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Uma Introduc

ao `
a Geometria Diferencial
Jos
e de Ribamar Viana Coimbra

ii

iii

A
` GEOMETRIA DIFERENCIAL
UMA INTRODUC
AO

Este exemplar corresponde `a redac


ao
final da dissertac
ao devidamente corrigida e defendida por Jose de Ribamar Viana Coimbra e aprovada pela
comissao julgadora.

Campinas, 14 de abril de 2008.

Prof. Dr. Edson Agustini


Orientador

Banca Examinadora:
1 Edson Agustini
2 Mercio Botelho Faria
3 Sueli Irene Rodrigues Costa

Dissertac
ao apresentada ao Instituto
de Matematica, Estatstica e Computac
ao Cientfica, UNICAMP, como
requisito parcial para a obtenc
ao do
Ttulo de Mestre em Matematica.

iv

FICHA CATALOGRAFICA
ELABORADA PELA
BIBLIOTECA DO IMECC DA UNICAMP
Bibliotecaria: Miriam Cristina Alves CRB8a / 5094

Coimbra, Jose de Ribamar Viana


C665u

Uma introducao `a geometria diferencial/Jose de Ribamar Viana


Coimbra Campinas, [S.P. :s.n.], 2008.

Orientador : Edson Agustini


Trabalho final (mestrado profissional) - Universidade Estadual de
Campinas, Instituto de Matematica, Estatstica e Computacao Cientfica.

1. Geometria diferencial. 2. Curvatura. 3. Curvas. 4. Superfcies


(Matematica) I. Agustini, Edson. II. Universidade Estadual de Campinas.
Instituto de Matematica, Estatstica e Computacao Cientfica. III. Ttulo.

Ttulo em ingles: An introduction to differential geometry


Palavras-chave em ingles (Keywords): 1. Differential geometry. 2. Curves. 3. Surfaces
(Mathematical) 4. Curvature.

Area
de concentracao: Geometria
Titulacao: Mestre em Matematica
Banca examinadora: Prof. Dr. Edson Agustini (Faculdade de Matematica - UFU)
Prof. Dr. Mercio Botelho Faria (Depto. de Matematica - UFV)
Profa. Dra. Sueli Irene Rodrigues Costa (IMECC - Unicamp)
Data da defesa: 14/04/2008
Programa de Pos-Graduacao: Mestrado profissional em Matematica

vi

vii

Dedicat
oria

Dedico este trabalho aos meus filhos Clara e Mateus.

Agradecimentos

Agradeco:
` Deus.
A
Ao Prof. Dr Edson Agustini, que alem de professor e orientador, e um amigo.
Aos alunos de iniciacao cientfica Thiago Rodrigues da Silva e Las Bassame Rodrigues da Universidade
Federal de Uberlandia por concederem - ou auxiliarem em - varias das figuras desse trabalho.

viii

ix

Uma Introduc
ao `
a Geometria Diferencial
DE RIBAMAR VIANA COIMBRA
Autor: JOSE
Orientador: Prof. Dr. EDSON AGUSTINI
Resumo

A presente dissertacao e um texto de Geometria Diferencial baseado nos principais textos editados em
lngua portuguesa sobre o assunto. A principal intenc
ao ao redigir a dissertac
ao foi compilar um material
que possa ser utilizado em cursos introdutorios de Geometria Diferencial tanto em nvel de licenciatura
quanto de bacharelado. Para tornar o texto mais acessvel, notas historicas sobre o desenvolvimento da
Geometria Diferencial e seus principais personagens foram introduzidas logo no primeiro captulo. Para
facilitar o entendimento e o estudo do assunto, procurou-se inserir muitos exemplos e ilustrar fartamente
o texto com figuras.
O trabalho esta dividido em quatro partes:

(i) Notas historicas;


(ii) Estudo de curvas regulares no plano;
(iii) Estudo de curvas regulares no espaco;
(iv) Estudo de superfcies regulares.
A segunda e terceira partes estao finalizadas com as demonstrac
oes dos Teoremas Fundamentais das
Curvas no Plano e no Espaco, respectivamente, enquanto que a quarta parte esta finalizada com o Teorema
de Gauss-Bonnet.
Palavras-chave: Geometria Diferencial; Curvatura; Curvas; Superfcies.

xi

An Introduction to Differential Geometry


DE RIBAMAR VIANA COIMBRA
Author: JOSE
Adviser: Prof. Dr. EDSON AGUSTINI
Abstract

This dissertation is a text of Differential Geometry based on the most important texts edited in Portuguese
about this subject. Our aim in this work were to compile a material that can be used as introduction to
Differential Geometry in undergraduate courses. In order to turn the text more accessible, historical notes
about the beautiful development of Differential Geometry and its great persons were introduced in the
first chapter. Besides, in order to help the reader with the study of this subject, we put many examples
and figures to illustrate the theory.
The work is divided in four parts:

(i) Historical Notes;


(ii) Study of regular curves in the plane;
(iii) Study of regular curves in the space;
(iv) Study of regular surfaces.
The second and third parts are finished with the proofs of the Fundamental Theorem of Plane and
Spatial Curves, respectively, and the fourth part is finished with the Egregium Theorem and Gauss-Bonnet
Theorem.
Key-words: Differential Geometry; Curvature; Curves; Surfaces.

xii

Sum
ario
Resumo

ix

Abstract

xi

Introdu
c
ao

1 Um Pouco de Hist
oria da Geometria

2 Curvas no Plano
2.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Reparametrizacao de Curvas . . . . . . . . . . . .
2.3 Curvatura e Equacoes de Frenet . . . . . . . . . .
2.4 Estudo do Sinal de Curvatura: Convexidade Local
2.5 Raio de Curvatura e Crculo Osculador . . . . . . .
2.6 O Teorema Fundamental das Curvas no Plano . . .
2.7 Determinando Curvas Regulares de Curvatura k .
3 Curvas no Espa
co
3.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Reparametrizacao de Curvas . . . . . . . . . . .
3.3 Curvatura, Torcao e Equacoes de Frenet . . . . .
3.4 Curvas Regulares Planas e Torc
ao . . . . . . . .
3.5 Helices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Representacao Canonica das Curvas Regulares do
3.7 Significado Geometrico do Sinal da Torc
ao . . . .
3.8 Teorema Fundamental das Curvas Espaciais . . .

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Espaco
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4 Superfcies
4.1 Superfcies Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Mudanca de Parametros . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Primeira Forma Quadratica . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Aplicacao Normal de Gauss . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Segunda Forma Quadratica . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Curvatura Gaussiana e Curvatura Media . . . . . . .
4.7 Classificacao de Pontos em Superfcies . . . . . . . .
4.8 Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Tres Importantes Teoremas da Geometria Diferencial

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73
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89
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103
104
107
113

Refer
encias Bibliogr
aficas

119

Indice Remissivo

121

xiii

xiv

Introduc
ao
A presente dissertacao e um texto introdutorio de Geometria Diferencial acessvel a alunos de licenciatura

e bacharelado em Matematica. As aplicac


oes das tecnicas do Calculo Diferencial e Integral e da Algebra
Linear ao estudo das superfcies e das curvas no plano e no espaco, apresentadas neste trabalho, sao
seguidas de uma grande quantidade de exemplos ilustrados que, esperamos, possa ajudar na compreensao
dos conceitos e resultados desenvolvidos.
Iniciamos o trabalho com um captulo sobre a historia da Geometria com enfase na Geometria Diferencial.
Nessas notas historicas, comecamos nossa explanac
ao desde os primordios da Geometria ate a epoca de
Hilbert, comentando brevemente a contribuic
ao dos principais estudiosos da area para o desenvolvimento
da Geometria Diferencial.
Na parte de curvas parametrizadas, nossa intenc
ao foi compilar um material que, a partir dos conceitos
de curvatura e torcao, permitisse caracterizar, a menos de movimento rgido no plano ou espaco, as varias
classes de curvas bem como obter propriedades gerais dessas classes de curvas. Enfatizamos o fato de
que, ao permitir que a curvatura de curvas no plano possa ser negativa, e possvel fazer um interessante
estudo de convexidade local de tais curvas.
Na parte de superfcies parametrizadas, utilizamos as formas quadraticas associadas a uma superfcie
regular para estudar suas propriedades. A primeira forma quadratica esta relacionada `a metrica da
superfcie e trata de seus aspectos geometricos intrnsecos, como, por exemplo, comprimento de curvas,
angulos, areas e curvatura (esta u
ltima devido ao extraordinario Teorema Egregium de Gauss, uma vez
que a curvatura e definida utilizando-se a segunda forma quadratica). Em especial, a Teoria de Contato de
Ordem 2 por meio de paraboloides osculadores contitui um interessante topico apresentado neste trabalho.
A segunda forma quadratica esta relacionada aos aspectos extrnsecos da superfcie que permitem entender
a maneira como ela se encontra mergulhada no espaco ambiente R3 .
O trabalho esta dividido do seguinte modo:
Captulo 1: Notas historicas sobre o desenvolvimento da Geometria Diferencial.
Captulo 2: Estudo de curvas parametrizadas regulares no plano.
Captulo 3: Estudo de curvas parametrizadas regulares no plano.
Captulo 4: Estudo de superfcies regulares.
Referencias Bibliograficas.

Jose de Ribamar Viana Coimbra


Caxias - MA, Marco de 2008
1

Captulo 1

Um Pouco de Hist
oria da Geometria
Neste captulo, contribuimos com a redac
ao de algumas paginas da belssima historia da Geometria, desde
seus primordios ate a epoca do grande matematico e logico alemao David Hilbert. Dado os objetivos do
presente trabalho, optamos por dar maior enfase aos estudiosos que desenvolveram a Geometria Diferencial
e que emprestaram seus nomes aos muitos teoremas que fundamentam essa area da Matematica. Nossa
fonte de referencias foi bastante ampla, passando por [2], [4], [19] e diversos fragmentos de notas historicas
encontradas em alguns textos de Geometria Diferencial. As fotos apresentadas nesse captulo sao de
domnio p
ublico e foram todas obtidas no site de Historia da Matematica da University of Saint Andrews
(referencia [19]).

A palavra geometria origina-se do idioma grego e significa medir a terra, indicando que sua origem, como
area de estudos, foi motivada pela necessidade de demarcac
ao de terras, possivelmente para agricultura.
Nao existe consenso entre os historiadores antigos no que se refere a um marco inicial da geometria como
area de estudos, entretanto, e inegavel que boa parte de suas razes encontram-se no antigo Egito e na
Babilonia. Formas primitivas de geometria sao encontradas tambem entre os hindus e chineses, embora,
nesses povos, a geometria parece ter sido apresentada apenas como um conjunto de regras empricas.
A geometria tal qual a conhecemos hoje, como uma teoria logico-dedutiva, teve origem e desenvolvimento
na antiga Grecia, notadamente nos textos de Euclides de Alexandria. Euclides foi o matematico grego
responsavel pela compilacao de praticamente toda a matematica desenvolvida ate sua epoca em uma
monumental obra de 13 volumes chamada de Os Elementos. Seu merito nao se restringe apenas `a
compilacao, mas tambem `a introducao do metodo logico-dedutivo no desenvolvimento de uma teoria,
isto e, do metodo axiomatico, tao conhecido na atual matematica. Na obra de Euclides temos dez
axiomas, sendo cinco nocoes comuns, que Euclides acreditava serem verdades aceitas sem contestac
oes
em qualquer ciencia, e cinco postulados que pretendiam ser proposic
oes especficas da geometria e que
tambem deveriam ser aceitas sem contestac
oes. A partir desses axiomas, Euclides deduziu 465 proposic
oes,
dentre as quais figuram tambem resultados de geometria espacial e teoria dos n
umeros (do ponto de vista
geometrico). Os livros didaticos de geometria, confeccionados ao longo do tempo, possuem, ate hoje, Os
Elementos de Euclides como base. Trata-se da segunda obra mais editada no mundo, perdendo apenas
para a Bblia.
Sabe-se que Euclides nasceu por volta do ano 325 a.C. e morreu por volta de 265 a.C. Sabe-se tambem que
ele viveu boa parte de sua vida na cidade de Alexandria, no Egito, onde trabalhou na famosa biblioteca
de Alexandria.
3

Euclides

Arquimedes

Apolonio

No que se refere `a geometria diferencial, que atualmente significa o estudo da geometria com o auxlio do
calculo diferencial e integral, postula-se que esta tenha comecado com o estudo de curvas notaveis, que
sao abundantemente encontradas nas obras de Euclides, Arquimedes de Siracusa e Apolonio de Perga,
tidos como os tres maiores matematicos da antig
uidade. Entretanto, sua roupagem atual e seus principais
teoremas, como o Teorema Egregium, tiveram seu incio com Carl Gauss em seu trabalho Disquisitiones
generales circa superficies curva, de 1828, e coincide com uma epoca em que o famoso Problema das
Paralelas, que consistia em tentar provar que o Quinto Postulado de Euclides era independente dos
demais, estava para ser resolvido. Tal postulado foi enunciado por Euclides, de modo nao muito autoevidente, do seguinte modo:
Se uma reta corta duas outras retas formando
angulos colaterais
internos cuja soma e menor do que dois retos, ent
ao as duas retas,
se continuadas infinitamente, encontram-se no lado onde est
ao
os
angulos cuja soma e menor do que dois retos.
A tentativa de resolucao do Problema da Paralelas levou `a descoberta das geometrias nao-euclidianas
nesta mesma epoca por Gauss, Nikolai Lobachewsky e Janos Bolyai.

Lobachewsky

Bolyai

Outro personagem importante no desevolvimento da geometria diferencial foi Bernhard Riemann que em
1854 escreveu e apresentou o trabalho As hip
oteses sobre as quais se baseiam os fundamentos da geometria
para admissao como docente na Universidade de Gottingen. Este trabalho e considerado o marco zero
da criacao da atual geometria riemanniana e nele a noc
ao de espaco e tomada como sendo resultado
da colagem de abertos do Rn sendo que a cada ponto e associada uma forma quadratica que hoje
chamamos de metrica. A partir da metrica, Riemann definiu as geodesicas como sendo as curvas que
localmente minimizam distancias entre pontos e, tambem, a noc
ao de curvatura seccional. A noc
ao de
curvatura gaussiana surgiu no trabalho de Gauss.

Gauss

Riemann

Vale ressaltar que Gauss havia demonstrado que a curvatura (gaussiana) de uma superfcie do R3 depende
apenas de sua metrica e nao da forma como a superfcie esta mergulhada no R3 . Nessa demonstrac
ao Gauss
obteve uma expressao explcita para a curvatura em termos dos coeficientes da metrica (isto e, coeficientes
da Primeira Forma Quadratica) e de suas derivadas. Este resultado, conhecido como Teorema Egregium,
abriu as portas para o estudo de superfcies abstratas (como os modelos euclidianos para geometrias
nao euclidianas) e sua geometria intrnseca e, alem disso, Riemann fez uso explcito desse teorema para
estabelecer seu conceito de curvatura seccional. No entanto, Riemann nao apresentou expressao para o
calculo dessa curvatura, embora tenha descrito como ela poderia ser calculada geometricamente. Esse
trabalho coube a Elwin Christoffel e Rudolf Lipschitz que, em 1869, introduziram os atualmente chamados
smbolos de Christoffel.

Christoffel

Beltrami

Lipschitz

Ricci-Curbastro

Levi-Civita

Trabalhos posteriores como os de Eugenio Beltrami, sobre a pseudo-esfera, Gregorio Ricci-Curbastro e


Tulio Levi-Civita sobre a criacao da noc
ao de derivac
ao covariante e da noc
ao de transporte paralelo,

6
Pierre Bonnet sobre as propriedades de geodesicas, incluindo o conceito de curvatura geodesica (Teorema
de Gauss-Bonnet; Gauss publicou um caso especial desse teorema) e David Hilbert sobre os fundamentos
da geometria (Grundlagen der Geometrie, de 1900) deram a roupagem que encontramos atualmente na
geometria diferencial e geometria riemanniana.

Bonnet

Hilbert

` GEOMETRIA DIFERENCIAL
UMA LINHA DO TEMPO RELACIONADA A

Buscando uma melhor contextualizacao historica da geometria diferencial, faremos uma breve linha de
tempo com os seus principais personagens, destacando as contribuic
oes mais pertinentes.
Euclides de Alexandria (325 a.C.-265 a.C.), Arquimedes de Siracusa (287 a.C.-212 a.C.) e Apol
onio
de Perga (262 a.C.-190 a.C.)
Conforme descrito acima, as ideias primarias da atual geometria diferencial possuem razes nas obras
desses tres grandes matematicos do antigo imperio grego de Alexandre, o grande. A obra de Euclides e o
ponto de partida do metodo axiomatico dedutivo na geometria, enquanto que nas obras de Arquimedes e
de Apolonio ha o estudo de propriedades de uma gama enorme de curvas que permeiam os atuais cursos
de geometria diferencial.
Pierre Fermat (1601-1665) e Ren
e Descartes (1596-1650)
Ambos franceses, criaram o metodo das coordenadas ou a geometria analtica, que e o metodo que atribui
a cada ponto do espaco tridimensional uma terna ordenada de coordenadas (x, y, z) em relac
ao aos tres
eixos ortogonais, permitindo relacionar a geometria com a algebra.

Fermat

Descartes

7
Gottfried Leibniz (1646-1716) e Isaac Newton (1649-1727)
Leibniz era alemao e Newton ingles. Eles descobriram, independentemente, algoritmos do calculo infinitesimal, que possibilitam o estudo de curvas e superfcies atraves de suas propriedades diferenciais.

Leibniz

Newton

Christian Huygens (1629-1695), Al


exis Clairaut (1713-1765) e Gaspard Monge (1746-1818)
Huygens era holandes e publicou um trabalho sobre curvas planas, originando os conceitos de involuta e
evoluta de uma curva. Clairaut era frances e, ao estudar as curvas no espaco tridimensional, limitou-se `as
propriedades de primeira ordem, primando-se pelas derivadas primeiras e fazendo um interessante estudo
sobre retas tangentes. Monge era frances e discutiu conceitos de curvatura e torc
ao de uma curva espacial:
a torcao em um ponto de uma curva mergulhada no espaco e uma medida numerica de quanto a curva
se afasta de estar contida em um plano numa vizinhanca daquele ponto; as curvas espaciais que estao
contidas em um plano, ditas curvas planas, sao caracterizados por terem torc
ao nula.

Huygens

Clairaut

Monge

Leonhard Euler (1707-1783), Louis Cauchy (1789-1857) e Jean Meusnier (1754-1793)


Euler nasceu na Basileia, Suca. Ele se empenhou em escrever sobre o problema da determinac
ao de
quando uma superfcie pode ser desenvolvida isometricamente, sem distorcer-se, sobre um plano, como e
o caso do cilindro e do cone, o que requer que a superfcie seja folheada por retas, isto e, sejam superfcies
regradas. Cauchy era frances e publicou Lecons sier I application do calcule infinitesimal `
a la geometrie
que introduziu novos metodos aos estudos da geometria, alem de sistematizar e esclarecer diversos calculos
ja utilizados por seus antecessores; por outro lado ele faz um refinamento nos trabalhos de Monge sobre
a curvatura e a torcao de uma curva espacial chegando `as formulas, conhecidas atualmente como de
Frenet-Serret, que expressam o comportamento local da curva em func
ao da curvatura e da torc
ao em

8
relacao a um sistema de coordenadas movel. Ja o frances Meusnier publicou, em 1776, um teorema sobre
curvaturas normais que afirma que todas as curvas de uma superfcie que tem, em um ponto, a mesma
reta tangente, tem, nesse ponto a mesma curvartura normal. Meusnier tambem trabalhou em algumas
propriedades de superfcies que chamamos atualmente de mnimas, como os helicoides.

Euler

Cauchy

Carl Gauss (1777-1855) e Bernhard Riemann (1826-1860)


Conforme descrito acima, os alemaes Gauss e Riemann podem ser considerados os criadores da moderna
geometria diferencial e sua generalizacao: a geometria riemanniana. Os trabalhos fundamentais foram:
Disquisitiones generales circa superficies curva, de 1828, de Gauss e As hip
oteses sobre as quais se baseiam
os fundamentos da geometria, de 1854, de Riemann.
Eug
enio Beltrami (1835-1900), F
elix Klein (1849-1925) e Henry Poincar
e (1854-1912)
O italiano Beltrami, tendo por base as ideias de Riemann, publica uma analise de espacos n-dimensionais
de curvatura constante. Uma criacao importante de Beltrami foi o primeiro modelo parcial de geometria
nao euclidiana, o modelo da pseudo-esfera para a Geometria Hiperbolica, que possui curvatura gaussiana
constante negativa e utiliza a metrica euclidiana induzida do espaco R3 . O alemao Klein, que em 1872
tornou-se professor na Universidade de Erlanger, proferiu, nessa ocasiao, uma conferencia que mais tarde
ficou conhecida como Programa Erlanger. Nessa conferencia ele declarou que cada tipo de geometria
consistia do estudo dos invariantes de um particular grupo de transformac
oes, por exemplo, na geometria
euclidiana, o grupo de transformacoes seria o grupo dos movimentos rgidos do plano (isometrias). Esse
programa influenciou de modo muito contundente o desenvolvimento da geometria no seculo XX. Alem
disso, varios modelos para geometrias nao euclidianas formam introduzidos por Klein, bem como pelo
frances Poincare. Esses modelos, de curvatura gaussiana constante, fazem uso de superfcies abstratas,
sendo que a metrica utilizada difere da euclidiana.

Klein

Poincare

9
Pierre Bonnet (1819-1892), Elwin Christoffel (1829-1900) e Rudolf Lipschitz (1832-1903)
O frances Bonnet publicou um trabalho, em 1848, sobre propriedades de geodesicas em superfcies e
introduziu o conceito de curvatura geodesica. Um dos principais teoremas da geometria diferencial, o
Teorema de Gauss-Bonnet, e de sua autoria. Ja os alemaes Christoffel e Lipschitz publicaram, em 1869,
um trabalho no qual podemos encontrar expressoes analticas para o calculo de curvatura seccional.
Gregorio Ricci-Curbastro (1853-1925) e Tulio Levi-Civita (1873-1941)
Os italianos Ricci-Curbastro e seu aluno Levi-Civita publicaram trabalhos que originaram o conceito de
derivacao covariante e da nocao de transporte paralelo, muito utilizados nos atuais cursos de geometria
diferencial no estudo de geodesicas.
Ernst Minding (1806-1885), Jean Frenet (1819-1900) e Joseph Serret (1819-1885)
O polones Minding publicou, em 1839, um importante teorema presente nos cursos de geometria diferencial, que e uma especie de recproca do Teorema Egregium de Gauss, com o acrescimo da hipotese da
curvatura gaussiana constante. Seu teorema afirma que duas superfcies de mesma curvatura gaussiana
constante sao localmente isometricas. Os franceses Frenet e Serret estudaram curvas no espaco e publicaram, independente, as formulas que hoje sao conhecidas como Formulas de Frenet-Serret. Frenet
publicou seis formulas, em 1847, por ocasiao da confecc
ao de sua tese de doutoramento. Serret publicou
nove formulas no total.

Minding

Serret

Benjamin Olinde Rodrigues (1794-1851) e Joseph Liouville (1809-1882)


Olinde Rodrigues era frances, de famlia judia proveniente da pennsula iberica, e aluno de Gaspard
Monge. Sua principal contribuicao em geometria diferencial reside em uma equac
ao diferencial que relaciona curvatura normal e linhas de curvatura. No campo da geometria diferencial as contribuic
oes do
frances Liouville recaram sobre o estudo de curvatura geodesica de curvas sobre superfcies regulares e,
tambem, sobre transformacoes conformes sobre espacos que afirma que tais transformac
oes sao invers
oes
ou homotetias (similitudes) ou compostas destas.

Olinde Rodrigues

Liouville

10
Hermann Minkowski (1864-1909) e Jacques Hadamard (1865-1963)
O lituano Minkowski criou e desenvolveu a chamada geometria dos n
umeros, por meio de obra homonima
publicada em 1896, na qual usa metodos geometricos para resolver problemas em teoria dos n
umeros e
fsica-matematica. Seus estudos sobre a aritmetica das formas quadr
aticas fundamentou alguns resultados
interessantes na geometria global de superfcies, conhecida como F
ormulas Integrais de Minkowsky, nas
quais relaciona area de superfcies completas e compactas com integrais envolvendo curvaturas medias
e gaussianas. O frances Hadamard provou dois importantes teoremas globais em geometria diferencial
envolvendo difeomorfismos entre superfcies regulares completas.

Minkowski

Hadamard

David Hilbert (1862-1943)


Alem da organizacao logica da geometria, citada acima, o alemao Hilbert forneceu uma demonstrac
ao do
Teorema da Rigidez da Esfera, provado pela primeira vez por H. Liebmann, alem de provar a impossibilidade de um modelo bidimensional completo mergulhado no R3 , com metrica euclidiana, para a geometria
hiperbolica

Captulo 2

Curvas no Plano
Neste captulo, introduzimos as principais definic
oes e resultados acerca de curvas parametrizadas no
plano. As principais referencias para esse assunto sao [1], [3] e [18], nas quais nos baseamos. Nossas
principais contribuicoes neste captulo reside no estudo da forma local das curvas regulares (na Sec
ao
2.2), no estudo da relacao do sinal de curvatura e a convexidade local de curvas regulares (Sec
ao 2.4) e na
determinaca
o de curvas regulares planas a partir da curvatura (Sec
ao 2.7) sendo que esse u
ltimo estudo e
baseado na demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas no Plano (Sec
ao 2.6) e na interpretac
ao
geometrica da curvatura dada no final da Sec
ao 2.3.

2.1

Curvas Parametrizadas

Uma curva parametrizada no plano e uma aplicac


ao
: ]a, b[ R
R2
,
t
7 (x (t) , y (t))
sendo
x : ]a, b[ R
t
7 x (t)

y : ]a, b[
R
t
7 y (t)

suas fun
c
oes componentes ou fun
c
oes coordenadas.
Dizemos que
(i) e de classe C0 quando x e y forem contnuas. Neste caso, tambem dizemos que e contnua.
(ii) e diferenci
avel de classe Ck , k N = {1, 2, 3, ...}, quando x e y forem diferenciaveis de classe
k
C , ou seja, x e y possuem derivadas de ordem k e estas forem contnuas.
(iii) e diferenci
avel de classe C ou suave quando x e y forem diferenciaveis de classe C , ou seja,
x e y possuem derivadas de qualquer ordem.
O tra
co de e a imagem da aplicacao :
Traco () = Im () = { (t) R2 : t ]a, b[} R2 .
O gr
afico de e o conjunto
Gr
afico () = {(t, (t)) R3 : t ]a, b[} R3
que, obviamente, e diferente do traco de .
Exemplo 2.1 A aplicacao

: ]0, 2[
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))

e uma curva parametrizada, cujo traco e um crculo menos um ponto.


11

12
R2

y (0,1) = a(p/2)

2p

Jt
(-1,0) = a(p)

(0,-1) = a(3p/2)

Figura 1: Crculo menos um ponto como curva parametrizada.


As funcoes componentes
x : ]0, 2[
R
t
7 cos (t)

y : ]0, 2[
R
t
7 sen (t)

sao de classe C . Logo, e suave.


Exemplo 2.2 A aplicacao

: R R2
t, 1t , se t 6= 0
t 7
(0, 0) , se t = 0

e uma curva parametrizada cujo traco e uma hip


erbole mais um ponto.
R2

x
a
R

Figura 2: Hiperbole mais um ponto: curva parametrizada descontnua.


As funcoes componentes
x : R
R
t se t 6= 0
t 7
0 se t = 0
equivalem a

y : R
t 7

R
se t 6= 0
0 se t = 0
1
t

x : R R que e contnua

t
7 t

y : R

t
7

R
1
se
t 6= 0
t
0 se t = 0

que e descontnua

Logo, e descontnua.
Exemplo 2.3 Consideremos a curva parametrizada
: R
R2
t 7 (t, |t|)

13
y

Figura 3: Curva parametrizada de classe C0 .


Temos que
x : R R e de classe C .
t 7 t
Entretanto,
y : R R nao e de classe C1 .
t 7 |t|
De fato,
y : R
t

7 |t| =

Desta forma,
lim

t0

lim

t0+

y(t)y(0)
t0
y(t)y(0)
t0

= lim

t
t

= lim+

t
t

t0
t0

= 1

=1

R
t se t 0
t se t < 0

@ lim

t0

y (t) y (0)
= y0 (0) .
t0

Logo, y nao e derivavel em t = 0, ou seja, y nao e de classe C1 (mas e de classe C0 ).


Conclus
ao: e de classe C0 mas nao e de classe C1 , pois nao tem derivada em t = 0.
Exemplo 2.4 Consideremos
2
: R
R
2
2
t , 2t 2 se t 0
t 7
t , t se t < 0

Temos Traco () = Traco () ( do Exemplo 2.3) e


x : R
R
2
t se t 0
t 7
t2 se t < 0

y : R R .
t 7 t2

A funcao y e de classe C e x e derivavel em t = 0:


lim+

t0

lim

t0

x(t)x(0)
t0
x(t)x(0)
t0

= lim+

t2
t

= lim

t2
t

t0
t0

= lim+ t = 0
t0

= lim+ t = 0

x (t) x (0)
= x0 (0) = 0.
t0
t0

lim

t0

Assim,
x0 : R
R
2t se t 0
t 7
2t se t < 0

e contnua.

Logo, x e de classe C1 e, portanto, e de classe C1 .


Observemos que x nao e de classe C2 pois
lim+

t0

x0 (t) x0 (0)
=2
t0

lim

t0

x0 (t) x0 (0)
= 2.
t0

Conclus
ao: olhar o traco da curva parametrizada nao permite tirar conclusoes quanto a sua classe de
diferenciabilidade.

14
Exemplo 2.5 (Generalizacao do Exemplo 2.4) A curva parametrizada
: R
R2
(tm , tm ) se t 0
t 7
; mN
(tm , tm ) se t < 0
e tal que Traco () = Traco () ( do Exemplo 2.3) e e de classe Cm1 .

Observac
ao: Se estivessemos trabalhando com tracos que fossem graficos de func
oes f : D R R,
isto e, (t) = (t, f (t)), teramos que a presenca de uma quina implicaria em nao diferenciabilidade.
y

y
Gf
Gf
x
x

Diferencivel

No diferencivel

Figura 4: Em graficos de funcoes a presenca de uma quina implica em nao diferenciabilidade.


De fato, 0 (t) = (1, f0 (t)) e a existencia de uma quina em um ponto significaria a existencia de derivadas
laterais de f diferentes neste ponto, o que implicaria na nao diferenciabilidade de f e, portanto, de .

CURVAS PARAMETRIZADAS DEFINIDAS EM INTERVALOS FECHADOS

Uma curva parametrizada no plano pode ser definida em um intervalo fechado [a, b] R e, neste caso,
: [a, b] R2 e uma curva parametrizada de classe Ck , k 1, se existir > 0 e : ]a , b + [ R2
de classe Ck , k 1, tal que |[a,b] = .

b+d
b
a-d

J
x
K

Figura 5: Curva parametrizada definida em intervalo fechado.


Exemplo 2.6 O crculo
: [0, 2]
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))
e de classe C , pois = tal que
: ], 3[
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))
e de classe C e |[0,2] = .

15
CURVAS REGULARES
Seja : ]a, b[ R2 uma curva parametrizada de classe Ck , k 1. Do Calculo Diferencial temos que

0 (t0 ) = x0 (t0 ) , y0 (t0 )


e um vetor tangente a em t = t0 e, caso 0 (t0 ) 6= (0, 0), a reta tangente a em t = t0 e a reta que
passa por (t0 ) e tem a direcao do vetor 0 (t0 ), cuja equac
ao vetorial e dada por
Tt0 () = (t0 ) + 0 (t0 ) ; R.
t0

R2

a(t0)
a(t0)

a(t0)

Tt0

Figura 6: Vetor tangente e reta tangente a uma curva parametrizada em um ponto.


A curva parametrizada e dita curva regular de classe Ck , k 1, quando
(i) e diferenciavel de classe Ck .
(ii) 0 (t) 6= (0, 0), t ]a, b[ .
A condicao (ii) implica na existencia de reta tangente em todos os pontos do traco de .
Exemplo 2.7 Consideremos o crculo menos um ponto
: ]0, 2[
R2
.
t
7 (cos (t) , sen (t))
Temos que e de classe C e 0 (t) = ( sen (t) , cos (t)) 6= (0, 0), t ]0, 2[. Logo, e regular.
Exemplo 2.8 Consideremos
: R
R2

2 2
t , 2t 2 se t 0
t 7
t , t se t < 0

Vimos (Exemplo 2.4) que e de classe C1 e nao e de classe C2 , mas 0 (0) = (0, 0) . Logo, n
ao e regular.
Exemplo 2.9 Consideremos a espiral logartmica
: R
R2
.
t
t 7 e (cos (t) , sen (t))
y

R2
R

g(p/2)
g(0)
g(p)
g

g(-p/2)
g(3p/2)

Figura 7: Espiral logartmica.

g(2p)
x

16
Temos que

x (t) = et cos (t)


y (t) = et sen (t)

sao de classe C . Alem disso, 0 (t) = et cos (t) et sen (t) , et sen (t) + et cos (t) . Assim
t
e 0 cos (t0 ) et0 sen (t0 ) = 0
0
(t0 ) = (0, 0)

et0 sen (t0 ) + et0 cos (t0 ) = 0

cos (t0 ) sen (t0 ) = 0


cos (t0 ) = sen (t0 )

sen (t0 ) + cos (t0 ) = 0


cos (t0 ) = sen (t0 )
ou seja, sen (t0 ) = cos (t0 ) = 0, que e uma contradic
ao. Por conseguinte, 0 (t) 6= (0, 0) , t R. Logo,
e regular.
Exemplo 2.10 Consideremos a tratriz
: ]0, [
R2

t .
t
7 sen (t) , cos (t) + ln tan 2
y
p

a(p/2) = (1,0)
x

p/2
0
R

a
tratriz

Figura 8: Tratriz.

Observemos que t ]0, [ e equivalente a 2t 0, 2 . Como sen (t), cos (t), tan 2t , ln tan 2t estao
definidas para t ]0, [ e sao C , da Analise sabemos que composta de func
oes C e C . Logo, e de
classe C .

2 t 1
1
1
0
Alem disso, (t) = cos (t) , sen (t) + tan t sec 2 2 = cos (t) , sen (t) + sen(t)
.
(2)
Assim

cos (t0 ) = 0
cos (t0 ) = 0
0

(t0 ) = (0, 0)
1
=
0
sen (t0 ) + sen(t
sen2 (t0 ) = 1
0)

cos (t0 ) = 0
cos (t0 ) = 0

t0 = ; (t ]0, [) .
1 cos2 (t0 ) = 1
cos2 (t0 ) = 0
2

Logo, 0 2 = (0, 0) , ou seja, nao e regular.


Observemos que excluindo-se t = 2 , seria regular.
Observac
ao: Uma curva ser regular implica que seu traco tem reta tangente em todos os pontos e,
portanto, nao possui quinas. No entanto, uma curva parametrizada cujo traco nao possui quinas
pode nao ser regular. Mais ainda, duas curvas parametrizadas podem ter mesmo traco e uma ser regular
e a outra nao. Exemplo:
: R R2
t 7 t3 , t3
nao e regular e

e regular.

: R R2
t 7 (t, t)

17
CURVAS REGULARES POR PARTES E CURVAS SIMPLES
Uma curva parametrizada no plano pode ser regular por partes, ou seja, : ]a, b[ R2 e regular
de classe Ck , k 1, exceto para uma quantidade finita de valores de t nos quais 0 (t) nao existe ou
0 (t) = (0, 0).
Quando uma curva parametrizada e contnua, os pontos t tais que 0 (t) nao existe ou 0 (t) = (0, 0) sao
chamados de singularidades de . Se t for singularidade de para qualquer reparametrizac
ao (Sec
ao
2.2) de , dizemos que t e uma singularidade essencial de .
As singularidades essenciais de formam quinas no traco de .
Dizemos que uma curva parametrizada e simples quando : ]a, b[ R2 for injetiva, isto e, se t0 6= t1 ,
entao (t0 ) 6= (t1 ). Se nao for simples, dizemos que tem auto-intersecc
ao.
y
b
a

t0

t1

t2

a(t2 ) = a(t3 )

a(t0 ) = a(t1 )

t3
x

a
a no simples

R2

Figura 9: Curva nao simples.


Exemplo 2.11 Um exemplo importante de curva regular por partes e a cicl
oide, que pode ser construda
mecanicamente considerando um crculo de raio a rolando sobre o eixo dos x sem deslizamento. Um ponto
desse crculo descreve a cicloide.
A Figura 10 representa a construcao de uma cicloide a partir de um crculo de raio 1.

a
y
P2

P5
P1

t0

t1

P0
0
t

t0 = 0

^
2

t1 = ^
2

Jt P 0 = 0, 0 P 1 =

t2 = ^

^ ? 1, 1
2

t4

t3

t2

P 2 = ^, 2 P 3 =

t5

P3
5^
3

t 3 = 5^
3
5^ + 3 , 1
3
2 2

P4
2p

8^
3
t 4 = 2^

P 4 = 2^, 0 P 5 =

Figura 10: Cicloide: uma curva regular por partes.


A parametrizacao sugerida pela construc
ao descrita e
: R
R2
t 7 (t sen (t) , 1 cos (t))

x
t 5 = 8^
3
8^ ? 3 , 3
3
2 2

18
e e regular por partes.
De fato, temos que e de classe C pois x (t) = t sen (t) e y (t) = 1 cos (t) sao de classe C . Alem
disso,

1 cos (t) = 0
0
(t) = (1 cos (t) , sen (t)) = (0, 0)
t = 2k, k Z.
sen (t) = 0
Logo, 0 (2k) = (0, 0), para k Z, que sao as singularidades de e 0 (t) 6= (0, 0), para t 6= 2k com
k Z.
Exemplo 2.12 Consideremos a curva parametrizada de classe C dada por
: [0, 2[
R2
.
t
7 ((2 cos (t) 1) cos (t) , (2 cos (t) 1) sen (t))
Temos
0 (t) = ((2 sen (t)) cos (t) + (2 cos (t) 1) ( sen (t)) , (2 sen (t)) sen (t) + (2 cos (t) 1) cos (t))
= (2 sen (2t) + sen (t) , 2 cos (2t) cos (t))

sen (t) = 2 sen (2t)


= (0, 0)
.
cos (t) = 2 cos (2t)

Assim, se existisse t tal que 0 (t) = (0, 0), ent


ao teramos 1 = 4 sen2 (2t) + cos2 (2t) , ou seja, 1 = 4,
uma contradicao. Logo, 0 (t) 6= (0, 0),t R, e, portanto, e regular de classe C .
A curva nao e simples, pois possui auto-intersecc
ao. De fato,

(2 cos (t0 ) 1) cos (t0 ) = (2 cos (t1 ) 1) cos (t1 )


(t0 ) = (t1 )
.
(2 cos (t0 ) 1) sen (t0 ) = (2 cos (t1 ) 1) sen (t1 )
Assim, se todos os membros
dasequacoes acima fossem diferentes de zero teramos tan (t0 ) = tan (t1 ), ou

seja, t0 = t1 + k, t1 6= 2 + k . Em [0, 2] teramos t0 = t1 ou t0 = t1 + .


Substituindo na 1a equacao:
(2 cos (t1 + ) 1) cos (t1 + ) = (2 cos (t1 ) + 1) cos (t1 ) =
(2 cos (t1 ) 1) ( cos (t1 )) = 2 cos2 (t1 ) cos (t1 ) =
2 cos2 (t1 ) + cos (t1 ) = 2 cos2 (t1 ) cos (t1 ) =
2 cos (t1 ) = 0 =

t1 = + k
2
que nao serve nesse caso.
Logo, devemos procurar t0 e t1 que anulam algum fator do sistema acima:
1

5
= t0 = ou t0 =
2
3
3
5

= ou t1 =
3
3

3
= ou t0 =
2
2

3
= ou t1 =
2
2
= 0 ou t0 =

2 cos (t0 ) 1 = 0 = cos (t0 ) =


2 cos (t1 ) 1 = 0 = t1
cos (t0 ) = 0 = t0
cos (t1 ) = 0 = t1
sen (t0 ) = 0 = t0

sen (t1 ) = 0 = t1 = 0 ou t1 =
Testando as solucoes-candidatas, encontramos t0 = 3 e t1 =
(0, 0) e o u
nico ponto de auto-interseccao da curva .
O traco de e um cardi
oide (Figura 11).

5
3

como soluc
ao, ou seja,

5
3

19
y

^
3

5^
3

=J

R2

J 3^

2p

J^

J0

x
0

J ^

Figura 11: Cardi


oide: uma curva nao simples.

2.2

Reparametrizac
ao de Curvas

Seja : I R R2 uma curva regular de classe Ck , k 1, sendo I um intervalo de R.


O comprimento de arco da curva entre os pontos t0 e t1 em I e dado por
l=

Z t1

0
(t) dt.

t0

Observaca
o: do Calculo Diferencial e Integral sabemos que a integral acima e obtida quando tomamos o
traco de como limite de uma seq
uencia de comprimentos de linhas poligonais Pn que tendem ao traco
de . Neste caso, uma poligonal Pn possui vertices (c0 ) , ..., (cn ) , sendo t0 = c0 < c1 < < cn1 <
cn = t1 uma particao de [t0 , t1 ] e, `a medida que a quantidade de vertices de Pn aumenta, a norma da
particao tende a zero.
y
J(t1)
poligonal Pn
x
J(t0)

Figura 12: Comprimento de curva aproximado por poligonal.


Exemplo 2.13 Seja o crculo
: [0, 2]
R2
, a, b R e r > 0.
t
7 (a + r cos (t) , b + r sen (t))
O comprimento de e
Z 2
l=
0

0
(t) dt =

Z 2

Z 2

Z 2 q
r2 sen2 (t)

|(r sen (t) , r cos (t))| dt =


0

r2 cos2 (t)dt

Exemplo 2.14 Seja a espiral logartmica


: ], 0]
R2
.
t
t
7 e (cos (t) , sen (t))

rdt = 2r.
0

20
Temos
Z0
l = lim

0
(t) dt

a a
Z0

et (cos (t) sen (t)) , et (sen (t) + cos (t)) dt

= lim

a a
Z0 q

e2t (cos (t) sen (t))2 + e2t (sen (t) + cos (t))2 dt

= lim

a a
Z0

et 2dt
a a

= 2 lim e0 ea
a

= 2.
= lim

Observemos que (0) = (1, 0) .


y

R2

0
a0 = 1, 0
x
R

Comprimento finito

Figura 13: Domnio da parametrizacao com comprimento infinito e comprimento do traco finito.

CURVA REGULAR PARAMETRIZADA PELO COMPRIMENTO DE ARCO

Seja : I R R2 uma curva regular de classe Ck , k 1, e t0 I, sendo I R um intervalo. A


func
ao
S : [t0 , +[ I
R
Zt
t
7
|0 (u)| du
t0

e chamada fun
c
ao comprimento de arco da curva a partir do ponto t0 .
Dizemos que a curva regular de classe Ck , k 1, esta parametrizada pelo comprimento de arco
quando |0 (t)| = 1, t I R. Neste caso, S (t) = t t0 .
R2

t
a(t0)
t0
R

y
Comprimento t - t0

a(t)
x

Comprimento t - t0

Figura 14: Curva parametrizada pelo comprimento de arco.

21
Quando tomarmos r = 1 no Exemplo 2.13, (t) = (a + r cos (t) , b + r sen (t)) temos parametrizada
pelo comprimento de arco, pois |0 (t)| = 1.
No Exemplo 2.14, (t) = et (cos (t) , sen (t)) n
aoesta parametrizada pelo comprimento de arco, pois
t
0
| (t)| = 2e , que e diferente de 1 quando t 6= ln 12 .

MUDANC
A DE PARAMETROS
E REPARAMETRIZAC
AO

Sejam : ]a, b[ R2 curva regular de classe Ck , k 1, e ]c, d[ R. Uma mudan


ca de par
ametros
para e uma aplicacao : ]c, d[ ]a, b[ bijetiva de classe Ck tal que 0 (s) 6= 0, s ]c, d[ . A composta
e = : ]c, d[ R2 e chamada reparametriza

c
ao de classe Ck de .
Exemplo 2.15 O crculo

: ]0, 2[
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))

e regular de classe C e
: ]0, [ ]0, 2[
s
7
2s
e bijetiva de classe C e 0 (s) = 2 6= 0, s ]0, [ .
Portanto, e uma mudanca de parametros de classe C para e
e = : ]0, [

R2
s
7 (cos (2s) , sen (2s))
e uma reparametrizacao de classe C de .
Exemplo 2.16 Sejam as curvas regulares (semi-retas) de classe C dadas por
: R+
R2
t 7 (t, 3t)

: ]3, +[
R2
.
s
7 (s + 3, 3s + 9)

A curva e uma reparametrizacao de .


De fato, queremos mostrar que existe : ]3, +[ ]0, +[ bijetiva, de classe C e 0 (s) 6= 0,
s ]3, +[, tal que = . Mas

(s) = s + 3
(s) = (s) (s + 3, 3s + 9) = ( (s) , 3 (s))
(s) = s + 3.
3 (s) = 3s + 9
Temos : ]3, +[ ]0, +[ bijetiva, de classe C e 0 (s) = 1 6= 0, s ]3, +[, ou seja, e uma
mudanca de parametros para e, portanto, e uma reparametrizac
ao de .
Proposi
c
ao 2.1 Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular de classe Ck , k 1, e seja : ]c, d[ ]a, b[
e = e reparametrizac
uma mudanca de par
ametros de classe Ck para . Ent
ao,
ao regular de classe
k
C .
Demonstrac
ao.
e segue do fato de que composta de aplicac
A classe Ck de
oes de classe Ck e de classe Ck . Quanto a
e 0 (s) = ( )0 (s) = 0 ( (s)) 0 (s) . Mas 0 (t) 6= 0, t ]a, b[ e 0 (s) 6= 0,
regularidade temos
0
e (s) 6= 0, s ]c, d[, ou seja,
e e regular.
s ]c, d[ . Logo,

22
e = : ]c, d[ R2 e
Observac
ao: Seja : ]a, b[ R2 curva regular de classe Ck , k 1,
: ]c, d[ ]a, b[ uma mudanca de parametros para . Ent
ao, Traco () = Traco (e
) .
De fato: seja (t) Traco () . Logo, t ]a, b[ . Como e bijec
ao, s ]c, d[ tal que
e (s) = (t) .
(t) = t = ( (s)) = (t) =
e (s) Traco (e
e (s) Traco (e
Como
) , temos (t) =
) .
Conclusao: Traco () Traco (e
) .
Analogamente, Traco (e
) Traco () .
Assim, Traco (e
) = Traco () .
FORMA LOCAL DAS CURVAS REGULARES
Seja F : ]a, b[ R uma funcao de classe Ck , k 1. Seja
: ]a, b[
R2
t
7 (t, F (t))
uma curva parametrizada. Como F e de classe Ck , temos que e de classe Ck e 0 (t) = (1, F0 (t)) 6= (0, 0),
t ]a, b[, ou seja, e regular.
Temos Traco () = Im () = { (t) : t ]a, b[} = {(t, F (t)) : t ]a, b[} = Gr
afico (F) .
Proposi
c
ao 2.2 (Forma Local das Curvas Regulares) Sejam : ]a, b[ R2 uma curva regular de
k
classe C , k 1, e t0 ]a, b[. Ent
ao, existem > 0 e : ]c, d[ ]t0 , t0 + [ , uma mudanca de
e = satisfaz
par
ametros de classe Ck para ]t0 ,t0 +[ tal que
e (s) = (s, F (s)) , s ]c, d[

ou
e (s) = (F (s) , s) , s ]c, d[ ,

sendo F : ]c, d[ R uma func


ao de classe Ck .
Demonstraca
o.
Como e regular e t0 ]a, b[, temos 0 (t0 ) = (x0 (t0 ) , y0 (t0 )) 6= (0, 0) . Suponhamos que x0 (t0 ) 6= 0.
Como e de classe Ck , temos que as func
oes componentes sao de classe Ck . Logo, pelo Teorema da
Funcao Inversa, a funcao componente x e inversvel em uma vizinhanca de t0 , ou seja, > 0 tal que
x = x ]t0 ,t0 +[ e inversvel.
Seja
x1 : x (]t0 , t0 + [) ]t0 , t0 + [
a inversa de x.
Tambem pelo Teorema da Funcao Inversa temos que x1 e de classe Ck .
Tomemos ]c, d[ = x (]t0 , t0 + [) e = x1 . Logo, : ]c, d[ ]t0 ,
t0 + [ e bijetiva, de classe Ck

e 0 (s) 6= 0, s ]c, d[. Assim, e uma mudanca de parametros para ]t0 ,t0 +[ .
e = . Temos
Seja
e (s) = ( ) (s) = (x ( (s)) , y ( (s))) = ((x ) (s) , (y ) (s)) = (s, y (s)) , s ]c, d[ .

Seja F = y . Logo, F e de classe Ck , pois y e sao de classe Ck . Assim,


e (s) = (s, F (s)) , s ]c, d[ .

e (s) = (F (s) , s), s ]c, d[ .


Se tivessemos imposto y0 (t0 ) 6= 0 teramos

Observac
ao: A forma local das curvas regulares tambem pode ser usada para justificar o fato do traco de
uma curva regular nao possuir quinas (localmente a curva e grafico de func
ao diferenciavel).

23
DE UMA CURVA
ORIENTAC
AO

Seja : ]a, b[ R2 uma curva parametrizada. A orienta


c
ao da curva e o sentido de percurso do
traco da curva quando t varia de a ate b.
Se e curva regular de classe Ck , k 1, ent
ao o vetor tangente 0 (t) indica a orientac
ao da curva pois
(t0 + h) (t0 )
.
h0
h

0 (t0 ) = lim
y

Para h > 0; t 0 + h > t 0

at 0

av t 0
at 0 + h

x
at 0 + h ? at 0

Figura 15: O vetor tangente indica a orientac


ao de uma curva regular.
Seja : ]c, d[ ]a, b[ uma mudanca de parametros de classe Ck para . Tomemos a reparametrizac
ao
e = de . Assim, se 0 (s) > 0, ent
e possuem a mesma orientac
e 0 (s) =

ao e
ao, pois
e possuem orientac
0 ( (s)) 0 (s) . Se 0 (s) < 0, entao e
oes opostas.
No primeiro caso, dizemos que a mudanca de parametros preserva orienta
c
ao e no segundo caso,
que inverte orienta
c
ao.
Nos Exemplos 2.15 e 2.16 temos mudancas de parametros que preservam orientac
ao, pois em ambos os
casos 0 (s) > 0.
Exemplo 2.17 Consideremos a espiral logartmica
: R
R2
t
t 7 e (cos (t) , sen (t))
que e uma curva regular de classe C . Consideremos a func
ao
: R+
R
s 7 ln (s)
que e uma mudanca de parametros de classe C para pois e bijetiva, de classe C e 0 (s) = ln0 (s) =
1
cao 2.1,
s 6= 0, s R+ . Logo, pela Proposi
e = : R+

R2
s 7 s (cos (ln (s)) , sen (ln (s)))
e uma reparametrizacao regular de classe C de . Alem disso, como 0 (s) > 0 para s R+ , temos que
e possuem a mesma orientacao.
e
Exemplo 2.18 Sejam os crculos
: ]0, 2[
R2
t
7 (cos (t) , sen (t))

: ]0, 2[
R2
.
s
7 (cos (s) , sen (s))

As curvas regulares de classe C e possuem o mesmo traco.

24
De fato, consideremos
: ]0, 2[ ]0, 2[
.
s
7 s + 2
Temos que e bijetiva, de classe C e 0 (s) = 1 6= 0, s ]0, 2[ . Mas
(s) = (cos (s + 2) , sen (s + 2)) = (cos (s) , sen (s)) = (cos (s) , sen (s)) = (s) .
Logo, e uma reparametrizacao de e, portanto, e possuem mesmo traco. Alem disso, como
0 (s) < 0, temos que e possuem orientac
oes opostas.

PELO COMPRIMENTO DE ARCO


REPARAMETRIZAC
AO

Proposi
c
ao 2.3 Seja : ]a, b[ R2 regular de classe Ck , k 1. Ent
ao, existe uma mudanca de
par
ametros : ]c, d[ ]a, b[ de classe Ck para que preserva orientac
ao tal que a reparametrizac
ao
e = satisfaz

0
(i) |e

Z (s)| = 1, s ]c, d[ ;
(ii)

s1

s0

|e
0 (u)| du = s1 s0 , s0 ,s1 ]c, d[, s0 s1 .

Demonstraca
o.
Seja t0 ]a, b[ . Consideremos a funcao
S : ]a, b[
t

Zt

|0 (u)| du

t0

Temos S0 (t) = |0 (t)|, pelo Teorema Fundamental do Calculo. Como e regular de classe Ck , k 1,
temos 0 (t) 6= 0, t ]a, b[ . Logo, S e de classe Ck e S0 (t) > 0, t ]a, b[ , ou seja, S e contnua e crescente
em ]a, b[ . Logo, sua imagem e um intervalo aberto: S (]a, b[) = ]c, d[ e, portanto, S : ]a, b[ ]c, d[ e
bijetiva, de classe Ck e S0 (t) > 0, t ]a, b[. Assim, S1 : ]c, d[ ]a, b[ .

0
1
> 0,
O Teorema da Funcao Inversa garante que S1 e de classe Ck . Alem disso, temos S1 (s) = S0 (S1
(s))
s ]c, d[ . Logo, = S1 e uma mudanca de parametros de classe Ck para que preserva orientac
ao.
e = : ]c, d[ R2 temos:
Para
0

e (s) = ( )0 (s)

= 0 ( (s)) 0 (s)

= 0 ( (s)) . 0 (s)

= 0 ( (s))

= 0 ( (s))

1
|S0 ( (s))|
1
|0 ( (s))|

= 1, s ]c, d[ .
e

Z s1
s0

como queramos.

|e
(u)| du =

Z s1
s0

1du = s1 s0 , s0 ,s1 ]c, d[ , s0 s1 ,

e da Proposicao 2.3 e chamada de reparametriza


A composta
ca
o de pelo comprimento de arco.

25
Exemplo 2.19 Reparametrizemos o crculo
: [0, 2]
R2
, r > 0, r 6= 1,
t
7 (a + r cos (t) , b + r sen (t))
pelo comprimento de arco preservando sua orientac
ao.
Primeiramente, observemos que pode ser estendida diferenciavelmente.
Consideremos [0, 2] ]0 , 2 + [, > 0.
Temos 0 (t) = (r sen (t) , r cos (t)). Logo, |0 (t)| = r 6= 1, ou seja, nao esta parametrizada pelo
comprimento de arco.
Seja t0 [0, 2] . Logo,
Zt
Zt

0
(u) du =
rdu = r (t t0 ) e S ([0, 2]) = [rt0 , r (2 t0 )] = J.
S (t) =
t0

t0

Assim,
S : [0, 2]
J
= = S1 : J [0, 2] .
t
7 r (t t0 )
s 7
t
Logo,
(s) = t s = S (t) = r (t t0 ) = t =

s
s
+ t0 = (s) = + t0 .
r
r

Deste modo,
: [rt0 , r (2 t0 )] [0, 2]
s
7 sr + t0
e = , dada
e uma mudanca de parametros para que preserva orientac
ao (pois 0 (s) = 1r > 0) e
por
2
e : [rt0 , r (2 t0 )]

s
s
7 a + r cos r + t0 , b + r sen sr + t0
e uma reparametrizacao de pelo comprimento de arco.
Exemplo 2.20 Reparametrizemos a espiral logartmica
: R
R2
t 7 et (cos (t) , sen (t))
pelo comprimento
ao.
det arco preservando sua orientac
0
Temos | (t)| = 2e 6= 0, t R e
Zt
Zt

0

(u) du =
S (t) =
2eu du = 2 et et0 .
t0

t0

i
h
Logo, Im (S) = 2et0 , + e
i
h
2et0 , + .
t

2 e et0

S : R
t
Seja
= S1 :

i
h
2et0 , + R .
s

Logo,

(s) = t = s = S (t) = 2 et et0 = t = ln

s
t0
+e
.
2

26
Assim,
:

i
h
2et0 , +
s

7 ln

R
s
2

+ et0

e uma mudanca de parametros para que preserva orientac


ao (pois 0 (s) =
i
h
e = . Logo,
2et0 , + ). Seja
e:

i
h
2et0 , +
s

s
2

1
s+ 2et0

> 0 para s

R2

+ et0 cos ln s2 + et0 , sen ln s2 + et0

e uma reparametrizacao de pelo comprimento de arco.


Exemplo 2.21 Reparametrizemos o arco de cicloide
: ]0, 2[
R2
t
7 (t sen (t) , 1 cos (t))
pelo comprimento de arco preservando sua
ao.
q orientac
p

Temos |0 (t)| = |(1 cos (t) , sen (t))| = (1 cos (t))2 + sen2 (t) = 2 1 cos (t) = sen 2t , visto que


1 = cos2 u2 + sen2 u2
2 u
=
1

cos
(u)
=
2
sen
,
cos u = cos2 u2 sen2 u2
2
ou seja, nao esta parametrizada pelo comprimento de arco. Seja t0 ]0, 2[ . Temos
Zt
0

(u) du
S (t) =
t0

Zt p
2 1 cos (u)du
=
t0

Zt
=

2 sen

du
2

u t

= 2 2 cos

2
t0


t
t0
cos
.
= 4 cos
2
2



Assim, S (]0, 2[) = 4 cos t20 1 , 4 cos t20 + 1 . Seja





= S1 : 4 cos t20 1 , 4 cos t20 + 1


]0, 2[
.
s
7
t
t0

Logo,

t0
t
t0
s
(s) = t = s = S (t) = 4 cos
cos
= t = 2 arccos cos

,
2
2
2
4
ou seja,
:

4 cos t20 1 , 4 cos t20 + 1

]0,

2[

s
7 2 arccos cos t20 4s

e uma mudanca de parametros para que preserva orientac


ao (pois 0 (s) =



s 4 cos t20 1 , 4 cos t20 + 1 ).

r
2

1

2
t
1 cos 20 4s

> 0 para

27



e = : 4 cos t20 1 , 4 cos t20 + 1 R2 tal que


Finalmente,

e (s) = 2 arccos cos t20 4s sen 2 arccos cos t20 4s , 1 cos 2 arccos cos t20 4s

e uma reparametrizacao de pelo comprimento de arco.

2.3

Curvatura e Equaco
es de Frenet

Seja

: ]a, b[ R2
s
7 (s)

uma curva regular de classe Ck , k 3, parametrizada pelo comprimento de arco.


Seja
T (s) = 0 (s) = (x0 (s) , y0 (s))
o vetor tangente `a curva em s. Como |0 (s)| = 1, temos |T (s)| = 1.
Consideremos
N (s) = (y0 (s) , x0 (s)) ,
isto e, N (s) e T (s) girado de

no sentido anti-hor
ario. Logo N (s) e T (s) s
ao vetores ortogonais:

hT (s) , N (s)i = x0 (s) y0 (s) + x0 (s) y0 (s) = 0.


Temos tambem |N (s)| = 1 para s ]a, b[ . Logo, {T (s) , N (s)} e uma base ortonormal de R2 .
Vamos considerar T (s) e N (s) com origem em (s), conforme Figura 16.
y
b
a

N(s)

s
a(s)

T(s)
x

Figura 16: Referencial de Frenet-Serret.


{T (s) , N (s)}(s) e chamado referencial m
ovel, da curva em s, ou Referencial de Frenet-Serret,
da curva em s.
Exemplo 2.22 A curva

: ]0, 2[
R2
s
7 (cos (s) , sen (s))

e parametrizada pelo comprimento de arco.


Temos: T (s) = 0 (s) = ( sen (s) , cos (s)) e N (s) = ( cos (s) , sen (s)). A Figura 17 ilustra o Referencial de Frenet-Serret em alguns pontos de .
T ^

2p

N ^

0
R

N 5^
N 3^

a
T 5^

T 3^

Figura 17: Referencial de Frenet-Serret em alguns pontos da circunfereencia de raio 1.

28
CURVATURA DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 3, PARAMETRIZADA
PELO COMPRIMENTO DE ARCO
Seja

: ]a, b[ R2
s
7 (s)

de classe Ck , k 3, parametrizada pelo comprimento de arco.


Os vetores T (s) = 0 (s) e T 0 (s) = 00 (s) sao ortogonais. De fato, de |T (s)| = 1 temos
|T (s)|2 = 1
hT (s) , T (s)i = 1
hT (s) , T (s)i0 = 10
0

T (s) , T (s) + T (s) , T 0 (s) = 0

2 T 0 (s) , T (s) = 0
0

T (s) , T (s) = 0
Baseados nesses resultados e, lembrando que {T (s) , N (s)} e base ortonormal de R2 , temos1

T 0 (s) = T 0 (s) , T (s) T (s) + T 0 (s) , N (s) N (s) = T 0 (s) = T 0 (s) , N (s) N (s) .
O n
umero
k (s) = hT 0 (s) , N (s)i
e chamado curvatura de em s e a equacao
T 0 (s) = k (s) N (s)
e chamada 1a Equa
c
ao de Frenet de .
Observemos que T 0 (s) e N (s) sao paralelos e que |T 0 (s)| = |k (s)| pois |N (s)| = 1, ou seja,
|k (s)| = |00 (s)| .
0

(s),N(s)i
Como hT
angulo entre T 0 (s) e N (s) (que e 0 ou ), conclumos
|T 0 (s)||N(s)| = cos () , sendo a medida do
que k (s) > 0 quando T 0 (s) e N (s) possuem mesmo sentido e k (s) < 0 caso contr
ario.

Geometricamente, a curvatura k (s) indica a taxa de variac


ao instant
anea da direc
ao do vetor tangente
no ponto (s) , ou entao, a velocidade com que o vetor tangente muda de direc
ao. De fato, dados
s, s + h ]a, b[ temos
0 (s + h) 0 (s)
.
00 (s) = lim
h0
h
De modo analogo ao que foi feito a partir de |T (s)| = 1, o fato de |N (s)| = 1 implica que N (s) e N0 (s)
sao ortogonais. Assim,

N0 (s) = N0 (s) , T (s) T (s) + N0 (s) , N (s) N (s) =

N0 (s) = N0 (s) , T (s) T (s) .


1
Para desenvolvimento de T 0 (s) lembramos que se {g1 , g2 } e base ortonormal do R2 , ent
ao qualquer vetor v do R2 pode
ser escrito como v = hv, g1 i g1 + hv, g2 i g2 .
De fato: v = a1 g1 + a2 g2 . Logo, hv, g1 i = a1 e hv, g2 i = a2 e o resultado segue.

29
Mas
0

N (s) , T (s) = y00 (s) , x00 (s) , x0 (s) , y0 (s)


= x0 (s) y00 (s) + x00 (s) y0 (s)

= x00 (s) , y00 (s) , y0 (s) , x0 (s)

= T 0 (s) , N (s)

= T 0 (s) , N (s)
= k (s) .
Logo,
N0 (s) = k (s) T (s)
que e chamada 2a Equa
ca
o de Frenet de .
Exemplo 2.23 Seja

s
(s) = r cos
, r sen
,
r
r

s R e r constante positiva.
Temos

s
s

0 (s) = sen
, cos
= 0 (s) = 1,
r
r
ou seja, esta parametrizada pelo comprimento de arco.
A curvatura e dada por
s
s 1
s
s 1

1
k (s) = T 0 (s) , N (s) = cos
cos

sen
sen
= ,
r
r
r
r
r
r
r

ou seja, a curvatura da circunferencia de raio r acima e constante e igual a 1r.



(que muda a
Observemos que se houvessemos tomado a parametrizac
ao (s) = r sen sr , r cos sr
orientacao da curva), a curvatura mudaria de sinal.
Exemplo 2.24 Seja
(s) = (a + bs, c + ds) ,
b2

d2

s R, b e d constantes tais que


+
= 1.
Temos
p
0 (s) = (b, d) = |(b, d)| = b2 + d2 = 1,
ou seja, esta parametrizada pelo comprimento de arco.
A curvatura e dada por
k (s) = h(0, 0) , (d, b)i = 0,
ou seja, a curvatura da reta acima e nula.

CURVATURA DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 3, COM


QUALQUER
PARAMETRIZAC
AO
Seja

: ]a, b[
R2
t
7 (x (t) , y (t))

uma curva regular de classe Ck , k 3.

30
A Proposicao 2.3 garante que existe
e : ]c, d[

R2
,
e (s))
s
7 ( (s)) = (e
x (s) , y
reparametrizacao de pelo comprimento de arco, sendo
: ]c, d[ ]a, b[
s
7 S1 (s)
mudanca de parametros que preserva orientac
ao com
S : ]a, b[
t

Zt

]c, d[
|0 (u)| du

t0

a funcao comprimento de arco de a partir de t0 .


Alem disso,
e (S (t)) =
e (s) .
(t) =
Como a orientacao da curva regular e a orientac
ao da curva parametrizada pelo comprimento de arco
0
0
e
e0 (s)) =
e 0 (s) possuem
e mesma, os vetores tangente T (t) = (x (t) , y (t)) = 0 (t) e Te (s) = (e
x0 (s) , y
e
mesma direcao e sentido e, como T (s) tem comprimento 1,
T (t)
Te (s) =
.
|T (t)|
e (s) = (e
O mesmo ocorre com N (t) = (y0 (t) , x0 (t)) e N
y0 (s) , e
x0 (s)) , que sao girados de
anti-horario de T (t) e Te (s) , respectivamente. Logo,

no sentido

e (s) = N (t) .
N
|N (t)|

Queremos expressar o conceito de curvatura em uma parametrizac


ao qualquer. Para tanto, iremos definir
e (s) com s = S (t), ou seja, k (t) = e
a curvatura k (t) em (t) como sendo a curvatura e
k (s) em
k (s) .
Observac
ao: se tomarmos uma reparametrizac
ao de que mude sua orientac
ao, ent
ao o sinal da
curvatura muda (veremos isso mais adiante quando estudarmos o sinal da curvatura). Neste caso, para
mudar a orientacao de basta considerar (r) = (b + a r), r ]a, b[ .
Vamos colocar e
k (s) em funcao de t.
Temos:
e 0 (S (t)) S0 (t) =
T (t) = 0 (t) = (e
S)0 (t) =

00
e (S (t)) S0 (t) S0 (t) +
e 0 (S (t)) S00 (t) = Te0 (s) S0 (t)2 + Te (s) S00 (t) .
T 0 (t) =
Logo,
T 0 (t) Te (s) S00 (t)
T 0 (t) Te (s) S00 (t)
Te0 (s) =
=
,
|T (t)|2
S0 (t)2

31
pois S0 (t) = |0 (t)| = |T (t)| = |N (t)|. Assim,
D
E
e
e (s)
k (s) = Te0 (s) , N
*
+
T 0 (t) Te (s) S00 (t) e
=
, N (s)
|T (t)|2
*
+ *
+
T 0 (t) e
Te (s) S00 (t) e
=
, N (s)
, N (s)
|T (t)|2
|T (t)|2
*
+
E
T 0 (t) N (t)
S00 (t) De
e (s)
=
,

T
(s)
,
N
|T (t)|2 |N (t)|
|T (t)|2
*
+
T 0 (t) N (t)
S00 (t)
,
.0
=

|T (t)|2 |T (t)|
|T (t)|2
=

hT 0 (t) , N (t)i
|T (t)|3

hT 0 (t) , N (t)i
Logo, e
k (s) =
e, como k (t) = e
k (s) , temos
|T (t)|3
k (t) =

hT 0 (t) , N (t)i
|T (t)|3

que e a expressao para a curvatura de uma curva regular dada por uma parametrizac
ao qualquer de
k
classe C , k 3.
Observemos que se ja estivesse parametrizada pelo comprimento de arco teramos |T (t)| = 1 e recaimos
na expressao que ja havamos obtido.
UM RESUMO
Seja : ]a, b[ R2 curva regular de classe Ck , k 3.
Se (s) = (x (s) , y (s)) estiver parametrizada pelo comprimento de arco, ent
ao

T (s) = 0 (s) = (x0 (s) , y0 (s))


|T (s)| = 1

(vetor tangente)

N (s) = (y0 (s) , x0 (s))


|N (s)| = 1

(vetor normal)

{T (s) , N (s)}(s)

k (s) = hT 0 (s) , N (s)i


|k (s)| = |00 (s)|

(Referencial de Frenet-Serret)
(curvatura)

T 0 (s) = k (s) N (s)

(1a Equac
ao de Frenet)

N0 (s) = k (s) T (s)

(2a Equac
ao de Frenet)

32
Se (t) = (x (t) , y (t)) estiver com parametrizac
ao qualquer, ent
ao
T (t) = 0 (t) = (x0 (t) , y0 (t))

(vetor tangente)

N (t) = (y0 (t) , x0 (t))

(vetor normal)

k (t) =

hT 0 (t) , N (t)i

(curvatura)

|T (t)|3

Exemplo 2.25 Consideremos a espiral logartmica (t) = et cos (t) , et sen (t) , t R. Temos

T (t) = 0 (t) = et (cos (t) sen (t)) , et (sen (t) + cos (t)) ,

T 0 (t) = 00 (t) = et (cos (t) sen (t)) + et ( sen (t) cos (t)) , et (sen (t) + cos (t)) + et (cos (t) sen (t))

= 2et sen (t) , 2et cos (t) ,

N (t) = y0 (t) , x0 (t) = et (sen (t) + cos (t)) , et (cos (t) sen (t)) ,
q
|T (t)| = e2t (cos2 (t) 2 sen (t) cos (t) + sen2 (t)) + e2t (sen2 (t) + 2 sen (t) cos (t) + cos2 (t))

= et 2
Logo:

2et sen (t) , 2et cos (t) , et (sen (t) + cos (t)) , et (cos (t) sen (t))
k (t) =
3
et 2

2e2t sen2 (t) + sen (t) cos (t) + 2e2t cos2 (t) cos (t) sen (t)

=
e3t 2 2
2e2t

=
e3t 2 2
1
= > 0,
et 2

(t ) (k (t) +)
Observemos que k e uma funcao decrescente e
. Portanto, nao existem
(t +) (k (t) 0)
pontos onde a curvatura e maxima ou mnima.
Exemplo
Consideremos
a parabola y = x2 + 2x + 1. Facamos x = t e y = t2 + 2t + 1. Assim,
2.26

(t) = t, t2 + 2t + 1 , t R, e de classe C e 0 (t) = (1, 2t + 2) 6= (0, 0), t R, ou seja, e regular.


Temos

T (t) = 0 (t) = (1, 2t + 2)


T 0 (t) = 00 (t) = (0, 2)
.

0
0
N (t) = (y (t) , x (t)) = (2t 2, 1)
Logo,

h(0, 2) , (2t 2, 1)i


2
k (t) = q
3 .
3 =
2 + 8t + 5
2
4t
2
1 + (2t + 2)

Observemos que k (t) > 0.


Determinando pontos de maximo ou mnimo:
k0 (t) =

3 (8 + 8t)
5

(4t2 + 8t + 5) 2

= 0 t = 1.

33
Como k (t) 0 quando t + ou t , temos que t = 1 e ponto de curvatura maxima e
k (1) = 2 e a curvatura maxima, pois
(t + 1)2 0 = t2 + 2t + 1 0 =
4t2 + 8t + 4 0 = 4t2 + 8t + 5 1 =

3
3
1
2
4t2 + 8t + 5
1 2 =
3 1 =
2
4t + 8t + 5
2

3 2,
2
4t + 8t + 5
ou seja,
0 < k (t) 2.
Nao ha pontos de curvatura mnima.
y
curvatura
mxima

-1

R2

Figura 18: A parabola (t) = t, t2 + 2t + 1 possui um ponto de curvatura maxima.

GEOMETRICA

UMA OUTRA INTERPRETAC


AO
DA CURVATURA

Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco e : ]a, b[ R
a funcao definida por (s) = angulo entre o vetor 0 (s) e o vetor w = (cos () , sen ()), ou seja,
0 (s) = (cos ( (s) + ) , sen ( (s) + )). (Figura 19)
a(s)

a(s)
q(s)

a(s)
x

|a(s)| = |w| = 1

Figura 19: A curvatura de pode ser vista como taxa de variac


ao do angulo .
Afirmamos que curvatura de mede a variac
ao da func
ao (s) , isto e,
k (s) = 0 (s) .
De fato, temos
0 (s) = (cos ( (s) + ) , sen ( (s) + )) =

00 (s) = sen ( (s) + ) 0 (s) , cos ( (s) + ) 0 (s) = T 0 (s)


e
N (s) = ( sen ( (s) + ) , cos ( (s) + )) .

(2.1)

34
Logo,

k (s) = T 0 (s) , N (s) = sen ( (s) + ) 0 (s) , cos ( (s) + ) 0 (s) , ( sen ( (s) + ) , cos ( (s) + )) =

k (s) = 0 (s) sen2 ( (s) + ) + cos2 ( (s) + ) =


k (s) = 0 (s) .
Observemos que
0 (s) = (cos ( (s) + ) , sen ( (s) + )) = (s) =

Z s
s0

Zs
cos ( (t) + ) dt + x0 ,

s0

sen ( (t) + ) dt + y0

para algum s0 ]a, b[ e , x0 , y0 R.

2.4

Estudo do Sinal de Curvatura: Convexidade Local

Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular de classe Ck , k 3.


Seja t0 ]a, b[ . Consideremos a reta tangente a em t0 , que denotaremos por Gt0 .
A reta Gt0 divide o plano em dois semiplanos fechados cuja intersecc
ao e Gt0 .
Dizemos que e convexa em t0 se > 0 tal que (]t0 , t0 + [) esta contido em um dos dois
semiplanos fechados determinados pela reta tangente Gt0 .
Gt 0

y
y
Convexa
em t0

Tt 0

Gt 0

Tt 0
Jt 0

No convexa
em t0

Jt 0
x

Figura 20: Curvas convexa e nao convexa em t0 .


Vamos considerar a equacao da reta tangente a em t0 como
Gt0 (t) = (t0 ) + (t t0 ) T (t0 ) = (t0 ) + (t t0 ) 0 (t0 ) .
Supondo k (t0 ) 6= 0, temos tambem 00 (t0 ) 6= 0 pois
k (t0 ) =

hT 0 (t0 ) , N (t0 )i

h00 (t0 ) , N (t0 )i

|T (t0 )|3
|0 (t0 )|3
0
3
00

(t0 ) , N (t0 ) = k (t0 ) (t0 ) 6= 0

00 (t0 ) 6= 0, pois N (t0 ) 6= 0.


Expandindo em Serie de Taylor em torno de t = t0 temos
(t) = (t0 ) + (t t0 ) 0 (t0 ) +
sendo R uma funcao vetorial tal que
lim

tt0

R (t)
(t t0 )2

(t t0 )2 00
(t0 ) + R (t) ,
2
= 0.

Logo,
(t t0 )2 00
(t t0 )2 00
(t0 ) + R (t) = (t) Gt0 (t) =
(t0 ) + R (t) ,
2
2
ou seja, (t) Gt0 (t) e um vetor que aponta para o mesmo semiplano (determinado por Gt0 ) que aponta
00 (t0 ), para valores de t proximos de t0 . Este semiplano contem (t) , quando restrita a uma vizinhanca
adequada proxima de t0 .
(t) = Gt0 (t) +

35
y
Gt0(t)

a(t0)

a
avv(t0) 0

a(t) - Gt0(t)

a(t)
x

Gt0

Figura 21: O vetor 00 (t0 ) determina o lado da convexidade da curva em t0 .


Observaca
o: Pelo desenvolvimento acima, se k (t0 ) 6= 0, ent
ao 00 (t0 ) nao e nulo e (t) est
a no semiplano
00
(determinado por Gt0 ) apontado por (t0 ) , ou seja, localmente a curva est
a voltada para lado em
que aponta o vetor 00 (t0 ) . Por conseguinte, o sentido do vetor 00 (t0 ) = T 0 (t0 ) n
ao muda se trocarmos
a orientacao da curva . Por outro lado, o sentido do vetor normal N (t0 ) muda quando trocamos a
orientacao da curva (pois a mudanca do parametro t para u sera tal que 0 (u0 ) < 0, t0 = (u0 ), e,
portanto, inverte o sentido do vetor tangente T (t0 )). Desta forma, conclumos que a curvatura muda de
sinal quando trocamos a orientacao da curva.
Supondo : ]a, b[ R2 parametrizada pelo comprimento de arco, temos a validade de 00 (s0 ) =
T 0 (s0 ) = k (s0 ) N (s0 ) (1a . Equacao de Frenet) que, juntamente com o fato de 00 (s0 ) sempre apontar
para o lado convexo da curva, permite-nos concluir a seguinte proposic
ao.
Proposi
c
ao 2.4 Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular de classe Ck , k 3, parametrizada pelo
comprimento de arco com k (s0 ) 6= 0.
(i) k (s0 ) > 0 se, e somente se, a curva e convexa em s0 no sentido de N (s0 ) ;
(ii) k (s0 ) < 0 se, e somente se, a curva e convexa em s0 no sentido de N (s0 ) .
N(s0 )

G s0

a(s0)

Ts 0

a(s0)

Ts 0

a(s0 - d)
N(s0 )

G s0

-N(s0 )

a
a(s0+d)

a(s0)

Figura 22:
k (s0 ) > 0 N (s0 ) e 00 (s0 )
possuem mesmo sentido.

a(s0+d)
a

a(s0 - d)

a(s0)

Figura 23:
k (s0 ) < 0 N (s0 ) e 00 (s0 )
possuem sentidos opostos.

Notemos que este resultado tambem e valido quando nao esta parametrizada pelo comprimento de arco,
e (s) = ( (s)) = (t) e reparametrizac
uma vez que, se
ao de pelo comprimento de arco, ent
ao a
e (s) e N (t) possuem mesma direc
curvatura nao muda (mesma orientac
ao) e os vetores N
ao e sentido em
t = (s).
Exemplo 2.27 Estudemos a convexidade local da cossenoide
(t) = (t, cos (t)) , t ]0, 2[ .
p
Temos 0 (t) = T (t) = (1, sen (t)), |0 (t)| = 1 + sen2 (t) 6= 1, ou seja, nao esta parametrizada pelo
comprimento de arco.

36
Temos
00 (t) = T 0 (t) = (0, cos (t))
N (t) = (sen (t) , 1) .
Logo,
k (t) =

hT 0 (t) , N (t)i
|T (t)|

cos (t)
= p
3 .
1 + sen2 (t)

Portanto,

ou t =
2

3
k (t) > 0 cos (t) < 0 < t <
2
2

k (t) < 0 cos (t) > 0 0 < t < ou


2
k (t) = 0 cos (t) = 0 t =

3
2
3
< t < 2.
2

Logo,

a curva e convexa no sentido de N (t) ;


(a) para t 2 , 3
2
3

(b) para t 0, 2 2 , 2 a curva e convexa no sentido de N (t) .


y

N 7^

N ^

J vv 7^

J vv ^

p
0

^
2

3^
2

2p

N^
J vv ^

G^
2

G 3^
2

Figura 24: Estudo da convexidade da cossenoide.






00 = 00 3 = 0 (embora N = (1, 1) e N 3 =
Observemos que nos pontos t = 2 e t = 3
2 ,
2
2
2
2
(1, 1)).
Nestes casos, em uma vizinhanca de 2 ou 3
2 , a curva possui pontos nos dois semiplanos determinados
pelas tangentes, ou seja, nao e convexa nesses dois pontos.

2.5

Raio de Curvatura e Crculo Osculador

Seja : ]a, b[ R2 curva regular de classe Ck , k 3, parametrizada pelo comprimento de arco com
1
curvatura k (s) 6= 0, s ]a, b[. O n
umero real positivo (s) = |k(s)|
e chamado de raio de curvatura
de em s.
Consideremos a equacao da reta normal a em s0 dada por
Hs0 (r) = (s0 ) + rN (s0 ) .
Suponhamos que k (s0 ) > 0 e tomemos o ponto C (s0 ) = Hs0 ( (s0 )) na reta Hs0 , ou seja,
C (s0 ) = (s0 ) + (s0 ) N (s0 ) = C (s0 ) = (s0 ) +

1
N (s0 ) .
k (s0 )

37
d(C(s0),a(s0)) = r(s0)

y
a

H s0

a(s0)
N(s0)
C(s0)

k(s0) > 0
x

Figura 25: Centro de curvatura quando k (s0 ) > 0.


Suponhamos que k (s0 ) < 0 e tomemos o ponto C (s0 ) = Hs0 ( (s0 )) na reta Hs0 , ou seja,
C (s0 ) = (s0 ) (s0 ) N (s0 ) = C (s0 ) = (s0 ) +

1
N (s0 ) .
k (s0 )

d(C(s0),a(s0)) = r(s0)

N(s0)
a

H s0

a(s0)
k(s0) < 0

C(s0)
x

Figura 26: Centro de curvatura quando k (s0 ) < 0.


O ponto C (s0 ) = (s0 ) + k(s10 ) N (s0 ) e chamado de centro de curvatura de em s0 .
O crculo tangente a em s0 de centro em C (s0 ) e raio (s0 ) e chamado de crculo osculador `
a curva
em s0 .
y

N
C

C
x

Figura 27: Crculos osculadores.


Observemos que
(i) o crculo osculador esta sempre na regiao convexa que a curva determina;
(ii) quanto maior a curvatura (em modulo), menor o crculo osculador;
N

Figura 28: Quanto maior o raio do crculo osculador, menor a curvatura.


(iii) o modulo da curvatura do crculo osculador coincide com o modulo da curvatura de em s0 .
Essa u
ltima afirmacao segue do fato de que se tomarmos uma parametrizac
ao pelo comprimento de arco
do crculo osculador tal que sua curvatura seja positiva (portanto, sua orientac
ao deve estar no sentido

38

anti-horario), como por exemplo (s) = C (s0 ) + (s0 ) cos (ss0 ) , sen (ss0 ) , ent
ao

s
s
0 (s) = T (s) = sen

,
cos

(s0 )
(s0 )

N (s) = cos (ss0 ) , sen (ss0 )

s
s
00 (s) = T 0 (s) =

cos
,

sen

(s0 )
(s0 )
(s0 )

Logo, k (s) = T0 (s) , N (s) =

1
= |k (s0 )| .
(s0 )
EVOLUTAS

A curva formada por todos os centros de curvatura da curva e chamada de evoluta de e e dada por
E (s) = (s) +

1
N (s) ,
k (s)

s ]a, b[ .

Devido ao fato do centro de curvatura estar univocamente determinado, independente da orientac


ao da
curva, temos que a evoluta de e u
nica.
Exemplo 2.28 A evoluta de uma curva regular pode nao ser regular. Por exemplo, a evoluta de um
crculo se degenera em um u
nico ponto, a saber, o centro desse crculo.
De fato, consideremos a circunferencia (s) = (cos (s) , sen (s)), s [0, 2].
1
N (s).
Temos parametrizada pelo comprimento de arco e E (s) = (s) + k(s)
Mas,

k (s) = T 0 (s) , N (s) = h( cos (s) , sen (s)) , ( cos (s) , sen (s))i = 1.
Logo,

1
( cos (s) , sen (s)) = (0, 0) ,
1
ou seja, a evoluta de uma circunferencia e um ponto (seu centro).
E (s) = (cos (s) , sen (s)) +

Proposi
c
ao 2.5 Seja : ]a, b[ R2 uma curva regular de classe Ck , k 3, parametrizada pelo
comprimento de arco com k (s) 6= 0, s ]a, b[ . Considere E : ]a, b[ R2 a evoluta de . Ent
ao,
(a) E e de classe Ck2 .
(b) Se k0 (s) 6= 0, s ]a, b[, ent
ao E e regular.
(c) Na hip
otese de (b) , as retas tangentes a E s
ao as retas normais a .
Demonstraca
o.
(a) Temos que:
(s) = (x (s) , y (s)) ;

N (s) = y0 (s) , x0 (s) ;

k (s) = 00 (s) , N (s)


sao aplicacoes de classe Ck , Ck1 e Ck2 , respectivamente, pois x (s) e y (s) sao de classe Ck . Logo,
1
E (s) = (s) +
N (s) e de de classe Ck2 .
k (s)

39
(b) Temos,
E0 (s) = 0 (s)

k0 (s)
k (s)

N (s) +
2

N0 (s)
k0 (s)
k (s)
k0 (s)
(s)

(s)
=
= T (s)
N
T
N (s) .
k (s)
k (s)
k (s)2
k (s)2

Como k0 (s) 6= 0, s ]a, b[, temos E0 (s) 6= (0, 0), ou seja, E e regular.
(c) A reta tangente a E em s e dada por
1
k0 (s)
Gs (r) = E (s) + rE (s) = (s) +
N (s) r
N (s) = (s) +
k (s)
k (s)2
0

1
k0 (s)
r
k (s)
k (s)2

!
N (s) ,

que e reta normal a em s.

Observaca
o: Seja : [a, b] R uma curva regular fechada, isto e, (a) = (b), de classe Ck , k 3.
Um ponto (s0 ) da curva tal que k0 (s0 ) = 0 e chamado de v
ertice de . O Teorema dos Quatro Vertices
(ver [1], pag. 31) garante que possui, no mnimo, quatro vertices. Como vimos na demonstrac
ao do
item (b) da Proposicao 2.5,
k0 (s)
N (s) ,
E0 (s) =
k (s)2
ou seja, se k0 (s0 ) = 0, entao, para a parametrizac
ao adotada para , nao ha vetor tangente a E em s = s0 .
0
Sendo k (s) contnua, e possvel mostrar que em s = s0 a curva E possui uma singularidade essencial, ou
seja, E possui uma quina em s = s0 .
Exemplo 2.29 Sejam 0 < b < a e consideremos a elipse parametrizada por
2
: [0, 2ab]
t .
t R
t
7 a cos ab , b sen ab

Temos
s



t
1
t
1
1
1
t
t
0
2
2
, cos
= |T (t)| =
+ 2 cos
6= 1,
(t) = T (t) = sen
sen
2
b
ab
a
ab
b
ab
a
ab
ou seja, nao esta parametrizada pelo comprimento de arco. No entanto, a curvatura de independe da
parametrizacao. Logo,


3
2
1
1
1
t
t
2
2
k (t) =
= 2 2
sen
+ 2 cos
=
3
2
a b
b
ab
a
ab
|T (t)|
1
t

t
1
3
cos

sen
2
2
ab
ab
a
b
k0 (t) =
1
t

52 =
t
a3 b3 b2 sen2 ab + a12 cos2 ab




t
t
t
t
0
cos
= 0 sen
= 0 ou cos
=0
k (t) = 0 sen
ab
ab
ab
ab
ab
3ab
t = 0,
, ab ou
.
2
2
hT 0 (t) , N (t)i

Isso significa que a elipse possui quatro vertices que sao justamente os quatro pontos de intersecc
ao da
mesma com os eixos coordenados. Logo, a evoluta da elipse possui exatamente quatro singularidades
essenciais que tambem irao ocorrer na intersecc
ao da mesma com os eixos coordenados.

40
Para obtermos a equacao da evoluta, e preciso que o vetor normal a seja unitario (assim, o raio de
curvatura sera o raio do crculo osculador). Assim,
1 N (t)
E (t) = (t) +
k (t) |N (t)|




t
b2
t
t
2
2
=
a a sen

cos
cos
,
ab
a
ab
ab




a2
t
t
t
b
sen2
b cos2
sen
b
ab
ab
ab
A Figura 29 ilustra uma elipse com a = 3 e b = 2 e sua evoluta.
y
5/3

Normal elipse e tangente evoluta

Elipse

a(t)

Evoluta
-3

Tangente elipse
5/2

-5/2

E(t)
-2
-5/3

Figura 29: A elipse e sua evoluta.

Exemplo 2.30 Consideremos a espiral logartmica (t) = et cos (t) , et sen (t) ; t R.
1
e independe de estar parametrizada pelo comprimento
Vimos que a curvatura de e k (t) = et 2
de arco ou nao. Para obtermos a equacao da evoluta, e preciso que o vetor normal seja unitario (assim o
raio de curvatura e o raio do crculo osculador). Assim:

N (t) = et (sen (t) + cos (t)) , et (cos (t) sen (t)) |N (t)| = et 2.
Logo,
t

t (cos (t) sen (t))

(sen
(t)
+
(t))
e
cos
,
e
1 N (t)

E (t) = (t) +
= e cos (t) , et sen (t) + et 2
=
k (t) |N (t)|
et 2
t

E (t) = e sen (t) , et cos (t) ,


ou seja, a evoluta de uma espiral logaritmica e, tambem, uma espiral logartmica.
E

Figura 30: A evoluta de uma espiral logartmica e outra espiral logartmica.

41

2.6

O Teorema Fundamental das Curvas no Plano

Seja v um vetor do plano. A aplicacao Tv : R2 R2 definida por T (x, y) = (x, y) + v e uma transla
c
ao
pelo vetor v.
A aplicacao Tv e diferenciavel de classe C ; v = (v1 , v2 ) e Tv (x, y) = (x, y) + (v1 , v2 ) = (x + v1 , y + v2 ) .
Seja R. A aplicacao L : R2 R2 definida por L (x, y) = (x cos () y sen () , x sen () + y cos ())
e uma rota
c
ao pelo
angulo .
De fato, se u = (x, y) = (|u| cos () , |u| sen ()) , ent
ao
L (u) = (|L (u)| cos ( + ) , |L (u)| sen ( + ))
= (|u| (cos () cos () sen () sen ()) , |u| (sen () cos () + sen () cos ()))
= (x cos () y sen () , x sen () + y cos ()) .

Observaco
es:
(1) L e uma transformacao linear e como |L (u)| = |u| , L e uma isometria.

(2) Se B = {(1, 0) , (0, 1)} e base canonica de

R2 ,

cos () sen ()
ent
ao [L ]B =
e chamada matriz de
sen () cos ()

rotac
ao e [L ]B [u] = [L (u)] .
(3) L e diferenciavel de classe C .
(4) Como L e linear, entao d (L )P (w) = L (w) , P R2 , w TP R2 .
Proposi
c
ao 2.6 Seja : I R R2 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco.
Considere a curva (s) = Tv (L ( (s))) . Ent
ao:
(a) e curva regular parametrizada pelo comprimento de arco.
(b) A curvatura de e igual a curvatura de .
Demonstrac
ao.

(a) Temos

0 (s) = d (Tv L )(s) 0 (s) = d (L )(s) 0 (s) = L 0 (s)


0 0 0
(s) = L (s) = (s) = 1.
Logo, e regular e parametrizada pelo comprimento de arco.
(b) Sejam , : I R R tais que 0 (s) = (cos ( (s)) , sen ( (s))) e 0 (s) = (cos ( (s)) , sen ( (s))).
Como 0 (s) = L (0 (s)) temos 0 (s) = (cos ( (s) + ) , sen ( (s) + )), ou seja, (s) = (s) + , o que
implica em 0 (s) = 0 (s) . Pela Equac
ao 2.1 temos k (s) = k (s) .

Teorema 2.1 (Fundamental das Curvas no Plano)


(i) Seja k : ]a, b[ R uma func
ao de classe Ck , k 1. Ent
ao, existe uma curva regular de classe Cj ,
j 3, parametrizada pelo comprimento de arco tal que a func
ao curvatura de e k.
0
(ii) Se fixarmos (s0 ) = P e (s0 ) = v unit
ario, ent
ao a curva do item (i) e u
nica.
(iii) Se e s
ao curvas regulares com a mesma curvatura k, ent
ao e s
ao congruentes.

42
Demonstraca
o.
(i) Vimos na Equacao 2.1 que k (s) = 0 (s) sendo
0 (s) = (cos ( (s) + ) , sen ( (s) + )) ,
cuja solucao geral e dada por uma curva : ]a, b[ R2 de classe Cj , j 3, parametrizada pelo
comprimento de arco, definida por
Z s

Zs
(s) = (x (s) , y (s)) =
cos ( (t) + ) dt + x0 ,
sen ( (t) + ) dt + y0 ,
s0

s0

sendo s0 ]a, b[ e x0 , y0 , constantes reais.


(ii) Fixados (s0 ) = P = (x0 , y0 ) e 0 (s0 ) = v = (cos ( (s0 ) + ) , sen ( (s0 ) + )) , a soluc
ao da EDO do
item (i) e u
nica.
(iii) Sejam , : ]a, b[ R2 curvas regulares de mesma curvatura, ou seja, k (s) = k (s) . Logo,
0 (s) = 0 (s), sendo e conforme a demonstrac
ao do item (i). Deste modo, (s) = (s) + .
Assim, os vetores tangentes unitarios de sao obtidos dos de rotacionados por nos pontos correspondentes, ou seja 0 (s) = L (0 (s)). Mas L e linear, logo, L (0 (s)) = d (L )(s) (0 (s)) =
(L )0 (s) . Assim, 0 (s) = (L )0 (s) e, portanto, (s) = (L ) (s) + v com v R2 , ou seja,
(s) = (Tv R ) (s) . Desta forma, e obtida de por meio de uma rotac
ao composta com translac
ao
e, portanto, sao curvas congruentes.

2.7

Determinando Curvas Regulares de Curvatura k

A demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas Planas fornece-nos um modo simples de determinar
uma curva a partir de sua curvatura.
Seja k : ]a, b[ R funcao de classe Ck , k 1.
Para determinar uma curva
Z seguimos os passos:
s

(1) Determinamos (s) =


(2) Definimos

k (t) dt.
s0

: ]a, b[
R2
s
7 (x (s) , y (s))
tal que

Zs
x (s) =

cos ( (t)) dt
s0

Zs
y (s) =

sen ( (t)) dt.


s0

Para determinar uma curva com (s0 ) = (x0 , y0 ) e 0 (s0 ) = (u0 , v0 ) fazemos
Zs
Zs
x (s) = x0 +
cos ( (t) + ) dt e y (s) = y0 +
sen ( (t) + ) dt
s0

s0

e, para determinar , fazemos 0 (s0 ) = (cos ( (s0 ) + ) , sen ( (s0 ) + )) = (u0 , v0 ) .


Exemplo 2.31 As curvas de curvatura constante sao apenas retas (ou segmentos de retas) ou circunferencias (ou arcos de circunferencias).
De fato:

43
Queremos k (s) =Z k (constante).
Zs
s
Fazemos (s) =
k (s) dt =
kdt = ks ks0 .
Se k 6= 0, entao

s0

s0

Zs

sen (ks ks0 ) sen (0)


sen (ks ks0 )

=
;
k
k
k
s0
Zs
cos (ks ks0 ) cos (0)
cos (ks ks0 ) 1
y (s) =
sen (kt ks0 ) dt =
+
=
+ .
k
k
k
k
s0
x (s) =

cos (kt ks0 ) dt =

Logo,

(s) =

1 1
1
sen (ks ks0 ) , cos (ks ks0 ) ,
k
k k

ou seja, as curvas de curvatura constante nao nula k sao circunferencias (ou arcos de circunferencia) de
1
raio |k|
(o sinal de k determina a orientac
ao da curva).
Se k = 0, entao (s) = 0 e
Zs
x (s) =
s
Z s0

y (s) =

cos (0) dt = s s0 ;
sen (0) dt.

s0

Logo, (s) = (s s0 , 0) , ou seja, as curvas de curvatura constante nula sao retas (ou segmentos de reta).
Exemplo 2.32 Determinacao da curva tal que (1) = (1, 1) ; 0 (1) = (0, 1) com curvatura k (s) = 1s ;
s > 0.
Facamos
Zs
1
dt = ln (|s|) .
(s) =
1 t
Observaca
o: (1) = (1, 1) = s0 = x0 = y0 = 1.
Assim,
Zs
x (s) = 1 + cos (ln (|t|) + ) dt = x0 (s) = cos (ln (|s|) + ) .
1

Mas 0 (1) = (0, 1) = x0 (1) = 0 e y0 (1) = 1.


Assim,
x0 (1) = 0 = cos () = 0 = =

+ h; h Z.
2

Tomando h = 0 temos = 2 .
Logo,
Zs
x (s) = 1 +

cos ln (|t|) +
dt
2
1

Zs
=1

sen (ln (|t|)) dt


1

=1
cos (ln (|t|)) dt
1
Zs
s
= 1 s sen (ln (|t|)) + (t cos (ln (|t|)))|1 sen (ln (|t|)) dt,
t sen (ln (|t|))|s1

Zs

44
ou seja,

Zs
1
Z1s

sen (ln (|t|)) dt = 1 s sen (ln (|t|)) + (t cos (ln (|t|)))|s1


sen (ln (|t|)) dt =

x (s) =

1 s
(sen (ln (|s|)) cos (ln (|s|))) .
2 2

Analogamente,

Zs
y (s) = 1 +

satisfaz

sen (ln (|t|)) =


1

1 s
+ (sen (ln (|s|)) cos (ln (|s|))) .
2 2

Portanto,

y0 (1)

Zs

Zs
= 1 e y (s) = 1 +

sen ln (|t|) +
dt
2
1

cos (ln (|t|)) dt.


1

Integrando duas vezes por partes temos


y (s) =
Mas

Logo,

1 s
+ (sen (ln (|s|)) + cos (ln (|s|))) .
2 2

2 sen ln
cos (ln (|s|)) + sen (ln (|s|)) =
(|s|) + 4 .
sen (ln (|s|)) cos (ln (|s|)) = 2 cos ln (|s|) + 4

1
s cos ln (|s|) +
x (s) = +
;
2 2
4

1
s sen ln (|s|) +
y (s) = +
.
2
2
4

Fazendo u = 4 + ln (|s|) = |s| = eu 4 = s = eu 4 (pois s > 0).

Tomemos a reparametrizacao (u) = (u) ; sendo (u) = eu 4 . Logo,

1
2 u
1
2 u
+
e 4 . cos (u) , +
e 4 . sen (u) =
(u) = (x ( (u)) , y ( (u))) =
2
2
2
2


1 1
2 u
(u) =
,
+
e 4 (e cos (u) , eu sen (u)) ,
2 2
2
que e uma espiral logartmica.
Observac
ao: a curvatura de dada por k (s) =

e4
u
e

1
s;

s > 0 nos diz que a curvatura de e dada por

1
k (u) = u
(visto que a curvatura nao muda, a menos de sinal, com a reparametrizac
ao e alem
=
4
e
disso e uma mudanca de parametro que conserva orientac
ao).

Exemplo 2.33 Determinacao das curvas regulares do plano que tem curvatura k (s) =
Facamos
Zs

1
dt = 2 s 2 s0 .
(s) =
t
s0
Temos (s0 ) = (0, 0) = x0 = y0 = 0. Facamos = 0. Logo,
Zs


x (s) =
cos 2 t 2 s0 dt
s0
Zs

s

1
sen 2 t 2 s0 dt =
= t sen 2 t 2 s0
s0
s0 2 t

1
1
= s sen 2 s 2 s0 + cos 2 s 2 s0 .
2
2

1 ;
s

s > 0.

45
Analogamente,
Zs
y (s) =



1
sen 2 t 2 s0 dt = s0 + sen 2 s 2 s0 s cos 2 s 2 s0 .
2
s0

u+2 s0 2
; u > 2 s0 e, tomando a reparametrizac
Fazendo u = 2 s 2 s0 = s =
ao (u) =
2

2
u+2 s0
(u) ; sendo (u) =
temos
2

u + 2 s0
u + 2 s0
1
1
1
sen (u) + cos (u) , s0 + sen (u)
cos (u) =
2
2
2
2
2

2 s0
2 s0
1
1
1
1
(u) = , s0 +
sen (u) + cos (u) , sen (u)
cos (u) + (u sen (u) , u cos (u)) .
2
2
2
2
2
2

(u) =

Para s0 = 41 , temos uma Espiral de Arquimedes.


Conseq
uentemente, as curvas regulares do plano com curvatura k (s) =
quimedes.

1 ;
s

s > 0 s
ao Espirais de Ar-

46

Captulo 3

Curvas no Espaco
Neste captulo, introduzimos as principais definic
oes e resultados acerca de curvas parametrizadas no
espaco. Assim como no Captulo 2 de curvas no plano, as principais referencias para esse assunto sao [1],
[3] e [18], nas quais nos baseamos.

3.1

Curvas Parametrizadas

As definicoes abaixo sao analogas `as definic


oes apresentadas para curvas no plano.
Uma curva parametrizada no espa
co e uma aplicac
ao
: ]a, b[
R3
,
t
7 (x (t) , y (t) , z (t))
sendo:
x : ]a, b[ R
t
7 x (t)

y : ]a, b[
R
t
7 y (t)

z : ]a, b[ R
t
7 z (t)

suas fun
c
oes componentes ou fun
c
oes coordenadas.
Dizemos que
(i) e de classe C0 quando x, y e z forem contnuas. Neste caso, tambem dizemos que e contnua.
(ii) e diferenci
avel de classe Ck , k N = {1, 2, 3, ...}, quando x, y e z forem diferenciaveis de classe
k
C , ou seja, x, y e z possuem derivadas de ordem k e estas forem contnuas.
(iii) e diferenci
avel de classe C ou suave quando x, y e z forem diferenciaveis de classe C , ou
seja, x, y e z possuem derivadas de qualquer ordem.
O tra
co de e a imagem da aplicacao :
Traco () = Im () = { (t) R3 : t ]a, b[} R3 .
Assim como no caso de curvas planas, e costume comum usar a palavra curva tanto para a aplicac
ao
quanto para o traco de .
R3

b
a
R

y
a
x

Figura 31: Curva parametrizada no espaco.


47

48
Uma curva parametrizada no espaco pode ser definida em um intervalo fechado [a, b] R e, neste caso,
: [a, b] R3 e uma curva parametrizada de classe Ck , k 1, se existir > 0 e : ]a , b + [ R3
de classe Ck , k 1, tal que |[a,b] = .
Seja : ]a, b[ R3 uma curva parametrizada de classe Ck , k 1. O vetor

0 (t0 ) = x0 (t0 ) , y0 (t0 ) , z0 (t0 )


e um vetor tangente a em t = t0 e, caso 0 (t0 ) 6= (0, 0, 0), a reta tangente a em t = t0 e a reta
que passa por (t0 ) e tem a direcao do vetor 0 (t0 ), cuja equac
ao vetorial e dada por
Tt0 () = (t0 ) + 0 (t0 ) ; R.
A curva parametrizada : ]a, b[ R3 e dita curva regular de classe Ck , k 1, quando
(i) e de classe Ck .
(ii) 0 (t) 6= (0, 0, 0), t ]a, b[ .
Assim como no plano, a condicao (ii) implica na existencia de reta tangente em todos os pontos do traco
de .
Uma curva parametrizada no espaco pode ser regular por partes, ou seja, : ]a, b[ R3 e regular
de classe Ck , k 1, exceto para uma quantidade finita de valores de t nos quais 0 (t) nao existe ou
0 (t) = (0, 0, 0).
Quando uma curva parametrizada e contnua, os pontos t tais que 0 (t) n
ao existe ou 0 (t) = (0, 0, 0)
sao chamados de singularidades de . Se t for singularidade de para qualquer reparametrizac
ao (Sec
ao
3.2) de , dizemos que t e uma singularidade essencial de .
As singularidades essenciais de formam quinas no traco de .
Dizemos que uma curva parametrizada e simples quando : ]a, b[ R3 for injetiva, isto e, se t0 6= t1 ,
entao (t0 ) 6= (t1 ). Se nao for simples, dizemos que tem auto-intersecc
ao.

3.2

Reparametrizac
ao de Curvas

Seja : I R R3 uma curva regular de classe Ck , k 1, sendo I um intervalo de R.


O comprimento de arco da curva entre os pontos t0 e t1 em I e dado por:
l=

Z t1

0
(t) dt.

t0

A funcao
S : [t0 , +[ I
t

Zt

R
|0 (u)| du

t0

e chamada fun
c
ao comprimento de arco da curva a partir do ponto t0 .
Dizemos que a curva esta parametrizada pelo comprimento de arco quando |0 (t)| = 1, t I R.
Neste caso, S (t) = t t0 .
Sejam : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 1, e ]c, d[ R. Uma mudan
ca de par
ametros
para e uma aplicacao : ]c, d[ ]a, b[ bijetiva de classe Ck tal que 0 (s) 6= 0, s ]c, d[ . A composta
e = : ]c, d[ R2 e chamada reparametriza

c
ao de classe Ck de . A proposic
ao abaixo, cuja
e e regular.
demonstracao e analoga `a proposicao 2.1, diz que a reparametrizac
ao

49
Proposi
c
ao 3.1 Seja : ]a, b[ R3 uma curva regular de classe Ck , k 1, e seja : ]c, d[ ]a, b[
e = e reparametrizac
uma mudanca de par
ametros de classe Ck para . Ent
ao,
ao regular de classe
k
C .
Seja : ]a, b[ R3 uma curva parametrizada. A orienta
c
ao da curva e o sentido de percurso do
traco da curva quando t varia de a ate b.
Seja : ]c, d[ ]a, b[ uma mudanca de parametros de classe Ck para . Tomemos a reparametrizac
ao
0
0
e = de . Assim, se (s) > 0, ent
e possuem a mesma orientac
e (s) =

ao e
ao, pois
e possuem orientac
0 ( (s)) 0 (s) . Se 0 (s) < 0, entao e
oes opostas.
No primeiro caso, dizemos que a mudanca de parametros preserva orienta
c
ao e no segundo caso,
que inverte orienta
c
ao.
A proposicao abaixo tambem possui demonstrac
ao `a demonstrac
ao da Proposic
ao 2.3.
Proposi
c
ao 3.2 Seja : ]a, b[ R3 regular de classe Ck , k 1. Ent
ao, existe uma mudanca de
k
par
ametros : ]c, d[ ]a, b[ de classe C para que preserva orientac
ao tal que a reparametrizac
ao
e = satisfaz

0
(i) |e

Z (s)| = 1, s ]c, d[ ;
(ii)

s1

s0

|e
0 (u)| du = s1 s0 , s0 ,s1 ]c, d[, s0 s1 .

e da Proposicao 3.2 e chamada de reparametriza


A composta
c
ao de pelo comprimento de arco.
Exemplo 3.1 Considere a h
elice circular : R R3 definida por (t) = (cos (t) , sen (t) , t) .
(i) e regular.
De fato, x (t) = cos (t) , y (t) = sen (t) , z (t) = t sao C e 0 (t) = ( sen (t) , cos (t) , 1) 6= (0, 0, 0) , t R.
Portanto, e regular.
(ii) Esboco do traco de :
z

y
J
R

Figura 32: Espiral cilndrica no espaco.


(iii) Reparametrizacao pelo comprimento de arco:
Temos
Zt
Zt

S (t) =
(u) du =
2du = 2t 2t0 .
to

Seja

t0

= S1 :
R
s
7 (s) = t

Portanto,

s + 2t0
s + 2t0

= (s) =
.
S ( (s)) = s = S (t) = s = 2t 2t0 = s = t =
2
2

50
Logo,

e (s) = =

cos

!
!
!
s + 2t0
s + 2t0
s + 2t0

, sen
,
2
2
2

e uma reparametrizacao de pelo comprimento de arco. (|e


0 (s)| = 1)

Exemplo 3.2 Considere a h


elice c
onica (t) = et cos (t) , et sen (t) , et , t R.
(i) e regular.
De fato, x (t) = et cos (t) , y (t) = et sen (t) e z (t) = et sao func
oes C e

0 (t) = et cos (t) et sen (t) , et sen (t) + et cos (t) , et


= et (cos (t) sen (t) , sen (t) + cos (t) , 1)
6= 0, t R.
Portanto, e regular.
(ii) Esboco do traco de :
z

J
R

Figura 33: Espiral conica no espaco.


(iii) Reparametrizacao pelo comprimento de arco:
Temos
Zt
0

(u) du
S (t) =
t0

Zt q
e2u (cos2 (u) 2 cos (u) sen (u) + sen2 (u) + sen2 (u) + 2 sen (u) cos (u) + cos2 (u) + 1)du
=
t0

Zt

eu 3du
t
0 t t
= 3e 3e 0 .
=

Logo,

h
i
S1 = : S (R) = 3et0 , +
s

7 (s) = t

Portanto,
S ( (s)) = s =
S (t) = s =
t t
3e 3e 0 = s =

s + 3et0

t = ln
=
3
!

s + 3et0

.
(s) = ln
3

51
Logo,
e (s) = (s)


!!

!!
!

s + 3et0
s + 3et0
s + 3et0
s + 3et0
s + 3et0

=
cos ln
,
sen ln
,
, t0 R,
3
3
3
3
3
esta parametrizada por comprimento de arco. (|e
0 (s)| = 1)

3.3

Curvatura, Torc
ao e Equaco
es de Frenet

Seja : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento de arco. Logo,
|0 (s)| = 1, s ]a, b[ . Seja
0 (s)
T (s) = 0
= 0 (s)
| (s)|
e consideremos

00 (s) = x00 (s) , y00 (s) , z00 (s) .

Temos
0

(s) = 1 = 0 (s) , 0 (s) = 1 = 2 0 (s) , 00 (s) = 0 = 0 (s) , 00 (s) = 0,


ou seja, 00 (s) e ortogonal a 0 (s) .
Suponhamos que 00 (s) 6= (0, 0, 0) ; s ]a, b[ . Definimos
N (s) =

00 (s)
|00 (s)|

como sendo o vetor normal principal `a em s. Temos que N (s) e normal `a curva em s, ou seja,
hT (s) , N (s)i = 0.
A reta normal principal `a em t e definida por
Ns () = (s) + N (s) , R.
Seja
B (s) = T (s) N (s) .
Temos B (s) T (s) , B (s) N (s) e |B (s)| = 1.
O vetor B (s) e chamado de vetor binormal `a em s.
A base
{T (s) , N (s) , B (s)}(s)
e uma base ortonormal do R3 chamada de Triedro de Frenet, ou Triedro M
ovel em (s) .
Observaca
o: quando a curva regular n
ao esta parametrizada pelo comprimento de arco, definimos os
vetores T , B e N do seguinte modo:
T (t) =

0 (t) 00 (t)
0 (t)
(t)
=
,
B
e N (t) = B (t) T (t) .
|0 (t)|
|0 (t) 00 (t)|

Suponha 00 (s) 6= (0, 0, 0) . Consideremos o Triedro de Frenet {T (s) , N (s) , B (s)} no ponto (s) .
- O plano osculador `a curva em s e o plano que passa por (s) e e normal ao vetor B (s).
- O plano retificante `a curva em s e o plano que passa por (s) e e normal a N (s).
- O plano normal `a curva em s e o plano que passa por (s) e e normal a T (s).

52
B(s)
z

retificante

normal

T(s)

osculador
N(s)

y
x

Figura 34: Planos osculador, normal e binormal.

Exemplo 3.3 Seja (s) = cos s2 , sen s2 , s2 , s R.

Como |0 (s)| = 1 temos parametrizada pelo comprimento de arco.


Temos

1
s
1
s
1
1 1
0
(s) = sen
, cos
,
= T (s) = T (0) = 0, ,
;
2
2
2
2
2
2 2


1
t
1
t
00 (s) = cos
, sen
,0 ;
2
2
2
2


1
s
s
00 (s)
1
= 2 cos
N (s) = 00
, sen
, 0 = N (0) = (1, 0, 0) ;
| (s)|
2
2
2
2

e1 e2 e3
1 1
1 1
1
1

0
B (s) = det
= 0, ,
= B (0) = 0, ,
;
2
2
2 2
2 2
1 0
0
(0) = (1, 0, 0) .
Logo, {T (0) , N (0) , B (0)} e o Triedro de Frenet em (0) .
O Plano Normal em t = 0 e dado por
1
1
1
1
0x + y + z = 1 (0) + 0 + 0 = y + z = 0.
2
2
2
2
O Plano Retificante em t = 0 e dado por
1x + 0y + 0z = 1 (1) + 0 (0) + 0 (0) = x = 1.
O Plano Osculador em t = 0 e dado por

1
1
1
1
0x y + z = 1 (0) + 0
+0
= y + z = 0.
2
2
2
2
Dizemos que uma curva : ]a, b[ R3 e plana se existe um plano que contem o traco de .

Exemplo 3.4 Considere a curva (t) = t, t + t2 , 1 + t2 . Trata-se de uma curva plana.


De fato, consideremos 3 pontos da curva:
P = (0) = (0, 0, 1) ; Q = (1) = (1, 0, 2) e R = (1) = (1, 2, 2) .
A equacao do plano que passa por P, Q e R e
(x, y, z) = (0, 0, 1) + [(1, 0, 2) (0, 0, 1)] + [(1, 2, 2) (0, 0, 1)] =
(x, y, z) = (0, 0, 1) + (1, 0, 1) + (1, 2, 1)

53
(Q P) (R P) e normal ao plano que contem P, R e Q:

e1 e2 e3
(Q P) (R P) = det 1 0 1 = 2e3 + e2 + e2 2e1 = (2, 2, 2) .
1
2 1
Logo, a equacao geral do plano que contem P, Q e R e
2x + 2y 2z + d = 0.
Como (x, y, z) = (0, 0, 1) pertence ao plano, temos
2 (0) + 2 (0) 2 (1) + d = 0 = d = 2.
Logo,
2x + 2y 2z + 2 = 0 = x y + z 1 = 0.
Os pontos da curva sao tais que x = t, y = t + t2 e z = 1 + t2 . Substituindo:

t t + t2 + 1 + t2 1 = 0,
ou seja, todos os pontos da curva pertencem ao plano x y + z 1 = 0.
Observaca
o:
Outra maneira de obter a equacao do plano acima:
0 (t) e 00 (t) definem o plano osculador `a curva em t e 0 (t) 00 (t) e normal a esse plano. Se
a curva for plana, o plano que contem ser
a o plano osculador (veremos isso mais adiante). Mas
0 (t) = (1, 1 + 2t, 2t) e 00 (t) = (0, 2, 2) . Logo,

e1
e2
e3
0 (t) 00 (t) = det 1 1 + 2t 2t = (2 + 4t) e1 + 2e3 2e2 4te1 = (2, 2, 2) .
0
2
2
Logo, a equacao do plano osculador sera 2x 2y + 2z + d = 0. Observemos ainda que 0 (t) 00 (t) n
ao
depende de t, ou seja, a curva nao se torce. Para achar d basta substituir as coordenadas de um ponto
da curva .

CURVATURA DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 4, PARAMETRIZADA


PELO COMPRIMENTO DE ARCO
A curvatura de uma curva regular : ]a, b[ R3 de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento
de arco e definida por
k (s) = |00 (s)| .
Observaco
es:
(i) Curvaturas de curvas regulares no plano podem ser negativas, dependendo da orientac
ao da mesma.
No espaco, consideramos apenas curvatura positiva, ou seja, k (s) 0, s ]a, b[ .
(ii) Uma curva regular no plano pode ser tambem vista como uma curva regular no espaco. Neste caso,
as definicoes de curvatura coincidem. De fato, vimos na sec
ao anterior que, quando uma curva regular
plana esta parametrizada pelo comprimento de arco, ent
ao |k (s)| = |00 (s)| .

54
(iii) O vetor normal principal so e definido quando k (t) 6= 0.
(iv) N (s) =

00 (s)
00 (s)
T 0 (s)
=
=
, isto e,
|00 (s)|
k (s)
k (s)
T 0 (s) = k (s) N (s)

que e a 1a Equa
c
ao de Frenet de .
(iv) Geometricamente, a curvatura mede a velocidade com que os vetores tangentes `a curva mudam de
direcao (como no plano).

Exemplo 3.5 A curvatura de (t) = cos t2 , sen t2 , t2 , t R e k (t) = |00 (t)| = 21 .


DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 4, PARAMETRIZADA PELO
TORC
AO
COMPRIMENTO DE ARCO

Seja : ]a, b[ R3 de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento de arco com 00 (s) 6= (0, 0, 0).
Do Calculo Vetorial temos que se , : ]a, b[ R3 sao curvas diferenciaveis, ent
ao
( (s) (s))0 = 0 (s) (s) + (s) 0 (s) .
Consideremos o vetor binormal de em t:
B (t) = T (s) N (s) .
Temos
B0 (t) = T 0 (s) N (s) + T (s) N0 (s) .
00 (s)
|00 (s)| ,

0
temos N (s) = |TT 0 (s)
ao linearmente
(s)| , ou seja, N (s) e T (s) s

dependentes e, portanto, T 0 (s) N (s) = (0, 0, 0) ( u v = 0 u , v e linearmente dependente).


Assim,
B0 (s) = T (s) N0 (s) = B0 (s) T (s) e B0 (s) N0 (s) .

Como T 0 (s) = 00 (s) e N (s) =

Mas,

|B (s)| = 1 = hB (s) , B (s)i = 1 = 2 B (s) , B0 (s) = 0 = B0 (s) B (s) .

Desta forma, B0 (s) // N (s) , ou seja, {B0 (s) , N (s)} e linearmente dependente o que implica na existencia
de (s) R tal que
B0 (s) = (s) N (s) ,
que e a chamada 3a Equa
ca
o de Frenet de .
O n
umero real (s) e chamado de tor
c
ao da curva em s.
0
Como hB (s) , N (s)i = h (s) N (s) , N (s)i = (s) hN (s) , N (s)i = (s), temos
(s) = hB0 (s) , N (s)i .
Interpreta
c
ao Geom
etrica da Tor
c
ao
O modulo da torcao (s) mede a velocidade com que o vetor binormal muda de direc
ao.
a
velocidade
com
que
B
muda
de
dire
c
a

o
nos
instantes
s e s + h. Logo,
De fato, seja v (h) = |B(s+h)B(s)|
h
0
lim v (h) = B (s) = | (s) N (s)| = | (s)| . |N (s)| = | (s)| .
h0

55
CURVATURA DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 4, COM
QUALQUER
PARAMETRIZAC
AO

Seja : ]a, b[ R3 curva regular do espaco com 00 (t) 6= (0, 0, 0) , t ]a, b[ . Seja reparametrizac
ao
de pelo comprimento de arco.
Temos
0 (t)
0 (t)
(t) = (S (t)) = 0 (t) = 0 (S (t)) S0 (t) = 0 (S (t)) = 0
= 0
.
S (t)
| (t)|
Derivando 0 (t) temos
00 (t) = 00 (S (t)) S0 (t)2 + 0 (S (t)) S00 (t) .
Logo,
0 (t) 00 (t) = S0 (t)3 0 (S (t)) 00 (S (t)) + S0 (t) S00 (t) 0 (S (t)) 0 (S (t)) =
0 (t) 00 (t)
|0 (t)|3
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t)|3

= 0 (S (t)) 00 (S (t)) =

= 0 (S (t)) . 00 (S (t)) . sen ()

sendo o angulo entre 0 (S (t)) e 00 (S (t)) .


Mas e parametrizada pelo comprimento de arco. Logo,
0

(S (t)) = 1 = 0 (S (t)) , 00 (S (t)) = 0 = = .


2
Logo, |00 (S (t))| =

|0 (t)00 (t)|
,
|0 (t)|3

ou seja, a curvatura de em s est


a em func
ao de t.

Assim, a curvatura de em t e
k (t) =

|0 (t) 00 (t)|
|0 (t)|3

Observaca
o: Se for plana, as definic
oes de curvatura dadas acima e na sec
ao anterior coincidem a
|hT 0 (t),N(t)i|
0
00
menos de sinal. De fato, na Secao 2.3: |k (t)| =
sendo T (t) = (t) = (x00 (t) , y00 (t)) e
3
|T (t)|

N (t) = (y0 (t) , x0 (t)) . Assim,


|k (t)| =
=

|h(x00 (t) , y00 (t)) , (y0 (t) , x0 (t))i|


|0 (t)|3
|y0 (t) x00 (t) + x0 (t) y00 (t)|
|0 (t)|3

e1
e2
e3

det x0 (t) y0 (t) 0

x00 (t) y00 (t) 0

|0 (t)|3
|0 (t) 00 (t)|
.
=
|0 (t)|3

56
DE UMA CURVA REGULAR DE CLASSE Ck , k 4, COM PARAMETRIZAC

TORC
AO
AO
QUALQUER

Temos

S0 (t) = 0 (t) =

S0 (t)2 = 0 (t) , 0 (t) =

2S0 (t) S00 (t) = 2 0 (t) , 00 (t) =


S00 (t) =

h0 (t) , 00 (t)i
.
|0 (t)|

Vimos acima que 00 (t) = 00 (S (t)) S0 (t)2 + 0 (S (t)) S00 (t) e 0 (S (t)) =
00 (S (t)) =

00 (t) 0 (S (t)) S00 (t)

|0 (t)|2

0 (t)
. Logo,
|0 (t)|

00 (t) |0 (t)|2 h0 (t) , 00 (t)i 0 (t)


|0 (t)|4

Pela 1a Equacao de Frenet de :


N (S (t)) =

00 (S (t))
|0 (t)|2 00 (t) h0 (t) , 00 (t)i 0 (t)
=
=
|0 (t)00 (t)|
0 (t)|4
k (S (t))
|
3
|0 (t)|

N (S (t)) =

(0 (t) 00 (t)) 0 (t)


|0 (t)| 00 (t) h0 (t) , 00 (t)i 0 (t)
=
.
|0 (t)| . |0 (t) 00 (t)|
|0 (t)| . |0 (t) 00 (t)|

Mas,
B (S (t)) = 0 (S (t))
B (S (t)) =
B0 (S (t)) S0 (t) =

00 (S (t))
0 (t) 00 (t)
=
|00 (S (t))|
|0 (t)|3

1
|0 (t)00 (t)|
|0 (t)|3

0 (t) 00 (t)
=
|0 (t) 00 (t)|
(00 (t) 00 (t) + 0 (t) 000 (t)) |0 (t) 00 (t)| (0 (t) 00 (t)) |0 (t) 00 (t)|0
|0 (t) 00 (t)|2

Como

(S (t)) = B0 (S (t)) , N (S (t)) ;

00 (t) 00 (t) = 0 ,
e

(t) 000 (t) , 0 (t) = 0 (t) 00 (t) , 0 (t) = 0 (t) 00 (t) , 00 (t) = 0

temos
(S (t)) =

0 (t) 000 (t)


|0 (t)| 00 (t)
,
|0 (t)| . |0 (t) 00 (t)| |0 (t) 00 (t)|

= (S (t)) =

h00 (t) , 0 (t) 000 (t)i

ou seja, a torcao de em s esta em funcao de t. Logo, a torc


ao de em t e
(t) =

h00 (t) , 0 (t) 000 (t)i


|0 (t) 00 (t)|2

Finalmente, observemos que N (S (t)) = B (S (t))

0 (t)
|0 (t)| .

|0 (t) 00 (t)|2

57

FORMULAS
DE FRENET

Seja : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento de arco com
00 (s) 6= (0, 0, 0) .
Vimos que T 0 (s) = k (s) N (s) e a 1a Equac
ao de Frenet de .
Vimos que B0 (s) = (s) N (s) e a 3a Equac
ao de Frenet de .
0
Falta uma expressao para N (s).
Mas {T (s) , N (s) , B (s)} e base ortonormal orientada positivamente em (s) . Logo, N (s) = B (s) T (s)
e, portanto,
N0 (s) = B0 (s) T (s) + B (s) T 0 (s) =
N0 (s) = (s) N (s) T (s) + B (s) k (s) N (s) ,
ou seja,
N0 (s) = k (s) T (s) (s) B (s) ,
que e a 2a Equa
c
ao de Frenet de .
UM RESUMO
Seja : ]a, b[ R3 curva regular de classe Ck , k 4, com 00 (t) 6= (0, 0, 0).
Definindo
0 (t)
|0 (t)|
0 (t) 00 (t)
B (t) = 0
| (t) 00 (t)|
N (t) = B (t) T (t)
T (t) =

temos o seguinte resumo para curvas regulares do espaco.


- parametrizada pelo comprimento de arco:
T (s) = 0 (s)
N (s) =

(vetor tangente)

00 (s)
|00 (s)|

B (s) = T (s) N (s) =

(vetor normal)
0 (s) 00 (s)
|00 (s)|

(vetor binormal)

k (s) = |00 (s)|

(curvatura)

(s) = hB0 (s) , N (s)i

(torc
ao)

T 0 (s) = k (s) N (s)

(1a Equac
ao de Frenet)

N0 (s) = k (s) T (s) (s) .B (s)

(2a Equac
ao de Frenet)

B0 (s) = (s) N (s)

(3a Equac
ao de Frenet)

58
- parametrizada com parametro qualquer:
T (t) = 0 (t)

(vetor tangente)

N (t) = B (t) T (t)

(vetor normal)

B (t) =

k (t) =

(t) =

0 (t) 00 (t)
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t) 00 (t)|
|0 (t)|3
h00 (t) , 0 (t) 000 (t)i
|0 (t) 00 (t)|2

(vetor binormal)

(curvatura)

(torc
ao)


Exemplo 3.6 Calculemos a curvatura e a torc
ao da curva (t) = et , et , 2t , t R.


Temos 0 (t) = et , et , 2 , |0 (t)| 6= 1, ou seja, nao esta parametrizada pelo comprimento de arco.

Temos 00 (t) = et , et , 0 .
Logo,
k (t) =

|0 (t) 00 (t)|

|0 (t)|3

e1
e2
e3

det et et
2

et et
0
= q

2 3
2
2
t
t
(e ) + (e ) + 2

2et , 2et , 2
=
3
e2t + e2t + 2

2e2t + 2e2t + 4
=
3 .
2t
2t
e +e
+2

Observemos quek (t) 0 quando


t .

Temos 000 (t) = et , et , 0 . Logo,

e1
e2
e3

0 (t) 000 (t) = det et et


2et , 2et , 0 .
2 =
et et 0

Assim, a torcao e dada por



D

2et , 2et , 0 , et , et , 0
2+ 2
2
= 2t
(t) =
= 2t
.

2
2t
2e
+ 2e + 4
e
+ e2t + 2
2t
2t
2e
+ 2e + 4
Observemos que (t) 0 quando t .
Traco:

59
z


t
t
Figura 35: A curva (t) = e , e , 2t , t R.
x

Projecoes:
z

z
y

y
z=

y = 1x

2 ln(x)

z = ? 2 ln(y)

x
x


Figura 36: Projecao da curva (t) = et , et , 2t , t R nos planos xy, xz e yz.

3.4

Curvas Regulares Planas e Torc


ao

Proposi
c
ao 3.3 Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4, com curvatura n
ao
nula.
(i) Se e uma curva regular plana, ent
ao o vetor binormal B (t) n
ao depende do par
ametro t, isto e,
B (t) e constante e o plano osculador e o plano que contem a curva.
(ii) e uma curva plana se, e somente se, (t) = 0 para qualquer t.
Demonstrac
ao.

(i) Seja P o plano que contem e seja


v um vetor unitario
P. Tomemos (t0 ) P e seja
normal a
X 6= (t0 ) um ponto qualquer de P. A equac
ao de P sera X (t0 ) ,
v = 0. Em particular, para
X = (t) temos

(t) (t0 ) ,
v = 0.
Supondo parametrizada pelo comprimento de arco e derivando a equac
ao acima:
D
E
0

(t) ,
v + (t) (t0 ) , 0 = 0 = 0 (t) ,
v = 0 = T (t) ,
v = 0,
ou seja,

Derivando T (t) ,
v = 0 temos

T (t)
v.

0
D

T (t) ,
v + T (t) , 0 = 0 = T 0 (t) ,
v = 0.
Pela 1a Equacao de Frenet de :

k (t) N (t) ,
v = 0 = k (t) N (t) ,
v = 0.

(3.1)

60

Mas k (t) 6= 0. Logo: N (t) ,


v = 0, ou seja,

N (t)
v.

(3.2)

Como B (t) T (t) e B (t) N (t) , por 3.1 e 3.2 temos B


(t)

// v .

Logo, existe (t) tal que B (t) = (t) v . Como |B (t)| = v = 1, temos | (t)| = 1, o que implica (t) = 1
ou (t) = 1.

Conclusao: B (t) =
v ou B (t) =
v (depende da orientac
ao da curva), ou seja, B (t) e constante.

Observemos que, como


e contnua,

nao ocorre B (t0 ) = v e B (t1 ) = v em uma mesma curva.

Finalmente, como X (t0 ) , v = 0 e equac


ao de P, hX (t0 ) , B (t)i = 0 e equac
ao de P e, portanto,
P e o plano osculador de em t.

(ii) =) Se e uma curva plana, pelo item (i) , B (t) =


v e constante. Supondo parametrizada pelo
comprimento de arco temos
E

(t) = B0 (t) , N (t) = 0 , N (t) = 0, t.

=) Supondo parametrizada pelo comprimento de arco, da 3a Equac


ao de Frenet temos: |B0 (t)| =
| (t)| . |N (t)| . Mas (t) = 0. Logo,
0
B (t) = 0, t =

B0 (t) = 0 =

B (t) =
v (constante)

A equacao do plano osculador


a

em
t

e
hX

(t
)
,
B
(t
)i
=
0,
ou
seja,
X

(t
)
,
v
= 0. Consid0
0
0
0

eremos a funcao F (t) = (t) (t0 ) , v . Derivando temos

F0 (t) = 0 (t) ,
v = hT (t) , B (t)i = 0 = F (t) = c, (constante)

Mas F (t0 ) = (t0 ) (t0 ) ,


v = 0. Logo, c = 0. Assim, F (t) = 0, t. Da, est
a contida no plano
osculador a , ou seja, e uma curva plana.

Exemplo 3.7 Seja (t) = t3 + sen (2t) + 2, t + 2t3 , t3 + t sen (2t) ; t > 0. Verifiquemos que e
plana.
De fato,

0 (t) = 3t2 + 2 cos (2t) , 1 + 6t2 , 3t2 + 1 2 cos (2t)

00 (t) = (6t 4 sen (2t) , 12t, 6t + 4 sen (2t)) ; 00 (t) 6= 0 , t > 0

e1
e2
e3
0 (t) 00 (t) = det 3t2 + 2 cos (2t) 1 + 6t2 3t2 + 1 2 cos (2t)
6t 4 sen (2t)
12t
6t + 4 sen (2t)

= (6t + 4 + 24t2 sen (2t) + 24t cos (2t) ,

6t 4 + 24t2 sen (2t) 24t cos (2t) ,

6t + 4 + 24t2 sen (2t) + 24t cos (2t)).


Seja

f (t) = 6t + 4 + 24t2 sen (2t) + 24t cos (2t) .

61
Logo,
0 (t) 00 (t) = (f (t) , f (t) , f (t))
e

(t) 00 (t) = f (t) 3.

Assim,

0 (t) 00 (t)
(1, 1, 1)

=
; t > 0,
|0 (t) 00 (t)|
3
ou seja, B (s) = B (t) e constante e, portanto, B0 (s) = 0 o que significa, pela 3a Equac
ao de Frenet,
B0 (s) = (s) N (s), que (s) = 0 e, portanto, pela Proposic
ao 3.3, e plana (esta contida no plano
osculador).
B (t) =

3.5

H
elices

Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4. Dizemos que e uma h


elice se existir

um vetor unitario
v tal que o vetor tangente 0 (t) `
a em t faz um angulo constante com
v para todo
t ]a, b[ . Assim,

= ^ 0 (t) ,
v e constante t.
0

(t) ,
v
cos () =
e constante t.
|0 (t)|

J(t)

S
J(t)

Figura 37: Em uma helice existe um vetor fixo ~v que forma angulo constante com 0 (t) .
Exemplo 3.8 A curva regular (t) = (cos (t) , sen (t) , t) , t R, e uma helice.
De fato:

Sejam
v = (a, b, c)unitario, 0 (t) = ( sen (t) , cos (t) , 1) .

0 (t) ,
v
a sen (t) + b cos (t) + c

Logo, cos () =
=
. Fazendo a = b = 0 e c = 1 temos
|0 (t)|
2

1
2

cos () = = cos () =
= = ,
2
4
2
t R, ou seja, e uma helice.
Proposi
c
ao 3.4 Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4, com curvatura k e
k
torca
o n
ao nulas. Ent
ao, e uma helice se, e somente se, e constante.

Demonstrac
ao.
0

(t)
,
v

=) Como e uma helice, v tal que v = 1 e cos () =


e constante, sendo o angulo
|0 (t)|

entre 0 (t) e
v . Supondo parametrizada por comprimento de arco, cos () = T (t) ,
v e constante.
Derivando:

0 = T 0 (t) ,
v = k (t) N (t) ,
v = k (t) N (t) ,
v = N (t)
v,

62

pois k (t) 6= 0. Logo,


v e paralelo ao plano determinado por T (t) e B (t) . Assim,
v = cos () T (t) +
sen () B (t) , para algum [0, 2[.
Derivando,

0 = cos () T 0 (t) + sen () B0 (t) .


Pela 1a Equacao de Frenet,

0 = cos () k (t) N (t) + sen () (t) N (t) = (cos () k (t) + sen () (t)) N (t) .

Mas, N (t) 6= 0 . Logo,


cos () k (t) + sen () (t) = 0 =
ou seja

k (t)
sen ()
=
= tan () , t,
(t)
cos ()

k (t)
e uma funcao constante igual a tan () .
(t)

=) Suponhamos que

k
seja constante.

No item anterior vimos que = arctan


, sendo o angulo entre T (t) e
v , ou seja, cos () =

T (t) ,
v e constante para todo t. Portanto, e uma helice.


Exemplo 3.9 A curva (t) = et , et , 2t , t R, do Exemplo 3.6 (Figura 35) e uma helice.

De fato, 0 (t) = et , et , 2 , 00 (t) = et , et , 0 , 000 (t) = et , et , 0 .

2et , 2et , 0 .
Logo, 0 (t) 00 (t) = 2et , 2et , 2 , 0 (t) 000 (t) =
Temos:

|0 (t) 00 (t)|
2e2t + 2e2t + 4
2
k (t) =
=
3 = 2t
3
2t
0
e +e
+2
| (t)|
e2t + e2t + 2

h0 (t) 000 (t) , 00 (t)i


2+ 2+0
2
(t) =
= 2t
= 2t
2
2t
2t
2e
+ 2e + 4
e +e
+2
|0 (t) 00 (t)|
Logo, k(t)
e uma helice.
(t) = 1, t R, ou seja,

ao anterior, temos:
Determinando v : pela demonstracao da proposic
tan () = 1 = =
Assim,

3
.
4

= cos () =
, sendo
v = (a, b, c) ,
v = 1. Logo:
|0 (t)|
2
D
E

et , et , 2t , (a, b, c)
1
2
1

= = a = , b = e c = 0,
=
2t
2t
2
2
2
e +e
+2

vi
h0 (t),

ou seja,

v =

1 1
, , 0 .
2 2

Observemos que, diferentemente da helice do Exemplo 3.8, aqui a curvatura e a torc


ao variam.

63

3.6

Representac
ao Can
onica das Curvas Regulares do Espaco

Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4, parametrizada pelo comprimento de


arco e s0 ]a, b[ .
Vamos supor s0 = 0 e considerar o sistema de coordenadas {T (0) , N (0) , B (0)} em (0) , sendo
(0) = (0, 0, 0) ; T (0) = (1, 0, 0) ; N (0) = (0, 1, 0) ; B (0) = (0, 0, 1) .
z
J

N(0)

T(0)
J(0)

B(0)
x

Figura 38: Encontrando coordenadas locais da curva na base Triedro de Frenet.


Em torno de s0 = 0 temos a expansao de Taylor
(s) = (0) + 0 (0) s +

00 (0) s2 000 (0) s3


+
+ R (s) ,
2
6

R (s)
= 0.
3
s0 s

sendo R (s) = (R1 (s) , R2 (s) , R3 (s)) tal que lim


Temos
0 (s) = T (s) = 0 (0) = T (0)

00 (s) = T 0 (s) = k (s) N (s) = 00 (0) = k (0) N (0)


000 (s) = k0 (s) N (s) + k (s) N0 (s) = k0 (s) N (s) + k (s) [k (s) T (s) (s) B (s)] =
000 (0) = k0 (0) N (0) k2 (0) T (0) k (0) (0) B (0) .
Assim,

k2 (0) 3
k (0) 2 k0 (0) 3
k (0) (0) 3
(s) = s
s T (0) +
s +
s N (0) +
s B (0) + R (s) .
6
2
6
6
ao ao sistema de coordenadas {T (0) , N (0) , B (0)} , temos:
Considerando (s) = (x (s) , y (s) , z (s)) em relac
k2 (0) 3
s + R1 (s)
6
k (0) 2 k0 (0) 3
s +
s + R2 (s)
y (s) =
2
6
k (0) . (0) 3
z (s) =
s + R3 (s)
6
x (s) = s

com lim

s0

Ri (s)
s3

= 0; i = 1, 2, 3.

Esta reparametrizacao de e chamada reparametrizac


ao can
onica de em torno de s = 0.

3.7

Significado Geom
etrico do Sinal da Torc
ao

Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4, com curvatura e torc


ao nao nulas e seja
s0 ]a, b[ .

64
(i) Existe uma vizinhanca aberta de s0 , ]s0 , s0 + [ , tal que (s) pertence ao semiespaco, determinado
pelo plano retificante, que contem N (s0 ) , s ]s0 , s0 + [ .
De fato, supondo s0 = 0 e o sistema de coordenadas {T (0) , N (0) , B (0)} em (0) , devemos mostrar que
y (s) > 0 em uma vizinhanca de (0) = (0, 0, 0) . Como

1
k (0)
y (s)
k (0) 2 k0 (0) 3
lim 2 = lim
s +
s + R2 (s) 2 =
> 0.
s0 s
s0
2
6
s
2
(de fato: lim

s0

contradicao).

R2 (s)
s3

= 0 = lim

s0

R2 (s)
s2

= 0, caso contr
ario, lim

s0

R2 (s)
s2

= k, k 6= 0. Logo, lim

s0

R2 (s)
lim 1
s2 s0 s

= ,

Temos que para s suficientemente proximo de 0, y (s) e estritamente positivo, ou seja, > 0 tal que
s ]0 , 0 + [ , y (s) > 0.
(ii) Se (s0 ) < 0, existe uma vizinhanca ]s0 , s0 + [ de s0 tal que:
Se s < s0 , (s) esta no semiespaco, determinado pelo plano osculador `a curva em s0 , que contem
B (0) .
Se s > s0 , (s) esta no semiespaco, determinado pelo plano osculador `a curva em s0 , que contem B (0) .
De fato:
Como em (i): z = k(0)(0)
s3 + R3 (s) e lim
6

s0

R3 (s)
s3

= 0. Em uma vizinhanca de s0 = 0, suficientemente

proxima de 0, temos que o sinal de z e determinado por k(0)(0)


s3 . Neste caso, k(0)(0)
> 0. Logo,
6
6

s < 0 = s3 < 0 = z < 0


.
s > 0 = s3 > 0 = z > 0
(iii) Se (s0 ) > 0, existe uma vizinhanca ]s0 , s0 + [ de s0 tal que:
Se s < s0 , (s) esta no semiespaco, determinado pelo plano osculador `a curva em s0 , que contem B (0) .
Se s > s0 , (s) esta no semiespaco, determinado pelo plano osculador `a curva em s0 , que contem
B (0) .
A demonstracao e analoga ao caso anterior.
Numa vizinhanca proxima de (0) = (0, 0, 0) temos:
k2 (0) 3
s + R1 (s) ;
6
k (0) 2 k0 (0) 3
y (s) =
s +
s + R2 (s) ;
2
6
k (0) . (0) 3
z (s) =
s + R3 (s) .
6
x (s) = s

Denotemos k (0) por k0 e (0)por 0 .

Consideremos a curva S (s) = s, k20 s2 , k060 s3 .


Bem proximo de (0) = (0, 0, 0) a curva S (s) aproxima a curva (s) , ou seja, numa vizinhanca bem
proxima de (0) = (0, 0, 0) , (s) pode ser identificada com S (s) .
A seguir, vamos projetar (s) nos planos osculador, retificante e normal em uma vizinhanca bem proxima
de (0, 0, 0) . Para isso, vamos considerar S (s) no lugar de (s) , isto e:
x (s) = s; y (s) =

k0 2
k 0 0 3
s ; z (s) =
s .
2
6

A projecao de S no plano osculador e (x (s) , y (s)) . Temos y (s) =

k0
2

(x (s))2 .

65
y
y = k0 x 2
2

J(0)

Figura 39: Projec


ao local de no plano orculador.
Assim, a projecao de no plano osculador proximo de (0) e, aproximadamente, uma parabola.
A projecao de S no plano retificante e (x (s) , z (s)) . Temos z (s) = k060 (x (s))3 .

J(0)

z = ?k 0 b 0 x
6

J(0)

b0 < 0

b0 > 0

Figura 40: Projec


ao local de no plano retificante.
Assim, a projecao de no plano retificante proximo de (0) e, aproximadamente, uma c
ubica.
A projecao de S no plano normal e (y (s) , z (s)) . Temos:
k20 20 6
k3
s ; (y (s))3 = 0 s6 =
36
8
r
|0 | 2 3

z=
y2 ; z 0
220
2
3
3
k
0
r
(z (s)) =
(y (s)) =
| | 2 3

9k0

z= 0
y2 ; z < 0
3
k0

(z (s))2 =

Cspide
J(0)

Figura 41: Projec


ao local de no plano normal.

66

3.8

Teorema Fundamental das Curvas Espaciais

Rota
c
ao no R3
Sejam P = (x, y, z) um ponto no espaco e R. Ent
ao,


cos () sen () 0
x
R (x, y, z) sen () cos () 0 y (x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z)
0
0
1
z
e uma rotacao de P em torno do eixo z de giro em R3 .
Transla
c
ao no R3

Seja P = (x, y, z) um ponto no espaco. Entao, T (x, y, z) = (x, y, z) + (v1 , v2 , v3 ) e uma translac
ao pelo
vetor v = (v1 , v2 , v3 ) em R3 .
Uma aplicacao F : R3 R3 e uma isometria em R3 quando |F (P) F (Q)| = |P Q| , P, Q R3 , na
norma que provem do produto interno usual em R3 .
Exemplo 3.10 A rotacao e a translacao apresentadas acima sao exemplos de isometrias.
(i) A translacao
T (x, y, z) = (x, y, z) + (v1 , v2 , v3 )
pelo vetor v = (v1 , v2 , v3 ) em R3 e uma isometria. De fato, sejam P, Q R3 tal que P = (x, y, z) e
Q = (a, b, c).
|T (P) T (Q)| = |((x, y, z) + (v1 , v2 , v3 )) ((a, b, c) + (v1, v2 , v3 ))| = |(x, y, z) (a, b, c)| = |P Q| .
(ii) A rotacao de P em torno do eixo z de giro em R3 definida por
R (x, y, z) = (x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z)
e uma isometria. De fato,
|R(P) R(Q)| = |(x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z) (a cos () b sen () , a sen () + b cos () , c)|
= |((x a) cos () (y b) sen () , (x a) sen () + (y b) cos () , z c)|
= |(x a) cos () (y b) sen () , (x a) sen () + (y b) cos () , z c|
q
= ((x a) cos () (y b) sen ())2 + ((x a) sen () + (y b) cos ())2 + (z c)2
q
= (x a)2 (cos2 () + sen2 ()) + (y b)2 (cos2 () + sen2 ()) + (z c)2
q
= (x a)2 + (y b)2 + (z c)2
= |(x a, y b, z c)|
= |(x, y, z) (a, b, c)|
= |P Q|
Um operador linear H : R3 R3 e uma transforma
c
ao ortogonal em R3 quando hH (P) , H (Q)i =
3
hP, Qi ; P, Q R ; sendo hu, vi o produto interno usual em R3 .

67
Exemplo 3.11 A rotacao de P em torno do eixo z de giro em R3 definida por
R (x, y, z) = (x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z)
e um exemplo de transformacao ortogonal. De fato, sejam P, Q R3 tal que P = (x, y, z) e Q = (a, b, c).
Temos
hR(P), R(Q)i = h(x cos () y sen () , x sen () + y cos () , z), (a cos () b sen () , a sen () + b cos () , c)i
= ax cos2 () xb sen () cos () ay sen () cos () + yb sen2 ()
+ xa sen2 () + xb sen () cos () + ay sen () cos () + yb cos2 () + cz
= ax + by + cz
= h(x, y, z), (a, b, c)i
= hP, Qi
Na proposicao abaixo temos algumas propriedades imediatas de isomerias.
Proposi
c
ao 3.5 (a) Se F e G s
ao isometrias em R3 , ent
ao F G e uma isometria em R3 .
3
(b) Se F e G s
ao translac
oes em R , ent
ao F G = G F e uma translac
ao em R3 .
(c) Se T e a translac
ao em R3 pelo vetor v, ent
ao T e invertvel e a inversa T 1 e a translaca
o em R3
pelo vetor v.
(d) Dados A e B R3 , existe uma u
nica translac
ao T em R3 tal que T (A) = B.
Proposi
c
ao 3.6 (i) Toda transformac
ao ortogonal em R3 e uma isometria.
(ii) Toda isometria F em R3 tal que F (0) = 0 e uma transformac
ao ortogonal.
Demonstrac
ao.
(i) Seja H transformacao ortogonal em R3 . Logo,
|H(P) H(Q)|2 = |H (P Q)|2 = hH(P Q), H(P Q)i = hP Q, P Qi = |P Q|2 ,
ou seja, H e uma isometria.
(ii) Provemos que F preserva produto interno.
Como
|F (P)|2 = |F (P) 0|2 = |F (p) F (0)|2 = |p 0|2 = |P|2
pois F e uma isometria e F(0) = 0, temos

1
|F (P)|2 + |F (Q)|2 |F (P) F (Q)|2
2

1 2
|P| + |Q|2 |P Q|2
=
2
= hP, Qi

hF(P), F(Q)i =

Mostremos que F e linear, isto e, F (aP + bQ) = aF(P) + bF(Q), P, Q R3 e a, b R.


De fato,
|F (aP + bQ) (aF (P) + bF(Q))|2 = hF (aP + bQ) aF(P) bF(Q), F(aP + bQ) aF(P) bF(Q)i
= hF (aP + bQ) , F (aP + bQ)i + a2 hF (P) , F (P)i + b2 hF (Q) , F (Q)i
2a hF (aP + bQ) , F(P)i 2b hF (aP + bQ) , F(Qi + 2ab hF (P) , F(Q)i
= haP + bQ, aP + bQi + a2 hP, Pi + b2 hQ, Qi
2a haP + bQ, Pi 2b haP + bQ, Qi + 2ab hP, Qi
2

= a hP, Pi + 2ab hP, Qi + b2 hQ, Qi + a2 hP, Pi + b2 hQ, Qi


2a2 hP, Pi 2ab hP, Qi 2ab hP, Qi 2b2 hQ, Qi + 2ab hP, Qi
=0

68
Logo, F (aP + bQ) aF(P) bF(Q) = 0, ou seja, F(aP + bQ) = aF(P) + bF(Q), P, Q R3 e a, b R.
Proposi
c
ao 3.7 Toda isometria F em R3 pode ser escrita, de maneira u
nica, como F = T H, sendo T
3
uma translac
ao e H uma transformac
ao ortogonal em R .
Demonstraca
o.
Existencia.
Sejam F isometria e T translacao tal que T (P) = P + F (0) , P R3 . Definamos
H (P) = F (P) F (0) , P R3 .
Assim,
H (0) = F (0) F (0) = 0
e para quaisquer P, Q

R3 ,

temos
|H (P) H (Q)| = |F (P) F (0) (F (Q) F (0))|
= |F (P) F (Q)|
= |P Q| ,

ou seja, H e isometria que fixa a origem. Pela Proposic


ao 3.6, H e uma transformac
ao ortogonal.
Finalmente,
H (P) = F (P) F (0)
F (P) = H (P) + F (0)
F (P) = T (H (P))
F (P) = T H (P) , P R3 ,
como queramos.
Unicidade.
ao, F(0) =
Sejam T, T translacoes e H,
H transformacoes ortogonais tais que F = T H = T H. Ent
T (H(0)) = T (0) = T H (0) = T (0) .
Logo, T = T e, portanto, H = T 1 F = T

F = H.

Duas curvas e no espaco sao congruentes se existe uma isometria F em R3 tal que = F , ou
seja, e sao a mesma curva a menos de um movimento rgido.
Proposi
c
ao 3.8 Sejam P, Q R3 , {v1 , v2, v3 } e {w1 , w2, w3 } bases ortonormais de R3 . Ent
ao, existe uma
u
nica isometria F = R3 R3 tal que F (P) = Q e dFP (vi ) = wi , i = 1, 2, 3.
Demonstraca
o.
Existencia.
Seja H = R3 R3 aplicacao linear tal que H (vi ) = wi , i = 1, 2, 3, isto e, se v R3 , v = av1 + bv2 + cv3 ,
entao
H (v) = aH (v1 ) + bH (v2 ) + cH (v3 ) = aw1 + bw2 + cw3 .
Como as bases {v1 , v2 , v3 } e {w1 , w2 , w3 } sao ortonormais, segue-se que C preserva produto interno. Portanto, H e uma transformacao ortogonal.
Seja T a translacao por Q H (P) . Entao, a isometria F = T H satisfaz as condic
oes exigidas. De fato,
F (P) = T H (P) = H (P) + Q H (P) = Q.

69
Como dois operadores lineares que fixam a mesma base sao iguais, temos que
dFP (vi ) = H (vi ) = wi ; i = 1, 2, 3.
Unicidade.
Suponhamos que as isometrias F = T H = T H satisfazem as condic
oes da proposic
ao, isto e,
F (P) = F (P) = Q
e
dFP (vi ) = dFP (vi ) = wi , i = 1, 2, 3.
oes lineares temos
Segue-se da u
ltima relacao que H (vi ) = H (vi ) = wi , i = 1, 2, 3. Como H e H sao aplicac
H = H. Portanto, T H (P) = T H (P) = Q, isto e, T e T sao translac
oes que levam H (P) em Q. Ent
ao,
pela Proposicao 3.5, item (d) , T = T e, portanto, F = F.

A isometria F : R3 R3 e uma isometria que preserva orienta


c
ao quando, dadas as bases {v1 , v2 , v3 }
e {w1 , w2 , w3 } de R3 , temos
hdFP (v1 ) dFP (v2 ) , dFP (v3 )i = hv1 v2 , v3 i ,
para qualquer P R3 .
Proposi
c
ao 3.9 Seja I R R3 uma curva regular de classe Ck , k 4, parametrizada pelo
ao,
comprimento de arco com k (s) > 0 para todo s I. Sejam F uma isometria de R3 e = F . Ent
e uma curva parametrizada pelo comprimento de arco e s I, temos
k (s) = k(s);
(s) = (s);
T (s) = dF(s) (T (s)) ;
N (s) = dF(s) (N (s)) ;
B (s) = dF(s) (B (s)) .
sendo o sinal + (resp. ) quando F preservar a orientac
ao (resp. inverter a orientac
ao).
Demonstrac
ao.
A curva e diferenciavel, pois F e s
ao diferenciaveis, alem disso, como 0 (s) = dF(s) (0 (s)) , temos
0
0
| (s)| = dF(s) ( (s)) = 1, pois dF(s) e uma transformac
ao ortogonal (logo, preserva norma). Assim,
esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Assim, de 0 (s) = dF(s) (0 (s)) concluimos
T (s) = dF(s) (T (s)) .
Seja T uma translacao e H uma transformac
ao ortogonal tais que F = T H. Ent
ao, como a diferencial de
uma aplicacao linear e a propria aplicac
ao linear, temos

0 (s) = dF(s) 0 (s) = dH(s) 0 (s) = H 0 (s)

00 (s) = dH0 (s) 00 (s) = H 00 (s) = dF(s) 00 (s)


Assim


k (s) = 00 (s) = dF(s) 00 (s) = 00 (s) = k (s) .

70
e, pela 1a . equacao de Frenet,
dF(s) (00 (s))
00 (s)
N (s) =
=
= dF(s)
k(s)
k (s)

00 (s)
k (s)

= dF(s) (N (s)) .

Como F preserva orientacao,

dF(s) (T (s)) dF(s) (N (s)) , dF(s) (B (s)) = hT (s) N (s) , B (s)i

= dF(s) (T (s) N (s)) , dF(s) (B (s))


de onde concluimos
dF(s) (T (s) N (s)) = dF(s) (T (s)) dF(s) (N (s)) .
Assim:
B (s) = T (s) N(s) = dF(s) (T (s)) dF(s) (N (s)) = dF(s) (T (s) N (s)) = dF(s) (B (s)) .
Analogamente, se F nao preserva orientacao, ent
ao
B (s) = dF(s) (B (s)) .
Quanto `a torcao,
D
E

0
(s) = B (s) , N (s) = dF(s) B0 (s) , dF(s) (N (s)) = B0 (s) , N (s) = (s) .

Teorema 3.1 (Fundamental das Curvas do Espaco) Sejam k : ]a, b[ R e : ]a, b[ R func
oes de
classe C . Ent
ao:
(i) Existe uma curva regular suave parametrizada pelo comprimento de arco : ]a, b[ R3 tal que a
curvatura de e |k| e a torc
ao de e .
(ii) Se fixarmos (s0 ) = P; 0 (s0 ) = v1 e 00 (s0 ) = k (s0 ) v2 , sendo v1 , v2 vetores unit
arios e ortogonais,
ent
ao a curva e u
nica.
(iii) Se e s
ao duas curvas que possuem a mesma curvatura e torc
ao, ent
ao e congruente a .
Demonstraca
o
(i) Existencia. Para a existencia de temos que mostrar que existem os vetores T (s), N(s) e B(s), dois
a dois ortogonais que satisfazem as Equacoes de Frenet:
T 0 (s) = k (s) N (s)
N0 (s) = k (s) T (s) (s) B (s)
B0 (s) = (s) N (s)
Seja T (s) = (t1 (s), t2 (s), t3 (s)) , N(s) = (n1 (s), n2 (s), n3 (s)) , B(s) = (b1 (s), b2 (s), b3 (s)) e, considerando
o sistema:
0
(t1 (s), t02 (s), t03 (s)) = k (s) (n1 (s), n2 (s), n3 (s))
(n0 (s), n02 (s), n03 (s)) = k (s) (t1 (s), t2 (s), t3 (s)) (s) (b1 (s), b2 (s), b3 (s))
01
(b1 (s), b02 (s), b03 (s)) = (s) (n1 (s), n2 (s), n3 (s))

t0i (s)
n0i (s)
b0i (s)

0
ti (s)
0
k(s)
0
= k(s)
0
(s) n0i (s) para i = 1, 2, 3.
b0i (s)
0
(s)
0

(3.3)

71
Seja s0 I. Considere a condicao inicial
T (s0 ) = (1, 0, 0)
N(s0 ) = (0, 1, 0)
B(s0 ) = (0, 0, 1)
e o Teorema da Existencia e Unicidade de soluc
oes de sistema de equac
oes diferenciais. O sistema linear
3.3, composto por 9 equacoes e 9 incognitas possui uma u
nica soluc
ao T (s) , N(s) e B(s) diferenciaveis
pois k (s) e (s) sao diferenciaveis por hipotese.
Agora, considere as funcoes hT (s) , T (s)i , hN (s) , N (s)i , hB (s) , B (s)i , hT (s) , N (s)i , hT (s) , B (s)i ,
hN (s) , B (s)i e suas derivadas:
d

ds hT (s) , T (s)i = 2k (s) hT (s) , N (s)i

d hN (s) , N (s)i = 2k (s) hT (s) , N (s)i 2 (s) hN (s) , B (s)i

ds
d
(3.4)
ds hT (s) , N (s)i = k (s) hN (s) , N (s)i k (s) hT (s) , T (s)i (s) hT (s) , B (s)i

hT (s) , B (s)i = k (s) hN (s) , B (s)i + (s) hT (s) , N (s)i

ds
d
ds hN (s) , B (s)i = k (s) hT (s) , B (s)i (s) hB (s) , B (s)i + (s) hN (s) , N (s)i
Como
hT (s) , T (s)i = hN (s) , N (s)i = hB (s) , B (s)i = 1
e
hT (s) , N (s)i = hT (s) , B (s)i = hB (s) , N (s)i = 0
satisfazem 3.4, incluindo a condicao inicial:
hT (s0 ) , T (s0 )i = hN (s0 ) , N (s0 )i = hB (s0 ) , B (s0 )i = 1
e
hT (s0 ) , N (s0 )i = hT (s0 ) , B (s0 )i = hB (s0 ) , N (s0 )i = 0.
Portanto, devido a unicidade da solucao de 3.3, temos que {T (s) , N (s) , B (s)} e um referencial ortonormal
para qualquer s I.
Considere a curva : I R3 definida por
Zs
(s) =

T () d 0 (s) = T (s) .

s0

Assim, |0 (s)| = |T (s)| = 1, s I, isto e, est


a parametrizada pelo comprimento de arco, e 00 (s) =
T 0 (s) = k(s)N(s).
Logo,

k (s) = 00 (s) = |k(s)|


00 (s)
00 (s)
= 00
= N(s), s I.
|k (s)|
| (s)|
Alem disso, chamando o vetor tangente `a curva em s de T (s) , temos T (s) = 0 (s) = T (s) . Assim,
B (s) = T (s) N (s) = T (s) N(s) = B(s).
Portanto,

(s) = B0 (s) , N (s) = B0 (s) , N (s) = (s) hN (s) , N (s)i = (s), s I.


e N (s) =

(ii) Unicidade. Suponhamos que existam e satisfazendo as mesmas condic


oes da hipotese. Tomando
o problema de valor inicial 3.3 com a condic
ao inicial T (s0 ) = v1 , N(s0 ) = v2 e B(s0 ) = v1 v2 . R
Vimos que
0
s
a solucao de 3.3 com as condicoes anteriores e u
nica e 0 (s) = (s) = T (s), ou seja, (s) = P + s0 T ()d

72
e (s) = P +

Rs
s0

T ()d, que implica em (s) P = (s) P. Mas, por hipotese, (s0 ) = (s0 ) = P, ou

seja, P = P, o que implica que (s) = (s) , s I.


(iii) Seja s0 I. Seja F : R3 R3 isometria tal que
F ( (s0 )) = (s0 )
e
dF(s0 ) (T (s0 )) = T (s0 )
dF(s0 ) (N (s0 )) = N (s0 )
dF(s0 ) (B (s0 )) = B (s0 )
(a existencia de F e garantida pela Proposicao 3.8).
Seja a curva = F . Pela Proposicao 3.9, tambem esta parametrizada pelo comprimento de arco e,
no ponto s = s0 :

(s0 ) = F ( (s0 )) = (s0 )

k (s) = k (s) = k (s)

(s) = (s) = (s)

(3.5)
T
(s
)
=
dF
(T

(s0 )) = T (s0 )
0
(s
)
0

N (s0 ) = dF(s0 ) (N (s0 )) = N (s0 )

B (s0 ) = dF(s0 ) (B (s0 )) = B (s0 )


Consideremos f : I R definida por

2
2
2
f(s) = T (s) T (s) + N(s) N (s) + B(s) B (s)

= T (s) T (s), T (s) T (s) + N(s) N (s), N(s) N (s) + B(s) B (s), B(s) B (s)
Derivando f temos
D
E
D
E
D
E
0
0
0
f0 (s) = 2 T (s) T0 (s), T (s) T (s) + 2 N (s) N0 (s), N(s) N (s) + 2 B (s) B0 (s), B(s) B (s)

= 2k(s) N(s) N (s), T (s) T (s) 2k (s) T (s) T (s), N(s) N (s)

2 (s) B(s) B (s), N(s) N (s) + 2 (s) N(s) N (s), B(s) B (s)

= 2k(s) N(s), T (s) + N (s), T (s) 2k (s) T (s), N (s) + T (s), N(s)

2 (s) B (s), N(s) + B(s), N (s) + 2 (s) N(s), B (s) + N (s), B(s)
=0
Logo, f (s) = c, s I, o que permite concluir que f (s) = 0, s I pois f (s0 ) = 0 por 3.5. Com isso,
T (s) = T (s), s I, o que significa 0 (s) = 0 (s) , ou seja, (s) = (s) + v. Novamente por 3.5, temos
(s0 ) = (s0 ) , implicando v = 0.
Assim, concluimos que (s) = (s) , s I, isto e, e sao congruentes, como queramos.

Captulo 4

Superfcies
Neste captulo, introduzimos as principais definic
oes e resultados acerca de superfcies parametrizadas
regulares. Assim como nos captulos anteriores sobre curvas, baseamo-nos nas referencias [1], [3] e [18].
Nossa principal contribuicao neste captulo reside no desenvolvimento da Teoria de Contato de Ordem 2
para superfcies regulares, que e uma interessante interpretac
ao geometrica de curvaturas principais (final
da Secao 4.5). Nesse estudo, introduzimos os parabol
oides osculadores a superfcies regulares e fazemos
classificacao de pontos por meio desses objetos. Alem disso, o interessante exemplo de classificac
ao de
pontos do toro circular por meio de paraboloides osculadores e desenvolvida e ilustrada.

4.1

Superfcies Parametrizadas

Uma superfcie parametrizada diferenci


avel e uma aplicac
ao diferenciavel
S : U R2
R3
,
(u, v) 7 (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v))
sendo U um subconjunto aberto e conexo do R2 .
R2

R3

z
S(u,v)

(u,v)
U
y
u

x
S(u,v) = (x(u,v),y(u,v),z(u,v))

Figura 42: Superfcie parametrizada.


Alem disso, quando dSP e injetiva para qualquer P = (u, v) U, dizemos que S e uma superfcie
parametrizada diferenciavel regular ou, simplesmente, superfcie regular.
Como S (u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)), temos x, y, z : U R2 R como func
oes componentes (ou
funco
es coordenadas) de S.
Seja
Su : U R2
R3
.
y
x
z
P
7
u (P) , u (P) , u (P)

Indicamos Su =

x y z
u , u , u

. Analogamente, Sv =

x y z
v , v , v

73

74
Proposi
c
ao 4.1 Seja S superfcie parametrizada diferenci
avel. Ent
ao s
ao equivalentes:
(i) dSP e injetiva;
(ii) Os vetores Su (P) e Sv (P) s
ao linearmente independentes;
(iii) Su (P) Sv (P) 6= 0;
(iv) JS (P) tem posto 2.
Demonstraca
o.
Recordemos que Su (P) = dSP (e1 ) e Sv (P) = dSP (e2 ) .
(i) = (ii) Suponhamos que 1 , 2 R tais que 1 Su (P) + 2 Sv (P) = 0. Seja w = (1 , 2 ) =
1 e1 + 2 e2 R2 . Logo,
dSP (w) = dSP (1 e1 + 2 e2 ) = 1 dSP (e1 ) + 2 dSP (e2 ) = 1 Su (P) + 2 Sv (P) = 0.
Como dSP e injetiva, temos
w = 0 = 1 e1 + 2 e2 = 0 = 1 = 2 = 0,
ou seja, Su (P) e Sv (P) sao linearmente independentes.
(ii) = (i) Seja w ker (dSP ) . Entao,
dSP (w) = 0 =
1 dSP (e1 ) + 2 dSP (e2 ) = 0 =
1 Su (P) + 2 Sv (P) = 0 =
1 = 2 = 0
(pois Su (P) e Sv (P) sao linearmente independentes)
Assim, w = 0. Logo, ker (dSP ) = {0} , ou seja, dSP e injetiva.
Quanto a (ii) (iii) e (iii) (iv) temos

e1
e2
x (P) y (P)
u
u
Su (P) Sv (P) det

x
v

(P)

y
v

(P)

e3
z

u (P)

z
v

(P)

y
z
x
(P) u
(P)
(P) u
(P)
(P) u
(P)

u
u
u

, det
, det

= det

y
z
x
y
z
x

(P) v (P)
v (P)
v (P)
v (P)
v (P)
v
{z
} |
|
{z
} |
{z
}

D2

D1

(P)

y
JS (P) =
u (P)

z
u

(P)

x
v

(P)

D3

y
v

(P)
.

z
v

(P)

Assim,
JS (P) tem posto 2 Di 6= 0 para algum i = 1, 2, 3
Su (P) Sv (P) 6= 0
Su (P) e Sv (P) s
ao linearmente independentes.

75

Podemos ampliar nossa definicao de superfcie regular como segue.


Seja
S : U R2
R3
(u, v) 7 (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v))
uma aplicacao diferenciavel sendo U aberto e conexo do R2 . Dizemos que S e uma superfcie parametrizada
diferenci
avel regular ou, simplesmente, superfcie regular, quando qualquer uma das seguintes afirmac
oes
forem verdadeiras.
(i) dSP e injetiva para qualquer P = (u, v) U;
(ii) JS (P) temposto 2 para qualquerP = (u, v) U;

y
y
x
z
z
(iii) Su (P) = u
(P) , u
(P) , u
(P) e Sv (P) = x
(P)
,
(P)
,
(P)
s
ao linearmente independentes
v
v
v
para qualquer P = (u, v) U;
(iv) Su (P) Sv (P) 6= 0, para qualquer P = (u, v) U.
Exemplo 4.1 Seja o parabol
oide circular parametrizado por
S:

R2

R3
.
(u, v) 7 u, v, u2 + v2

Se u = 0, entao S (0, v) = 0, v, v2 e uma parabola.


Se v = 0, entao S (u, 0) = u, 0, u2 e uma parabola.

Se u2 + v2 = k > 0, temos circunferencias de raio k (intersecc


ao de S com o plano z = k).
A superfcie S e diferenciavel e
Su (u, v) = (1, 0, 2u) ;
Sv (u, v) = (0, 1, 2v) .

1 0
1 0

Logo, JS (u, v) = 0 1 tem posto 2, pois det


= 1 6= 0.
0 1
2u 2v
Portanto, S e regular.
Exemplo 4.2 Seja f : U R2 R de classe C e consideremos
S : U R2
R3
.
(u, v) 7 (u, v, f (u, v))
O grafico de f e dado por {(u, v, f (u, v)) | (u, v) U} = Im S.
A superfcie S e uma superfcie regular, pois

1
0
1
JS (P) = 0
f
f
u (P) v (P)
e

1 0
det
= 1 6= 0 = JS (P) tem posto 2.
0 1

Exemplo 4.3 Consideremos o cone circular reto parametrizado por


S:

R2


R3
.

(u, v) 7
u, v, u2 + v2

76
Neste caso, f (u, v) =

u2 + v 2 ;

f
u

(u, v) =

u
u2 +v2

f
v

(u, v) =

v
.
u2 +v2

Logo, S e diferenciavel em R2 {(0, 0)} .


Conseq
uentemente, pelo Exemplo 4.2, S e regular em R2 {(0, 0)} e nao regular em (0, 0), ou seja, no
vertice do cone.
Exemplo 4.4 Consideremos o plano parametrizado por
S:

R2

R3
(u, v) 7 (a1 u + b1 v + c1 , a2 u + b2 v + c2 , a3 u + b3 v + c3 )

sendo (a1 , a2 , a3 ) 6= k (b1 , b2 , b3 ) .


Observemos que se (a1 , a2 , a3 ) = k (b1 , b2 , b3 ) ent
ao, fazendo t = ku + v, podemos escrever S (u, v) =
S (t) = (b1 t + c1 , b2 t + c2 , b3 t + c3 ) , ou seja, S se degeneraria em um uma reta ou em um ponto.
A superfcie S e diferenciavel, Su (u, v) = (a1 , a2 , a3 ) e Sv (u, v) = (b1 , b2 , b3 ) . Logo, Su e Sv s
ao linearmente independentes. Assim, S e regular. Tomando os vetores a = (a1 , a2 , a3 ) , b = (b1 , b2 , b3 ) e o ponto
C = (c1 , c2 , c3 ) , temos a equacao vetorial desse plano:
P = ua + vb + C; u, v R.
Exemplo 4.5 Consideremos o cilindro circular reto de raio 1 parametrizado por
S:

R2

R3
.
(u, v) 7 (cos (u) , sen (u) , v)

S e diferenciavel, Su (u, v) = ( sen (u) , cos (u) , 0) e Sv (u, v) = (0, 0, 1) .

e1
e2
e3
Su (u, v) Sv (u, v) det sen (u) cos (u) 0 (cos (u) , sen (u) , 0) 6= (0, 0, 0) .
0
0
1
Portanto, S e regular.
Exemplo 4.6 Consideremos a esfera de raio 1 parametrizada por
S:
Temos

R2

R3
(u, v) 7 (cos (u) cos (v) , cos (u) sen (v) , sen (u))

Im S = (x, y, z) R3 | x2 + y2 + z2 = 1 ;

Su (u, v) = ( sen (u) cos (v) , sen (v) sen (u) , cos (u)) ;
Sv (u, v) = ( sen (v) cos (u) , cos (u) cos (v) , 0) ;

Su (u, v) Sv (u, v) = cos2 (u) cos (v) , cos2 (u) sen (v) , cos (u) sen (u) ;
|Su (u, v) Sv (u, v)|2 = cos4 (u) cos2 (v) + cos4 (u) sen2 (v) + cos2 (u) sen2 (u)
= cos4 (u) + cos2 (u) sen2 (v)
= cos2 (u) .
Assim, S e regular quando cos2 (u) 6= 0. Mas
cos2 (u) = 0 cos (u) = 0 u =

Se v R e u 2 , 2 , obtemos a esfera menos os polos.

+ k, k Z.
2

77

SUPERFICIES DE REVOLUCAO

Superfcies regulares obtidas por revoluc


ao de curvas em torno de eixos sao muito importantes em Geometria Diferencial. Alem disso, elas possuem parametrizac
oes bastante simples, conforme veremos abaixo.
Em torno do eixo z.
Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular tal que (u) = (f (u) , 0, g (u)) com f, g : ]a, b[ R
diferenciaveis e f (u) 6= 0, u ]a, b[ .
A matriz de rotacao de por um angulo v em torno do eixo z e dada por

cos (v) sen (v) 0


sen (v) cos (v) 0 .
0
0
1
Para obter a superfcie descrita pela curva em torno do eixo z fazemos

cos (v) sen (v) 0


f (u)
f (u) cos (v)
sen (v) cos (v) 0 . 0 = f (u) sen (v)
0
0
1
g (u)
g (u)
com v variando em R, ou seja
S : ]a, b[ R
R3
(u, v)
7 (f (u) cos (v) , f (u) sen (v) , g (u))
e chamada de superfcie de revolu
c
ao da curva em torno do eixo z.
As curvas S (u, v0 ) , com v0 fixo e u ]a, b[ s
ao chamadas de meridianos da superfcie de revoluc
ao S.
As curvas S (u0 , v) , com u0 fixo e u R s
ao chamadas de paralelos da superfcie de revoluc
ao S.
meridiano
(curva a)

paralelo

Figura 43: Meridianos e paralelos de superfcie de revoluc


ao.
Observaco
es:
(i) Fazendo v variar em um intervalo de R de comprimento menor do que 2, obtemos parte de uma
superfcie de revolucao. Por exemplo, fazendo v ]0, 2[ obtemos a superfcie S menos um meridiano (o
que corresponderia a v0 = 0 ou v0 = 2).
(ii) Se permitssemos f (u0 ) = 0 para algum u0 ]a, b[ , teramos que (u0 ) = (0, 0, g (u0 )) seria um
ponto do eixo z e S (u0 , v) = (0, 0, g (u0 )) , v R, ou seja, teramos um paralelo degenerado em um ponto
do eixo z fazendo com que S nao seja regular nesse ponto.

78
Exemplo 4.7 Seja (u) = (1, 0, u) , u R, uma reta do plano xz perpendicular ao eixo x.
Temos a superfcie de revolucao de em torno de z dada por
S (u, v) = (cos (v) , sen (v) , u) ,
que e um cilindro circular reto de raio 1.
Exemplo 4.8 Seja (u) = (a + r cos (u) , 0, r sen (u)) , 0 < r < a, uma circunferencia de centro (a, 0, 0)
e raio r no plano xz. De fato, fazendo

x = a + r cos (u)
(x a)2 = r2 cos2 (u)
=
= (x a)2 + z2 = r2 .
z = r sen (u)
z2 = r2 sen2 (u)
Temos
f (u) = a + r cos (u) = 0 cos (u) =

a
< 1,
r

ou seja, f (u) 6= 0, u R.
Temos a superfcie de revolucao de em torno de z dada por
S (u, v) = ((a + r cos (u)) cos (v) , (a + r cos (u)) sen (v) , r sen (u)) ,
que e um toro circular de raios a e r.
z

Circunferncia
de centro (a,0,0)
e raio r

Figura 44: O toro circular.


Em torno do eixo x.
Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular tal que (u) = (g (u) , f (u) , 0) com f, g : ]a, b[ R
diferenciaveis e f (u) 6= 0, u ]a, b[ .
A matriz de rotacao de por um angulo v em torno do eixo x e dada por

1
0
0
0 cos (v) sen (v) .
0 sen (v) cos (v)
Para obter a superfcie descrita pela curva em torno do eixo x fazemos

g (u)
g (u)
1
0
0
0 cos (v) sen (v) . f (u) = f (u) cos (v)
f (u) sen (v)
0
0 sen (v) cos (v)
com v variando em R, ou seja,
S : ]a, b[ R
R3
(u, v)
7 (g (u) , f (u) cos (v) , f (u) sen (v))
e chamada de superfcie de revoluc
ao da curva em torno do eixo x.
Meridianos e paralelos de S sao definidos de modo analogo ao caso anterior.
Observacoes analogas ao caso anterior tambem sao validas.

79
Exemplo 4.9 Seja (u) = (u, cosh (u) , 0) , u R, uma catenaria no plano xy.
Temos g (u) = u e f (u) = cosh (u) 6= 0, u R. Logo,
S (u, v) = (u, cosh (u) cos (v) , cosh (u) sen (v)) , u, v R,
que e chamada de caten
oide.
Em torno do eixo y.
Seja : ]a, b[ R R3 uma curva regular tal que (u) = (0, g (u) , f (u)) com f, g : ]a, b[ R
diferenciaveis e f (u) 6= 0, u ]a, b[ .
A matriz de rotacao de por um angulo v em torno do eixo y e dada por

cos (v) 0 sen (v)


0
.
1
0
sen (v) 0 cos (v)
Para obter a superfcie descrita pela

cos (v)
0
sen (v)

curva em torno do eixo x fazemos



0 sen (v)
0
. g (u) = g (u)
1
0
0 cos (v)
f (u)
f (u) cos (v)

com v variando em R, ou seja:


S : ]a, b[ R
R3
(u, v)
7 (f (u) sen (v) , g (u) , f (u) cos (v))
e chamada de superfcie de revoluc
ao da curva em torno do eixo y.
Meridianos e paralelos de S sao definidos de modo analogo ao caso anterior.
Observacoes analogas ao caso anterior tambem sao validas.
CURVAS COORDENADAS
Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e P = (u0 , v0 ) U. As curvas
u0 (v) = S (u0 , v) , (u0 , v) U
e
v0 (u) = S (u, v0 ) , (u, v0 ) U
sao chamadas curvas coordenadas (ou linhas coordenadas) da superfcie S passando por S (P) .
Observemos que meridianos e paralelos de superfcies de revoluc
ao sao curvas coordenadas da superfcie.
Exemplo 4.10 Seja S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v) R2 , um cilindro circular reto.
Fazendo P = (u0 , v0 ) temos u0 (v) = S (u0 , v) = (cos (u0 ) , sen (u0 ) , v), uma reta, e v0 (u) = S (u, v0 ) =
(cos (u) , sen (u) , v0 ), uma circunferencia, como curvas coordenadas passando por S (P) .

Exemplo 4.11 Seja S (u, v) = u, v, u2+ v2 , u, v R, um paraboloide circular.


2
2
Fazendo
P = (u

0 , v0 ) temos u0 (v) = u0 , v, u0 + v , uma parabola paralela ao plano yz, e v0 (u) =


2
2
u, v0 , u + v0 , uma parabola paralela ao plano xz, como curvas coordenadas passando por S (P) .

80
PLANO TANGENTE
Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e P U.
O plano tangente a S em Q = S (P) e o plano, denotado por TQ S, que e paralelo aos vetores Su (P) e
Sv (P) , ou, equivalentemente, ortogonal ao vetor Su (P) Sv (P) .
comum representarmos o TQ S passando por Q = S (P) e nao pela origem do sistema de coordenadas,
E
conforme figura abaixo.
S u P S v P

S v P

S u P

T QS

S(P)
S

Figura 45: Plano tangente a uma superfcie regular.

Exemplo 4.12 Seja S (u, v) = u, v, u2 + v2 , u, v R um paraboloide circular. Temos Su (u, v) =


(1, 0, 2u) e Sv (u, v) = (0, 1, 2v) . Em P = (0, 0) temos Su (P) = (1, 0, 0) e Sv (P) = (0, 1, 0) , Su (P)Sv (P) =
(0, 0, 1) e Q = S (P) = (0, 0, 0) . Logo,
TQ S = { (1, 0, 0) + (0, 1, 0) , , R} = {(, , 0) , , R} ,
ou seja, TQ S e o plano xy (de equacao z = 0).

4.2

Mudanca de Par
ametros

Sejam
S : U R2 R3
uma superfcie regular e
h : V R2 R2
aplicacao diferenciavel tal que
h (V) = U e

|Jh (P)| = det Jh (P) 6= 0, P V.

e = S h : V R2 R3 e diferenciavel (composta de aplicac


A aplicacao S
oes diferenciaveis). Mais que
e e uma superfcie regular e Im S
e = Im S.
isso, S
v

R2

R3

U
u
h
y
t

R2

S = SEh

V
w

Figura 46: Mudanca de parametros em superfcies regulares.

81
De fato, quanto `a regularidade:
e (P) = J (S h) (P) = JS (h (P)) Jh (P) . Como JS (h (P)) tem posto 2, pois S e regular e Jh (P) tem posto
JS
e (P) tem posto 2. Logo, S
e e regular.
2 por hipotese, entao JS
Quanto `as imagens:
Seja Q Im S, entao P U tal que Q = S (P) . Como h (V) = U, ent
ao R V tal que h (R) = P. Logo,
e (R) , ou seja, Q Im S.
e Assim, Im S Im S.
e
Q = S (h (R)) = S
e entao R V tal que S
e (R) = Q. Mas S
e = S h. Logo, S h (R) = S (h (R)) = Q, ou seja,
Seja Q Im S,
e
Q Im S. Assim, Im S Im S.
e
Conclusao: Im S = Im S.
A aplicacao h e chamada mudan
ca de par
ametros para S.
Observemos que a aplicacao h nao precisa ser, necessariamente, injetiva.
Exemplo 4.13 Seja h (w, t) = (ew cos (t) , ew sen (t)) .
Temos
w

e cos (t) ew sen (t)


Jh (w, t) = w
= |Jh (w, t)| = ew 6= 0, (w, t) R2 .
e sen (t) ew cos (t)
No entanto, h (w, 0) = h (w, 2) = (ew , 0) , ou seja, h nao e injetiva.

e (w, t) = w, t, w2 t2 ; (w, t) R2
Exemplo 4.14 Sejam S (u, v) = (u + v, u v, 4uv) ; (u, v) R2 e S
e e uma reparametrizac
(um parabol
oide hiperb
olico). Mostremos que S
ao de S.
Queremos determinar
h:
R2

R2
(w, t) 7 (h1 (w, t) , h2 (w, t))
e = S h e |Jh (w, t)| 6= 0, (w, t) R2 . Assim,
tal que S
e (w, t) = S (h (w, t)) =
S

w, t, w2 t2 = S (h1 (w, t) , h2 (w, t)) =

w, t, w2 t2 = (h1 (w, t) + h2 (w, t) , h1 (w, t) h2 (w, t) , 4h1 (w, t) h2 (w, t)) .


Logo,

h1 + h2 = w
w+t
wt
h1 h2 = t
= h1 (w, t) =
e h2 (w, t) =
,

2
2
2
2
4h1 h2 = w t

ou seja,

h (w, t) =

w+t wt
,
2
2

Temos que h e diferenciavel C , h e sobrejetiva e


1
|Jh (w, t)| = det

2
1
2

1
2
12

1
6 0; (w, t) R2 .
= =
2

82
FORMA LOCAL DAS SUPERFICIES REGULARES
Consideremos a esfera unitaria com centro na origem dada por

C = (x, y, z) R3 | x2 + y2 + z2 = 1 ,
que e uma superfcie regular. Temos:

p
se z > 0, z = p
1 x2 y2 , ou seja, z = f1 (x, y)
se z < 0, z = 1 x2 y2 , ou seja, z = f2 (x, y)

Isto significa que, sob certas condicoes podemos enxergar partes da superfcie C como grafico de func
oes
reais de duas variaveis.
Este exemplo pode ser generalizado, ou seja, toda superfcie regular pode ser vista localmente como grafico
de uma funcao real diferenciavel de duas vari
aveis reais. Este e o conte
udo da proposic
ao abaixo.
Proposi
c
ao 4.2 Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e P = (u0 , v0 ) . Ent
ao, existem um
conjunto aberto V U, com P V e uma mudanca de par
ametros h : W V tal que a imagem de
e = S h e o gr
S
afico de uma aplicac
ao diferenci
avel.
Demonstraca
o.
De acordo com as hipoteses da proposicao acima podemos considerar o seguinte diagrama:
v

R2

R3

Im S
S(P)

u
h

R2

S
w

Figura 47: Localmente uma superfcie regular e grafico de func


ao diferenciavel.
Sendo S (u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) e S regular, ent
ao JS (P) tem posto 2. Vamos supor
x
det

u
y
u

(P)

x
v

(P)

(P)

y
v

(P)

6= 0.

Seja F (u, v) = (x (u, v) , y (u, v)) . Logo, |JF (P)| = D 6= 0.


Pelo Teorema da Aplicac
ao Inversa (aplicado a F), existe um aberto V R2 ; V U; P V tal que
F|V : V F (V) = W tem inversa h = F1 diferenci
avel:
h:

V
.
1
(w, t) 7 F (w, t)

83
Seja h (Q) = P.
Temos que Jh (Q) tem posto 2.
De fato, F h = F F1 = Id, ou seja, JF h (Q) = J Id (Q) = Id. Logo, |JF h (Q)| = |JF (P)| . |Jh (Q)| = 1.
e = S h : W R3 e regular.
Temos |Jh (Q)| 6= 0, ou seja, Jh (Q) tem posto 2. Temos, portanto, que S
Observemos que
F h (w, t) = Id (w, t) =
F (h (w, t)) = (w, t) =
(x (h (w, t)) , y (h (w, t))) = (w, t) =
Logo,

x h (w, t) = w
.
y h (w, t) = t

e (w, t) = S h (w, t) = (x (h (w, t)) , y (h (w, t)) , z (h (w, t))) = (w, t, z h (w, t)) ,
S

e e o grafico da func
ou seja, a imagem de S
ao diferenciavel
zh:

R
.
(w, t) 7 z h (w, t)

4.3

Primeira Forma Quadr


atica

Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular, P U e Q = S (P). A aplicac


ao
IQ : TQ S
R
w 7 hw, wi = |w|2
e chamada de (ou Primeira Forma Fundamental) de S em Q.
Temos
w TQ S = w = aSu (P) + bSv (P) .
Logo,
IQ (w) = haSu (P) + bSv (P) , aSu (P) + bSv (P)i
= a2 hSu (P) , Su (P)i + 2ab hSu (P) , Sv (P)i + b2 hSv (P) , Sv (P)i
Facamos

E (P) = hSu (P) , Su (P)i


F (P) = hSu (P) , Sv (P)i ,

G (P) = hSv (P) , Sv (P)i

que sao chamados de coeficientes da Primeira Forma Quadr


atica.
Logo,
IQ (w) = a2 E (P) + 2abF (P) + b2 G (P) .
Observemos que E (P) e G (P) sao sempre positivos.
Exemplo 4.15 Consideremos S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v) R2 . Sejam P = (u0 , v0 ) R2 e
Q = S (P) .
Temos
Su (u0 , v0 ) = ( sen (u0 ) , cos (u0 ) , 0) ;
Sv (u0 , v0 ) = (0, 0, 1) .

84
Logo,
Eu (u0 , v0 ) = hSuu (u0 , v0 ) , Suu (u0 , v0 )i = cos2 (u0 ) + sen2 (u0 ) + 02 = 1
Fu (u0 , v0 ) = hSuu (u0 , v0 ) , Svu (u0 , v0 )i = 0 + 0 + 0 = 0
Gu (u0 , v0 ) = hSvu (u0 , v0 ) , Svu (u0 , v0 )i = 02 + 02 + 12 = 1
Assim, se w = aSu (P) + bSv (P) TQ S, entao
IQ (w) = a2 + b2 .

COMPRIMENTO DE CURVAS EM SUPERFICIES


Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e : I R S (U) R3 uma curva regular
sobre S. Como (t) S (U), entao, para cada t I, existe P = (u, v) = (u (t) , v (t)) U tal que
(t) = Q = S (P) = S (u (t) , v (t)) . Definindo
: I R
U R2
t
7 (t) = (u (t) , v (t))
temos a existencia de em U tal que S (t) = (t) , t I.
Observemos que e diferenciavel pois S e s
ao diferenciaveis.
v

R2

R3

U
a

b
S(P)

b(t)

P = a(t) = (u(t),v(t))
y
u

a
I
R

b = SEa

Figura 48: Curvas em superfcies regulares.


Temos
0 (t) = [S ( (t))]0
= [S (u (t) , v (t))]0
= u0 (t) Su ((u (t) , v (t))) + v0 (t) Sv ((u (t) , v (t)))
= u0 (t) Su (P) + v0 (t) Sv (P) .
Observemos que, sendo 0 (t) = w = aSu (P) + bSv (P) TQ S, temos a = u0 (t) e b = v0 (t) , ou seja, as
coordenadas de 0 (t) em TQ S na base {Su (P) , Sv (P)} coincidem com as coordenadas de 0 (t) em R2 na
base canonica.
Seja l o comprimento de entre os pontos (a) e (b) , a < b e a, b I. Logo,
Zb
0
(t) dt.
l=
a

85
Temos
0 2 0

(t) = u (t) Su (P) + v0 (t) Sv (P) , u0 (t) Su (P) + v0 (t) Sv (P)

2
= u0 (t) hSu , Su i (P) + 2u0 (t) v0 (t) hSu , Sv i (P) + v0 (t) hSv , Sv i (P)

2
= u0 (t) E (P) + 2u0 (t) v0 (t) F (P) + v0 (t) G (P)

= IQ 0 (t)
Logo,

Zb q
l=
IQ (0 (t))dt,
a

ou seja, o comprimento de entre (a) e (b) s


o depende da primeira forma quadratica.
Exemplo 4.16 Seja S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v) R2 um cilindro circular reto. Calculemos o
comprimento da curva = S (t, t) , sendo t [0, 2], utilizando a Primeira Forma Quadratica.
Neste caso, a curva tal que = S e tal que (t) = (u (t) , v (t)) = (t, t) o que implica em
u0 (t) = v0 (t) = 1.
Desta forma, 0 (t) = u0 (t) Su (P) + v0 (t) Sv (P) = Su (P) + Sv (P) , sendo P = (t) .
Vimos no exemplo anterior que se w = aSu (P) + bSv (P) , ent
ao IQ (w) = a2 + b2 , sendo Q = S (P) . No
0
2
2
nosso caso, IQ ( (t)) = 1 + 1 = 2.
Assim,
Z 2

l=
2dt = 2 2.
0

Observemos que (t) = S (t, t) = (cos (t) , sen (t) , t), ou seja, e parte de uma helice em S.
z
R

2p

y
0

Figura 49: Calculando comprimento de curvas em superfcies regulares.

REA DE UMA SUPERFICIE


A

Seja S : U R2 R3 uma superfcie regular. Considere V uma regiao do R2 tal que V U, sendo V

compacto, conexo, homeomorfo a um disco do R2 e S| injetiva. (V e o interior de V)


V

Do Calculo Diferencial e Integral sabemos que a area de S (V) e dada por


ZZ
A (S (V)) =
V

|Su (P) Sv (P)| dudv.

86
|S u P S v P |

Su(P)
S(P)
Sv(P)

Figura 50: Interpretacao geometrica da formula de area sobre superfcie regular.


Dessa forma, sendo a medida do angulo entre Su (P) e Sv (P) , temos
|Su (P) Sv (P)|2 = (|Su (P)| |Sv (P)| sen ())2
2

= |Su (P)|2 |Sv (P)|2 1 cos2 ()


= hSu (P) , Su (P)i hSv (P) , Sv (P)i hSu (P) , Sv (P)i2
= E (P) G (P) F (P)2 .
Logo,

ZZ q
A (S (V)) =
E (P) G (P) F (P)2 dudv.
V

Exemplo 4.17 Consideremos o cilindro circular reto parametrizado por S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v)
R2 .
Seja V = [0, 2] [0, 1] . Vamos calcular a area de S (V) , que e um anel de raio 1 e altura 1, utilizando
a Primeira Forma Quadratica.
Vimos que E (P) = 1, F (P) = 0 e G (P) = 1. Logo,
A (S (V)) =

Z 2 Z 1 p

1.1 02 dudv = 2.

S(V)

S
y

2p u
x

Figura 51: Calculando area de regioes sobre superfcie regular.

SUPERFICIES ISOMETRICAS

Uma superfcie S : U R2 R3 e dita superfcie simples quando S e injetiva.


Observemos que se S : U R2 R3 e regular, ent
ao V U tal que S|V e injetiva.
Duas superfcies simples S, S : U R2 R3 sao ditas superfcies isom
etricas quando os coeficientes
das Primeiras Formas Quadraticas de S e S coincidem, isto e, E (P) = E (P) , F (P) = F (P) e G (P) = G (P) ,
P U.

87
Exemplo 4.18 As superfcies
S : ]0, 2[ R
R3
(u, v)
7 (u, v, 0)

S : ]0, 2[ R
R3
(u, v)
7 (cos (u) , sen (u) , v)

sao superfcies isometricas pois E (u, v) = E (u, v) = 1, F (u, v) = F (u, v) = 0 e G (u, v) = G (u, v) = 1,
(u, v) ]0, 2[ R.
Observaca
o: Se S, S : U R2 R3 s
ao superfcies regulares simples, ent
ao existe uma bijec
ao :
S (U) S (U) .
De fato, S : U S (U) e S : U S (U) sao bijetivas. Logo, a composta = S S1 : S (U) S (U) e
bijetiva.

DISTANCIA
INTRINSECA E ISOMETRIAS

Seja S : U R2 R3 uma superfcie regular e sejam Q1 , Q2 S (U) . Considere uma curva regular
: [a, b] R S (U) R3 tal que (a) = Q1 e (b) = Q2 . Seja l () o comprimento de .
Definimos a dist
ancia intrnseca entre Q1 e Q2 sobre S como sendo

d (Q1 , Q2 ) = inf l () | : [a, b] R S (U) R3 e curva regular com (a) = Q1 e (b) = Q2 .


ao : S (U) S (U) e dita uma
Sejam S, S : U R2 R3 superfcies regulares. Uma aplicac
isometria entre S e S quando preserva distancias intrnsecas, ou seja, quando
d (Q1 , Q2 ) = d ( (Q1 ) , (Q2 )) , Q1 , Q2 S (U) ,
sendo d a distancia intrnseca em S e d a distancia intrnseca em S.
Proposi
c
ao 4.3 Sejam S : U R2 S (U) R3 e S : U R2 S (U) R3 superfcies simples e
isometricas. Se : [a, b] R S (U) R3 e uma curva na superfcie S, ent
ao o comprimento de e
igual ao comprimento de sendo = S S1 : S (U) S (U) .
Demonstrac
ao.
Seja : [a, b] R U R2 , (t) = (u (t) , v (t)), tal que (t) = S (t) . Temos
(t) = S S1 S (t) = S (t) .
Temos
Zb

Zb
0
0

u (t) Su ( (t)) + v0 (t) Sv ( (t)) dt


l () =
(t) dt =
a
Zaa q
u0 (t)2 E ( (t)) + 2u0 (t) v0 (t) F ( (t)) + v0 (t)2 G ( (t))dt
=
b

Analogamente,
Zb
l ( ) =
a

( )0 (t) dt =

Zb q
=

Zb
a

0
u (t) Su ( (t)) + v0 (t) Sv ( (t)) dt

u0 (t)2 E ( (t)) + 2u0 (t) v0 (t) F ( (t)) + v0 (t)2 G ( (t))dt

Mas S e S sao isometricas, ou seja, E ( (t)) = E ( (t)) , F ( (t)) = F ( (t)) e G ( (t)) = G ( (t)) . Logo,
l () = l ( ) .

88
Proposi
c
ao 4.4 Se S : U R2 S (U) R3 e S : U R2 S (U) R3 s
ao superfcies simples e
isometricas, ent
ao = S S1 : S (U) S (U) e uma isometria entre S e S.
Demonstraca
o.
Sejam d distancia intrnseca em S (U) e d dist
ancia intrnseca em S (U) . Vamos mostrar que d (Q1 , Q2 ) =
d ( (Q1 ) , (Q2 )) . Vimos na proposicao anterior que
A = {l () : e curva em S ligando Q1 a Q2 }

B = l ( ) : e uma curva em S ligando (Q1 ) a (Q2 ) .


sao tais que A = B. Logo, inf A = inf B e, portanto, d (Q1 , Q2 ) = d ( (Q1 ) , (Q2 )) . Como Q1 e Q2 sao
arbitrarios, temos que e isometria.

Proposi
c
ao 4.5 Sejam S : U R2 S (U) R3 e S : U R2 S (U) R3 superfcies simples. Se
a aplicac
ao : S (U) S (U) , tal que = S S1 , preserva comprimento de curvas, ent
ao as superfcies
S e S s
ao isometricas.
Demonstraca
o.
Seja (t) = P + tv, sendo P = (u0 , v0 ) U, v = (m, n) um vetor nao nulo e (t) U para t [0, b].
Logo, (t) = (u0 + tm, v0 + tn) . Sejam = S e = .
As funcoes comprimento de arco para e sao dadas por
Zt

S (t) = 0 (u) du; S (b) = l ()


0

Zt

S (t) = (u) du; S (b) = l .


0

Como, por hipotese, preserva comprimento de curvas, ou seja, l () = l ( ) , temos S (t) =


S (t) , t [0, b] . Logo,

0
0
S0 (t) = S (t) = 0 (t) = (t) , t.
Mas (0) = P = (u0 , v0 ) e 0 (0) = (m, n) = v. Alem disso,
0 2

(0) = IS((0)) 0 (0)


e

0
0 2
(0) = IS((0)) (0) .

Assim,

0
IS(P) 0 (0) = IS(P) (0) =
m2 E (P) + 2mnF (P) + n2 G (P) = m2 E (P) + 2mnF (P) + n2 G (P) .
Como (m, n) e um vetor qualquer tal que m 6= 0 ou n 6= 0, vamos supor que m = 0 e n 6= 0. Assim,
n2 G (P) = n2 G (P) = G (P) = G (P) .
Se n = 0 e m 6= 0 temos
m2 E (P) = m2 E (P) = E (P) = E (P) .
Se n 6= 0 e m 6= 0 temos
F (P) = F (P) .
Logo, S e S sao isometricas.

89
Exemplo 4.19 Vimos no Exemplo 4.18 que as superfcies
S : ]0, 2[ R S (]0, 2[ R) R3
(u, v)
7
(u, v, 0)

S : ]0, 2[ R S (]0, 2[ R) R3
(u, v)
7 (cos (u) , sen (u) , v)

sao isometricas. Logo, a aplicacao : S (]0, 2[ R) S (]0, 2[ R) dada por


(u, v, 0) = S S1 (u, v, 0) = S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v)
e uma isometria entre S (]0, 2[ R) (parte do plano) e S (]0, 2[ R) (parte do cilindro).

4.4

Aplicac
ao Normal de Gauss

Estamos interessados em realizar um estudo do quao rapido uma superfcie regular S : U R2 R3


afasta-se do seu plano tangente em um ponto Q = S (P) . Isto equivale a estudar a velocidade com que
a direcao de um vetor normal e unitario a S em Q varia em uma vizinhanca de Q contida em S.
Este estudo remete-nos a uma aplicacao de S na esfera unitaria bidimensional S2 que surge de maneira
natural: a Aplica
ca
o Normal de Gauss de S definida por
N : S (U) R3
Q = S (P) 7

S2 R3
Su (P)Sv (P)
|Su (P)Sv (P)|

Pelo fato de estarmos trabalhando com um campo diferenciavel de vetores temos, como conseq
uencia
imediata, que N e diferenciavel. Logo, podemos tomar a diferencial de N em Q, dNQ : TQ S TN(Q) S2 ,
sendo TN(Q) S2 o plano tangente a S2 em N (Q), ou seja, ortogonal a Su (P) Sv (P). Portanto, ambos
os planos sao paralelos. Desta forma, podemos fazer a identificac
ao TQ S TN(Q) S2 e considerar dNQ :
TQ S TQ S.
Vamos explorar alguns aspectos geometricos de dNQ e, para isso, tomemos uma curva regular : I =
], [ R S (U) R3 tal que (0) = Q. Logo, N ( (t)), t I, e uma curva em S2 . O vetor
tangente a em Q e 0 (0) TQ S. Logo, dNQ (0 (0)) pode ser pensada como a taxa de variac
ao dos
vetores normais a S restritos `a curva em uma vizinhanca de Q.
Como e uma curva arbitraria passando por Q, temos que dNQ mede a taxa de variac
ao dos vetores
normais a S em uma vizinhanca de Q, ou seja, o quao rapido S se afasta de TQ S em uma vizinhanca de
Q.
NORMAL DE GAUSS
PRELIMINARES DA APLICAC
AO

Dizemos que uma operador linear L : V V, sendo V espaco vetorial munido de produto interno, e um
operador linear auto-adjunto quando hL (v) , wi = hv, L (w)i , v, w V.
Com respeito `a Aplicacao Normal de Gauss N temos a seguinte proposic
ao.
Proposi
c
ao 4.6 Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular, N : S (U) S2 Aplicac
ao Normal
de Gauss de S e Q S (U) . Ent
ao, a diferencial de N em Q, dNQ : TQ S TQ S, e um operador linear
auto-adjunto.
Demonstrac
ao.
A diferencial dNQ e linear, logo, basta tomarmos uma base B = {e1 , e2 } de TQ S e mostrarmos que
hdNQ (e1 ) , e2 i = he1 , dNQ (e2 )i.

90
Seja Q = S (P). Como os vetores Su (P) e Sv (P) formam uma base para TQ S, basta mostrar que
hdNQ (Su (P)) , Sv (P)i = hSu (P) , dNQ (Sv (P))i.
Sejam : ], [ S (U) curva regular tal que (0) = Q e : ], [ U tal que (t) = S ( (t)) ,
sendo (t) = (u (t) , v (t)) . Logo, (0) = (u (0) , v (0)) = P.
Desta maneira,
(t) = S(u(t), v(t))
0 (t) = Su (u (t) , v (t)) u0 (t) + Sv (u (t) , v (t)) v0 (t)
0 (0) = Su (u (0) , v (0)) u0 (0) + Sv (u (0) , v (0)) v0 (0)
0 (0) = Su (P) u0 (0) + Sv (P) v0 (0) ,
ou seja, 0 (0) = (u0 (0) , v0 (0)) na base {Su (P) , Sv (P)} de TQ S.
Seja a Aplicacao Normal de Gauss
N:

S (U)
S2
e (u, v) .
S (u, v) 7 N (S (u, v)) = N

Fazendo N restrita a temos


e (u (t) , v (t))
N ( (t)) = N
e 0 (u (t) , v (t))
N0 ( (t)) = N
0
e u (u (t) , v (t)) u0 (t) + N
e v (u (t) , v (t)) v0 (t)
dN(t) (t) = N
0
e u (u (0) , v (0)) u0 (0) + N
e v (u (0) , v (0)) v0 (0)
dN(0) (0) = N

e u (P) u0 (0) + N
e v (P) v0 (0)
dNQ Su (P) u0 (0) + Sv (P) v0 (0) = N
e u (P) u0 (0) + N
e v (P) v0 (0)
dNQ (Su (P)) u0 (0) + dNQ (Sv (P)) v0 (0) = N

e v (P) dNQ (Sv (P)) v0 (0) .


e u (P) u0 (0) = N
dNQ (Su (P)) N
Notemos que, como a curva regular passando por Q e arbitraria e u0 (0) e v0 (0) s
ao as coordenadas do
vetor velocidade 0 (0) na base {Su (P) , Sv (P)} de TQ S (que nao depende de ), ent
ao a u
nica maneira da
e
e
u
ltima equacao acima ficar satisfeita e quando os vetores dNQ (Su (P)) Nu (P) e Nv (P) dNQ (Sv (P))
(que nao dependem de ) forem nulos. Logo,

e u (P)
dNQ (Su (P)) = N
.
e
dNQ (Sv (P)) = Nv (P)
E D
E
D
e u (P) , Sv (P) = Su (P) , N
e v (P) .
Desta forma, para mostrar que dNQ e auto-adjunta, basta mostrar que N
D
E
D
E
e
e
Temos que N(P),
Su (P) = 0 e N(P),
Sv (P) = 0 (pois ambos sao ortogonais em Q). Derivando em
relacao a v e a u, respectivamente, temos
D
E D
E
e v (P), Su (P) + N(P),
e
N
Suv (P) = 0
D
E D
E
.
e u (P), Sv (P) + N(P),
e
N
Svu (P) = 0
Como Suv = Svu , pois S e diferenciavel, temos
D
E D
E D
E
e u (P), Sv (P) = N
e v (P), Su (P) = Su (P) , N
e v (P) ,
N
como queramos.

91
Antes de avancarmos mais nas propriedades da Aplicac
ao Normal de Gauss, e conveniente ter em vista
alguns resultados de algebra linear.
O fato de dNQ ser um operador linear auto-adjunto permite-nos associar a dNQ a forma bilinear
B : TQ S TQ S
R
.
(w, z)
7 hdNQ (w), zi
Podemos checar facilmente que B(w, z) = B(z, w) e, assim, conclumos que B e uma forma bilinear
simetrica.
Podemos tambem associar a B a forma quadratica
Q : TQ S
R
.
w 7 B(w, w) = hdNQ (w), wi
De posse destes resultados, temos os seguintes lema e proposic
oes.
Lema 4.1 Se
T:

S1

R
(x, y) 7 ax2 + 2bxy + cy2

possui um ponto crtico de m


aximo em (1, 0) , ent
ao b = 0.
Demonstrac
ao.
Em uma vizinhanca V de (1, 0) em S1 podemos expressar x em func
ao de y, ou seja, x = x (y) . Assim, se
derivarmos T (x (y) , y) em relacao a y em V, temos
T 0 (y) = 2a.x (y) .x0 (y) + 2b.x (y) + 2by.x0 (y) + 2cy.
Como em V, x (y) =

p
1 y2 , temos
x0 (y) =

y
.
x (y)

(4.1)

(4.2)

Substituindo (4.2) em (4.1) temos


T 0 (y) = 2ay + 2b.x (y) 2b

y2
+ 2cy.
x (y)

No ponto (1, 0) , temos


T 0 (0) = 2b.
Mas pela hipotese, temos que (1, 0) e ponto de maximo de T. Logo,
T 0 (0) = 0 2b = 0 b = 0,
como queramos.

Proposi
c
ao 4.7 Dada a diferencial da Aplicac
ao Normal de Gauss: dNQ : TQ S TQ S (e, conseq
uentemente, a forma bilinear simetrica B e a forma quadr
atica Q associada a dNQ ), ent
ao existe B = {e1 , e2 } ,
base de TQ S composta por vetores unit
arios e ortogonais tal que se w TQ S, w = xe1 + ye2 , ent
ao
2
2
Q (w) = 1 x + 2 y , para algum 1 , 2 R. Alem disso, 1 e 2 s
ao valores m
aximo e mnimo de Q em
S1 TQ S.

92
Demonstraca
o.
Devido ao fato de Q ser contnua e S1 TQ S ser compacto, temos que Q possui maximo e mnimo em
S1 . Sejam 1 um valor maximo de Q em S1 e e1 um ponto de maximo de Q em S1 . Logo, Q (e1 ) = 1 .
Seja e2 um vetor unitario ortogonal a e1 e seja Q (e2 ) = 2 . Mostremos que B = {e1 , e2 } satisfaz ao
enunciado.
Seja w TQ S, w = xe1 + ye2 . Logo,
Q(w) = B (w, w)
= B (xe1 + ye2 , xe1 + ye2 )
= x2 B (e1 , e1 ) + 2xyB (e1 , e2 ) + y2 B (e2 , e2 ) .
Como e1 e escrito com coordenadas (1, 0) na base B = {e1 , e2 } e e ponto de maximo de Q em S1 , temos,
pelo lema anterior, que B(e1 , e2 ) = 0. Logo,
Q (w) = Q (e1 ) x2 + Q (e2 ) y2
= 1 x2 + 2 y2 .
Resta mostrar que 2 e valor mnimo de Q em S1 . Mas 1 2 , assim, para qualquer w = xe1 +ye2 TQ S
temos
Q (w) = 1 x2 + 2 y2
2 x2 + 2 y2
= 2 (x2 + y2 )
= 2 (pois x2 + y2 = 1),
o que conclui a demonstracao.

Proposi
c
ao 4.8 Seja dNQ : TQ S TQ S a diferencial da Aplicac
ao Normal de Gauss. Ent
ao, existe
uma base B = {e1 , e2 } de TQ S constituda de vetores unit
arios ortogonais tais que dNQ (e1 ) = 1 e1 e
dNQ (e2 ) = 2 e2 , sendo 1 2 valores m
aximo e mnimo da forma quadr
atica Q associada a dNQ em
S1 TQ S.
Demonstraca
o.
Observac
ao: e1 e e2 sao autovetores e 1 e 2 s
ao autovalores de dNQ .
Com base na proposicao anterior, existe B = {e1 , e2 } , base de TQ S constituda de vetores unitarios
ortogonais tais que

Q (e1 ) = 1
,
Q (e2 ) = 2
sendo 1 2 valores maximo e mnimo de Q em S1 .
Precisamos, portanto, mostrar que dNQ (e1 ) = 1 e1 e dNQ (e2 ) = 2 e2 .
Ainda pela proposicao anterior temos
hdNQ (e1 ) , e2 i = B (e1 , e2 ) = 0,
o que implica dNQ (e1 ) = 0 ou dNQ (e1 ) e paralelo a e1 , ou seja,
dNQ (e1 ) = e1

93
e, neste caso, 1 = B (e1 , e1 ) = hdNQ (e1 ), e1 i = he1 , e1 i = , o que resulta
dNQ (e1 ) = 1 e1 .
No caso dNQ (e1 ) = 0, basta fazer 1 = 0.
Para concluir que dNQ (e2 ) = 2 e2 , basta observar que B (e2 , e1 ) = B (e1 , e2 ) e aplicar o mesmo raciocnio
acima.
Notemos tambem que a matriz de dNQ em relac
ao `a base B = {e1 , e2 } e diagonal, com os valores 1 e 2
na diagonal.

4.5

Segunda Forma Quadr


atica

Sejam S : U R2 R3 superfcie regular, Q = S (P) e N : S (U) S2 Aplicac


ao Normal de Gauss de
S.
O fato de dNQ : TQ S TQ S ser auto-adjunto, podemos associar a dNQ a forma quadratica
IIQ : TQ S
R
w 7 hdNQ (w) , wi
(aqui estamos tomando IIQ = Q pois veremos que isto sera conveniente e, alem disso, nao altera o
desenvolvimento da teoria que fizemos ate ent
ao).
IIQ e chamada de Segunda Forma Quadr
atica ou Segunda Forma Fundamental de S em Q.
Sejam w = aSu (P) + bSv (P) TQ S e
: ], [
S (U)
t
7 (t) = S (u (t) , v (t))
uma curva regular parametrizada em S tal que (0) = Q e 0 (0) = w. Assim,
w = 0 (0)
aSu (P) + bSv (P) = u0 (0) Su (P) + v0 (0) Sv (P) ,
ou seja, a = u0 (0) e b = v0 (0). Assim, fazendo
e (u, v)
N (S (u, v)) = N
temos

e 0 (u (0) , v (0)) = u0 (0) N


e u (P) + v0 (0) N
e v (P) .
dNQ 0 (0) = N

Uma expressao para IIQ (0 (0)) e dada por

IIQ (0 (0)) = dNQ 0 (0) , 0 (0)


D
E
e u (P) + v0 (0) N
e v (P) , u0 (0) Su (P) + v0 (0) Sv (P)
= u0 (0) N
= u0 (0)2 e (P) + 2u0 (0) v0 (0) f (P) + v0 (0)2 g (P) ,
sendo

D
E D
E
e u (P) , Su (P) = N
e (P) , Suu (P)

e (P) = N

D
E D
E
e v (P) , Su (P) = N
e (P) , Suv (P)
f (P) = N

D
E D
E

e v (P) , Sv (P) = N
e (P) , Svv (P)
g (P) = N

os chamados coeficientes da Segunda Forma Quadr


atica de S em Q.
Finalmente, se w = aSu (P) + bSv (P) TQ S, ent
ao
IIQ (w) = a2 e (P) + 2abf (P) + b2 g (P) .

(4.3)

94
Exemplo 4.20 Seja S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v); (u, v) R.
Seja P = (u0 , v0 ) qualquer e consideremos o plano tangente TQ S, sendo Q = S (P) .
Temos
Su (P) = ( sen (u0 ) , cos (u0 ) , 0) ;
Sv (P) = (0, 0, 1) ;

e1
e2
e3
Su (P) Sv (P) = det sen (u0 ) cos (u0 ) 0 = (cos (u0 ) , sen (u0 ) , 0) ;
0
0
1
Suu (P) = ( cos (u0 ) , sen (u0 ) , 0) ;
Suv (P) = (0, 0, 0) ;
Svv (P) = (0, 0, 0) ;
+
*
D
E
(cos
(u
)
,
sen
(u
)
,
0)
0
0
e (P) = ( cos (u0 ) , sen (u0 ) , 0) , p
e (P) = Suu (P) , N
cos2 (u0 ) + sen2 (u0 ) + 02
= cos2 (u0 ) sen2 (u0 ) + 02 = 1;
D
E
e (P) = 0;
f (P) = Suv (P) , N
D
E
e (P) = 0.
g (P) = Svv (P) , N
Assim, se w = aSu (P) + bSv (P) TQ S, temos IIQ (w) = a2 .

PARA dNQ
UMA EXPRESSAO

e u (P) e N
e v (P) s
Aproveitando a notacao da subsecao acima, temos que N
ao vetores de TQ S e, como Su (P)
e Sv (P) formam uma base para TQ S, temos a existencia de reais aij tais que

e u (P) = a11 Su (P) + a21 Sv (P)


N
(4.4)
e v (P) = a21 Su (P) + a22 Sv (P)
N
Desta maneira,

dNQ 0 (0) = u0 (0) (a11 Su (P) + a21 Sv (P)) + v0 (0) (a21 Su (P) + a22 Sv (P))

= a11 u0 (0) + a12 v0 (0) Su (P) + a21 u0 (0) + a22 v0 (0) Sv (P) .
Logo,

[dNQ ]

u0 (0)
v0 (0)

a11 a12
a21 a22

u0 (0)
v0 (0)

na base B = {Su (P) , Sv (P)} .


Utilizando (4.3) e (4.4), obtemos as seguintes relac
oes:

D
E
e u (P) , Sv (P) = a11 F (P) + a21 G (P)

(P)
=
f
N

D
E

e v (P) , Su (P) = a12 E (P) + a22 F (P)


f (P) = N
D
E
e u (P) , Su (P) = a11 E (P) + a21 F (P)

e
(P)
=
N

D
E

e v (P) , Sv (P) = a12 F (P) + a22 G (P)


g (P) = N

(4.5)

95
sendo

E (P) = hSu (P) , Su (P)i


F (P) = hSu (P) , Sv (P)i

G (P) = hSv (P) , Sv (P)i

os coeficientes da Primeira Forma Quadratica.


As relacoes (4.5) podem ser escritas como

e (P) f (P)
a11 a12
E (P) F (P)

=
,
f (P) g (P)
a21 a22
F (P) G (P)
de onde deduzimos

Mas

a11 a12
a21 a22

E (P) F (P)
F (P) G (P)

e (P) f (P)
f (P) g (P)

1
=

1
E(P)G(P)F(P)2

E (P) F (P)
F (P) G (P)

G (P) F (P)
F (P) E (P)

De (4.6) e (4.7) concluimos que

a11 =

f(P)F(P)e(P)G(P)
;
E(P)G(P)F(P)2

a12 =

g(P)F(P)f(P)G(P)
;
E(P)G(P)F(P)2

a21 =

e(P)F(P)f(P)E(P)
;
E(P)G(P)F(P)2

a22 =

f(P)F(P)g(P)E(P)
.
E(P)G(P)F(P)2

Desta forma,

[dNQ ] =

fFeG
EGF2

(P)

gFfG
EGF2

(P)

eFfE
EGF2

(P)

fFgE
EGF2

(P)

(4.6)

(4.7)

CURVATURA NORMAL E CURVATURAS PRINCIPAIS


Sejam S : U R2 R3 superfcie regular, Q = S (P) e : ], [ S (U) curva regular em S (U) tal
|0 (0) 00 (0)|
.
que Q = (0) . Suponhamos que em Q a curva possua curvatura k() (Q) =
|0 (0)|
00
(0)
Se for parametrizada pelo comprimento de arco, ent
ao k() (Q) = |00 (0)| e n (Q) = 00
e um vetor
| (0)|
normal unitario a em Q.
Assim, temos um angulo [0, ] entre N (Q) (vetor normal e unitario a S em Q) e n (Q) , que e dado
por cos () = hn (Q) , N (Q)i .
O n
umero

()

kn (Q) = k() (Q) cos ()


e chamado de curvatura normal de em Q.
Observemos que se considerarmos como sendo a curva obtida pela intersecc
ao de S com um plano
normal
aS em Q, entao n (Q) e paralelo a N (Q), o que significa = 0 ou = radianos, o que significa

()

kn (Q) = k() (Q) . Desta forma, a menos de sinal, a curvatura normal de S em Q coincide com a
curvatura de em Q.
Consideremos parametrizada pelo comprimento de arco e indiquemos por N (t) = N ( (t)) a restric
ao
da Aplicacao Normal de Gauss a e n(t) = n ( (t)) o vetor normal a em (t).

96
0

Logo, N (t) = dN(t) (0 (t)) , ou seja, N (0) = dNQ (0 (0)) .


Deste modo,

N(t), 0 (t) = 0
D
E

0
N (t), 0 (t) + N (t) , 00 (t) = 0
D
E

0
N(t), 00 (t) = N (t), 0 (t)
D
E

0
N(0), 00 (0) = N (0), 0 (0)

N(0), 00 (0) = dNQ 0 (0) , 0 (0) .


Assim,

IIQ 0 (0) = dNQ 0 (0)), 0 (0)

= N (0) , 00 (0)

= N (0) , 00 (0) n (0)

= 00 (0) N (0) , n (0)


= k() (Q) cos ()
()

= kn (Q).
e aqui entra a justificativa de trabalharmos com Q e nao com Q nas sec
oes anteriores.
Logo, a Segunda Forma Quadratica em um vetor unitario w TQ S fornece-nos a curvatura normal de uma
curva regular qualquer em S passando por Q e que possua w como vetor tangente. Particularmente,
esta curva pode ser uma curva parametrizada pelo comprimento de arco obtida da intersecc
ao de S com
()
um plano normal a S em Q paralelo a w. Da a justificativa de chamarmos kn (Q) de curvatura normal.
Podemos, desta forma, falar de curvatura normal de S em Q segundo uma direc
ao determinada por w e
(w)
()
escrever kn (Q) no lugar de kn (Q).
Ainda pelo que vimos acima, o fato de dNQ ser auto-adjunto garante-nos a existencia de vetores e1 , e2
TQ S unitarios ortogonais tais que
dNQ (e1 ) = k1 e1
e
dNQ (e2 ) = k2 e2 ,
sendo k2 k1 valores maximo e mnimo de IIQ (w) quando w percorre S1 TQ S, o que equivale dizer
que as curvaturas normais maxima e mnima de S em Q sao os autovalores de dNQ , ou seja, os valores
da diagonal de [dNQ ] . Finalmente, observamos que as curvaturas normais maxima e mnima de S em Q
ocorrem em direc
oes ortogonais.
Chamamos as curvaturas normais mnima k1 e maxima k2 de S em Q de curvaturas principais de S
em Q e as direcoes dadas pelos vetores e1 e e2 de dire
co
es principais de S em Q. Os vetores e1 e e2
sao chamados de vetores principais.
Proposi
c
ao 4.9 (F
ormula de Euler) Sejam S : U R2 R3 superfcie regular; P U, e1 , e2 os
vetores principais de S em Q = S (P) e k1 , k2 as curvaturas principais de S em Q. Seja w S1 TQ S.
Se w = e1 cos () + e2 sen () , ent
ao
(w)

kn (Q) = k1 cos2 () + k2 sen2 () .

97
Demonstrac
ao.
Temos
(w)

kn (Q) = hdNQ (w), w)i


= hdNQ (e1 cos () + e2 sen ()), e1 cos () + e2 sen ())i
= hdNQ (e1 ) cos () + dNQ (e2 ) sen () , e1 cos () + e2 sen ())i
= hk1 e1 cos () + k2 e2 sen () , e1 cos () + e2 sen ()i
= k1 cos2 () he1 , e1 i + k1 cos () sen () he1 , e2 i + k2 sen () cos () he2 , e1 i + k2 sen2 () he2 , e2 i
= k1 cos2 () + k2 sen2 ()

GEOMETRICA

VISUALIZAC
AO
DAS CURVATURAS PRINCIPAIS

Nesta subsecao visualizaremos geometricamente o fato das curvaturas principais de S em um ponto Q


ocorrerem em direcoes ortogonais. Para isto, aproximaremos a superfcie S em Q por uma quadrica
tangente a S em tal ponto (que chamaremos de parabol
oide osculador ), obtida do seu Polin
omio de Taylor
de segunda ordem. Veremos que as direc
oes principais da quadrica em Q sao as mesmas que as de S em
Q.
Tomemos
f : U R2 R,

(4.8)

funcao diferenciavel tal que (0, 0) U, f (0, 0) = 0, Q = (0, 0, 0) , gr


afico de f contido em Im S e os vetores
normais a S em Q possuindo a mesma direc
ao do eixo Oz de R3 . Logo, (0, 0) e ponto crtico de f. Assim,
fu (0, 0) = 0
e
fv (0, 0) = 0.
Assim, aproximando S em Q por seu Polin
omio de Taylor de ordem dois, temos
f (u, v) = f (0, 0) + fu (0, 0) (u 0) + fv (0, 0) (v 0)

1
+
fuu (0, 0) (u 0)2 + 2fuv (0, 0) (u 0) (v 0) + fvv (0, 0) (v 0)2
2
+ R (u, v)
sendo
lim

R (u, v)

(u,v)(0,0) |(u, v)|2

Assim,

= 0.

1 fuu (0, 0) u2 + fuv (0, 0) uv + 1 fvv (0, 0) v2 em U.


f (u, v) =
2
2

Denotamos o grafico P de
g : U R2
(u, v)

R
1
1
fuu (0, 0) u2 + fuv (0, 0) uv + fvv (0, 0) v2
2
2

(4.9)

98
por parabol
oide osculador de S em Q, sendo f a aplicacao (4.8).
Classifica
c
ao de pontos sobre S.
Localmente, toda superfcie regular e grafico de uma func
ao diferenciavel f de duas vari
aveis reais. Logo,
podemos tomar a parametrizacao
S : U R2 S (U) R3
(u, v) 7 (u, v, f (u, v))

(4.10)

tal que S (P) = Q e f e dada por (4.8).


Podemos tomar S tal que |Su (P)| = |Sv (P)| = 1 e Su (P) Sv (P) .
Logo, E (P) = 1, F (P) = 0 e G (P) = 1.
Fixemos um vetor unitario w = (a, b) TQ S, (TQ S com a base formada pelos vetores Su (P) e Sv (P)).
Logo, a curvatura normal de S em Q segundo a direc
ao dada por w e
(S)

IIQ (w) = hdNQ (w) , wi

fF eG
gF fG
eF fE
fF gE
=
(P) a +
(P) b,
(P) a +
(P) b , (a, b)
EG F2
EG F2
EG F2
EG F2
= h(e (P) a f (P) b, f (P) a g (P) b) , (a, b)i
= e (P) a2 + 2f (P) ab + g (P) b2
sendo

E
D
e (P) , Suu (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, fuu (P))i = fuu (P)

N
e
(P)
=

E
D
e (P) , Suv (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, fuv (P))i = fuv (P)
f (P) = N

D
E

e (P) , Svv (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, fvv (P))i = fvv (P)


g (P) = N

O paraboloide P osculador a S em Q, esta parametrizado por


P : U R2 P (U) R3
(u, v) 7 (u, v, g (u, v))
sendo g dada em (4.9).
A curvatura normal do paraboloide osculador P em Q segundo a direc
ao dada por w e dada por
(P)

IIQ (w) = e (P) a2 + 2f (P) ab + g (P) b2 ,


sendo

Conclusao:

D
E
e

(P)
=
(P)
(P)
e
N
,
P
= h(0, 0, 1) , (0, 0, guu (P))i = fuu (P) = e (P)

uu

D
E
e (P) , Puv (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, guv (P))i = fuv (P) = f (P) .
f (P) = N

D
E

e (P) , Pvv (P) = h(0, 0, 1) , (0, 0, gvv (P))i = fvv (P) = g (P)
g (P) = N
(S)

(P)

IIQ (w) = IIQ (w) ,


ou seja, as curvaturas normais de S em Q e de P em Q sao as mesmas. Particularmente, as curvaturas
principais sao as mesmas.
A vantagem de se trabalhar com o paraboloide osculador e nao com a superfcie S est
a na facilidade dos
calculos das curvaturas no paraboloide.
Notemos tambem que na parametrizacao (4.10):

fuu (P) fuv (P)


guu (P) guv (P)
[dNQ ] =
=
.
fuv (P) fvv (P)
guv (P) gvv (P)

99
Algumas definicoes:
Seja P o paraboloide osculador de S em Q.
(i) Se P e um paraboloide elptico, dizemos que Q e um ponto elptico de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] > 0)
(ii) Se P e um paraboloide hiperbolico, dizemos que Q e um ponto hiperb
olico de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] < 0)
(iii) Se P e um paraboloide cilndrico (tipo calha), dizemos que Q e um ponto parab
olico de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] = 0, mas dNQ 6= 0)
(iv) Se P e um plano, dizemos que Q e um ponto planar de S.
(equivalentemente, det [dNQ ] = 0 e dNQ = 0)
Um exemplo: classifica
c
ao de pontos do toro
(i) Pontos Parab
olicos.
Tomemos a aplicacao
f : A R2 s
(x, y)

R
q
2
,
2
2
(x 2) + y 2 1
1

sendo A = B3 (2, 0) B1 (2, 0) . (Br (P) a bola aberta de centro P e raio r, Br (P) a bola fechada de
centro P e raio r)
Logo, S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) A} e a metade superior de um toro deitado e a origem do Sistema de
Coordenadas Cartesianas Ortogonais e um ponto situado sobre o crculo superior do toro deitado.

Figura 52: Pontos parabolicos sobre o toro circular.


O paraboloide osculador P no ponto Q = (0, 0, 0) e dado por
P:

R2

R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))

sendo
g:

R2
R
2
(x, y) 7 x2

A figura abaixo mostra parte do toro e parte do paraboloide osculador P (azul) tangentes em um ponto
ponto parabolico de S.

100

Figura 53: Visualizacao de parte do toro circular e seu paraboloide osculador em uma vizinhanca de
ponto parabolico.
Temos

dN(0,0,0) =

gxx (0, 0, 0) gxy (0, 0, 0)


gxy (0, 0, 0) gyy (0, 0, 0)

1 0
0 0

Logo, a curvatura normal mnima de S ou P em (0, 0, 0) e k1 = 1 ( k1 = autovalor a11 ) e ocorre na


direcao do autovetor e1 = (1, 0). A curvatura normal maxima e k2 = 0 (k2 = auto-valor a22 ) e ocorre
na direcao do autovetor e2 = (0, 1).
(ii) Pontos elpticos
Tomemos a aplicacao
f : [1, 1] [3, 3] r
(x, y)
7
1

2+2 3
1

2
( 1x2 +2)
y2

S = {(x, y, f(x, y)) : (x, y) (1, 1) (3, 3)} e a metade inferior externa de um toro em pe e a origem
do Sistema de Coordenadas Cartesianas Ortogonais e um ponto situado sobre o crculo maximo do toro.

Figura 54: Pontos elpticos sobre o toro circular.


O paraboloide osculador no ponto Q = (0, 0, 0) e dado por
P:
sendo

g:

R2

R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))
R2

R
x2
(x, y) 7 2

y2
6

A figura abaixo parte do toro e parte do paraboloide elptico P (azul) tangentes em um ponto ponto
elptico de S.

101

Figura 55 Visualizacao de parte do toro circular e seu paraboloide osculador em uma vizinhanca de
ponto elptico.
Temos

dN(0,0,0) =

gxx (0, 0, 0) gxy (0, 0, 0)


gxy (0, 0, 0) gyy (0, 0, 0)

1 0
0 13

Logo a curvatura normal mnima de S ou P em (0, 0, 0) e 1 e ocorre na direc


ao do autovetor e1 = (1, 0).
1
A curvatura normal maxima e e ocorre na direc
ao do autovetor e2 = (0, 1) .
3
(iii) Pontos hiperb
olicos
Tomemos a aplicacao
f : (1, 1) (2, 2)

r
7 1

(x, y)

y2

1x2 +2)

2+2 +1

x
2

S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) (1, 1) (2, 2)} e a metade inferior interna de um toro em pe e a origem
do Sistema de Coordenadas Cartesianas Ortogonais e um ponto situado sobre o crculo minimo do toro.

Figura 56: Ponto hiperbolico sobre o toro circular.


O paraboloide osculador no ponto Q = (0, 0, 0) e dado por
P:

R2

R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))

sendo
g:

R2

(x, y) 7

R
x2 +y2
2

A figura abaixo mostra parte do toro e parte do paraboloide hiperbolico P (azul) tangentes em um ponto
ponto hiperbolico de S.

102

Figura 57: Visualizacao de parte do toro circular e seu paraboloide osculador em uma vizinhanca de
ponto hiperbolico.
Temos

gxx (0, 0, 0) gxy (0, 0, 0)


gxy (0, 0, 0) gyy (0, 0, 0)

dN(0,0,0) =

1 0
0 1

Logo a curvatura normal mnima de S ou P em (0, 0, 0) e 1 e ocorre na direc


ao do autovetor e1 = (1, 0).
A curvatura normal maxima e 1 e ocorre na direc
ao do autovetor e2 = (0, 1) .
Um exemplo n
ao trivial de ponto planar
Tomemos a funcao
f:

R2

R
2
2
(x, y) 7 x + y2

S = (x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 e a superfcie da figura abaixo e a origem do Sistema de Coordenadas
Cartesianas Ortogonais e o vertice da superfcie.

Figura 58: Ponto planar sobre uma vizinhanca nao plana de superfcie regular.
O paraboloide osculador no ponto Q = (0, 0, 0) e dado por
P:
sendo

ou seja, um plano.
Temos

R2

R3
(x, y) 7 (x, y, g (x, y))
g:

dN(0,0,0) =

R2
R
,
(x, y) 7 0

gxx (0, 0, 0) gxy (0, 0, 0)


gxy (0, 0, 0) gyy (0, 0, 0)

0 0
0 0

Logo, as curvaturas normais maxima e mnima de S ou P em (0, 0, 0) sao nulas, ou seja, em (0, 0, 0) temos
curvaturas normais constantes em qualquer direc
ao pois qualquer vetor nao nulo e autovetor de dNQ .

103

4.6

Curvatura Gaussiana e Curvatura M


edia

Seja S : U R2 R3 superfcie regular com curvaturas principais k1 e k2 em Q = S (P), P U.


Definimos
K (P) = k1 k2
como sendo a curvatura gaussiana de S em P e
H (P) =

k1 + k2
2

como sendo a curvatura m


edia de S em P.
Observaca
o: Conhecendo-se K (P) e H (P) , podemos encontrar as curvaturas principais em Q = S (P)
resolvendo a equacao do segundo grau:
x2 2H (P) x + K (P) = 0.
A demostracao da proposicao abaixo pode ser encontrada em [6] , paginas 171 e 172.
Proposi
c
ao 4.10 Sejam S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Ent
ao, as curvaturas gaussiana
e media s
ao dadas por:
e (P) g (P) f (P)2
K (P) =
E (P) G (P) F (P)2
e
1 e (P) G (P) 2f (P) F (P) + E (P) g (P)
H (P) = .
,
2
E (P) G (P) F (P)2
sendo E (P) , F (P) e G (P) coeficientes de da Primeira Forma Quadr
atica de S em Q = S (P) e e (P) , f (P)
e g (P) os coeficientes da Segunda Forma Quadr
atica de S em Q = S (P) .
Exemplo 4.21 Seja S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v) R2 a parametrizac
ao de um cilindro.
Temos
E (P) = 1, F (P) = 0, G (P) = 1
e (P) = 1, f (P) = 0, g (P) = 0

Assim, K (P) = 10 = 0, P U e H (P) = 21 11 = 12 6= 0, P U.

Exemplo 4.22 Seja S (u, v) = u, v, v2 u2 , (u, v) R2 . (paraboloide hiperbolico)


Temos:
E (0, 0) = 1, F (0, 0) = 0, G (0, 0) = 1
e (0, 0) = 2, f (0, 0) = 0, g (0, 0) = 2
Assim, K (0, 0) = 4 e H (0, 0) = 0. As curvaturas principais em P = (0, 0) sao k1 = 2 e k2 = 2.

(v)
+
Exemplo 4.23 Sejam S (u, v) = 1 u3 cos (v) , u, 1 u3 sen
1
, 1 < u < 1 e v R.

3
Esta superfcie e obtida pela rotacao da curva (u) = 0, u, u , 1 < u < 1, em torno da reta z = 1
contida no plano yz. Seu nome e Chap
eu de Sherlock. Temos
E (0, v) = 1, F (0, v) = 0, G (0, v) = 1
e (0, v) = 0, f (0, v) = 0, g (0, v) = 1
para qualquer (0, v) R2 .

104
z

S(0,v)

Figura 59: Chapeu de Sherlock.


Logo, K (0, v) = 0 e H (0, v) = 21 para todo v R. As curvaturas principais em (0, v) s
ao k1 = 1 e
k2 = 0.

Dizemos que S : U R2 R3 regular e uma superfcie mnima se H (P) = 0; P U.


Dentre as superfcies regulares em R3 , duas classes se destacam:
(1) As superfcies de curvatura gaussiana constante (para qualquer ponto), como por exemplo:
(i) plano e cilindro, no qual K (P) = 0, P.
1
(ii) esfera de raio r > 0, na qual K (P) = 2 , P.
r
(iii) pseudo-esfera, na qual K (P) = 1, P. A pseudo-esfera pode ser obtida pela rotac
ao da tratriz:


i h
t
, t 0,
(t) = sen (t) , 0, cos (t) + ln tan
,
2
2
em torno do eixo z.
(2) As superfcies mnimas, como por exemplo:
(i) plano, no qual H (P) = 0, P.
(ii) catenoide no qual H (P) = 0, P.
(iii) helicoide, no qual H (P) = 0, P. (superfcie gerada por todos os segmentos paralelos a xy ligando
o eixo z a uma helice cilndrica de eixo z.
Algumas propriedades geometricas interessantes em superfcies com K (P) = c ou H (P) = 0, P, sao:
Se S e S possuem mesma curvatura gaussiana constante, ent
ao e possvel restringir os domnios de S e
S de tal modo que exista uma isometria entre S e S (homogeneidade).
Se S e superfcie mnima, entao considerando uma regiao suficientemente pequena em S, a area dessa
regiao e menor do que ou igual `a area de qualquer superfcie que tenha a mesma fronteira da regiao (e a
superfcie da pelcula de sabao).

4.7

Classificac
ao de Pontos em Superfcies

Vimos a classificacao de pontos de uma superfcie regular em elpticos, hiperbolicos, parabolicos e planares
utilizando as curvaturas principais. Utilizando as curvaturas gaussiana e media podemos redefinir esses
conceitos conforme abaixo.
Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Dizemos que o ponto Q = S (P) e:

105
(i) elptico quando K (P) > 0.
(ii) hiperb
olico quando K (P) < 0.
(iii) parab
olico quando K (P) = 0 e H (P) 6= 0.
(iv) planar quando K (P) = 0 e H (P) = 0.
Exemplo 4.24 (i) Todos os pontos de um plano sao planares, pois K (P) = H (P) = 0, P.
(ii) Todos os pontos de uma esfera de raio r s
ao elpticos pois K (P) = r12 , P.

(iii) O ponto P = (0, 0) do paraboloide hiperbolico S (u, v) = u, v, v2 u2 , (u, v) R2 e hiperbolico


pois K (0, 0) = 4. Na verdade, todos os pontos de um paraboloide hiperbolico sao hiperbolicos.
(iv) Todos os pontos do cilindro S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v) R2 sao parabolicos, pois K (P) = 0
1
e H (P) = 6= 0, P U.
2

Exemplo 4.25 (i) No Chapeu de Sherlock S (u, v) = 1 u3 cos (v) , u, 1 u3 sen (v) + 1 , 1 <
u < 1 e v R, os pontos da forma S (u, v) com u = 0 sao parabolicos; com 1 < u < 0 s
ao hiperbolicos
e; com 0 < u < 1 sao elpticos.
(ii) No toro S (u, v) = ((a + r cos (u)) cos (v) , (a + r cos (u)) sen (v) , r sen (u)) , (u, v) R2 , 0 < r < a
temos:

ao os pontos P = (u, v) sao elpticos.


(a) Se + 2h < u < + 2h, h Z, ent
2
2

(b) Se u = + h, h Z, entao os pontos P = (u, v) s


ao pontos parabolicos.
2
3

+ 2h, h Z, ent
ao os pontos P = (u, v) sao hiperbolicos.
(c) Se + 2h < u <
2
2

Figura 60: Classificacao de pontos sobre o toro circular e sobre o Chapeu de Sherlock.
Observaca
o: Em uma superfcie mnima temos k1 = k2 . Logo:
K (P) = (k2 )2 0, P U.
Conclus
ao: Em uma superfcie mnima todos os pontos sao hiperbolicos ou planares.
DE PONTOS
PLANOS TANGENTES E CLASSIFICAC
AO

(1) Sejam S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Vimos que Q = S (P) e elptico quando K (P) > 0.
Mas, K (P) = k1 k2 > 0, ou seja, k1 , k2 > 0 ou k1 , k2 < 0. Lembrando que a curvatura normal kn e tal que
(w)
k1 kn (Q) k2 para todo w TQ S {0}, temos:
(1 i) Se k1 , k2 > 0, entao:
(w)

(w)

0 < k1 kn (Q) k2 = kn (Q) > 0, w TQ S {0} .

(w)

Vimos que kn (Q) = k (t0 ) sendo k (t0 ) a curvatura da curva que e a secc
ao normal da superfcie S
determinada por w, ( (t0 ) = Q).

106
(w)

Como kn (Q) > 0 para qualquer w TQ S {0} , ent


ao k (t0 ) > 0 para qualquer secc
ao normal da
superfcie S passando por Q.
Vimos em curvas planas que se k (t0 ) > 0, ent
ao a curva tem concavidade voltada para o sentido do
vetor 00 (t0 ) . Mas
00 (t0 )
n (Q) = 00
| (t0 )|
e o vetor normal unitario `a curva em (t0 ) e vimos
(w)

kn (Q) = k (t0 ) cos ()


sendo o angulo entre os vetores n (Q) e N (Q) , com N (Q) vetor unitario normal a S em Q. Como, neste
caso,
cos () = 1 = = 0 = n (Q) = N (Q)
para qualquer seccao normal de S passando por Q, ou seja, todas as secc
oes normais possuem concavidades voltadas para o sentido do vetor N (Q) .
Conclus
ao: Existe uma vizinhanca V de P tal que S (V) esta contido em apenas um dos semiespacos
determinados pelo plano tangente a S em Q.
S(P) = b(t0)
N(Q) = n(Q)
b=gS

N(Q)
S

S(P)
TQS

Figura 61: Curvaturas principais positivas: em uma vizinhanca de um ponto elptico Q a superfcie S
esta apenas de um lado do plano tangente TQ S.
(1 ii) Se k1 , k2 < 0, entao:
(w)

(w)

k2 kn (Q) k1 < 0 = kn (Q) < 0, w TQ S {0} .


Como kn (w, Q) = k (t0 ) cos () e k (t0 ) > 0 (as parametrizac
oes de sao tais que a curvatura k (t0 ) seja
positiva), temos que
cos () = 1 = = ,
ou seja, N (Q) e n (Q) possuem sentidos opostos. Assim, para qualquer secc
ao normal de S passando por
Q temos a concavidade voltada para o sentido do vetor N (Q) .
Conclus
ao: Existe uma vizinhanca V de P tal que S (V) esta contido em apenas um dos semiespacos
determinado pelo plano tangente a S em Q.
N(Q)
T QS

S(P)
S
n(Q)

Figura 62: Curvaturas principais negativas: em uma vizinhanca de um ponto elptico Q a superfcie S
esta apenas de um lado do plano tangente TQ S.

107
(2) Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Vimos que Q = S (P) e hiperbolico quando
K (P) < 0. Mas K (P) = k1 k2 < 0 implica em k1 e k2 possurem sinais opostos. Neste caso temos secc
oes
normais a S passando por Q com concavidades locais voltadas para os dois semiespacos determinados por
TQ S.
N(Q)

TQS

S(P)

Figura 63: Em uma vizinhanca de um ponto hiperbolico Q a superfcie S esta em ambos os lados do
plano tangente TQ S.
(3) Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U.
Vimos que Q = S (P) e parabolico quando K (P) > 0 e H (P) 6= 0.
Mas K (P) = k1 k2 = 0 e equivalente a k1 = 0 ou k2 = 0.
k1 + k2
Como H (P) =
6= 0 temos k1 e k2 n
ao nulos ao mesmo tempo.
2
Assim, se k1 = 0, entao:
(w)
(w)
0 = k1 kn (Q) k2 = 0 kn (Q) .
Se k2 = 0, entao:

(w)

(w)

k1 kn (Q) k2 = 0 = kn (Q) 0.
Geometricamente temos que h
a uma secc
ao normal de S passando por Q na qual a curvatura k (t0 ) e
nula e todas as outras seccoes normais a S passando por Q est
ao com concavidades locais voltadas para
um mesmo semiespaco determinado por TQ S. No entanto, isso nao quer dizer que, localmente, todas as
secoes normais estao com concavidades voltadas para um mesmo lado de TQ S. A sec
ao normal que possui
3
curvatura nula pode ter comportamento do tipo da curva y = x no plano. No Chapeu de Scherlock
ha exemplos desse tipo de comportamento.
(4) Seja S : U R2 R3 superfcie regular e P U. Vimos que Q = S (P) e planar quando K (P) =
k1 + k2
, ent
ao:
H (P) = 0. Como K (P) = k1 k2 e H (P) =
2
(w)

k1 = k2 = 0 = kn (Q) = 0; w TQ S {0} .
Geometricamente, toda seccao normal a S passando por Q possui curvatura nula, ou seja, localmente (em
torno de Q) a superfcie S se comporta como um plano.
Assim como no caso dos pontos parabolicos, nada se pode afirmar sobre a concavidade das secc
oes normais
em Q S em relacao ao plano tangente TQ S. Dois exemplos do comportamento
erratico

dos pontos
3 3uv2 , (u, v) R2
planares com relacao ao plano tangente
s
a
o
dados
pelas
superf
cies
S
(u,
v)
=
u,
v,
u

(Sela de Macaco) e S (u, v) = v4 cos (u) , v4 sen (u) , v , (u, v) R2 (rotac


ao de z = x4 em torno do
eixo z).

4.8

Geod
esicas

As geodesicas sobre uma superfcie regular S podem ser pensadas intuitivamente como sendo as curvas
sobre S que minimizam distancias. As geodesicas desempenham, portanto, o mesmo papel que as retas
no plano euclidiano.

108
DERIVADA COVARIANTE
Sejam S : U R2 R3 superfcie parametrizada regular, T = {TQ S : Q S (U)} e
w : V S (U)
T
Q
7 w (Q) TQ S
um campo diferenciavel de vetores tangentes a V. Sejam y TQ S e : (, ) R V S uma curva
regular com (0) = Q e 0 (0) = y.
Seja w : (I) V S TQ S R3 a restric
ao de w a (I) , que pode ser pensada como uma aplicac
ao
dw
de I em TQ S R3 . Logo, w0 (0) =
(0) R3 e podemos considerar o vetor projec
ao de w0 (0) sobre
dt
TQ S. Este vetor projecao de w0 (0) e chamado de derivada covariante do campo w em Q em relac
ao
Dw
(0) ou Dy (w) (Q) .
ao vetor y e e indicado por
dt
dw (0)
dt

N(Q)
w(0)

a
S

a(0) = Q

Dw (0)
dt

TQ(S)

a(0) = y

Figura 64: Definindo a derivada covariante.


Uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco, : I R S (U) , e chamada de geod
esica
de S quando seu campo de vetores tangentes 0 (t) e tal que a derivada covariante de 0 (t) em (t) em
D0 (t)
= 0, t I.
relacao ao vetor y = 0 (t) e nula, ou seja,
dt
e (u (t) , v (t)) , normal `a superfcie em
A definicao acima significa que o vetor 00 (t) e paralelo ao vetor N
Q = S (u (t) , v (t)) .
e (t) =
Observac
ao: Se 00 (t) 6= 0, t I, n

00 (t)
e o vetor normal `a curva em t. Se e uma geodesica,
|00 (t)|

e (u (t) , v (t)) .
e (t) // N
entao n
Exemplo 4.26 Todas as retas em uma superfcie regular S s
ao geodesicas.
De fato, se (t) e uma reta em S, entao:

e (u (t) , v (t)) , 00 (t) = 0.N


e (u (t) , v (t)) .
00 (t) = 0 = 00 (t) // N

e (u (t0 ) , v (t0 )),


e (t0 ) // N
Observac
ao: Seja (t) uma seccao normal de S em Q = (t0 ) U. Embora n
e (u (t) , v (t)) podem ser paralelos apenas
e (t) e N
nem sempre a seccao e geodesica de S, pois os vetores n
em (t0 ) .
Exemplo 4.27 Cilindro: S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) , (u, v) R2 .
Os meridianos de um cilindro sao geodesicas (pois sao retas).
Seja (t) = (cos (t) , sen (t) , c) , c constante (um crculo contido no cilindro).

109
Temos 00 (t) = ( cos (t) , sen (t) , 0) e
e (u, v) = (cos (u) , sen (u) , 0) = N
e (u (t) , v (t)) = N
e (t, c) = (cos (t) , sen (t) , 0)
N
(observemos que (t) = S (t, c)).
e (t, c) , ou seja, (t) e uma geodesica em S.
Logo, 00 (t) // N
Seja (t) = (cos (t) , sen (t) , t) (uma helice circular contida no cilindro).
Temos 00 (t) = ( cos (t) , sen (t) , 0) e
e (u, v) = (cos (u) , sen (u) , 0) = N
e (u (t) , v (t)) = N
e (t, t) = (cos (t) , sen (t) , 0)
N
(observemos que (t) = S (t, t)).
e (t, t) , ou seja, (t) e uma geodesica em S.
Logo, 00 (t) // N

Meridiano
Crculos

Hlice

Figura 65: As geodesicas de um cilindro.


Proposi
c
ao 4.11 Seja S : U R2 R3 superfcie regular. Se (t) = S (u (t) , v (t)) , t I R, e uma
geodesica, ent
ao:
(a) |0 (t)| e constante;
(b) Se for parametrizada pelo comprimento de arco e 00 (t) 6= 0, ent
ao:

d e
00 (t)
e (u (t) , v (t)) .
=N
(i)
N (u (t) , v (t)) = k (t) T (t) (t) B (t) , quando 00
| (t)|
dt

d e
00 (t)
e (u (t) , v (t)) .
(ii)
= N
N (u (t) , v (t)) = k (t) T (t) (t) B (t) , quando 00
dt
| (t)|
e (u (t) , v (t)) vetor normal `
Sendo N
a superfcie em S (u (t) , v (t)) , k (t) a curvatura e (t) a torc
ao
de em (t) , respectivamente.
Demonstrac
ao.
(a) Seja (t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica de S. Como 00 (t) e normal a S em S(u (t) , v (t)), isto e,
h00 (t) , 0 (t)i = 0. Assim,
d 0 2
d 0
(t) =
h (t) , 0 (t)i = 2h00 (t) , 0 (t)i = 0,
dt
dt
ou seja |0 (t)| = c, constante.
e (t) , e normal
(b) Como (t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica, ent
ao 00 (t) e, portanto, o vetor normal n
e
e (t) = N (u (t) , v (t)) .
`a superfcie. Logo, n
e (u (t) , v (t)) , entao
e (t) = N
(i) se n
e
dN
e 0 (t) = k (t) T (t) (t) B (t) (2a . Equac
(u (t) , v (t)) = n
ao de Frenet).
dt

110
e (u (t) , v (t)) , entao
e (t) = N
(ii) se n

e
dN
e 0 (t) = k (t) T (t) (t) B (t) (2a . Equac
(u (t) , v (t)) = n
ao de Frenet).
dt

Com o auxlio da proposicao acima, e facil provar que de uma curva na esfera e uma geodesica se, e
somente se, e um crculo maximo.
e (u (t) , v (t)) e 0 (t) passando por (t) em uma superfcie
Observac
ao: Considere o plano gerado por N
e (t) =
regular S. Vamos supor parametrizada pelo comprimento de arco. Se e uma geodesica, ent
ao n
0
e
e (t) e T (t) = (t) , ou seja, e o plano osculador de
N (u (t) , v (t)) . Logo, o plano e gerado por n
em t.
Conclus
ao: Se e uma geodesica em S, ent
ao o plano osculador de em t e perpendicular ao plano
tangente `a superfcie S em (t) .
SIMBOLOS DE CHRISTOFFEL
e (u, v) = Su Sv (u, v)
Seja S : U R2 R3 uma superfcie regular. Temos que Su (u, v) , Sv (u, v) e N
|Su Sv |

3
e forma uma base de R para cada (u, v) U.
sao linearmente independentes. Logo, Su , Sv , N
Deste modo, os vetores Suu (u, v) , Suv (u, v) e Svv (u, v) podem ser escritos como combinac
oes lineares de
e
Su , Sv e N, ou seja:

1
2
e (u, v)

Suu (u, v) = 11 Su (u, v) + 11 Sv (u, v) + a11 N


1
2
e
(4.11)
Suv (u, v) = 12 Su (u, v) + 12 Sv (u, v) + a12 N (u, v)

S (u, v) = 1 S (u, v) + 2 S (u, v) + a N


e
vv
22 (u, v)
22 u
22 v
sendo ijk = ijk (u, v) R e aij = aij (u, v) R.
D
E
D
E
e u, N
e (u, v) = 0 e N
e v, N
e (u, v) = 0. Portanto, N
eu e N
e v sao vetores do plano tangente
Sabemos que N
a S em Q = S (P), P = (u, v) . Logo,

e u (u, v) = b11 Su (u, v) + b12 Sv (u, v)


N
(4.12)
e v (u, v) = b21 Su (u, v) + b22 Sv (u, v)
N
sendo bij = bij (u, v) R.
Apos algumas contas:
1 (u, v) =
11

GEu 2FFu + FEv


(u, v)
2 (EG F2 )

1 (u, v) =
12

1 (u, v) =
22

GEv FGu
(u, v)
2 (EG F2 )

2GFv GGu FGv


(u, v)
2 (EG F2 )

b11 (u, v) =

fF eG
(u, v)
EG F2

2 (u, v) =
11

2EFu EEv FEu


(u, v)
2 (EG F2 )

2 (u, v) =
12

2 (u, v) =
22

EGu FEv
(u, v)
2 (EG F2 )

EGv 2FFv + FGu


(u, v)
2 (EG F2 )

b12 (u, v) =

eF fE
(u, v)
EG F2

gF fG
fF gE
(u, v)
(u, v)
b22 (u, v) =
EG F2
EG F2
a11 (u, v) = e (u, v) ; a12 (u, v) = f (u, v) ; a22 (u, v) = g (u, v)

b21 (u, v) =

Os n
umeros reais ijk ; k, i, j = 1, 2; sao chamados Smbolos de Christoffel da superfcie S.

(4.13)

111
Proposi
c
ao 4.12 Sejam S : U R2 R3 superfcie regular e : I R R3 , (t) = S (u (t) , v (t))
curva regular sobre S. Ent
ao, e uma geodesica de S se, e somente se, as func
oes u = u (t) e v = v (t)
satisfazem o sistema de equac
oes diferenciais ordin
arias:

1 + 2u0 v0 1 + (v0 )2 1 = 0
u00 + (u0 )2 11
22
12
2 + 2u0 v0 2 + (v0 )2 2 = 0
v00 + (u0 )2 11
12
22
Demonstrac
ao.
Sendo (t) = S (u (t) , v (t)) curva regular, ent
ao em t temos:
0 = u0 Su (u, v) + v0 Sv (u, v)

00 = u00 Su (u, v) + u0 Suu (u, v) u0 + Suv (u, v) v0 + v00 Sv (u, v) + v0 Svu (u, v) u0 + Svv (u, v) v0
2
2
= u00 Su (u, v) + u0 Suu (u, v) + u0 v0 Suv (u, v) + v00 Sv (u, v) + v0 u0 Svu (u, v) + v0 Svv (u, v)
2
2
= u00 Su (u, v) + u0 Suu (u, v) + 2u0 v0 Suv (u, v) + v00 Sv (u, v) + v0 Svv (u, v) .
Mas, em t temos:

1
2
e (u, v)

Suu (u, v) = 11 Su (u, v) + 11 Sv (u, v) + a11 N


1 S (u, v) + 2 S (u, v) + a N
e
Suv (u, v) = 12
u
12 (u, v) ,
12 v

S (u, v) = 1 S (u, v) + 2 S (u, v) + a N


e
vv
22 (u, v)
22 u
22 v

sendo ijk = ijk (u, v) e aij = aij (u, v) .


Por outro lado, sendo e = e (u, v) , temos em t:
D
E
e (u, v)
e = Suu (u, v) , N
D
E
1
2
e (u, v) , N
e (u, v)
= 11
Su (u, v) + 11
Sv (u, v) + a11 N
E
D
E D
E D
1
e (u, v) , N
e (u, v)
e (u, v) + 2 Sv (u, v) , N
e (u, v) + a11 N
= 11
Su (u, v) , N
11
D
E
D
E
D
E
1
e (u, v) + 2 Sv (u, v) , N
e (u, v) + a11 N
e (u, v) , N
e (u, v)
= 11
Su (u, v) , N
11
1
2
= 11
.0 + 11
.0 + a11 .1

= a11 .
Analogamente, f = a12 e g = a22 .
Deste modo, em t:

2 1
2
e (u, v)
00 = u00 Su (u, v) + u0
11 Su (u, v) + 11
Sv (u, v) + eN

1
2
e (u, v)
+ 2u0 v0 12
Su (u, v) + 12
Sv (u, v) + fN

2 1
2
e (u, v)
+ v00 Sv (u, v) + v0
22 Su (u, v) + 22
Sv (u, v) + gN
2 1
2 2
2
e (u, v)
= u00 Su (u, v) + u0 11
Su (u, v) + u0 11
Sv (u, v) + u0 eN
1
2
e (u, v)
+ 2u0 v0 12
Su (u, v) + 2u0 v0 12
Sv (u, v) + 2u0 v0 fN

2
2 1
2 2
e (u, v)
+ v00 Sv (u, v) + v0 22
Su (u, v) + v0 22
Sv (u, v) + v0 gN

2 1
2 1
1
= u00 + u0 11
+ 2u0 v0 12
+ v0 22
Su (u, v)

2 2
2 2
2
+ u0 11
+ 2u0 v0 12
+ v00 + v0 22
Sv (u, v)

2
2
e (u, v)
+ u0 e + 2u0 v0 f + v0 g N

112
00
) Como (t) e uma geodesica de S,
`a surperfcie,
para todo t I, (t) nao tem componente tangencial

0
e
ou seja, escrevendo (t) na base Su (u (t) , v (t)) , Sv (u (t) , v (t)) , N (u (t) , v (t)) , os coeficientes de

0 (t) que multiplicam Su (u (t) , v (t)) e Sv (u (t) , v (t)) devem ser nulos.
Assim:

1 + 2u0 v0 1 + (v0 )2 1 = 0
u00 + (u0 )2 11
12
22
2
2 + 2u0 v0 2 + v00 + (v0 )2 2 = 0
(u0 ) 11
12
22
) Por outro lado, se as equacoes acima sao verdadeiras, ent
ao, em t:

2
2
e (u, v) ,
00 = u0 e + 2u0 v0 f + v0 g N
e (u (t) , v (t)) . Logo, e uma geodesica.
ou seja, 00 (t) e orgonal a T(t) S, ou seja, 00 (t) // N

Exemplo 4.28 Plano: S (u, v) = P + uw1 + vw2 , u, v R.


Tomemos Su (P) = w1 e Sv (P) = w2 .
Temos E = |w1 |2 , F = hw1 , w2 i , G = |w2 |2 , Eu = Ev = 0, Fu = Fv = 0 e Gu = Gv .
Substituindo no sistema de equacoes diferenciais ordinarias acima:
00
0

u =0
u =b
u = a + bt
=
=
.
v00 = 0
v0 = d
v = c + dt
Logo:
(t) = S (a + bt, c + dt) = P + (a + bt) w1 + (c + dt) w2 =
(t) = P + aw1 + cw2 + t (bw1 + dw2 ) .
Logo, e geodesica do plano se, e somente se, e uma reta.
Exemplo 4.29 Vimos que S, S : U R2 R3 sao superfcies isometricas se, e somente se, E = E, F = F
e G = G. Sejam
S (u, v) = (u, v, 0) ; 0 < u < 2; v R. (plano)
S (u, v) = (cos (u) , sen (u) , v) ; 0 < u < 2; v R. (cilindro)
Assim, E = 1 = E, F = 0 = F e G = 1 = G.
Observemos que em superfcies isometricas os Smbolos de Christoffel sao iguais. Logo, se (t) =
S (u (t) , v (t)) e uma geodesica em S, entao (t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica em S.
Como vimos no exemplo anterior, u (t) = a + bt e v (t) = c + dt. Logo, as geodesicas do cilindro sao
(t) = S (a + bt, c + dt) = (t) = (cos (a + bt) , sen (a + bt) , c + dt) .
Se b = 0 e d 6= 0,
Se b 6= 0 e d = 0,
Se b 6= 0 e d 6= 0,
E estes tres tipos

entao (t) = (cos (a) , sen (a) , c + dt) e um meridiano do cilindro.


entao (t) = (cos (a + bt) , sen (a + bt) , c) e um crculo do cilindro.
entao (t) = (cos (a + bt) , sen (a + bt) , c + dt) e uma helice do cilindro.
de curvas sao as u
nicas geodesicas possveis em um cilindro.

Outra conseq
uencia importante da proposicao acima:
Se S, S : U R2 R3 sao superfcies isometricas, : S (U) S (U) e uma isometria entre S e S e
(t) = S (u (t) , v (t)) e uma geodesica em S, ent
ao (t) = (S (u (t) , v (t))) e uma geodesica em S.
Temos = S e = . De fato,
(t) = (S (u (t) , v (t))) = (S ( (t))) = S ( (t)) = = S .

113

CURVATURA GEODESICA

Seja w um campo diferenciavel e unitario de vetores tangentes a S : U R2 R3 , superfcie regular,


ao longo de : I R S (U) . Como w (t) , t I, e unitario, ent
ao

Dw
hw0 (t) , w (t)i = 0
(t) , w (t) = 0.
dt
~
N(0)
w(0)
a
S

Q Dw (0)
w(0) dt

~
N(0) x w(0)
TQ(S)

Figura 66: Definindo curvatura geodesica.


e (t) w (t) , w (t)i = 0 e tanto Dw (t) como N
e (t) w (t) est
Como hN
ao TQ S, temos que estes vetores sao
dt

Dw
e (t) w (t) . (N
e e Aplicac
(t) = (t) N
proporcionais, ou seja, existe (t) R tal que
ao Normal de
dt
Dw
Gauss restrita `a curva ). O n
umero (t) e chamado valor algebrico de
(t) em t.
dt 0
Quando e regular, parametrizada pelo comprimento de arco, e w (t) = (t) , o valor algebrico de
D0
(t) e chamado de curvatura geod
esica de em t, denotada por kg (t) .
dt
Observaco
es:

D0
(t) = 0, t I.
dt
(ii) a curvatura geodesica mede o quanto uma curva deixa de ser geodesica.
(iii) e possivel provar que se k (t) e a curvatura de em t, kn (t) e curvatura normal de S em (t) na
direcao de 0 (t) e kg (t) e a curvatura geodesica de em t, ent
ao
(i) se e uma geodesica, entao kg = 0 pois

k (t)2 = k2g (t) + k2n (t) .


(iv) se mudarmos a orientacao de , isto e, reparametrizando por tal que 0 (t) = 0 (t) , ent
ao a
curvatura geodesica muda de sinal.

4.9

Tr
es Importantes Teoremas da Geometria Diferencial

Nesta secao introduzimos tres dos principais teoremas relacionados `a superfces: os teoremas Egregium
de Gauss, Fundamental das Superfcies e de Gauss-Bonnet.
TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS
Um resultado surpreendente da Geometria Diferencial e o fato da curvatura gaussiana, cuja definic
ao faz
uso da Segunda Forma Quadratica, depender, na verdade, apenas da Primeira Forma Quadratica. Este
resultado e conhecido como Teorema Egregim de Gauss.

114
Teorema 4.1 (Egregium de Gauss) A curvatura gaussiana s
o depende da primeira forma quadr
atica.
Demonstraca
o.
e e a Aplicac
Inicialmente, lembramos que se S : U R2 R3 e uma superfcie e N
ao Normal de Gauss a
e
ela associada, entao como vimos na secao anterior, Suu , Suv , Svv s
ao combinac
oes lineares de Su , Sv e N.
e u, N
e v , por serem tangentes `a superfcie, sao combinac
Alem disso, N
oes lineares de Su e Sv . Os coeficientes
destas combinacoes lineares, que foram obtidos em 4.13, nao sao independentes, pois devem satisfazer as
relacoes:
(Suu )v = (Suv )u ,
(Svv )u = (Suv )v ,
e uv = N
e vu .
N

(4.14)

Substituindo 4.11 e 4.12 em 4.14, cada equac


ao de 4.14 se reduz a anular uma combinac
ao linear de
e que sao vetores linearmente independentes de R3 . Portanto, anulando os coeficientes destas
Su , Sv e N,
combinacoes lineares obtemos nove relacoes.
Vejamos com detalhes as relacoes que resultam da primeira equac
ao de 4.14.
Substituindo 4.13 na primeira equacao de 4.14 temos

1
2
e = 1 Su + 2 Sv + fN
e .
11 Su + 11
Sv + eN
12
12
v
u
eu e N
e v em func
e
Efetuando as derivadas parciais acima e substituindo Suu , Suv , Svv , N
ao de Su , Sv e N,
pelas relacoes 4.13, obtemos as seguintes equac
oes:

gF fG 1
fF eG
1
1 1
2 1
1 1
2 1
11
+ 11
12 + 11
22 + e
= 12 + 12
11 + 12
12 + f
,
2
EG

F
EG
F2
v
u

fF gE
eF fE
2
1 2
2 2
2
1 2
2 2
11
+ 11
12 + 11
22 + e
= 12
+ 12
11 + 12
12 + f
,
EG F2
EG F2
v
u
1
2
1
2
f11
+ g11
+ ev = e12
+ f12
+ fu ,
eu e N
e v por suas expressoes dadas em 4.13.
onde nas equacoes acima substituimos os coeficientes bij de N
As tres equacoes acima podem ser escritas na forma


eg f2
1
1
2 1
2 1
=

11
+ 12
12 11
22 ,
12
EG F2
u
v


eg f2
2
2
1 2
1 2
2 2
2 2
E
=

11
+ 12
11 11
12 + 12
12 11
22 ,
12
EG F2
u
v

1
2
1
2
ev fu = e12
+ f 12
11
g11
.

(4.15)
(4.16)

e das duas u
De modo analogo, considerando os coeficientes de Su , Sv e N
ltimas equac
oes de 4.14 obtemos
outras seis relacoes, dais quais destacamos

1
2
1
2
fv gu = e22
+ f. 22
12
g12
(4.17)
A equacao 4.15 e precisamente


2
2
2
1 2
1 2
2
2 2
EK = 12
11
+ 12
11 11
12 + 12
11
22
u

(4.18)

e como os smbolos de Christoffel so dependem da primeira forma quadratica, concluimos que a curvatura
gaussiana depende apenas da primeira forma quadratica.

115
A equacao 4.18 da demonstracao do Teorema Egregium de Gauss:


2
2
2
1 2
1 2
2
2 2
EK = 12
11
+ 12
11 11
12 + 12
11
22
u

e dita Equa
c
ao de Gauss.
As equacoes 4.16 e 4.17

1 + f 2 1 g 2
ev fu = e12
12
11
11

1 + f 2 1 g 2
fv gu = e22
22
12
12

sao chamadas Equa


c
oes de Codazzi-Mainardi.
As equacoes equacoes de Gauss e de Codazzi-Mainardi sao ditas Equa
c
oes de Compatibilidade.
Observaco
es:
(1) Como vimos, a curvatura gaussiana e definida a partir da primeira e segunda formas quadraticas,
mas o teorema acima afirma que, na verdade, a curvatura gaussiana depende apenas da primeira forma
quadratica. Como consequencia, superfcies isometricas possuem mesma curvatura gaussiana.
(2) A recproca da propriedade descrita em (1) nao e verdadeira, isto e, duas superfcies podem possuir
mesma curvatura gaussiana e nao serem isometricas.
(3) A recproca descrita em (2) e verdadeira se a curvatura gaussiana das superfcies forem iguais e
constantes.
(4) Como as curvaturas gaussianas do plano e da esfera sao diferentes, temos que seus coeficientes da
primeira forma fundamental serao diferentes e, conseq
uentemente, o plano e a esfera nao sao isometricos,
mesmo restringindo seus domnios. O mesmo com o toro e a esfera, toro e cilindro, esfera e cilindro, plano
e toro, esfera e cone, etc.

TEOREMA FUNDAMENTAL DAS SUPERFICIES

O Teorema Fundamental das Superfcies e o analogo dos Teoremas Fundamentais das Curvas no Plano e
no Espaco. No caso das curvas, vimos que dadas as func
oes curvatura e torc
ao (no caso espacial), existe
uma curva que possui a curvatura e torc
ao dadas. No caso das superfcies, dadas os coeficientes das
duas formas quadraticas temos, sob certas condic
oes, a existencia de uma superfcie que possui as formas
quadraticas dadas.
Teorema 4.2 Sejam E, F, G, e, f, g func
oes reais diferenci
aveis definidas em um aberto conexo U R2 ,
2
tais que E, F, EG F > 0. Se E, F, G, e, f, g satisfazem as Equac
oes de Compatibilidade, ent
ao:
2
3
(a) Existe uma superfcie parametrizada regular S : U R R tal que E, F, G s
ao os coeficientes da
primeira forma quadr
atica de S e e, f, g s
ao os coeficientes da segunda forma quadr
atica de S.
(b) Se S e S s
ao duas superfcies satisfazendo (a) , ent
ao existe um movimento rgido M de R3 (uma
3
isometria de R ) tal que S = M S.
A demonstracao do Teorema Fundamental das Superfcies envolve conceitos de equac
oes diferenciais parciais e esta alem dos objetivos deste trabalho. No entanto, sua demonstrac
ao pode ser encontrada em [3] ,
paginas de 375 a 379.

116
TEOREMA DE GAUSS-BONNET
Sejam S : U R2 R3 uma superfcie regular e : [0, l] S (U) curva parametrizada. Dizemos que e
curva simples, fechada e regular por partes quando:
(i) (0) = (l) . (condicao de fechamento de )
(ii) se t1 , t2 [0, l], t1 6= t2 , entao (t1 ) 6= (t2 ) . (condic
ao de simplicidade de )
(iii) existe uma particao 0 = t0 < t1 < < tk < tk+1 = l de [0, l] tal que e regular em cada (ti , ti+1 ) ,
i = 0, 1, ..., k. (condicao de regularidade por partes)
Cada (ti ) na definicao acima e chamado vertice de e ((ti , ti+1 )) e chamado de arco regular de .
Uma regiao R S (U) (R e aberto conexo de S unido com sua fronteira) e dita regi
ao simples se R e
homeomorfa a um disco e sua fronteira e uma curva simples fechada e regular por partes.
Dizemos que e orientada positivamente quando em cada 0 (t) temos uma base {0 (t) , h (t)} de T(t) S
com a mesma orientacao de {Su (u (t) , v (t)) , Sv (u (t) , v (t))} e tal que h (t) aponta para dentro de de
R, isto e, para qualquer curva : I R R S (U) com (0) = (t) e 0 (0) 6= 0 (t) , temos
h0 (0) , h (t)i > 0.
Denotemos lim 0 (t) = 0 (ti ) por vetor tangente a em ti pela esquerda e lim 0 (t) = 0 (ti )+
tti

tti +

vetor tangente a em ti pela direita. Seja i a medida em radianos do angulo entre 0 (ti ) e 0 (ti )+ ,
i , orientado conforme a orientac
ao de S.
Chamamos i de
angulo externo de no vertice (ti ) .
No caso de |i | = , isto e, o ponto (ti ) e uma c
uspide, a orientac
ao de i e dada pela orientac
ao de ,
0
0
angulo entre (ti ) e (ti + ) para > 0 suficientemente pequeno, isto e, (ti ) ((ti1 , ti ))
e (ti + ) ((ti , ti+1 )) .

a(ti)

a(ti+e)
q

a(ti)+

a(ti+e)
a(ti)+
a(ti-e)

qi

a(ti)

a(ti-e)

|qi| = p

a(ti)a(ti)-

Figura 67: Definindo angulo externo em vertices de curvas.


A demonstracao da versao local do Teorema de Gauss-Bonnet pode ser encontrada em [3] paginas 322 e
323.
Teorema 4.3 (Gauss-Bonnet - vers
ao local) Sejam S : U R2 R3 uma superficie parametrizada
regular, R S (U) uma regi
ao simples com fronteira orientada positivamente e parametrizada pelo
comprimento de arco. Sejam (t0 ), ..., (tk ) vertices de e 0 , ..., k as medidas de seus respectivos

angulos externos em radianos. Ent


ao:
Z
ZZ
k ti1
k
P
P
kg (t) dt +
Kd + i = 2,
i=0 ti

i=0

sendo kg a curvatura geodesica dos arcos regulares de e K a curvatura gaussiana de S.

117
ZZ
Observaca
o: a integral de superfcie

Kd e dada por
R

ZZ

ZZ
Kd =

K (u, v)

q
E (u, v) G (u, v) F2 (u, v)dudv.

S1 (R)

Exemplo 4.30 Se R for uma regiao limitada por um triangulo geodesico, ent
ao kg (t) = 0, t (ti , ti+1 )
2
2
P
P
e
i =
( pi ) sendo pi as medidas dos angulos internos do triangulo. Logo, pelo Teorema de
i=0

i=0

Gauss-Bonnet, temos

ZZ
Kd +
R

2
P

( pi ) = 2.

i=0

(i) Se K (u, v) = 0, (u, v) U, isto e, S e uma regiao planar, temos que R e um triangulo euclidiano.
Assim, temos
2
P
(pi ) =
i=0

que e a soma dos angulos internos do triangulo.

ZZ

(ii) Se K (u, v) = 1, (u, v) U, isto e, S e a esfera de raio 1, ent


ao

1d e a area de R, ou seja,
R

A (R) =

2
P

i=0

pi

(iii) Se K (u, v) = 1, (u, v) U, isto e, S e um pseudo-esfera, ent


ao a area de R e dada por:
2
P
A (R) =
pi .
i=0

qi
qi

pi

pi
pi

qi

Figura 68: O Teorema de Gauss-Bonnet e a area de triangulso geodesicos.


Seja S : U R2 R3 uma superficie parametrizada regular. Seja R S (U) conexo. Dizemos que R e
uma regi
ao regular quando R e compacta e sua fronteira e uma reuniao finita de curvas fechadas simples
e regulares por partes que nao se intersectam.
Observaca
o: Uma superficie regular S compacta e conexa e considerada como sendo uma regiao regular
com fronteira vazia.
Uma regiao simples com apenas tres vertices e angulos externos i 6= 0; i = 1, 2, 3; e chamada de tri
angulo.
Uma triangulacao de uma regiao regular R S (U) e uma famlia finita T de triangulos Ti ; i = 1, 2, ..., n;
tal que:
n
S
Ti = R.
(i)
i=1

(ii) se Ti Tj 6= , entao Ti Tj e uma aresta comum de Ti e Tj ou um vertice comum de Ti e Tj .

118
Dada uma triangulacao T de uma regiao regular R S (U) de uma superficie S, seja F o n
umero de
triangulo (faces), A o n
umero de arcos regulares dos triangulos (arestas) e V o n
umero de vertices da
triangulacao. O n
umero = V A+F e chamado de caracteristica de Euler-Poincar
e da triangulac
ao.
Em topologia, prova-se que depende apenas de R. Logo, podemos identificar = (R) .
A demonstracao da versao global do Teorema de Gauss-Bonnet e corolarios pode ser encontrada em [3]
paginas 328 a 331.
Teorema 4.4 (Gauss Bonnet - vers
ao global) Sejam S : U R2 R3 uma superficie parametrizada
regular, R S uma regi
ao regular com fronteiras c1 , ..., cn , curvas simples, fechadas, regular por partes
e parametriazada pelo comprimento de arco. Suponha que cada ci est
a orientada positivamente e sejam
1 , ..., p as medidas dos
angulos externos dos vertices das curvas ci . Ent
ao:
Z
ZZ
p
n
P
P
kg (t) dt +
Kd + j = 2. (R) .
i=1 Ci

j=0

sendo (R) a caracterstica de Euler-Poincare da regi


ao regular R.
Corol
ario 4.1 Se R e uma regi
ao simples de S, ent
ao
ZZ
Z
p
P
kg (t) dt +
Kd + j = 2,
R

j=0

sendo 1 , ..., p as medidas dos


angulos externos dos vertices da curva C, fronteira de R.
(ou seja, se R e uma regi
ao simples, ent
ao o teorema global se restringe ao teorema local)
Corol
ario 4.2 Se S e uma superficie compacta e orient
avel, ent
ao:
ZZ
Kd = 2. (S) ,
S

que e chamada de curvatura integral ou curvatura global de S.


Observac
oes:

ZZ

(i) Se S for homeomorfa a uma esfera, temos

Kd = 4.
ZZ
ZZ
1
1
(ii) Se S for uma esfera de raio r, entao K (u, v) = 2 e
Kd = 2 1d = 4, o que implica que a
r
r S
S
area da esfera de raio r e 4r2 .
S

Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] Araujo, P. V. Geometria Diferencial. Rio de Janeiro: SBM - Sociedade Brasileira de Matematica.
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alise. Vol. 2. 9a . ed. Rio de Janeiro: SBM - Sociedade Brasileira de
Matematica. (Colecao Matematica Universit
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Andrews-UK.
119

120

Indice Remissivo
Aplicacao Normal de Gauss, 89
crculo, 11
crculo osculador de curva no plano, 37
caracteristica de Euler-Poincare, 118
cardioide, 18
catenoide, 79
centro de curvatura de curva no plano, 37
Chapeu de Sherlock, 103
cicloide, 17
cilindro circular reto, 76
coeficientes da Primeira Forma Quadratica, 83
coeficientes da Segunda Forma Quadratica, 93
comprimento de arco de curva no espaco, 48
comprimento de arco de curva no plano, 19
cone circular reto, 75
curva convexa no plano, 34
curva diferenciavel de classe C no espaco, 47
curva diferenciavel de classe C no plano, 11
curva diferenciavel de classe C0 no espaco, 47
curva diferenciavel de classe C0 no plano, 11
curva diferenciavel de classe Ck no espaco, 47
curva diferenciavel de classe Ck no plano, 11
curva param. pelo compr. de arco no espaco, 48
curva param. pelo compr. de arco no plano, 20
curva parametrizada no espaco, 47
curva parametrizada no plano, 11
curva plana no espaco, 52
curva regular de classe Ck no espaco, 48
curva regular de classe Ck no plano, 15
curva regular fechada no plano, 39
curva regular por partes no espaco, 48
curva regular por partes no plano, 17
curva simples no espaco, 48
curva simples no plano, 17
curva simples, fechada e regular por partes, 116
curva suave no espaco, 47
curva suave no plano, 11
curvas congruentes no espaco, 68
curvas coordenadas, 79
curvatura de curva parametrizada pca no plano, 28
curvatura de curva pca no espaco, 53
curvatura gaussiana, 103

curvatura geodesica, 113


curvatura media, 103
curvatura normal, 95
curvaturas principais, 96
derivada covariante, 108
direc
oes principais, 96
dist
ancia intrnseca, 87
Equac
ao de Gauss, 115
Equac
oes de Codazzi-Mainardi, 115
Equac
oes de Compatibilidade, 115
esfera, 76
espiral logartmica, 15
evoluta de curva no plano, 38
func
ao
func
ao
func
ao
func
ao
func
ao
func
ao

componente de curva no espaco, 47


componente de curva no plano, 11
comprimento de arco de curva no espaco, 48
comprimento de arco de curva plana, 20
coordenada de curva no espaco, 47
coordenada de curva no plano, 11

geodesica, 108
helice, 61
helice conica, 50
helice circular, 49
hiperbole, 12
isometria, 87
isometria no espaco, 66
isometria que preserva orientac
ao no espaco, 69
meridianos, 77
mudanca de param. inverte orient. no espaco, 49
mudanca de param. inverte orientac
ao no plano, 23
mudanca de param. preserva orient. no espaco, 49
mudanca de param. preserva orient. no plano, 23
mudanca de parametros, 81
mudanca de parametros de curva no espaco, 48
mudanca de parametros de curva no plano, 21
operador linear auto-adjunto, 89
orientac
ao de curva parametrizada no espaco, 49

121

122
orientacao de curva parametrizada no plano, 23
paraboloide circular, 75
paraboloide hiperbolico, 81
paraboloide osculador, 98
paralelos, 77
plano, 76
plano normal a curva no espaco, 51
plano osculador a plano no espaco, 51
plano retificante a curva no espaco, 51
plano tangente, 80
ponto elptico, 99
ponto hiperbolico, 99
ponto parabolico, 99
ponto planar, 99
Primeira Equacao de Frenet curva no espaco, 54
Primeira Equacao de Frenet curva no plano, 28
Primeira Forma Quadratica, 83
raio de curvatura de curva no plano, 36
Referencial de Frenet-Serret de curva no plano, 27
referencial movel de curva no plano, 27
regiao regular, 117
regiao simples, 116
reparam. pelo compr. de arco curva no plano, 24
reparametrizacao de curva no espaco, 48
reparametrizacao de curva no plano, 21
reparametrizacao pca de curva no espaco, 49
reta normal principal a curva no espaco, 51
reta tangente a curva no espaco, 48
reta tangente a curva no plano, 15
rotacao por angulo no plano, 41
Smbolos de Christoffel, 110
Segunda Equacao de Frenet curva no espaco, 57
Segunda Equacao de Frenet curva no plano, 29
Segunda Forma Quadratica, 93
Sela de Macaco, 107
singularidade em curva no espaco, 48
singularidade em curva no plano, 17
singularidade essencial em curva no espaco, 48
singularidade essencial em curva no plano, 17
superfcie de revolucao, 77
superfcie mnima, 104
superfcie parametrizada diferenciavel, 73
superfcie regular, 73
superfcie simples, 86
superfcies isometricas, 86
Terceira Equacao de Frenet curva no espaco, 54
torcao de curva no espaco, 54
toro circular, 78

traco de curva no espaco, 47


traco de curva no plano, 11
transformac
ao ortogonal no espaco, 66
translac
ao por vetor no plano, 41
tratriz, 16
Triedro de Frenet para curva no espaco, 51
Triedro Movel para curva no espaco, 51
vertice de uma curva no plano, 39
vetor binormal a curva no espaco, 51
vetor normal principal a curva no espaco, 51
vetor tangente a curva no espaco, 48
vetor tangente a curva no plano, 15
vetores principais, 96

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