parametrizac
ao adotada para , nao ha vetor tangente a E em s = s0 .
0
Sendo k (s) contnua, e possvel mostrar que em s = s0 a curva E possui uma singularidade essencial, ou
seja, E possui uma quina em s = s0 .
Exemplo 2.29 Sejam 0 < b < a e consideremos a elipse parametrizada por
2
: [0, 2ab]
t .
t R
t
7 a cos ab , b sen ab
Temos
s
t
1
t
1
1
1
t
t
0
2
2
, cos
= |T (t)| =
+ 2 cos
6= 1,
(t) = T (t) = sen
sen
2
b
ab
a
ab
b
ab
a
ab
ou seja, nao esta parametrizada pelo comprimento de arco. No entanto, a curvatura de independe da
parametrizacao. Logo,
3
2
1
1
1
t
t
2
2
k (t) =
= 2 2
sen
+ 2 cos
=
3
2
a b
b
ab
a
ab
|T (t)|
1
t
t
1
3
cos
sen
2
2
ab
ab
a
b
k0 (t) =
1
t
52 =
t
a3 b3 b2 sen2 ab + a12 cos2 ab
t
t
t
t
0
cos
= 0 sen
= 0 ou cos
=0
k (t) = 0 sen
ab
ab
ab
ab
ab
3ab
t = 0,
, ab ou
.
2
2
hT 0 (t) , N (t)i
Isso significa que a elipse possui quatro vertices que sao justamente os quatro pontos de intersecc
ao da
mesma com os eixos coordenados. Logo, a evoluta da elipse possui exatamente quatro singularidades
essenciais que tambem irao ocorrer na intersecc
ao da mesma com os eixos coordenados.
40
Para obtermos a equacao da evoluta, e preciso que o vetor normal a seja unitario (assim, o raio de
curvatura sera o raio do crculo osculador). Assim,
1 N (t)
E (t) = (t) +
k (t) |N (t)|
t
b2
t
t
2
2
=
a a sen
cos
cos
,
ab
a
ab
ab
a2
t
t
t
b
sen2
b cos2
sen
b
ab
ab
ab
A Figura 29 ilustra uma elipse com a = 3 e b = 2 e sua evoluta.
y
5/3
Elipse
a(t)
Evoluta
-3
Tangente elipse
5/2
-5/2
E(t)
-2
-5/3
Exemplo 2.30 Consideremos a espiral logartmica (t) = et cos (t) , et sen (t) ; t R.
1
e independe de estar parametrizada pelo comprimento
Vimos que a curvatura de e k (t) = et 2
de arco ou nao. Para obtermos a equacao da evoluta, e preciso que o vetor normal seja unitario (assim o
raio de curvatura e o raio do crculo osculador). Assim:
N (t) = et (sen (t) + cos (t)) , et (cos (t) sen (t)) |N (t)| = et 2.
Logo,
t
(sen
(t)
+
(t))
e
cos
,
e
1 N (t)
E (t) = (t) +
= e cos (t) , et sen (t) + et 2
=
k (t) |N (t)|
et 2
t
41
2.6
Seja v um vetor do plano. A aplicacao Tv : R2 R2 definida por T (x, y) = (x, y) + v e uma transla
c
ao
pelo vetor v.
A aplicacao Tv e diferenciavel de classe C ; v = (v1 , v2 ) e Tv (x, y) = (x, y) + (v1 , v2 ) = (x + v1 , y + v2 ) .
Seja R. A aplicacao L : R2 R2 definida por L (x, y) = (x cos () y sen () , x sen () + y cos ())
e uma rota
c
ao pelo
angulo .
De fato, se u = (x, y) = (|u| cos () , |u| sen ()) , ent
ao
L (u) = (|L (u)| cos ( + ) , |L (u)| sen ( + ))
= (|u| (cos () cos () sen () sen ()) , |u| (sen () cos () + sen () cos ()))
= (x cos () y sen () , x sen () + y cos ()) .
Observaco
es:
(1) L e uma transformacao linear e como |L (u)| = |u| , L e uma isometria.
R2 ,
cos () sen ()
ent
ao [L ]B =
e chamada matriz de
sen () cos ()
rotac
ao e [L ]B [u] = [L (u)] .
(3) L e diferenciavel de classe C .
(4) Como L e linear, entao d (L )P (w) = L (w) , P R2 , w TP R2 .
Proposi
c
ao 2.6 Seja : I R R2 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco.
Considere a curva (s) = Tv (L ( (s))) . Ent
ao:
(a) e curva regular parametrizada pelo comprimento de arco.
(b) A curvatura de e igual a curvatura de .
Demonstrac
ao.
(a) Temos
42
Demonstraca
o.
(i) Vimos na Equacao 2.1 que k (s) = 0 (s) sendo
0 (s) = (cos ( (s) + ) , sen ( (s) + )) ,
cuja solucao geral e dada por uma curva : ]a, b[ R2 de classe Cj , j 3, parametrizada pelo
comprimento de arco, definida por
Z s
Zs
(s) = (x (s) , y (s)) =
cos ( (t) + ) dt + x0 ,
sen ( (t) + ) dt + y0 ,
s0
s0
2.7
A demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas Planas fornece-nos um modo simples de determinar
uma curva a partir de sua curvatura.
Seja k : ]a, b[ R funcao de classe Ck , k 1.
Para determinar uma curva
Z seguimos os passos:
s
k (t) dt.
s0
: ]a, b[
R2
s
7 (x (s) , y (s))
tal que
Zs
x (s) =
cos ( (t)) dt
s0
Zs
y (s) =
Para determinar uma curva com (s0 ) = (x0 , y0 ) e 0 (s0 ) = (u0 , v0 ) fazemos
Zs
Zs
x (s) = x0 +
cos ( (t) + ) dt e y (s) = y0 +
sen ( (t) + ) dt
s0
s0
43
Queremos k (s) =Z k (constante).
Zs
s
Fazemos (s) =
k (s) dt =
kdt = ks ks0 .
Se k 6= 0, entao
s0
s0
Zs
=
;
k
k
k
s0
Zs
cos (ks ks0 ) cos (0)
cos (ks ks0 ) 1
y (s) =
sen (kt ks0 ) dt =
+
=
+ .
k
k
k
k
s0
x (s) =
Logo,
(s) =
1 1
1
sen (ks ks0 ) , cos (ks ks0 ) ,
k
k k
ou seja, as curvas de curvatura constante nao nula k sao circunferencias (ou arcos de circunferencia) de
1
raio |k|
(o sinal de k determina a orientac
ao da curva).
Se k = 0, entao (s) = 0 e
Zs
x (s) =
s
Z s0
y (s) =
cos (0) dt = s s0 ;
sen (0) dt.
s0
Logo, (s) = (s s0 , 0) , ou seja, as curvas de curvatura constante nula sao retas (ou segmentos de reta).
Exemplo 2.32 Determinacao da curva tal que (1) = (1, 1) ; 0 (1) = (0, 1) com curvatura k (s) = 1s ;
s > 0.
Facamos
Zs
1
dt = ln (|s|) .
(s) =
1 t
Observaca
o: (1) = (1, 1) = s0 = x0 = y0 = 1.
Assim,
Zs
x (s) = 1 + cos (ln (|t|) + ) dt = x0 (s) = cos (ln (|s|) + ) .
1
+ h; h Z.
2
Tomando h = 0 temos = 2 .
Logo,
Zs
x (s) = 1 +
cos ln (|t|) +
dt
2
1
Zs
=1
=1
cos (ln (|t|)) dt
1
Zs
s
= 1 s sen (ln (|t|)) + (t cos (ln (|t|)))|1 sen (ln (|t|)) dt,
t sen (ln (|t|))|s1
Zs
44
ou seja,
Zs
1
Z1s
x (s) =
1 s
(sen (ln (|s|)) cos (ln (|s|))) .
2 2
Analogamente,
Zs
y (s) = 1 +
satisfaz
1 s
+ (sen (ln (|s|)) cos (ln (|s|))) .
2 2
Portanto,
y0 (1)
Zs
Zs
= 1 e y (s) = 1 +
sen ln (|t|) +
dt
2
1
Logo,
1 s
+ (sen (ln (|s|)) + cos (ln (|s|))) .
2 2
2 sen ln
cos (ln (|s|)) + sen (ln (|s|)) =
(|s|) + 4 .
sen (ln (|s|)) cos (ln (|s|)) = 2 cos ln (|s|) + 4
1
s cos ln (|s|) +
x (s) = +
;
2 2
4
1
s sen ln (|s|) +
y (s) = +
.
2
2
4
1
2 u
1
2 u
+
e 4 . cos (u) , +
e 4 . sen (u) =
(u) = (x ( (u)) , y ( (u))) =
2
2
2
2
1 1
2 u
(u) =
,
+
e 4 (e cos (u) , eu sen (u)) ,
2 2
2
que e uma espiral logartmica.
Observac
ao: a curvatura de dada por k (s) =
e4
u
e
1
s;
1
k (u) = u
(visto que a curvatura nao muda, a menos de sinal, com a reparametrizac
ao e alem
=
4
e
disso e uma mudanca de parametro que conserva orientac
ao).
Exemplo 2.33 Determinacao das curvas regulares do plano que tem curvatura k (s) =
Facamos
Zs
1
dt = 2 s 2 s0 .
(s) =
t
s0
Temos (s0 ) = (0, 0) = x0 = y0 = 0. Facamos = 0. Logo,
Zs
x (s) =
cos 2 t 2 s0 dt
s0
Zs
s
1
sen 2 t 2 s0 dt =
= t sen 2 t 2 s0
s0
s0 2 t
1
1
= s sen 2 s 2 s0 + cos 2 s 2 s0 .
2
2
1 ;
s
s > 0.
45
Analogamente,
Zs
y (s) =
1
sen 2 t 2 s0 dt = s0 + sen 2 s 2 s0 s cos 2 s 2 s0 .
2
s0
u+2 s0 2
; u > 2 s0 e, tomando a reparametrizac
Fazendo u = 2 s 2 s0 = s =
ao (u) =
2
2
u+2 s0
(u) ; sendo (u) =
temos
2
u + 2 s0
u + 2 s0
1
1
1
sen (u) + cos (u) , s0 + sen (u)
cos (u) =
2
2
2
2
2
2 s0
2 s0
1
1
1
1
(u) = , s0 +
sen (u) + cos (u) , sen (u)
cos (u) + (u sen (u) , u cos (u)) .
2
2
2
2
2
2
(u) =
1 ;
s
s > 0 s
ao Espirais de Ar-
46
Captulo 3
Curvas no Espaco
Neste captulo, introduzimos as principais definic
oes e resultados acerca de curvas parametrizadas no
espaco. Assim como no Captulo 2 de curvas no plano, as principais referencias para esse assunto sao [1],
[3] e [18], nas quais nos baseamos.
3.1
Curvas Parametrizadas
y : ]a, b[
R
t
7 y (t)
z : ]a, b[ R
t
7 z (t)
suas fun
c
oes componentes ou fun
c
oes coordenadas.
Dizemos que
(i) e de classe C0 quando x, y e z forem contnuas. Neste caso, tambem dizemos que e contnua.
(ii) e diferenci
avel de classe Ck , k N = {1, 2, 3, ...}, quando x, y e z forem diferenciaveis de classe
k
C , ou seja, x, y e z possuem derivadas de ordem k e estas forem contnuas.
(iii) e diferenci
avel de classe C ou suave quando x, y e z forem diferenciaveis de classe C , ou
seja, x, y e z possuem derivadas de qualquer ordem.
O tra
co de e a imagem da aplicacao :
Traco () = Im () = { (t) R3 : t ]a, b[} R3 .
Assim como no caso de curvas planas, e costume comum usar a palavra curva tanto para a aplicac
ao
quanto para o traco de .
R3
b
a
R
y
a
x
48
Uma curva parametrizada no espaco pode ser definida em um intervalo fechado [a, b] R e, neste caso,
: [a, b] R3 e uma curva parametrizada de classe Ck , k 1, se existir > 0 e : ]a , b + [ R3
de classe Ck , k 1, tal que |[a,b] = .
Seja : ]a, b[ R3 uma curva parametrizada de classe Ck , k 1. O vetor
3.2
Reparametrizac
ao de Curvas
Z t1
0
(t) dt.
t0
A funcao
S : [t0 , +[ I
t
Zt
R
|0 (u)| du
t0
e chamada fun
c
ao comprimento de arco da curva a partir do ponto t0 .
Dizemos que a curva esta parametrizada pelo comprimento de arco quando |0 (t)| = 1, t I R.
Neste caso, S (t) = t t0 .
Sejam : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 1, e ]c, d[ R. Uma mudan
ca de par
ametros
para e uma aplicacao : ]c, d[ ]a, b[ bijetiva de classe Ck tal que 0 (s) 6= 0, s ]c, d[ . A composta
e = : ]c, d[ R2 e chamada reparametriza
c
ao de classe Ck de . A proposic
ao abaixo, cuja
e e regular.
demonstracao e analoga `a proposicao 2.1, diz que a reparametrizac
ao
49
Proposi
c
ao 3.1 Seja : ]a, b[ R3 uma curva regular de classe Ck , k 1, e seja : ]c, d[ ]a, b[
e = e reparametrizac
uma mudanca de par
ametros de classe Ck para . Ent
ao,
ao regular de classe
k
C .
Seja : ]a, b[ R3 uma curva parametrizada. A orienta
c
ao da curva e o sentido de percurso do
traco da curva quando t varia de a ate b.
Seja : ]c, d[ ]a, b[ uma mudanca de parametros de classe Ck para . Tomemos a reparametrizac
ao
0
0
e = de . Assim, se (s) > 0, ent
e possuem a mesma orientac
e (s) =
ao e
ao, pois
e possuem orientac
0 ( (s)) 0 (s) . Se 0 (s) < 0, entao e
oes opostas.
No primeiro caso, dizemos que a mudanca de parametros preserva orienta
c
ao e no segundo caso,
que inverte orienta
c
ao.
A proposicao abaixo tambem possui demonstrac
ao `a demonstrac
ao da Proposic
ao 2.3.
Proposi
c
ao 3.2 Seja : ]a, b[ R3 regular de classe Ck , k 1. Ent
ao, existe uma mudanca de
k
par
ametros : ]c, d[ ]a, b[ de classe C para que preserva orientac
ao tal que a reparametrizac
ao
e = satisfaz
0
(i) |e
Z (s)| = 1, s ]c, d[ ;
(ii)
s1
s0
|e
0 (u)| du = s1 s0 , s0 ,s1 ]c, d[, s0 s1 .
y
J
R
S (t) =
(u) du =
2du = 2t 2t0 .
to
Seja
t0
= S1 :
R
s
7 (s) = t
Portanto,
s + 2t0
s + 2t0
= (s) =
.
S ( (s)) = s = S (t) = s = 2t 2t0 = s = t =
2
2
50
Logo,
e (s) = =
cos
!
!
!
s + 2t0
s + 2t0
s + 2t0
, sen
,
2
2
2
J
R
(u) du
S (t) =
t0
Zt q
e2u (cos2 (u) 2 cos (u) sen (u) + sen2 (u) + sen2 (u) + 2 sen (u) cos (u) + cos2 (u) + 1)du
=
t0
Zt
eu 3du
t
0 t t
= 3e 3e 0 .
=
Logo,
h
i
S1 = : S (R) = 3et0 , +
s
7 (s) = t
Portanto,
S ( (s)) = s =
S (t) = s =
t t
3e 3e 0 = s =
s + 3et0
t = ln
=
3
!
s + 3et0
.
(s) = ln
3
51
Logo,
e (s) = (s)
!!
!!
!
s + 3et0
s + 3et0
s + 3et0
s + 3et0
s + 3et0
=
cos ln
,
sen ln
,
, t0 R,
3
3
3
3
3
esta parametrizada por comprimento de arco. (|e
0 (s)| = 1)
3.3
Curvatura, Torc
ao e Equaco
es de Frenet
Seja : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento de arco. Logo,
|0 (s)| = 1, s ]a, b[ . Seja
0 (s)
T (s) = 0
= 0 (s)
| (s)|
e consideremos
Temos
0
00 (s)
|00 (s)|
como sendo o vetor normal principal `a em s. Temos que N (s) e normal `a curva em s, ou seja,
hT (s) , N (s)i = 0.
A reta normal principal `a em t e definida por
Ns () = (s) + N (s) , R.
Seja
B (s) = T (s) N (s) .
Temos B (s) T (s) , B (s) N (s) e |B (s)| = 1.
O vetor B (s) e chamado de vetor binormal `a em s.
A base
{T (s) , N (s) , B (s)}(s)
e uma base ortonormal do R3 chamada de Triedro de Frenet, ou Triedro M
ovel em (s) .
Observaca
o: quando a curva regular n
ao esta parametrizada pelo comprimento de arco, definimos os
vetores T , B e N do seguinte modo:
T (t) =
0 (t) 00 (t)
0 (t)
(t)
=
,
B
e N (t) = B (t) T (t) .
|0 (t)|
|0 (t) 00 (t)|
Suponha 00 (s) 6= (0, 0, 0) . Consideremos o Triedro de Frenet {T (s) , N (s) , B (s)} no ponto (s) .
- O plano osculador `a curva em s e o plano que passa por (s) e e normal ao vetor B (s).
- O plano retificante `a curva em s e o plano que passa por (s) e e normal a N (s).
- O plano normal `a curva em s e o plano que passa por (s) e e normal a T (s).
52
B(s)
z
retificante
normal
T(s)
osculador
N(s)
y
x
1
s
1
s
1
1 1
0
(s) = sen
, cos
,
= T (s) = T (0) = 0, ,
;
2
2
2
2
2
2 2
1
t
1
t
00 (s) = cos
, sen
,0 ;
2
2
2
2
1
s
s
00 (s)
1
= 2 cos
N (s) = 00
, sen
, 0 = N (0) = (1, 0, 0) ;
| (s)|
2
2
2
2
e1 e2 e3
1 1
1 1
1
1
0
B (s) = det
= 0, ,
= B (0) = 0, ,
;
2
2
2 2
2 2
1 0
0
(0) = (1, 0, 0) .
Logo, {T (0) , N (0) , B (0)} e o Triedro de Frenet em (0) .
O Plano Normal em t = 0 e dado por
1
1
1
1
0x + y + z = 1 (0) + 0 + 0 = y + z = 0.
2
2
2
2
O Plano Retificante em t = 0 e dado por
1x + 0y + 0z = 1 (1) + 0 (0) + 0 (0) = x = 1.
O Plano Osculador em t = 0 e dado por
1
1
1
1
0x y + z = 1 (0) + 0
+0
= y + z = 0.
2
2
2
2
Dizemos que uma curva : ]a, b[ R3 e plana se existe um plano que contem o traco de .
53
(Q P) (R P) e normal ao plano que contem P, R e Q:
e1 e2 e3
(Q P) (R P) = det 1 0 1 = 2e3 + e2 + e2 2e1 = (2, 2, 2) .
1
2 1
Logo, a equacao geral do plano que contem P, Q e R e
2x + 2y 2z + d = 0.
Como (x, y, z) = (0, 0, 1) pertence ao plano, temos
2 (0) + 2 (0) 2 (1) + d = 0 = d = 2.
Logo,
2x + 2y 2z + 2 = 0 = x y + z 1 = 0.
Os pontos da curva sao tais que x = t, y = t + t2 e z = 1 + t2 . Substituindo:
t t + t2 + 1 + t2 1 = 0,
ou seja, todos os pontos da curva pertencem ao plano x y + z 1 = 0.
Observaca
o:
Outra maneira de obter a equacao do plano acima:
0 (t) e 00 (t) definem o plano osculador `a curva em t e 0 (t) 00 (t) e normal a esse plano. Se
a curva for plana, o plano que contem ser
a o plano osculador (veremos isso mais adiante). Mas
0 (t) = (1, 1 + 2t, 2t) e 00 (t) = (0, 2, 2) . Logo,
e1
e2
e3
0 (t) 00 (t) = det 1 1 + 2t 2t = (2 + 4t) e1 + 2e3 2e2 4te1 = (2, 2, 2) .
0
2
2
Logo, a equacao do plano osculador sera 2x 2y + 2z + d = 0. Observemos ainda que 0 (t) 00 (t) n
ao
depende de t, ou seja, a curva nao se torce. Para achar d basta substituir as coordenadas de um ponto
da curva .
54
(iii) O vetor normal principal so e definido quando k (t) 6= 0.
(iv) N (s) =
00 (s)
00 (s)
T 0 (s)
=
=
, isto e,
|00 (s)|
k (s)
k (s)
T 0 (s) = k (s) N (s)
que e a 1a Equa
c
ao de Frenet de .
(iv) Geometricamente, a curvatura mede a velocidade com que os vetores tangentes `a curva mudam de
direcao (como no plano).
Seja : ]a, b[ R3 de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento de arco com 00 (s) 6= (0, 0, 0).
Do Calculo Vetorial temos que se , : ]a, b[ R3 sao curvas diferenciaveis, ent
ao
( (s) (s))0 = 0 (s) (s) + (s) 0 (s) .
Consideremos o vetor binormal de em t:
B (t) = T (s) N (s) .
Temos
B0 (t) = T 0 (s) N (s) + T (s) N0 (s) .
00 (s)
|00 (s)| ,
0
temos N (s) = |TT 0 (s)
ao linearmente
(s)| , ou seja, N (s) e T (s) s
Mas,
Desta forma, B0 (s) // N (s) , ou seja, {B0 (s) , N (s)} e linearmente dependente o que implica na existencia
de (s) R tal que
B0 (s) = (s) N (s) ,
que e a chamada 3a Equa
ca
o de Frenet de .
O n
umero real (s) e chamado de tor
c
ao da curva em s.
0
Como hB (s) , N (s)i = h (s) N (s) , N (s)i = (s) hN (s) , N (s)i = (s), temos
(s) = hB0 (s) , N (s)i .
Interpreta
c
ao Geom
etrica da Tor
c
ao
O modulo da torcao (s) mede a velocidade com que o vetor binormal muda de direc
ao.
a
velocidade
com
que
B
muda
de
dire
c
a
o
nos
instantes
s e s + h. Logo,
De fato, seja v (h) = |B(s+h)B(s)|
h
0
lim v (h) = B (s) = | (s) N (s)| = | (s)| . |N (s)| = | (s)| .
h0
55
CURVATURA DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 4, COM
QUALQUER
PARAMETRIZAC
AO
Seja : ]a, b[ R3 curva regular do espaco com 00 (t) 6= (0, 0, 0) , t ]a, b[ . Seja reparametrizac
ao
de pelo comprimento de arco.
Temos
0 (t)
0 (t)
(t) = (S (t)) = 0 (t) = 0 (S (t)) S0 (t) = 0 (S (t)) = 0
= 0
.
S (t)
| (t)|
Derivando 0 (t) temos
00 (t) = 00 (S (t)) S0 (t)2 + 0 (S (t)) S00 (t) .
Logo,
0 (t) 00 (t) = S0 (t)3 0 (S (t)) 00 (S (t)) + S0 (t) S00 (t) 0 (S (t)) 0 (S (t)) =
0 (t) 00 (t)
|0 (t)|3
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t)|3
= 0 (S (t)) 00 (S (t)) =
|0 (t)00 (t)|
,
|0 (t)|3
Assim, a curvatura de em t e
k (t) =
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t)|3
Observaca
o: Se for plana, as definic
oes de curvatura dadas acima e na sec
ao anterior coincidem a
|hT 0 (t),N(t)i|
0
00
menos de sinal. De fato, na Secao 2.3: |k (t)| =
sendo T (t) = (t) = (x00 (t) , y00 (t)) e
3
|T (t)|
e1
e2
e3
|0 (t)|3
|0 (t) 00 (t)|
.
=
|0 (t)|3
56
DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 4, COM PARAMETRIZAC
TORC
AO
AO
QUALQUER
Temos
S0 (t) = 0 (t) =
h0 (t) , 00 (t)i
.
|0 (t)|
Vimos acima que 00 (t) = 00 (S (t)) S0 (t)2 + 0 (S (t)) S00 (t) e 0 (S (t)) =
00 (S (t)) =
|0 (t)|2
0 (t)
. Logo,
|0 (t)|
00 (S (t))
|0 (t)|2 00 (t) h0 (t) , 00 (t)i 0 (t)
=
=
|0 (t)00 (t)|
0 (t)|4
k (S (t))
|
3
|0 (t)|
N (S (t)) =
Mas,
B (S (t)) = 0 (S (t))
B (S (t)) =
B0 (S (t)) S0 (t) =
00 (S (t))
0 (t) 00 (t)
=
|00 (S (t))|
|0 (t)|3
1
|0 (t)00 (t)|
|0 (t)|3
0 (t) 00 (t)
=
|0 (t) 00 (t)|
(00 (t) 00 (t) + 0 (t) 000 (t)) |0 (t) 00 (t)| (0 (t) 00 (t)) |0 (t) 00 (t)|0
|0 (t) 00 (t)|2
Como
00 (t) 00 (t) = 0 ,
e
(t) 000 (t) , 0 (t) = 0 (t) 00 (t) , 0 (t) = 0 (t) 00 (t) , 00 (t) = 0
temos
(S (t)) =
= (S (t)) =
0 (t)
|0 (t)| .
|0 (t) 00 (t)|2
57
FORMULAS
DE FRENET
Seja : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento de arco com
00 (s) 6= (0, 0, 0) .
Vimos que T 0 (s) = k (s) N (s) e a 1a Equac
ao de Frenet de .
Vimos que B0 (s) = (s) N (s) e a 3a Equac
ao de Frenet de .
0
Falta uma expressao para N (s).
Mas {T (s) , N (s) , B (s)} e base ortonormal orientada positivamente em (s) . Logo, N (s) = B (s) T (s)
e, portanto,
N0 (s) = B0 (s) T (s) + B (s) T 0 (s) =
N0 (s) = (s) N (s) T (s) + B (s) k (s) N (s) ,
ou seja,
N0 (s) = k (s) T (s) (s) B (s) ,
que e a 2a Equa
c
ao de Frenet de .
UM RESUMO
Seja : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 4, com 00 (t) 6= (0, 0, 0).
Definindo
0 (t)
|0 (t)|
0 (t) 00 (t)
B (t) = 0
| (t) 00 (t)|
N (t) = B (t) T (t)
T (t) =
(vetor tangente)
00 (s)
|00 (s)|
(vetor normal)
0 (s) 00 (s)
|00 (s)|
(vetor binormal)
(curvatura)
(torc
ao)
(1a Equac
ao de Frenet)
(2a Equac
ao de Frenet)
(3a Equac
ao de Frenet)
58
- parametrizada com parametro qualquer:
T (t) = 0 (t)
(vetor tangente)
(vetor normal)
B (t) =
k (t) =
(t) =
0 (t) 00 (t)
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t)|3
h00 (t) , 0 (t) 000 (t)i
|0 (t) 00 (t)|2
(vetor binormal)
(curvatura)
(torc
ao)
Exemplo 3.6 Calculemos a curvatura e a torc
ao da curva (t) = et , et , 2t , t R.
Temos 0 (t) = et , et , 2 , |0 (t)| 6= 1, ou seja, nao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Temos 00 (t) = et , et , 0 .
Logo,
k (t) =
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t)|3
e1
e2
e3
det et et
2
et et
0
= q
2 3
2
2
t
t
(e ) + (e ) + 2
2et , 2et , 2
=
3
e2t + e2t + 2
2e2t + 2e2t + 4
=
3 .
2t
2t
e +e
+2
e1
e2
e3
2et , 2et , 0 , et , et , 0
2+ 2
2
= 2t
(t) =
= 2t
.
2
2t
2e
+ 2e + 4
e
+ e2t + 2
2t
2t
2e
+ 2e + 4
Observemos que (t) 0 quando t .
Traco:
59
z
t
t
Figura 35: A curva (t) = e , e , 2t , t R.
x
Projecoes:
z
z
y
y
z=
y = 1x
2 ln(x)
z = ? 2 ln(y)
x
x
Figura 36: Projecao da curva (t) = et , et , 2t , t R nos planos xy, xz e yz.
3.4
Proposi
c
ao 3.3 Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4, com curvatura n
ao
nula.
(i) Se e uma curva regular plana, ent
ao o vetor binormal B (t) n
ao depende do par
ametro t, isto e,
B (t) e constante e o plano osculador e o plano que contem a curva.
(ii) e uma curva plana se, e somente se, (t) = 0 para qualquer t.
Demonstrac
ao.
(t) (t0 ) ,
v = 0.
Supondo parametrizada pelo comprimento de arco e derivando a equac
ao acima:
D
E
0
(t) ,
v + (t) (t0 ) , 0 = 0 = 0 (t) ,
v = 0 = T (t) ,
v = 0,
ou seja,
Derivando T (t) ,
v = 0 temos
T (t)
v.
0
D
T (t) ,
v + T (t) , 0 = 0 = T 0 (t) ,
v = 0.
Pela 1a Equacao de Frenet de :
k (t) N (t) ,
v = 0 = k (t) N (t) ,
v = 0.
(3.1)
60
N (t)
v.
(3.2)
// v .
Logo, existe (t) tal que B (t) = (t) v . Como |B (t)| = v = 1, temos | (t)| = 1, o que implica (t) = 1
ou (t) = 1.
Conclusao: B (t) =
v ou B (t) =
v (depende da orientac
ao da curva), ou seja, B (t) e constante.
B0 (t) = 0 =
B (t) =
v (constante)
em
t
e
hX
(t
)
,
B
(t
)i
=
0,
ou
seja,
X
(t
)
,
v
= 0. Consid0
0
0
0
F0 (t) = 0 (t) ,
v = hT (t) , B (t)i = 0 = F (t) = c, (constante)
Exemplo 3.7 Seja (t) = t3 + sen (2t) + 2, t + 2t3 , t3 + t sen (2t) ; t > 0. Verifiquemos que e
plana.
De fato,
e1
e2
e3
0 (t) 00 (t) = det 3t2 + 2 cos (2t) 1 + 6t2 3t2 + 1 2 cos (2t)
6t 4 sen (2t)
12t
6t + 4 sen (2t)
61
Logo,
0 (t) 00 (t) = (f (t) , f (t) , f (t))
e
Assim,
0 (t) 00 (t)
(1, 1, 1)
=
; t > 0,
|0 (t) 00 (t)|
3
ou seja, B (s) = B (t) e constante e, portanto, B0 (s) = 0 o que significa, pela 3a Equac
ao de Frenet,
B0 (s) = (s) N (s), que (s) = 0 e, portanto, pela Proposic
ao 3.3, e plana (esta contida no plano
osculador).
B (t) =
3.5
H
elices
um vetor unitario
v tal que o vetor tangente 0 (t) `
a em t faz um angulo constante com
v para todo
t ]a, b[ . Assim,
= ^ 0 (t) ,
v e constante t.
0
(t) ,
v
cos () =
e constante t.
|0 (t)|
J(t)
S
J(t)
Figura 37: Em uma helice existe um vetor fixo ~v que forma angulo constante com 0 (t) .
Exemplo 3.8 A curva regular (t) = (cos (t) , sen (t) , t) , t R, e uma helice.
De fato:
Sejam
v = (a, b, c)unitario, 0 (t) = ( sen (t) , cos (t) , 1) .
0 (t) ,
v
a sen (t) + b cos (t) + c
Logo, cos () =
=
. Fazendo a = b = 0 e c = 1 temos
|0 (t)|
2
1
2
cos () = = cos () =
= = ,
2
4
2
t R, ou seja, e uma helice.
Proposi
c
ao 3.4 Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4, com curvatura k e
k
torca
o n
ao nulas. Ent
ao, e uma helice se, e somente se, e constante.
Demonstrac
ao.
0
(t)
,
v
entre 0 (t) e
v . Supondo parametrizada por comprimento de arco, cos () = T (t) ,
v e constante.
Derivando:
0 = T 0 (t) ,
v = k (t) N (t) ,
v = k (t) N (t) ,
v = N (t)
v,
62
0 = cos () k (t) N (t) + sen () (t) N (t) = (cos () k (t) + sen () (t)) N (t) .
k (t)
sen ()
=
= tan () , t,
(t)
cos ()
k (t)
e uma funcao constante igual a tan () .
(t)
=) Suponhamos que
k
seja constante.
T (t) ,
v e constante para todo t. Portanto, e uma helice.
Exemplo 3.9 A curva (t) = et , et , 2t , t R, do Exemplo 3.6 (Figura 35) e uma helice.
2et , 2et , 0 .
Logo, 0 (t) 00 (t) = 2et , 2et , 2 , 0 (t) 000 (t) =
Temos:
|0 (t) 00 (t)|
2e2t + 2e2t + 4
2
k (t) =
=
3 = 2t
3
2t
0
e +e
+2
| (t)|
e2t + e2t + 2
ao anterior, temos:
Determinando v : pela demonstracao da proposic
tan () = 1 = =
Assim,
3
.
4
= cos () =
, sendo
v = (a, b, c) ,
v = 1. Logo:
|0 (t)|
2
D
E
et , et , 2t , (a, b, c)
1
2
1
= = a = , b = e c = 0,
=
2t
2t
2
2
2
e +e
+2
vi
h0 (t),
ou seja,
v =
1 1
, , 0 .
2 2
63
3.6
Representac
ao Can
onica das Curvas Regulares do Espaco
N(0)
T(0)
J(0)
B(0)
x
R (s)
= 0.
3
s0 s
k2 (0) 3
k (0) 2 k0 (0) 3
k (0) (0) 3
(s) = s
s T (0) +
s +
s N (0) +
s B (0) + R (s) .
6
2
6
6
ao ao sistema de coordenadas {T (0) , N (0) , B (0)} , temos:
Considerando (s) = (x (s) , y (s) , z (s)) em relac
k2 (0) 3
s + R1 (s)
6
k (0) 2 k0 (0) 3
s +
s + R2 (s)
y (s) =
2
6
k (0) . (0) 3
z (s) =
s + R3 (s)
6
x (s) = s
com lim
s0
Ri (s)
s3
= 0; i = 1, 2, 3.
3.7
Significado Geom
etrico do Sinal da Torc
ao
64
(i) Existe uma vizinhanca aberta de s0 , ]s0 , s0 + [ , tal que (s) pertence ao semiespaco, determinado
pelo plano retificante, que contem N (s0 ) , s ]s0 , s0 + [ .
De fato, supondo s0 = 0 e o sistema de coordenadas {T (0) , N (0) , B (0)} em (0) , devemos mostrar que
y (s) > 0 em uma vizinhanca de (0) = (0, 0, 0) . Como
1
k (0)
y (s)
k (0) 2 k0 (0) 3
lim 2 = lim
s +
s + R2 (s) 2 =
> 0.
s0 s
s0
2
6
s
2
(de fato: lim
s0
contradicao).
R2 (s)
s3
= 0 = lim
s0
R2 (s)
s2
= 0, caso contr
ario, lim
s0
R2 (s)
s2
= k, k 6= 0. Logo, lim
s0
R2 (s)
lim 1
s2 s0 s
= ,
Temos que para s suficientemente proximo de 0, y (s) e estritamente positivo, ou seja, > 0 tal que
s ]0 , 0 + [ , y (s) > 0.
(ii) Se (s0 ) < 0, existe uma vizinhanca ]s0 , s0 + [ de s0 tal que:
Se s < s0 , (s) esta no semiespaco, determinado pelo plano osculador `a curva em s0 , que contem
B (0) .
Se s > s0 , (s) esta no semiespaco, determinado pelo plano osculador `a curva em s0 , que contem B (0) .
De fato:
Como em (i): z = k(0)(0)
s3 + R3 (s) e lim
6
s0
R3 (s)
s3
k0 2
k 0 0 3
s ; z (s) =
s .
2
6
k0
2
(x (s))2 .
65
y
y = k0 x 2
2
J(0)
J(0)
z = ?k 0 b 0 x
6
J(0)
b0 < 0
b0 > 0
z=
y2 ; z 0
220
2
3
3
k
0
r
(z (s)) =
(y (s)) =
| | 2 3
9k0
z= 0
y2 ; z < 0
3
k0
(z (s))2 =
Cspide
J(0)
66
3.8
Rota
c
ao no R3
Sejam P = (x, y, z) um ponto no espaco e R. Ent
ao,
cos () sen () 0
x
R (x, y, z) sen () cos () 0 y (x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z)
0
0
1
z
e uma rotacao de P em torno do eixo z de giro em R3 .
Transla
c
ao no R3
Seja P = (x, y, z) um ponto no espaco. Entao, T (x, y, z) = (x, y, z) + (v1 , v2 , v3 ) e uma translac
ao pelo
vetor v = (v1 , v2 , v3 ) em R3 .
Uma aplicacao F : R3 R3 e uma isometria em R3 quando |F (P) F (Q)| = |P Q| , P, Q R3 , na
norma que provem do produto interno usual em R3 .
Exemplo 3.10 A rotacao e a translacao apresentadas acima sao exemplos de isometrias.
(i) A translacao
T (x, y, z) = (x, y, z) + (v1 , v2 , v3 )
pelo vetor v = (v1 , v2 , v3 ) em R3 e uma isometria. De fato, sejam P, Q R3 tal que P = (x, y, z) e
Q = (a, b, c).
|T (P) T (Q)| = |((x, y, z) + (v1 , v2 , v3 )) ((a, b, c) + (v1, v2 , v3 ))| = |(x, y, z) (a, b, c)| = |P Q| .
(ii) A rotacao de P em torno do eixo z de giro em R3 definida por
R (x, y, z) = (x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z)
e uma isometria. De fato,
|R(P) R(Q)| = |(x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z) (a cos () b sen () , a sen () + b cos () , c)|
= |((x a) cos () (y b) sen () , (x a) sen () + (y b) cos () , z c)|
= |(x a) cos () (y b) sen () , (x a) sen () + (y b) cos () , z c|
q
= ((x a) cos () (y b) sen ())2 + ((x a) sen () + (y b) cos ())2 + (z c)2
q
= (x a)2 (cos2 () + sen2 ()) + (y b)2 (cos2 () + sen2 ()) + (z c)2
q
= (x a)2 + (y b)2 + (z c)2
= |(x a, y b, z c)|
= |(x, y, z) (a, b, c)|
= |P Q|
Um operador linear H : R3 R3 e uma transforma
c
ao ortogonal em R3 quando hH (P) , H (Q)i =
3
hP, Qi ; P, Q R ; sendo hu, vi o produto interno usual em R3 .
67
Exemplo 3.11 A rotacao de P em torno do eixo z de giro em R3 definida por
R (x, y, z) = (x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z)
e um exemplo de transformacao ortogonal. De fato, sejam P, Q R3 tal que P = (x, y, z) e Q = (a, b, c).
Temos
hR(P), R(Q)i = h(x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z), (a cos () b sen () , a sen () + b cos () , c)i
= ax cos2 () xb sen () cos () ay sen () cos () + yb sen2 ()
+ xa sen2 () + xb sen () cos () + ay sen () cos () + yb cos2 () + cz
= ax + by + cz
= h(x, y, z), (a, b, c)i
= hP, Qi
Na proposicao abaixo temos algumas propriedades imediatas de isomerias.
Proposi
c
ao 3.5 (a) Se F e G s
ao isometrias em R3 , ent
ao F G e uma isometria em R3 .
3
(b) Se F e G s
ao translac
oes em R , ent
ao F G = G F e uma translac
ao em R3 .
(c) Se T e a translac
ao em R3 pelo vetor v, ent
ao T e invertvel e a inversa T 1 e a translaca
o em R3
pelo vetor v.
(d) Dados A e B R3 , existe uma u
nica translac
ao T em R3 tal que T (A) = B.
Proposi
c
ao 3.6 (i) Toda transformac
ao ortogonal em R3 e uma isometria.
(ii) Toda isometria F em R3 tal que F (0) = 0 e uma transformac
ao ortogonal.
Demonstrac
ao.
(i) Seja H transformacao ortogonal em R3 . Logo,
|H(P) H(Q)|2 = |H (P Q)|2 = hH(P Q), H(P Q)i = hP Q, P Qi = |P Q|2 ,
ou seja, H e uma isometria.
(ii) Provemos que F preserva produto interno.
Como
|F (P)|2 = |F (P) 0|2 = |F (p) F (0)|2 = |p 0|2 = |P|2
pois F e uma isometria e F(0) = 0, temos
1
|F (P)|2 + |F (Q)|2 |F (P) F (Q)|2
2
1 2
|P| + |Q|2 |P Q|2
=
2
= hP, Qi
hF(P), F(Q)i =
68
Logo, F (aP + bQ) aF(P) bF(Q) = 0, ou seja, F(aP + bQ) = aF(P) + bF(Q), P, Q R3 e a, b R.
Proposi
c
ao 3.7 Toda isometria F em R3 pode ser escrita, de maneira u
nica, como F = T H, sendo T
3
uma translac
ao e H uma transformac
ao ortogonal em R .
Demonstraca
o.
Existencia.
Sejam F isometria e T translacao tal que T (P) = P + F (0) , P R3 . Definamos
H (P) = F (P) F (0) , P R3 .
Assim,
H (0) = F (0) F (0) = 0
e para quaisquer P, Q
R3 ,
temos
|H (P) H (Q)| = |F (P) F (0) (F (Q) F (0))|
= |F (P) F (Q)|
= |P Q| ,
F = H.
Duas curvas e no espaco sao congruentes se existe uma isometria F em R3 tal que = F , ou
seja, e sao a mesma curva a menos de um movimento rgido.
Proposi
c
ao 3.8 Sejam P, Q R3 , {v1 , v2, v3 } e {w1 , w2, w3 } bases ortonormais de R3 . Ent
ao, existe uma
u
nica isometria F = R3 R3 tal que F (P) = Q e dFP (vi ) = wi , i = 1, 2, 3.
Demonstraca
o.
Existencia.
Seja H = R3 R3 aplicacao linear tal que H (vi ) = wi , i = 1, 2, 3, isto e, se v R3 , v = av1 + bv2 + cv3 ,
entao
H (v) = aH (v1 ) + bH (v2 ) + cH (v3 ) = aw1 + bw2 + cw3 .
Como as bases {v1 , v2 , v3 } e {w1 , w2 , w3 } sao ortonormais, segue-se que C preserva produto interno. Portanto, H e uma transformacao ortogonal.
Seja T a translacao por Q H (P) . Entao, a isometria F = T H satisfaz as condic
oes exigidas. De fato,
F (P) = T H (P) = H (P) + Q H (P) = Q.
69
Como dois operadores lineares que fixam a mesma base sao iguais, temos que
dFP (vi ) = H (vi ) = wi ; i = 1, 2, 3.
Unicidade.
Suponhamos que as isometrias F = T H = T H satisfazem as condic
oes da proposic
ao, isto e,
F (P) = F (P) = Q
e
dFP (vi ) = dFP (vi ) = wi , i = 1, 2, 3.
oes lineares temos
Segue-se da u
ltima relacao que H (vi ) = H (vi ) = wi , i = 1, 2, 3. Como H e H sao aplicac
H = H. Portanto, T H (P) = T H (P) = Q, isto e, T e T sao translac
oes que levam H (P) em Q. Ent
ao,
pela Proposicao 3.5, item (d) , T = T e, portanto, F = F.
k (s) = 00 (s) = dF(s) 00 (s) = 00 (s) = k (s) .
70
e, pela 1a . equacao de Frenet,
dF(s) (00 (s))
00 (s)
N (s) =
=
= dF(s)
k(s)
k (s)
00 (s)
k (s)
= dF(s) (N (s)) .
0
(s) = B (s) , N (s) = dF(s) B0 (s) , dF(s) (N (s)) = B0 (s) , N (s) = (s) .
Teorema 3.1 (Fundamental das Curvas do Espaco) Sejam k : ]a, b[ R e : ]a, b[ R func
oes de
classe C . Ent
ao:
(i) Existe uma curva regular suave parametrizada pelo comprimento de arco : ]a, b[ R3 tal que a
curvatura de e |k| e a torc
ao de e .
(ii) Se fixarmos (s0 ) = P; 0 (s0 ) = v1 e 00 (s0 ) = k (s0 ) v2 , sendo v1 , v2 vetores unit
arios e ortogonais,
ent
ao a curva e u
nica.
(iii) Se e s
ao duas curvas que possuem a mesma curvatura e torc
ao, ent
ao e congruente a .
Demonstraca
o
(i) Existencia. Para a existencia de temos que mostrar que existem os vetores T (s), N(s) e B(s), dois
a dois ortogonais que satisfazem as Equacoes de Frenet:
T 0 (s) = k (s) N (s)
N0 (s) = k (s) T (s) (s) B (s)
B0 (s) = (s) N (s)
Seja T (s) = (t1 (s), t2 (s), t3 (s)) , N(s) = (n1 (s), n2 (s), n3 (s)) , B(s) = (b1 (s), b2 (s), b3 (s)) e, considerando
o sistema:
0
(t1 (s), t02 (s), t03 (s)) = k (s) (n1 (s), n2 (s), n3 (s))
(n0 (s), n02 (s), n03 (s)) = k (s) (t1 (s), t2 (s), t3 (s)) (s) (b1 (s), b2 (s), b3 (s))
01
(b1 (s), b02 (s), b03 (s)) = (s) (n1 (s), n2 (s), n3 (s))
t0i (s)
n0i (s)
b0i (s)
0
ti (s)
0
k(s)
0
= k(s)
0
(s) n0i (s) para i = 1, 2, 3.
b0i (s)
0
(s)
0
(3.3)
71
Seja s0 I. Considere a condicao inicial
T (s0 ) = (1, 0, 0)
N(s0 ) = (0, 1, 0)
B(s0 ) = (0, 0, 1)
e o Teorema da Existencia e Unicidade de soluc
oes de sistema de equac
oes diferenciais. O sistema linear
3.3, composto por 9 equacoes e 9 incognitas possui uma u
nica soluc
ao T (s) , N(s) e B(s) diferenciaveis
pois k (s) e (s) sao diferenciaveis por hipotese.
Agora, considere as funcoes hT (s) , T (s)i , hN (s) , N (s)i , hB (s) , B (s)i , hT (s) , N (s)i , hT (s) , B (s)i ,
hN (s) , B (s)i e suas derivadas:
d
ds
d
(3.4)
ds hT (s) , N (s)i = k (s) hN (s) , N (s)i k (s) hT (s) , T (s)i (s) hT (s) , B (s)i
ds
d
ds hN (s) , B (s)i = k (s) hT (s) , B (s)i (s) hB (s) , B (s)i + (s) hN (s) , N (s)i
Como
hT (s) , T (s)i = hN (s) , N (s)i = hB (s) , B (s)i = 1
e
hT (s) , N (s)i = hT (s) , B (s)i = hB (s) , N (s)i = 0
satisfazem 3.4, incluindo a condicao inicial:
hT (s0 ) , T (s0 )i = hN (s0 ) , N (s0 )i = hB (s0 ) , B (s0 )i = 1
e
hT (s0 ) , N (s0 )i = hT (s0 ) , B (s0 )i = hB (s0 ) , N (s0 )i = 0.
Portanto, devido a unicidade da solucao de 3.3, temos que {T (s) , N (s) , B (s)} e um referencial ortonormal
para qualquer s I.
Considere a curva : I R3 definida por
Zs
(s) =
T () d 0 (s) = T (s) .
s0
72
e (s) = P +
Rs
s0
T ()d, que implica em (s) P = (s) P. Mas, por hipotese, (s0 ) = (s0 ) = P, ou
(3.5)
T
(s
)
=
dF
(T
(s0 )) = T (s0 )
0
(s
)
0
2
2
2
f(s) = T (s) T (s) + N(s) N (s) + B(s) B (s)
= T (s) T (s), T (s) T (s) + N(s) N (s), N(s) N (s) + B(s) B (s), B(s) B (s)
Derivando f temos
D
E
D
E
D
E
0
0
0
f0 (s) = 2 T (s) T0 (s), T (s) T (s) + 2 N (s) N0 (s), N(s) N (s) + 2 B (s) B0 (s), B(s) B (s)
= 2k(s) N(s) N (s), T (s) T (s) 2k (s) T (s) T (s), N(s) N (s)
2 (s) B(s) B (s), N(s) N (s) + 2 (s) N(s) N (s), B(s) B (s)
= 2k(s) N(s), T (s) + N (s), T (s) 2k (s) T (s), N (s) + T (s), N(s)
2 (s) B (s), N(s) + B(s), N (s) + 2 (s) N(s), B (s) + N (s), B(s)
=0
Logo, f (s) = c, s I, o que permite concluir que f (s) = 0, s I pois f (s0 ) = 0 por 3.5. Com isso,
T (s) = T (s), s I, o que significa 0 (s) = 0 (s) , ou seja, (s) = (s) + v. Novamente por 3.5, temos
(s0 ) = (s0 ) , implicando v = 0.
Assim, concluimos que (s) = (s) , s I, isto e, e sao congruentes, como queramos.
Captulo 4
Superfcies
Neste captulo, introduzimos as principais definic
oes e resultados acerca de superfcies parametrizadas
regulares. Assim como nos captulos anteriores sobre curvas, baseamo-nos nas referencias [1], [3] e [18].
Nossa principal contribuicao neste captulo reside no desenvolvimento da Teoria de Contato de Ordem 2
para superfcies regulares, que e uma interessante interpretac
ao geometrica de curvaturas principais (final
da Secao 4.5). Nesse estudo, introduzimos os parabol
oides osculadores a superfcies regulares e fazemos
classificacao de pontos por meio desses objetos. Alem disso, o interessante exemplo de classificac
ao de
pontos do toro circular por meio de paraboloides osculadores e desenvolvida e ilustrada.
4.1
Superfcies Parametrizadas
R3
z
S(u,v)
(u,v)
U
y
u
x
S(u,v) = (x(u,v),y(u,v),z(u,v))
Indicamos Su =
x y z
u , u , u
. Analogamente, Sv =
x y z
v , v , v
73
74
Proposi
c
ao 4.1 Seja S superfcie parametrizada diferenci
avel. Ent
ao s
ao equivalentes:
(i) dSP e injetiva;
(ii) Os vetores Su (P) e Sv (P) s
ao linearmente independentes;
(iii) Su (P) Sv (P) 6= 0;
(iv) JS (P) tem posto 2.
Demonstraca
o.
Recordemos que Su (P) = dSP (e1 ) e Sv (P) = dSP (e2 ) .
(i) = (ii) Suponhamos que 1 , 2 R tais que 1 Su (P) + 2 Sv (P) = 0. Seja w = (1 , 2 ) =
1 e1 + 2 e2 R2 . Logo,
dSP (w) = dSP (1 e1 + 2 e2 ) = 1 dSP (e1 ) + 2 dSP (e2 ) = 1 Su (P) + 2 Sv (P) = 0.
Como dSP e injetiva, temos
w = 0 = 1 e1 + 2 e2 = 0 = 1 = 2 = 0,
ou seja, Su (P) e Sv (P) sao linearmente independentes.
(ii) = (i) Seja w ker (dSP ) . Entao,
dSP (w) = 0 =
1 dSP (e1 ) + 2 dSP (e2 ) = 0 =
1 Su (P) + 2 Sv (P) = 0 =
1 = 2 = 0
(pois Su (P) e Sv (P) sao linearmente independentes)
Assim, w = 0. Logo, ker (dSP ) = {0} , ou seja, dSP e injetiva.
Quanto a (ii) (iii) e (iii) (iv) temos
e1
e2
x (P) y (P)
u
u
Su (P) Sv (P) det
x
v
(P)
y
v
(P)
e3
z
u (P)
z
v
(P)
y
z
x
(P) u
(P)
(P) u
(P)
(P) u
(P)
u
u
u
, det
, det
= det
y
z
x
y
z
x
(P) v (P)
v (P)
v (P)
v (P)
v (P)
v
{z
} |
|
{z
} |
{z
}
D2
D1
(P)
y
JS (P) =
u (P)
z
u
(P)
x
v
(P)
D3
y
v
(P)
.
z
v
(P)
Assim,
JS (P) tem posto 2 Di 6= 0 para algum i = 1, 2, 3
Su (P) Sv (P) 6= 0
Su (P) e Sv (P) s
ao linearmente independentes.
75
y
y
x
z
z
(iii) Su (P) = u
(P) , u
(P) , u
(P) e Sv (P) = x
(P)
,
(P)
,
(P)
s
ao linearmente independentes
v
v
v
para qualquer P = (u, v) U;
(iv) Su (P) Sv (P) 6= 0, para qualquer P = (u, v) U.
Exemplo 4.1 Seja o parabol
oide circular parametrizado por
S:
R2
R3
.
(u, v) 7 u, v, u2 + v2
1 0
1 0
1
0
1
JS (P) = 0
f
f
u (P) v (P)
e
1 0
det
= 1 6= 0 = JS (P) tem posto 2.
0 1
R2
R3
.
(u, v) 7
u, v, u2 + v2
76
Neste caso, f (u, v) =
u2 + v 2 ;
f
u
(u, v) =
u
u2 +v2
f
v
(u, v) =
v
.
u2 +v2
R2
R3
(u, v) 7 (a1 u + b1 v + c1 , a2 u + b2 v + c2 , a3 u + b3 v + c3 )
R2
R3
.
(u, v) 7 (cos (u) , sen (u) , v)
e1
e2
e3
Su (u, v) Sv (u, v) det sen (u) cos (u) 0 (cos (u) , sen (u) , 0) 6= (0, 0, 0) .
0
0
1
Portanto, S e regular.
Exemplo 4.6 Consideremos a esfera de raio 1 parametrizada por
S:
Temos
R2
R3
(u, v) 7 (cos (u) cos (v) , cos (u) sen (v) , sen (u))
Im S = (x, y, z) R3 | x2 + y2 + z2 = 1 ;
Su (u, v) = ( sen (u) cos (v) , sen (v) sen (u) , cos (u)) ;
Sv (u, v) = ( sen (v) cos (u) , cos (u) cos (v) , 0) ;
Su (u, v) Sv (u, v) = cos2 (u) cos (v) , cos2 (u) sen (v) , cos (u) sen (u) ;
|Su (u, v) Sv (u, v)|2 = cos4 (u) cos2 (v) + cos4 (u) sen2 (v) + cos2 (u) sen2 (u)
= cos4 (u) + cos2 (u) sen2 (v)
= cos2 (u) .
Assim, S e regular quando cos2 (u) 6= 0. Mas
cos2 (u) = 0 cos (u) = 0 u =
+ k, k Z.
2
77
SUPERFICIES DE REVOLUCAO
paralelo
78
Exemplo 4.7 Seja (u) = (1, 0, u) , u R, uma reta do plano xz perpendicular ao eixo x.
Temos a superfcie de revolucao de em torno de z dada por
S (u, v) = (cos (v) , sen (v) , u) ,
que e um cilindro circular reto de raio 1.
Exemplo 4.8 Seja (u) = (a + r cos (u) , 0, r sen (u)) , 0 < r < a, uma circunferencia de centro (a, 0, 0)
e raio r no plano xz. De fato, fazendo
x = a + r cos (u)
(x a)2 = r2 cos2 (u)
=
= (x a)2 + z2 = r2 .
z = r sen (u)
z2 = r2 sen2 (u)
Temos
f (u) = a + r cos (u) = 0 cos (u) =
a
< 1,
r
ou seja, f (u) 6= 0, u R.
Temos a superfcie de revolucao de em torno de z dada por
S (u, v) = ((a + r cos (u)) cos (v) , (a + r cos (u)) sen (v) , r sen (u)) ,
que e um toro circular de raios a e r.
z
Circunferncia
de centro (a,0,0)
e raio r
1
0
0
0 cos (v) sen (v) .
0 sen (v) cos (v)
Para obter a superfcie descrita pela curva em torno do eixo x fazemos
g (u)
g (u)
1
0
0
0 cos (v) sen (v) . f (u) = f (u) cos (v)
f (u) sen (v)
0
0 sen (v) cos (v)
com v variando em R, ou seja,
S : ]a, b[ R
R3
(u, v)
7 (g (u) , f (u) cos (v) , f (u) sen (v))
e chamada de superfcie de revoluc
ao da curva em torno do eixo x.
Meridianos e paralelos de S sao definidos de modo analogo ao caso anterior.
Observacoes analogas ao caso anterior tambem sao validas.
79
Exemplo 4.9 Seja (u) = (u, cosh (u) , 0) , u R, uma catenaria no plano xy.
Temos g (u) = u e f (u) = cosh (u) 6= 0, u R. Logo,
S (u, v) = (u, cosh (u) cos (v) , cosh (u) sen (v)) , u, v R,
que e chamada de caten
oide.
Em torno do eixo y.
Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular tal que (u) = (0, g (u) , f (u)) com f, g : ]a, b[ R
diferenciaveis e f (u) 6= 0, u ]a, b[ .
A matriz de rotacao de por um angulo v em torno do eixo y e dada por
cos (v)
0
sen (v)
0 sen (v)
0
. g (u) = g (u)
1
0
0 cos (v)
f (u)
f (u) cos (v)
80
PLANO TANGENTE
Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e P U.
O plano tangente a S em Q = S (P) e o plano, denotado por TQ S, que e paralelo aos vetores Su (P) e
Sv (P) , ou, equivalentemente, ortogonal ao vetor Su (P) Sv (P) .
comum representarmos o TQ S passando por Q = S (P) e nao pela origem do sistema de coordenadas,
E
conforme figura abaixo.
S u P S v P
S v P
S u P
T QS
S(P)
S
4.2
Mudanca de Par
ametros
Sejam
S : U R2 R3
uma superfcie regular e
h : V R2 R2
aplicacao diferenciavel tal que
h (V) = U e
R2
R3
U
u
h
y
t
R2
S = SEh
V
w
81
De fato, quanto `a regularidade:
e (P) = J (S h) (P) = JS (h (P)) Jh (P) . Como JS (h (P)) tem posto 2, pois S e regular e Jh (P) tem posto
JS
e (P) tem posto 2. Logo, S
e e regular.
2 por hipotese, entao JS
Quanto `as imagens:
Seja Q Im S, entao P U tal que Q = S (P) . Como h (V) = U, ent
ao R V tal que h (R) = P. Logo,
e (R) , ou seja, Q Im S.
e Assim, Im S Im S.
e
Q = S (h (R)) = S
e entao R V tal que S
e (R) = Q. Mas S
e = S h. Logo, S h (R) = S (h (R)) = Q, ou seja,
Seja Q Im S,
e
Q Im S. Assim, Im S Im S.
e
Conclusao: Im S = Im S.
A aplicacao h e chamada mudan
ca de par
ametros para S.
Observemos que a aplicacao h nao precisa ser, necessariamente, injetiva.
Exemplo 4.13 Seja h (w, t) = (ew cos (t) , ew sen (t)) .
Temos
w
e (w, t) = w, t, w2 t2 ; (w, t) R2
Exemplo 4.14 Sejam S (u, v) = (u + v, u v, 4uv) ; (u, v) R2 e S
e e uma reparametrizac
(um parabol
oide hiperb
olico). Mostremos que S
ao de S.
Queremos determinar
h:
R2
R2
(w, t) 7 (h1 (w, t) , h2 (w, t))
e = S h e |Jh (w, t)| 6= 0, (w, t) R2 . Assim,
tal que S
e (w, t) = S (h (w, t)) =
S
h1 + h2 = w
w+t
wt
h1 h2 = t
= h1 (w, t) =
e h2 (w, t) =
,
2
2
2
2
4h1 h2 = w t
ou seja,
h (w, t) =
w+t wt
,
2
2
2
1
2
1
2
12
1
6 0; (w, t) R2 .
= =
2
82
FORMA LOCAL DAS SUPERFICIES REGULARES
Consideremos a esfera unitaria com centro na origem dada por
C = (x, y, z) R3 | x2 + y2 + z2 = 1 ,
que e uma superfcie regular. Temos:
p
se z > 0, z = p
1 x2 y2 , ou seja, z = f1 (x, y)
se z < 0, z = 1 x2 y2 , ou seja, z = f2 (x, y)
Isto significa que, sob certas condicoes podemos enxergar partes da superfcie C como grafico de func
oes
reais de duas variaveis.
Este exemplo pode ser generalizado, ou seja, toda superfcie regular pode ser vista localmente como grafico
de uma funcao real diferenciavel de duas vari
aveis reais. Este e o conte
udo da proposic
ao abaixo.
Proposi
c
ao 4.2 Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e P = (u0 , v0 ) . Ent
ao, existem um
conjunto aberto V U, com P V e uma mudanca de par
ametros h : W V tal que a imagem de
e = S h e o gr
S
afico de uma aplicac
ao diferenci
avel.
Demonstraca
o.
De acordo com as hipoteses da proposicao acima podemos considerar o seguinte diagrama:
v
R2
R3
Im S
S(P)
u
h
R2
S
w
u
y
u
(P)
x
v
(P)
(P)
y
v
(P)
6= 0.
V
.
1
(w, t) 7 F (w, t)
83
Seja h (Q) = P.
Temos que Jh (Q) tem posto 2.
De fato, F h = F F1 = Id, ou seja, JF h (Q) = J Id (Q) = Id. Logo, |JF h (Q)| = |JF (P)| . |Jh (Q)| = 1.
e = S h : W R3 e regular.
Temos |Jh (Q)| 6= 0, ou seja, Jh (Q) tem posto 2. Temos, portanto, que S
Observemos que
F h (w, t) = Id (w, t) =
F (h (w, t)) = (w, t) =
(x (h (w, t)) , y (h (w, t))) = (w, t) =
Logo,
x h (w, t) = w
.
y h (w, t) = t
e (w, t) = S h (w, t) = (x (h (w, t)) , y (h (w, t)) , z (h (w, t))) = (w, t, z h (w, t)) ,
S
e e o grafico da func
ou seja, a imagem de S
ao diferenciavel
zh:
R
.
(w, t) 7 z h (w, t)
4.3
84
Logo,
Eu (u0 , v0 ) = hSuu (u0 , v0 ) , Suu (u0 , v0 )i = cos2 (u0 ) + sen2 (u0 ) + 02 = 1
Fu (u0 , v0 ) = hSuu (u0 , v0 ) , Svu (u0 , v0 )i = 0 + 0 + 0 = 0
Gu (u0 , v0 ) = hSvu (u0 , v0 ) , Svu (u0 , v0 )i = 02 + 02 + 12 = 1
Assim, se w = aSu (P) + bSv (P) TQ S, entao
IQ (w) = a2 + b2 .
R2
R3
U
a
b
S(P)
b(t)
P = a(t) = (u(t),v(t))
y
u
a
I
R
b = SEa
85
Temos
0 2 0
2
= u0 (t) hSu , Su i (P) + 2u0 (t) v0 (t) hSu , Sv i (P) + v0 (t) hSv , Sv i (P)
2
= u0 (t) E (P) + 2u0 (t) v0 (t) F (P) + v0 (t) G (P)
= IQ 0 (t)
Logo,
Zb q
l=
IQ (0 (t))dt,
a
l=
2dt = 2 2.
0
Observemos que (t) = S (t, t) = (cos (t) , sen (t) , t), ou seja, e parte de uma helice em S.
z
R
2p
y
0
Seja S : U R2 R3 uma superfcie regular. Considere V uma regiao do R2 tal que V U, sendo V
86
|S u P S v P |
Su(P)
S(P)
Sv(P)
ZZ q
A (S (V)) =
E (P) G (P) F (P)2 dudv.
V
Exemplo 4.17 Consideremos o cilindro circular reto parametrizado por S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v)
R2 .
Seja V = [0, 2] [0, 1] . Vamos calcular a area de S (V) , que e um anel de raio 1 e altura 1, utilizando
a Primeira Forma Quadratica.
Vimos que E (P) = 1, F (P) = 0 e G (P) = 1. Logo,
A (S (V)) =
Z 2 Z 1 p
1.1 02 dudv = 2.
S(V)
S
y
2p u
x
SUPERFICIES ISOMETRICAS
87
Exemplo 4.18 As superfcies
S : ]0, 2[ R
R3
(u, v)
7 (u, v, 0)
S : ]0, 2[ R
R3
(u, v)
7 (cos (u) , sen (u) , v)
sao superfcies isometricas pois E (u, v) = E (u, v) = 1, F (u, v) = F (u, v) = 0 e G (u, v) = G (u, v) = 1,
(u, v) ]0, 2[ R.
Observaca
o: Se S, S : U R2 R3 s
ao superfcies regulares simples, ent
ao existe uma bijec
ao :
S (U) S (U) .
De fato, S : U S (U) e S : U S (U) sao bijetivas. Logo, a composta = S S1 : S (U) S (U) e
bijetiva.
DISTANCIA
INTRINSECA E ISOMETRIAS
Seja S : U R2 R3 uma superfcie regular e sejam Q1 , Q2 S (U) . Considere uma curva regular
: [a, b] R S (U) R3 tal que (a) = Q1 e (b) = Q2 . Seja l () o comprimento de .
Definimos a dist
ancia intrnseca entre Q1 e Q2 sobre S como sendo
Zb
0
0
Analogamente,
Zb
l ( ) =
a
( )0 (t) dt =
Zb q
=
Zb
a
0
u (t) Su ( (t)) + v0 (t) Sv ( (t)) dt
Mas S e S sao isometricas, ou seja, E ( (t)) = E ( (t)) , F ( (t)) = F ( (t)) e G ( (t)) = G ( (t)) . Logo,
l () = l ( ) .
88
Proposi
c
ao 4.4 Se S : U R2 S (U) R3 e S : U R2 S (U) R3 s
ao superfcies simples e
isometricas, ent
ao = S S1 : S (U) S (U) e uma isometria entre S e S.
Demonstraca
o.
Sejam d distancia intrnseca em S (U) e d dist
ancia intrnseca em S (U) . Vamos mostrar que d (Q1 , Q2 ) =
d ( (Q1 ) , (Q2 )) . Vimos na proposicao anterior que
A = {l () : e curva em S ligando Q1 a Q2 }
Proposi
c
ao 4.5 Sejam S : U R2 S (U) R3 e S : U R2 S (U) R3 superfcies simples. Se
a aplicac
ao : S (U) S (U) , tal que = S S1 , preserva comprimento de curvas, ent
ao as superfcies
S e S s
ao isometricas.
Demonstraca
o.
Seja (t) = P + tv, sendo P = (u0 , v0 ) U, v = (m, n) um vetor nao nulo e (t) U para t [0, b].
Logo, (t) = (u0 + tm, v0 + tn) . Sejam = S e = .
As funcoes comprimento de arco para e sao dadas por
Zt
Zt
0
0
S0 (t) = S (t) = 0 (t) = (t) , t.
Mas (0) = P = (u0 , v0 ) e 0 (0) = (m, n) = v. Alem disso,
0 2
0
0 2
(0) = IS((0)) (0) .
Assim,
0
IS(P) 0 (0) = IS(P) (0) =
m2 E (P) + 2mnF (P) + n2 G (P) = m2 E (P) + 2mnF (P) + n2 G (P) .
Como (m, n) e um vetor qualquer tal que m 6= 0 ou n 6= 0, vamos supor que m = 0 e n 6= 0. Assim,
n2 G (P) = n2 G (P) = G (P) = G (P) .
Se n = 0 e m 6= 0 temos
m2 E (P) = m2 E (P) = E (P) = E (P) .
Se n 6= 0 e m 6= 0 temos
F (P) = F (P) .
Logo, S e S sao isometricas.
89
Exemplo 4.19 Vimos no Exemplo 4.18 que as superfcies
S : ]0, 2[ R S (]0, 2[ R) R3
(u, v)
7
(u, v, 0)
S : ]0, 2[ R S (]0, 2[ R) R3
(u, v)
7 (cos (u) , sen (u) , v)
4.4
Aplicac
ao Normal de Gauss
S2 R3
Su (P)Sv (P)
|Su (P)Sv (P)|
Pelo fato de estarmos trabalhando com um campo diferenciavel de vetores temos, como conseq
uencia
imediata, que N e diferenciavel. Logo, podemos tomar a diferencial de N em Q, dNQ : TQ S TN(Q) S2 ,
sendo TN(Q) S2 o plano tangente a S2 em N (Q), ou seja, ortogonal a Su (P) Sv (P). Portanto, ambos
os planos sao paralelos. Desta forma, podemos fazer a identificac
ao TQ S TN(Q) S2 e considerar dNQ :
TQ S TQ S.
Vamos explorar alguns aspectos geometricos de dNQ e, para isso, tomemos uma curva regular : I =
], [ R S (U) R3 tal que (0) = Q. Logo, N ( (t)), t I, e uma curva em S2 . O vetor
tangente a em Q e 0 (0) TQ S. Logo, dNQ (0 (0)) pode ser pensada como a taxa de variac
ao dos
vetores normais a S restritos `a curva em uma vizinhanca de Q.
Como e uma curva arbitraria passando por Q, temos que dNQ mede a taxa de variac
ao dos vetores
normais a S em uma vizinhanca de Q, ou seja, o quao rapido S se afasta de TQ S em uma vizinhanca de
Q.
NORMAL DE GAUSS
PRELIMINARES DA APLICAC
AO
Dizemos que uma operador linear L : V V, sendo V espaco vetorial munido de produto interno, e um
operador linear auto-adjunto quando hL (v) , wi = hv, L (w)i , v, w V.
Com respeito `a Aplicacao Normal de Gauss N temos a seguinte proposic
ao.
Proposi
c
ao 4.6 Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular, N : S (U) S2 Aplicac
ao Normal
de Gauss de S e Q S (U) . Ent
ao, a diferencial de N em Q, dNQ : TQ S TQ S, e um operador linear
auto-adjunto.
Demonstrac
ao.
A diferencial dNQ e linear, logo, basta tomarmos uma base B = {e1 , e2 } de TQ S e mostrarmos que
hdNQ (e1 ) , e2 i = he1 , dNQ (e2 )i.
90
Seja Q = S (P). Como os vetores Su (P) e Sv (P) formam uma base para TQ S, basta mostrar que
hdNQ (Su (P)) , Sv (P)i = hSu (P) , dNQ (Sv (P))i.
Sejam : ], [ S (U) curva regular tal que (0) = Q e : ], [ U tal que (t) = S ( (t)) ,
sendo (t) = (u (t) , v (t)) . Logo, (0) = (u (0) , v (0)) = P.
Desta maneira,
(t) = S(u(t), v(t))
0 (t) = Su (u (t) , v (t)) u0 (t) + Sv (u (t) , v (t)) v0 (t)
0 (0) = Su (u (0) , v (0)) u0 (0) + Sv (u (0) , v (0)) v0 (0)
0 (0) = Su (P) u0 (0) + Sv (P) v0 (0) ,
ou seja, 0 (0) = (u0 (0) , v0 (0)) na base {Su (P) , Sv (P)} de TQ S.
Seja a Aplicacao Normal de Gauss
N:
S (U)
S2
e (u, v) .
S (u, v) 7 N (S (u, v)) = N
e u (P) u0 (0) + N
e v (P) v0 (0)
dNQ Su (P) u0 (0) + Sv (P) v0 (0) = N
e u (P) u0 (0) + N
e v (P) v0 (0)
dNQ (Su (P)) u0 (0) + dNQ (Sv (P)) v0 (0) = N
e u (P)
dNQ (Su (P)) = N
.
e
dNQ (Sv (P)) = Nv (P)
E D
E
D
e u (P) , Sv (P) = Su (P) , N
e v (P) .
Desta forma, para mostrar que dNQ e auto-adjunta, basta mostrar que N
D
E
D
E
e
e
Temos que N(P),
Su (P) = 0 e N(P),
Sv (P) = 0 (pois ambos sao ortogonais em Q). Derivando em
relacao a v e a u, respectivamente, temos
D
E D
E
e v (P), Su (P) + N(P),
e
N
Suv (P) = 0
D
E D
E
.
e u (P), Sv (P) + N(P),
e
N
Svu (P) = 0
Como Suv = Svu , pois S e diferenciavel, temos
D
E D
E D
E
e u (P), Sv (P) = N
e v (P), Su (P) = Su (P) , N
e v (P) ,
N
como queramos.
91
Antes de avancarmos mais nas propriedades da Aplicac
ao Normal de Gauss, e conveniente ter em vista
alguns resultados de algebra linear.
O fato de dNQ ser um operador linear auto-adjunto permite-nos associar a dNQ a forma bilinear
B : TQ S TQ S
R
.
(w, z)
7 hdNQ (w), zi
Podemos checar facilmente que B(w, z) = B(z, w) e, assim, conclumos que B e uma forma bilinear
simetrica.
Podemos tambem associar a B a forma quadratica
Q : TQ S
R
.
w 7 B(w, w) = hdNQ (w), wi
De posse destes resultados, temos os seguintes lema e proposic
oes.
Lema 4.1 Se
T:
S1
R
(x, y) 7 ax2 + 2bxy + cy2
p
1 y2 , temos
x0 (y) =
y
.
x (y)
(4.1)
(4.2)
y2
+ 2cy.
x (y)
Proposi
c
ao 4.7 Dada a diferencial da Aplicac
ao Normal de Gauss: dNQ : TQ S TQ S (e, conseq
uentemente, a forma bilinear simetrica B e a forma quadr
atica Q associada a dNQ ), ent
ao existe B = {e1 , e2 } ,
base de TQ S composta por vetores unit
arios e ortogonais tal que se w TQ S, w = xe1 + ye2 , ent
ao
2
2
Q (w) = 1 x + 2 y , para algum 1 , 2 R. Alem disso, 1 e 2 s
ao valores m
aximo e mnimo de Q em
S1 TQ S.
92
Demonstraca
o.
Devido ao fato de Q ser contnua e S1 TQ S ser compacto, temos que Q possui maximo e mnimo em
S1 . Sejam 1 um valor maximo de Q em S1 e e1 um ponto de maximo de Q em S1 . Logo, Q (e1 ) = 1 .
Seja e2 um vetor unitario ortogonal a e1 e seja Q (e2 ) = 2 . Mostremos que B = {e1 , e2 } satisfaz ao
enunciado.
Seja w TQ S, w = xe1 + ye2 . Logo,
Q(w) = B (w, w)
= B (xe1 + ye2 , xe1 + ye2 )
= x2 B (e1 , e1 ) + 2xyB (e1 , e2 ) + y2 B (e2 , e2 ) .
Como e1 e escrito com coordenadas (1, 0) na base B = {e1 , e2 } e e ponto de maximo de Q em S1 , temos,
pelo lema anterior, que B(e1 , e2 ) = 0. Logo,
Q (w) = Q (e1 ) x2 + Q (e2 ) y2
= 1 x2 + 2 y2 .
Resta mostrar que 2 e valor mnimo de Q em S1 . Mas 1 2 , assim, para qualquer w = xe1 +ye2 TQ S
temos
Q (w) = 1 x2 + 2 y2
2 x2 + 2 y2
= 2 (x2 + y2 )
= 2 (pois x2 + y2 = 1),
o que conclui a demonstracao.
Proposi
c
ao 4.8 Seja dNQ : TQ S TQ S a diferencial da Aplicac
ao Normal de Gauss. Ent
ao, existe
uma base B = {e1 , e2 } de TQ S constituda de vetores unit
arios ortogonais tais que dNQ (e1 ) = 1 e1 e
dNQ (e2 ) = 2 e2 , sendo 1 2 valores m
aximo e mnimo da forma quadr
atica Q associada a dNQ em
S1 TQ S.
Demonstraca
o.
Observac
ao: e1 e e2 sao autovetores e 1 e 2 s
ao autovalores de dNQ .
Com base na proposicao anterior, existe B = {e1 , e2 } , base de TQ S constituda de vetores unitarios
ortogonais tais que
Q (e1 ) = 1
,
Q (e2 ) = 2
sendo 1 2 valores maximo e mnimo de Q em S1 .
Precisamos, portanto, mostrar que dNQ (e1 ) = 1 e1 e dNQ (e2 ) = 2 e2 .
Ainda pela proposicao anterior temos
hdNQ (e1 ) , e2 i = B (e1 , e2 ) = 0,
o que implica dNQ (e1 ) = 0 ou dNQ (e1 ) e paralelo a e1 , ou seja,
dNQ (e1 ) = e1
93
e, neste caso, 1 = B (e1 , e1 ) = hdNQ (e1 ), e1 i = he1 , e1 i = , o que resulta
dNQ (e1 ) = 1 e1 .
No caso dNQ (e1 ) = 0, basta fazer 1 = 0.
Para concluir que dNQ (e2 ) = 2 e2 , basta observar que B (e2 , e1 ) = B (e1 , e2 ) e aplicar o mesmo raciocnio
acima.
Notemos tambem que a matriz de dNQ em relac
ao `a base B = {e1 , e2 } e diagonal, com os valores 1 e 2
na diagonal.
4.5
D
E D
E
e u (P) , Su (P) = N
e (P) , Suu (P)
e (P) = N
D
E D
E
e v (P) , Su (P) = N
e (P) , Suv (P)
f (P) = N
D
E D
E
e v (P) , Sv (P) = N
e (P) , Svv (P)
g (P) = N
(4.3)
94
Exemplo 4.20 Seja S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v); (u, v) R.
Seja P = (u0 , v0 ) qualquer e consideremos o plano tangente TQ S, sendo Q = S (P) .
Temos
Su (P) = ( sen (u0 ) , cos (u0 ) , 0) ;
Sv (P) = (0, 0, 1) ;
e1
e2
e3
Su (P) Sv (P) = det sen (u0 ) cos (u0 ) 0 = (cos (u0 ) , sen (u0 ) , 0) ;
0
0
1
Suu (P) = ( cos (u0 ) , sen (u0 ) , 0) ;
Suv (P) = (0, 0, 0) ;
Svv (P) = (0, 0, 0) ;
+
*
D
E
(cos
(u
)
,
sen
(u
)
,
0)
0
0
e (P) = ( cos (u0 ) , sen (u0 ) , 0) , p
e (P) = Suu (P) , N
cos2 (u0 ) + sen2 (u0 ) + 02
= cos2 (u0 ) sen2 (u0 ) + 02 = 1;
D
E
e (P) = 0;
f (P) = Suv (P) , N
D
E
e (P) = 0.
g (P) = Svv (P) , N
Assim, se w = aSu (P) + bSv (P) TQ S, temos IIQ (w) = a2 .
PARA dNQ
UMA EXPRESSAO
e u (P) e N
e v (P) s
Aproveitando a notacao da subsecao acima, temos que N
ao vetores de TQ S e, como Su (P)
e Sv (P) formam uma base para TQ S, temos a existencia de reais aij tais que
dNQ 0 (0) = u0 (0) (a11 Su (P) + a21 Sv (P)) + v0 (0) (a21 Su (P) + a22 Sv (P))
= a11 u0 (0) + a12 v0 (0) Su (P) + a21 u0 (0) + a22 v0 (0) Sv (P) .
Logo,
[dNQ ]
u0 (0)
v0 (0)
a11 a12
a21 a22
u0 (0)
v0 (0)
D
E
e u (P) , Sv (P) = a11 F (P) + a21 G (P)
(P)
=
f
N
D
E
e
(P)
=
N
D
E
(4.5)
95
sendo
e (P) f (P)
a11 a12
E (P) F (P)
=
,
f (P) g (P)
a21 a22
F (P) G (P)
de onde deduzimos
Mas
a11 a12
a21 a22
E (P) F (P)
F (P) G (P)
e (P) f (P)
f (P) g (P)
1
=
1
E(P)G(P)F(P)2
E (P) F (P)
F (P) G (P)
G (P) F (P)
F (P) E (P)
a11 =
f(P)F(P)e(P)G(P)
;
E(P)G(P)F(P)2
a12 =
g(P)F(P)f(P)G(P)
;
E(P)G(P)F(P)2
a21 =
e(P)F(P)f(P)E(P)
;
E(P)G(P)F(P)2
a22 =
f(P)F(P)g(P)E(P)
.
E(P)G(P)F(P)2
Desta forma,
[dNQ ] =
fFeG
EGF2
(P)
gFfG
EGF2
(P)
eFfE
EGF2
(P)
fFgE
EGF2
(P)
(4.6)
(4.7)
()
()
kn (Q) = k() (Q) . Desta forma, a menos de sinal, a curvatura normal de S em Q coincide com a
curvatura de em Q.
Consideremos parametrizada pelo comprimento de arco e indiquemos por N (t) = N ( (t)) a restric
ao
da Aplicacao Normal de Gauss a e n(t) = n ( (t)) o vetor normal a em (t).
96
0
N(t), 0 (t) = 0
D
E
0
N (t), 0 (t) + N (t) , 00 (t) = 0
D
E
0
N(t), 00 (t) = N (t), 0 (t)
D
E
0
N(0), 00 (0) = N (0), 0 (0)
= N (0) , 00 (0)
= kn (Q).
e aqui entra a justificativa de trabalharmos com Q e nao com Q nas sec
oes anteriores.
Logo, a Segunda Forma Quadratica em um vetor unitario w TQ S fornece-nos a curvatura normal de uma
curva regular qualquer em S passando por Q e que possua w como vetor tangente. Particularmente,
esta curva pode ser uma curva parametrizada pelo comprimento de arco obtida da intersecc
ao de S com
()
um plano normal a S em Q paralelo a w. Da a justificativa de chamarmos kn (Q) de curvatura normal.
Podemos, desta forma, falar de curvatura normal de S em Q segundo uma direc
ao determinada por w e
(w)
()
escrever kn (Q) no lugar de kn (Q).
Ainda pelo que vimos acima, o fato de dNQ ser auto-adjunto garante-nos a existencia de vetores e1 , e2
TQ S unitarios ortogonais tais que
dNQ (e1 ) = k1 e1
e
dNQ (e2 ) = k2 e2 ,
sendo k2 k1 valores maximo e mnimo de IIQ (w) quando w percorre S1 TQ S, o que equivale dizer
que as curvaturas normais maxima e mnima de S em Q sao os autovalores de dNQ , ou seja, os valores
da diagonal de [dNQ ] . Finalmente, observamos que as curvaturas normais maxima e mnima de S em Q
ocorrem em direc
oes ortogonais.
Chamamos as curvaturas normais mnima k1 e maxima k2 de S em Q de curvaturas principais de S
em Q e as direcoes dadas pelos vetores e1 e e2 de dire
co
es principais de S em Q. Os vetores e1 e e2
sao chamados de vetores principais.
Proposi
c
ao 4.9 (F
ormula de Euler) Sejam S : U R2 R3 superfcie regular; P U, e1 , e2 os
vetores principais de S em Q = S (P) e k1 , k2 as curvaturas principais de S em Q. Seja w S1 TQ S.
Se w = e1 cos () + e2 sen () , ent
ao
(w)
97
Demonstrac
ao.
Temos
(w)
GEOMETRICA
VISUALIZAC
AO
DAS CURVATURAS PRINCIPAIS
(4.8)
1
+
fuu (0, 0) (u 0)2 + 2fuv (0, 0) (u 0) (v 0) + fvv (0, 0) (v 0)2
2
+ R (u, v)
sendo
lim
R (u, v)
Assim,
= 0.
Denotamos o grafico P de
g : U R2
(u, v)
R
1
1
fuu (0, 0) u2 + fuv (0, 0) uv + fvv (0, 0) v2
2
2
(4.9)
98
por parabol
oide osculador de S em Q, sendo f a aplicacao (4.8).
Classifica
c
ao de pontos sobre S.
Localmente, toda superfcie regular e grafico de uma func
ao diferenciavel f de duas vari
aveis reais. Logo,
podemos tomar a parametrizacao
S : U R2 S (U) R3
(u, v) 7 (u, v, f (u, v))
(4.10)
fF eG
gF fG
eF fE
fF gE
=
(P) a +
(P) b,
(P) a +
(P) b , (a, b)
EG F2
EG F2
EG F2
EG F2
= h(e (P) a f (P) b, f (P) a g (P) b) , (a, b)i
= e (P) a2 + 2f (P) ab + g (P) b2
sendo
E
D
e (P) , Suu (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, fuu (P))i = fuu (P)
N
e
(P)
=
E
D
e (P) , Suv (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, fuv (P))i = fuv (P)
f (P) = N
D
E
Conclusao:
D
E
e
(P)
=
(P)
(P)
e
N
,
P
= h(0, 0, 1) , (0, 0, guu (P))i = fuu (P) = e (P)
uu
D
E
e (P) , Puv (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, guv (P))i = fuv (P) = f (P) .
f (P) = N
D
E
e (P) , Pvv (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, gvv (P))i = fvv (P) = g (P)
g (P) = N
(S)
(P)
99
Algumas definicoes:
Seja P o paraboloide osculador de S em Q.
(i) Se P e um paraboloide elptico, dizemos que Q e um ponto elptico de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] > 0)
(ii) Se P e um paraboloide hiperbolico, dizemos que Q e um ponto hiperb
olico de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] < 0)
(iii) Se P e um paraboloide cilndrico (tipo calha), dizemos que Q e um ponto parab
olico de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] = 0, mas dNQ 6= 0)
(iv) Se P e um plano, dizemos que Q e um ponto planar de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] = 0 e dNQ = 0)
Um exemplo: classifica
c
ao de pontos do toro
(i) Pontos Parab
olicos.
Tomemos a aplicacao
f : A R2 s
(x, y)
R
q
2
,
2
2
(x 2) + y 2 1
1
sendo A = B3 (2, 0) B1 (2, 0) . (Br (P) a bola aberta de centro P e raio r, Br (P) a bola fechada de
centro P e raio r)
Logo, S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) A} e a metade superior de um toro deitado e a origem do Sistema de
Coordenadas Cartesianas Ortogonais e um ponto situado sobre o crculo superior do toro deitado.
R2
R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))
sendo
g:
R2
R
2
(x, y) 7 x2
A figura abaixo mostra parte do toro e parte do paraboloide osculador P (azul) tangentes em um ponto
ponto parabolico de S.
100
Figura 53: Visualizacao de parte do toro circular e seu paraboloide osculador em uma vizinhanca de
ponto parabolico.
Temos
dN(0,0,0) =
1 0
0 0
2+2 3
1
2
( 1x2 +2)
y2
S = {(x, y, f(x, y)) : (x, y) (1, 1) (3, 3)} e a metade inferior externa de um toro em pe e a origem
do Sistema de Coordenadas Cartesianas Ortogonais e um ponto situado sobre o crculo maximo do toro.
g:
R2
R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))
R2
R
x2
(x, y) 7 2
y2
6
A figura abaixo parte do toro e parte do paraboloide elptico P (azul) tangentes em um ponto ponto
elptico de S.
101
Figura 55 Visualizacao de parte do toro circular e seu paraboloide osculador em uma vizinhanca de
ponto elptico.
Temos
dN(0,0,0) =
1 0
0 13
r
7 1
(x, y)
y2
1x2 +2)
2+2 +1
x
2
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) (1, 1) (2, 2)} e a metade inferior interna de um toro em pe e a origem
do Sistema de Coordenadas Cartesianas Ortogonais e um ponto situado sobre o crculo minimo do toro.
R2
R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))
sendo
g:
R2
(x, y) 7
R
x2 +y2
2
A figura abaixo mostra parte do toro e parte do paraboloide hiperbolico P (azul) tangentes em um ponto
ponto hiperbolico de S.
102
Figura 57: Visualizacao de parte do toro circular e seu paraboloide osculador em uma vizinhanca de
ponto hiperbolico.
Temos
dN(0,0,0) =
1 0
0 1
R2
R
2
2
(x, y) 7 x + y2
S = (x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 e a superfcie da figura abaixo e a origem do Sistema de Coordenadas
Cartesianas Ortogonais e o vertice da superfcie.
Figura 58: Ponto planar sobre uma vizinhanca nao plana de superfcie regular.
O paraboloide osculador no ponto Q = (0, 0, 0) e dado por
P:
sendo
ou seja, um plano.
Temos
R2
R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))
g:
dN(0,0,0) =
R2
R
,
(x, y) 7 0
0 0
0 0
Logo, as curvaturas normais maxima e mnima de S ou P em (0, 0, 0) sao nulas, ou seja, em (0, 0, 0) temos
curvaturas normais constantes em qualquer direc
ao pois qualquer vetor nao nulo e autovetor de dNQ .
103
4.6
k1 + k2
2
(v)
+
Exemplo 4.23 Sejam S (u, v) = 1 u3 cos (v) , u, 1 u3 sen
1
, 1 < u < 1 e v R.
3
Esta superfcie e obtida pela rotacao da curva (u) = 0, u, u , 1 < u < 1, em torno da reta z = 1
contida no plano yz. Seu nome e Chap
eu de Sherlock. Temos
E (0, v) = 1, F (0, v) = 0, G (0, v) = 1
e (0, v) = 0, f (0, v) = 0, g (0, v) = 1
para qualquer (0, v) R2 .
104
z
S(0,v)
i h
t
, t 0,
(t) = sen (t) , 0, cos (t) + ln tan
,
2
2
em torno do eixo z.
(2) As superfcies mnimas, como por exemplo:
(i) plano, no qual H (P) = 0, P.
(ii) catenoide no qual H (P) = 0, P.
(iii) helicoide, no qual H (P) = 0, P. (superfcie gerada por todos os segmentos paralelos a xy ligando
o eixo z a uma helice cilndrica de eixo z.
Algumas propriedades geometricas interessantes em superfcies com K (P) = c ou H (P) = 0, P, sao:
Se S e S possuem mesma curvatura gaussiana constante, ent
ao e possvel restringir os domnios de S e
S de tal modo que exista uma isometria entre S e S (homogeneidade).
Se S e superfcie mnima, entao considerando uma regiao suficientemente pequena em S, a area dessa
regiao e menor do que ou igual `a area de qualquer superfcie que tenha a mesma fronteira da regiao (e a
superfcie da pelcula de sabao).
4.7
Classificac
ao de Pontos em Superfcies
Vimos a classificacao de pontos de uma superfcie regular em elpticos, hiperbolicos, parabolicos e planares
utilizando as curvaturas principais. Utilizando as curvaturas gaussiana e media podemos redefinir esses
conceitos conforme abaixo.
Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Dizemos que o ponto Q = S (P) e:
105
(i) elptico quando K (P) > 0.
(ii) hiperb
olico quando K (P) < 0.
(iii) parab
olico quando K (P) = 0 e H (P) 6= 0.
(iv) planar quando K (P) = 0 e H (P) = 0.
Exemplo 4.24 (i) Todos os pontos de um plano sao planares, pois K (P) = H (P) = 0, P.
(ii) Todos os pontos de uma esfera de raio r s
ao elpticos pois K (P) = r12 , P.
Exemplo 4.25 (i) No Chapeu de Sherlock S (u, v) = 1 u3 cos (v) , u, 1 u3 sen (v) + 1 , 1 <
u < 1 e v R, os pontos da forma S (u, v) com u = 0 sao parabolicos; com 1 < u < 0 s
ao hiperbolicos
e; com 0 < u < 1 sao elpticos.
(ii) No toro S (u, v) = ((a + r cos (u)) cos (v) , (a + r cos (u)) sen (v) , r sen (u)) , (u, v) R2 , 0 < r < a
temos:
+ 2h, h Z, ent
ao os pontos P = (u, v) sao hiperbolicos.
(c) Se + 2h < u <
2
2
Figura 60: Classificacao de pontos sobre o toro circular e sobre o Chapeu de Sherlock.
Observaca
o: Em uma superfcie mnima temos k1 = k2 . Logo:
K (P) = (k2 )2 0, P U.
Conclus
ao: Em uma superfcie mnima todos os pontos sao hiperbolicos ou planares.
DE PONTOS
PLANOS TANGENTES E CLASSIFICAC
AO
(1) Sejam S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Vimos que Q = S (P) e elptico quando K (P) > 0.
Mas, K (P) = k1 k2 > 0, ou seja, k1 , k2 > 0 ou k1 , k2 < 0. Lembrando que a curvatura normal kn e tal que
(w)
k1 kn (Q) k2 para todo w TQ S {0}, temos:
(1 i) Se k1 , k2 > 0, entao:
(w)
(w)
(w)
Vimos que kn (Q) = k (t0 ) sendo k (t0 ) a curvatura da curva que e a secc
ao normal da superfcie S
determinada por w, ( (t0 ) = Q).
106
(w)
N(Q)
S
S(P)
TQS
Figura 61: Curvaturas principais positivas: em uma vizinhanca de um ponto elptico Q a superfcie S
esta apenas de um lado do plano tangente TQ S.
(1 ii) Se k1 , k2 < 0, entao:
(w)
(w)
S(P)
S
n(Q)
Figura 62: Curvaturas principais negativas: em uma vizinhanca de um ponto elptico Q a superfcie S
esta apenas de um lado do plano tangente TQ S.
107
(2) Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Vimos que Q = S (P) e hiperbolico quando
K (P) < 0. Mas K (P) = k1 k2 < 0 implica em k1 e k2 possurem sinais opostos. Neste caso temos secc
oes
normais a S passando por Q com concavidades locais voltadas para os dois semiespacos determinados por
TQ S.
N(Q)
TQS
S(P)
Figura 63: Em uma vizinhanca de um ponto hiperbolico Q a superfcie S esta em ambos os lados do
plano tangente TQ S.
(3) Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U.
Vimos que Q = S (P) e parabolico quando K (P) > 0 e H (P) 6= 0.
Mas K (P) = k1 k2 = 0 e equivalente a k1 = 0 ou k2 = 0.
k1 + k2
Como H (P) =
6= 0 temos k1 e k2 n
ao nulos ao mesmo tempo.
2
Assim, se k1 = 0, entao:
(w)
(w)
0 = k1 kn (Q) k2 = 0 kn (Q) .
Se k2 = 0, entao:
(w)
(w)
k1 kn (Q) k2 = 0 = kn (Q) 0.
Geometricamente temos que h
a uma secc
ao normal de S passando por Q na qual a curvatura k (t0 ) e
nula e todas as outras seccoes normais a S passando por Q est
ao com concavidades locais voltadas para
um mesmo semiespaco determinado por TQ S. No entanto, isso nao quer dizer que, localmente, todas as
secoes normais estao com concavidades voltadas para um mesmo lado de TQ S. A sec
ao normal que possui
3
curvatura nula pode ter comportamento do tipo da curva y = x no plano. No Chapeu de Scherlock
ha exemplos desse tipo de comportamento.
(4) Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Vimos que Q = S (P) e planar quando K (P) =
k1 + k2
, ent
ao:
H (P) = 0. Como K (P) = k1 k2 e H (P) =
2
(w)
k1 = k2 = 0 = kn (Q) = 0; w TQ S {0} .
Geometricamente, toda seccao normal a S passando por Q possui curvatura nula, ou seja, localmente (em
torno de Q) a superfcie S se comporta como um plano.
Assim como no caso dos pontos parabolicos, nada se pode afirmar sobre a concavidade das secc
oes normais
em Q S em relacao ao plano tangente TQ S. Dois exemplos do comportamento
erratico
dos pontos
3 3uv2 , (u, v) R2
planares com relacao ao plano tangente
s
a
o
dados
pelas
superf
cies
S
(u,
v)
=
u,
v,
u
4.8
Geod
esicas
As geodesicas sobre uma superfcie regular S podem ser pensadas intuitivamente como sendo as curvas
sobre S que minimizam distancias. As geodesicas desempenham, portanto, o mesmo papel que as retas
no plano euclidiano.
108
DERIVADA COVARIANTE
Sejam S : U R2 R3 superfcie parametrizada regular, T = {TQ S : Q S (U)} e
w : V S (U)
T
Q
7 w (Q) TQ S
um campo diferenciavel de vetores tangentes a V. Sejam y TQ S e : (, ) R V S uma curva
regular com (0) = Q e 0 (0) = y.
Seja w : (I) V S TQ S R3 a restric
ao de w a (I) , que pode ser pensada como uma aplicac
ao
dw
de I em TQ S R3 . Logo, w0 (0) =
(0) R3 e podemos considerar o vetor projec
ao de w0 (0) sobre
dt
TQ S. Este vetor projecao de w0 (0) e chamado de derivada covariante do campo w em Q em relac
ao
Dw
(0) ou Dy (w) (Q) .
ao vetor y e e indicado por
dt
dw (0)
dt
N(Q)
w(0)
a
S
a(0) = Q
Dw (0)
dt
TQ(S)
a(0) = y
00 (t)
e o vetor normal `a curva em t. Se e uma geodesica,
|00 (t)|
e (u (t) , v (t)) .
e (t) // N
entao n
Exemplo 4.26 Todas as retas em uma superfcie regular S s
ao geodesicas.
De fato, se (t) e uma reta em S, entao:
109
Temos 00 (t) = ( cos (t) , sen (t) , 0) e
e (u, v) = (cos (u) , sen (u) , 0) = N
e (u (t) , v (t)) = N
e (t, c) = (cos (t) , sen (t) , 0)
N
(observemos que (t) = S (t, c)).
e (t, c) , ou seja, (t) e uma geodesica em S.
Logo, 00 (t) // N
Seja (t) = (cos (t) , sen (t) , t) (uma helice circular contida no cilindro).
Temos 00 (t) = ( cos (t) , sen (t) , 0) e
e (u, v) = (cos (u) , sen (u) , 0) = N
e (u (t) , v (t)) = N
e (t, t) = (cos (t) , sen (t) , 0)
N
(observemos que (t) = S (t, t)).
e (t, t) , ou seja, (t) e uma geodesica em S.
Logo, 00 (t) // N
Meridiano
Crculos
Hlice
d e
00 (t)
e (u (t) , v (t)) .
=N
(i)
N (u (t) , v (t)) = k (t) T (t) (t) B (t) , quando 00
| (t)|
dt
d e
00 (t)
e (u (t) , v (t)) .
(ii)
= N
N (u (t) , v (t)) = k (t) T (t) (t) B (t) , quando 00
dt
| (t)|
e (u (t) , v (t)) vetor normal `
Sendo N
a superfcie em S (u (t) , v (t)) , k (t) a curvatura e (t) a torc
ao
de em (t) , respectivamente.
Demonstrac
ao.
(a) Seja (t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica de S. Como 00 (t) e normal a S em S(u (t) , v (t)), isto e,
h00 (t) , 0 (t)i = 0. Assim,
d 0 2
d 0
(t) =
h (t) , 0 (t)i = 2h00 (t) , 0 (t)i = 0,
dt
dt
ou seja |0 (t)| = c, constante.
e (t) , e normal
(b) Como (t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica, ent
ao 00 (t) e, portanto, o vetor normal n
e
e (t) = N (u (t) , v (t)) .
`a superfcie. Logo, n
e (u (t) , v (t)) , entao
e (t) = N
(i) se n
e
dN
e 0 (t) = k (t) T (t) (t) B (t) (2a . Equac
(u (t) , v (t)) = n
ao de Frenet).
dt
110
e (u (t) , v (t)) , entao
e (t) = N
(ii) se n
e
dN
e 0 (t) = k (t) T (t) (t) B (t) (2a . Equac
(u (t) , v (t)) = n
ao de Frenet).
dt
Com o auxlio da proposicao acima, e facil provar que de uma curva na esfera e uma geodesica se, e
somente se, e um crculo maximo.
e (u (t) , v (t)) e 0 (t) passando por (t) em uma superfcie
Observac
ao: Considere o plano gerado por N
e (t) =
regular S. Vamos supor parametrizada pelo comprimento de arco. Se e uma geodesica, ent
ao n
0
e
e (t) e T (t) = (t) , ou seja, e o plano osculador de
N (u (t) , v (t)) . Logo, o plano e gerado por n
em t.
Conclus
ao: Se e uma geodesica em S, ent
ao o plano osculador de em t e perpendicular ao plano
tangente `a superfcie S em (t) .
SIMBOLOS DE CHRISTOFFEL
e (u, v) = Su Sv (u, v)
Seja S : U R2 R3 uma superfcie regular. Temos que Su (u, v) , Sv (u, v) e N
|Su Sv |
3
e forma uma base de R para cada (u, v) U.
sao linearmente independentes. Logo, Su , Sv , N
Deste modo, os vetores Suu (u, v) , Suv (u, v) e Svv (u, v) podem ser escritos como combinac
oes lineares de
e
Su , Sv e N, ou seja:
1
2
e (u, v)
1 (u, v) =
12
1 (u, v) =
22
GEv FGu
(u, v)
2 (EG F2 )
b11 (u, v) =
fF eG
(u, v)
EG F2
2 (u, v) =
11
2 (u, v) =
12
2 (u, v) =
22
EGu FEv
(u, v)
2 (EG F2 )
b12 (u, v) =
eF fE
(u, v)
EG F2
gF fG
fF gE
(u, v)
(u, v)
b22 (u, v) =
EG F2
EG F2
a11 (u, v) = e (u, v) ; a12 (u, v) = f (u, v) ; a22 (u, v) = g (u, v)
b21 (u, v) =
Os n
umeros reais ijk ; k, i, j = 1, 2; sao chamados Smbolos de Christoffel da superfcie S.
(4.13)
111
Proposi
c
ao 4.12 Sejam S : U R2 R3 superfcie regular e : I R R3 , (t) = S (u (t) , v (t))
curva regular sobre S. Ent
ao, e uma geodesica de S se, e somente se, as func
oes u = u (t) e v = v (t)
satisfazem o sistema de equac
oes diferenciais ordin
arias:
1 + 2u0 v0 1 + (v0 )2 1 = 0
u00 + (u0 )2 11
22
12
2 + 2u0 v0 2 + (v0 )2 2 = 0
v00 + (u0 )2 11
12
22
Demonstrac
ao.
Sendo (t) = S (u (t) , v (t)) curva regular, ent
ao em t temos:
0 = u0 Su (u, v) + v0 Sv (u, v)
00 = u00 Su (u, v) + u0 Suu (u, v) u0 + Suv (u, v) v0 + v00 Sv (u, v) + v0 Svu (u, v) u0 + Svv (u, v) v0
2
2
= u00 Su (u, v) + u0 Suu (u, v) + u0 v0 Suv (u, v) + v00 Sv (u, v) + v0 u0 Svu (u, v) + v0 Svv (u, v)
2
2
= u00 Su (u, v) + u0 Suu (u, v) + 2u0 v0 Suv (u, v) + v00 Sv (u, v) + v0 Svv (u, v) .
Mas, em t temos:
1
2
e (u, v)
= a11 .
Analogamente, f = a12 e g = a22 .
Deste modo, em t:
2 1
2
e (u, v)
00 = u00 Su (u, v) + u0
11 Su (u, v) + 11
Sv (u, v) + eN
1
2
e (u, v)
+ 2u0 v0 12
Su (u, v) + 12
Sv (u, v) + fN
2 1
2
e (u, v)
+ v00 Sv (u, v) + v0
22 Su (u, v) + 22
Sv (u, v) + gN
2 1
2 2
2
e (u, v)
= u00 Su (u, v) + u0 11
Su (u, v) + u0 11
Sv (u, v) + u0 eN
1
2
e (u, v)
+ 2u0 v0 12
Su (u, v) + 2u0 v0 12
Sv (u, v) + 2u0 v0 fN
2
2 1
2 2
e (u, v)
+ v00 Sv (u, v) + v0 22
Su (u, v) + v0 22
Sv (u, v) + v0 gN
2 1
2 1
1
= u00 + u0 11
+ 2u0 v0 12
+ v0 22
Su (u, v)
2 2
2 2
2
+ u0 11
+ 2u0 v0 12
+ v00 + v0 22
Sv (u, v)
2
2
e (u, v)
+ u0 e + 2u0 v0 f + v0 g N
112
00
) Como (t) e uma geodesica de S,
`a surperfcie,
para todo t I, (t) nao tem componente tangencial
0
e
ou seja, escrevendo (t) na base Su (u (t) , v (t)) , Sv (u (t) , v (t)) , N (u (t) , v (t)) , os coeficientes de
0 (t) que multiplicam Su (u (t) , v (t)) e Sv (u (t) , v (t)) devem ser nulos.
Assim:
1 + 2u0 v0 1 + (v0 )2 1 = 0
u00 + (u0 )2 11
12
22
2
2 + 2u0 v0 2 + v00 + (v0 )2 2 = 0
(u0 ) 11
12
22
) Por outro lado, se as equacoes acima sao verdadeiras, ent
ao, em t:
2
2
e (u, v) ,
00 = u0 e + 2u0 v0 f + v0 g N
e (u (t) , v (t)) . Logo, e uma geodesica.
ou seja, 00 (t) e orgonal a T(t) S, ou seja, 00 (t) // N
u =0
u =b
u = a + bt
=
=
.
v00 = 0
v0 = d
v = c + dt
Logo:
(t) = S (a + bt, c + dt) = P + (a + bt) w1 + (c + dt) w2 =
(t) = P + aw1 + cw2 + t (bw1 + dw2 ) .
Logo, e geodesica do plano se, e somente se, e uma reta.
Exemplo 4.29 Vimos que S, S : U R2 R3 sao superfcies isometricas se, e somente se, E = E, F = F
e G = G. Sejam
S (u, v) = (u, v, 0) ; 0 < u < 2; v R. (plano)
S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) ; 0 < u < 2; v R. (cilindro)
Assim, E = 1 = E, F = 0 = F e G = 1 = G.
Observemos que em superfcies isometricas os Smbolos de Christoffel sao iguais. Logo, se (t) =
S (u (t) , v (t)) e uma geodesica em S, entao (t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica em S.
Como vimos no exemplo anterior, u (t) = a + bt e v (t) = c + dt. Logo, as geodesicas do cilindro sao
(t) = S (a + bt, c + dt) = (t) = (cos (a + bt) , sen (a + bt) , c + dt) .
Se b = 0 e d 6= 0,
Se b 6= 0 e d = 0,
Se b 6= 0 e d 6= 0,
E estes tres tipos
Outra conseq
uencia importante da proposicao acima:
Se S, S : U R2 R3 sao superfcies isometricas, : S (U) S (U) e uma isometria entre S e S e
(t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica em S, ent
ao (t) = (S (u (t) , v (t))) e uma geodesica em S.
Temos = S e = . De fato,
(t) = (S (u (t) , v (t))) = (S ( (t))) = S ( (t)) = = S .
113
CURVATURA GEODESICA
Dw
hw0 (t) , w (t)i = 0
(t) , w (t) = 0.
dt
~
N(0)
w(0)
a
S
Q Dw (0)
w(0) dt
~
N(0) x w(0)
TQ(S)
Dw
e (t) w (t) . (N
e e Aplicac
(t) = (t) N
proporcionais, ou seja, existe (t) R tal que
ao Normal de
dt
Dw
Gauss restrita `a curva ). O n
umero (t) e chamado valor algebrico de
(t) em t.
dt 0
Quando e regular, parametrizada pelo comprimento de arco, e w (t) = (t) , o valor algebrico de
D0
(t) e chamado de curvatura geod
esica de em t, denotada por kg (t) .
dt
Observaco
es:
D0
(t) = 0, t I.
dt
(ii) a curvatura geodesica mede o quanto uma curva deixa de ser geodesica.
(iii) e possivel provar que se k (t) e a curvatura de em t, kn (t) e curvatura normal de S em (t) na
direcao de 0 (t) e kg (t) e a curvatura geodesica de em t, ent
ao
(i) se e uma geodesica, entao kg = 0 pois
4.9
Tr
es Importantes Teoremas da Geometria Diferencial
Nesta secao introduzimos tres dos principais teoremas relacionados `a superfces: os teoremas Egregium
de Gauss, Fundamental das Superfcies e de Gauss-Bonnet.
TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS
Um resultado surpreendente da Geometria Diferencial e o fato da curvatura gaussiana, cuja definic
ao faz
uso da Segunda Forma Quadratica, depender, na verdade, apenas da Primeira Forma Quadratica. Este
resultado e conhecido como Teorema Egregim de Gauss.
114
Teorema 4.1 (Egregium de Gauss) A curvatura gaussiana s
o depende da primeira forma quadr
atica.
Demonstraca
o.
e e a Aplicac
Inicialmente, lembramos que se S : U R2 R3 e uma superfcie e N
ao Normal de Gauss a
e
ela associada, entao como vimos na secao anterior, Suu , Suv , Svv s
ao combinac
oes lineares de Su , Sv e N.
e u, N
e v , por serem tangentes `a superfcie, sao combinac
Alem disso, N
oes lineares de Su e Sv . Os coeficientes
destas combinacoes lineares, que foram obtidos em 4.13, nao sao independentes, pois devem satisfazer as
relacoes:
(Suu )v = (Suv )u ,
(Svv )u = (Suv )v ,
e uv = N
e vu .
N
(4.14)
1
2
e = 1 Su + 2 Sv + fN
e .
11 Su + 11
Sv + eN
12
12
v
u
eu e N
e v em func
e
Efetuando as derivadas parciais acima e substituindo Suu , Suv , Svv , N
ao de Su , Sv e N,
pelas relacoes 4.13, obtemos as seguintes equac
oes:
gF fG 1
fF eG
1
1 1
2 1
1 1
2 1
11
+ 11
12 + 11
22 + e
= 12 + 12
11 + 12
12 + f
,
2
EG
F
EG
F2
v
u
fF gE
eF fE
2
1 2
2 2
2
1 2
2 2
11
+ 11
12 + 11
22 + e
= 12
+ 12
11 + 12
12 + f
,
EG F2
EG F2
v
u
1
2
1
2
f11
+ g11
+ ev = e12
+ f12
+ fu ,
eu e N
e v por suas expressoes dadas em 4.13.
onde nas equacoes acima substituimos os coeficientes bij de N
As tres equacoes acima podem ser escritas na forma
eg f2
1
1
2 1
2 1
=
11
+ 12
12 11
22 ,
12
EG F2
u
v
eg f2
2
2
1 2
1 2
2 2
2 2
E
=
11
+ 12
11 11
12 + 12
12 11
22 ,
12
EG F2
u
v
1
2
1
2
ev fu = e12
+ f 12
11
g11
.
(4.15)
(4.16)
e das duas u
De modo analogo, considerando os coeficientes de Su , Sv e N
ltimas equac
oes de 4.14 obtemos
outras seis relacoes, dais quais destacamos
1
2
1
2
fv gu = e22
+ f. 22
12
g12
(4.17)
A equacao 4.15 e precisamente
2
2
2
1 2
1 2
2
2 2
EK = 12
11
+ 12
11 11
12 + 12
11
22
u
(4.18)
e como os smbolos de Christoffel so dependem da primeira forma quadratica, concluimos que a curvatura
gaussiana depende apenas da primeira forma quadratica.
115
A equacao 4.18 da demonstracao do Teorema Egregium de Gauss:
2
2
2
1 2
1 2
2
2 2
EK = 12
11
+ 12
11 11
12 + 12
11
22
u
e dita Equa
c
ao de Gauss.
As equacoes 4.16 e 4.17
1 + f 2 1 g 2
ev fu = e12
12
11
11
1 + f 2 1 g 2
fv gu = e22
22
12
12
O Teorema Fundamental das Superfcies e o analogo dos Teoremas Fundamentais das Curvas no Plano e
no Espaco. No caso das curvas, vimos que dadas as func
oes curvatura e torc
ao (no caso espacial), existe
uma curva que possui a curvatura e torc
ao dadas. No caso das superfcies, dadas os coeficientes das
duas formas quadraticas temos, sob certas condic
oes, a existencia de uma superfcie que possui as formas
quadraticas dadas.
Teorema 4.2 Sejam E, F, G, e, f, g func
oes reais diferenci
aveis definidas em um aberto conexo U R2 ,
2
tais que E, F, EG F > 0. Se E, F, G, e, f, g satisfazem as Equac
oes de Compatibilidade, ent
ao:
2
3
(a) Existe uma superfcie parametrizada regular S : U R R tal que E, F, G s
ao os coeficientes da
primeira forma quadr
atica de S e e, f, g s
ao os coeficientes da segunda forma quadr
atica de S.
(b) Se S e S s
ao duas superfcies satisfazendo (a) , ent
ao existe um movimento rgido M de R3 (uma
3
isometria de R ) tal que S = M S.
A demonstracao do Teorema Fundamental das Superfcies envolve conceitos de equac
oes diferenciais parciais e esta alem dos objetivos deste trabalho. No entanto, sua demonstrac
ao pode ser encontrada em [3] ,
paginas de 375 a 379.
116
TEOREMA DE GAUSS-BONNET
Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e : [0, l] S (U) curva parametrizada. Dizemos que e
curva simples, fechada e regular por partes quando:
(i) (0) = (l) . (condicao de fechamento de )
(ii) se t1 , t2 [0, l], t1 6= t2 , entao (t1 ) 6= (t2 ) . (condic
ao de simplicidade de )
(iii) existe uma particao 0 = t0 < t1 < < tk < tk+1 = l de [0, l] tal que e regular em cada (ti , ti+1 ) ,
i = 0, 1, ..., k. (condicao de regularidade por partes)
Cada (ti ) na definicao acima e chamado vertice de e ((ti , ti+1 )) e chamado de arco regular de .
Uma regiao R S (U) (R e aberto conexo de S unido com sua fronteira) e dita regi
ao simples se R e
homeomorfa a um disco e sua fronteira e uma curva simples fechada e regular por partes.
Dizemos que e orientada positivamente quando em cada 0 (t) temos uma base {0 (t) , h (t)} de T(t) S
com a mesma orientacao de {Su (u (t) , v (t)) , Sv (u (t) , v (t))} e tal que h (t) aponta para dentro de de
R, isto e, para qualquer curva : I R R S (U) com (0) = (t) e 0 (0) 6= 0 (t) , temos
h0 (0) , h (t)i > 0.
Denotemos lim 0 (t) = 0 (ti ) por vetor tangente a em ti pela esquerda e lim 0 (t) = 0 (ti )+
tti
tti +
vetor tangente a em ti pela direita. Seja i a medida em radianos do angulo entre 0 (ti ) e 0 (ti )+ ,
i , orientado conforme a orientac
ao de S.
Chamamos i de
angulo externo de no vertice (ti ) .
No caso de |i | = , isto e, o ponto (ti ) e uma c
uspide, a orientac
ao de i e dada pela orientac
ao de ,
0
0
angulo entre (ti ) e (ti + ) para > 0 suficientemente pequeno, isto e, (ti ) ((ti1 , ti ))
e (ti + ) ((ti , ti+1 )) .
a(ti)
a(ti+e)
q
a(ti)+
a(ti+e)
a(ti)+
a(ti-e)
qi
a(ti)
a(ti-e)
|qi| = p
a(ti)a(ti)-
i=0
117
ZZ
Observaca
o: a integral de superfcie
Kd e dada por
R
ZZ
ZZ
Kd =
K (u, v)
q
E (u, v) G (u, v) F2 (u, v)dudv.
S1 (R)
Exemplo 4.30 Se R for uma regiao limitada por um triangulo geodesico, ent
ao kg (t) = 0, t (ti , ti+1 )
2
2
P
P
e
i =
( pi ) sendo pi as medidas dos angulos internos do triangulo. Logo, pelo Teorema de
i=0
i=0
Gauss-Bonnet, temos
ZZ
Kd +
R
2
P
( pi ) = 2.
i=0
(i) Se K (u, v) = 0, (u, v) U, isto e, S e uma regiao planar, temos que R e um triangulo euclidiano.
Assim, temos
2
P
(pi ) =
i=0
ZZ
1d e a area de R, ou seja,
R
A (R) =
2
P
i=0
pi
qi
qi
pi
pi
pi
qi
118
Dada uma triangulacao T de uma regiao regular R S (U) de uma superficie S, seja F o n
umero de
triangulo (faces), A o n
umero de arcos regulares dos triangulos (arestas) e V o n
umero de vertices da
triangulacao. O n
umero = V A+F e chamado de caracteristica de Euler-Poincar
e da triangulac
ao.
Em topologia, prova-se que depende apenas de R. Logo, podemos identificar = (R) .
A demonstracao da versao global do Teorema de Gauss-Bonnet e corolarios pode ser encontrada em [3]
paginas 328 a 331.
Teorema 4.4 (Gauss Bonnet - vers
ao global) Sejam S : U R2 R3 uma superficie parametrizada
regular, R S uma regi
ao regular com fronteiras c1 , ..., cn , curvas simples, fechadas, regular por partes
e parametriazada pelo comprimento de arco. Suponha que cada ci est
a orientada positivamente e sejam
1 , ..., p as medidas dos
angulos externos dos vertices das curvas ci . Ent
ao:
Z
ZZ
p
n
P
P
kg (t) dt +
Kd + j = 2. (R) .
i=1 Ci
j=0
j=0
ZZ
Kd = 4.
ZZ
ZZ
1
1
(ii) Se S for uma esfera de raio r, entao K (u, v) = 2 e
Kd = 2 1d = 4, o que implica que a
r
r S
S
area da esfera de raio r e 4r2 .
S
Refer
encias Bibliogr
aficas
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(Colecao Matematica Universitaria). 1998.
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oria da Matem
atica. S
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ucher Ltda. 1974.
[3] Carmo, M. P. do. Geometria Diferencial de Curvas e Superfcies. Rio de Janeiro: SBM - Sociedade
Brasileira de Matematica. (Colec
ao Textos Universit
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[4] Eves, H. Introduc
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[6] Guggenheimer, H. W. Differential Geometry. New York: Dover Publications, Inc. 1977.
[7] Kreyszig, E. Differential Geometry. New York: Dover Publications, Inc. 1991.
120
Indice Remissivo
Aplicacao Normal de Gauss, 89
crculo, 11
crculo osculador de curva no plano, 37
caracteristica de Euler-Poincare, 118
cardioide, 18
catenoide, 79
centro de curvatura de curva no plano, 37
Chapeu de Sherlock, 103
cicloide, 17
cilindro circular reto, 76
coeficientes da Primeira Forma Quadratica, 83
coeficientes da Segunda Forma Quadratica, 93
comprimento de arco de curva no espaco, 48
comprimento de arco de curva no plano, 19
cone circular reto, 75
curva convexa no plano, 34
curva diferenciavel de classe C no espaco, 47
curva diferenciavel de classe C no plano, 11
curva diferenciavel de classe C0 no espaco, 47
curva diferenciavel de classe C0 no plano, 11
curva diferenciavel de classe Ck no espaco, 47
curva diferenciavel de classe Ck no plano, 11
curva param. pelo compr. de arco no espaco, 48
curva param. pelo compr. de arco no plano, 20
curva parametrizada no espaco, 47
curva parametrizada no plano, 11
curva plana no espaco, 52
curva regular de classe Ck no espaco, 48
curva regular de classe Ck no plano, 15
curva regular fechada no plano, 39
curva regular por partes no espaco, 48
curva regular por partes no plano, 17
curva simples no espaco, 48
curva simples no plano, 17
curva simples, fechada e regular por partes, 116
curva suave no espaco, 47
curva suave no plano, 11
curvas congruentes no espaco, 68
curvas coordenadas, 79
curvatura de curva parametrizada pca no plano, 28
curvatura de curva pca no espaco, 53
curvatura gaussiana, 103
geodesica, 108
helice, 61
helice conica, 50
helice circular, 49
hiperbole, 12
isometria, 87
isometria no espaco, 66
isometria que preserva orientac
ao no espaco, 69
meridianos, 77
mudanca de param. inverte orient. no espaco, 49
mudanca de param. inverte orientac
ao no plano, 23
mudanca de param. preserva orient. no espaco, 49
mudanca de param. preserva orient. no plano, 23
mudanca de parametros, 81
mudanca de parametros de curva no espaco, 48
mudanca de parametros de curva no plano, 21
operador linear auto-adjunto, 89
orientac
ao de curva parametrizada no espaco, 49
121
122
orientacao de curva parametrizada no plano, 23
paraboloide circular, 75
paraboloide hiperbolico, 81
paraboloide osculador, 98
paralelos, 77
plano, 76
plano normal a curva no espaco, 51
plano osculador a plano no espaco, 51
plano retificante a curva no espaco, 51
plano tangente, 80
ponto elptico, 99
ponto hiperbolico, 99
ponto parabolico, 99
ponto planar, 99
Primeira Equacao de Frenet curva no espaco, 54
Primeira Equacao de Frenet curva no plano, 28
Primeira Forma Quadratica, 83
raio de curvatura de curva no plano, 36
Referencial de Frenet-Serret de curva no plano, 27
referencial movel de curva no plano, 27
regiao regular, 117
regiao simples, 116
reparam. pelo compr. de arco curva no plano, 24
reparametrizacao de curva no espaco, 48
reparametrizacao de curva no plano, 21
reparametrizacao pca de curva no espaco, 49
reta normal principal a curva no espaco, 51
reta tangente a curva no espaco, 48
reta tangente a curva no plano, 15
rotacao por angulo no plano, 41
Smbolos de Christoffel, 110
Segunda Equacao de Frenet curva no espaco, 57
Segunda Equacao de Frenet curva no plano, 29
Segunda Forma Quadratica, 93
Sela de Macaco, 107
singularidade em curva no espaco, 48
singularidade em curva no plano, 17
singularidade essencial em curva no espaco, 48
singularidade essencial em curva no plano, 17
superfcie de revolucao, 77
superfcie mnima, 104
superfcie parametrizada diferenciavel, 73
superfcie regular, 73
superfcie simples, 86
superfcies isometricas, 86
Terceira Equacao de Frenet curva no espaco, 54
torcao de curva no espaco, 54
toro circular, 78