1.

INTRODUCCIN
Nuestro trabajo consiste en la clasificacin de los puntos de equilibrio de los sistemas de tercer
orden. Los sistemas estn descritos por ecuaciones diferenciales autnomas de tercer orden. La
clasificacin de los puntos de equilibrio y su estabilidad se realiza en funcin de la forma de las
trayectorias de fase.
La clasificacin de puntos de equilibrio y su estabilidad permiten analizar la estabilidad de los
sistemas lineales y no lineales de tercer orden.

1.1

CONCEPTOS TERICOS DEL TRABAJO

1.1.1

ECUACIONES AUTNOMAS
Consideremos las ecuaciones diferenciales invariables autnomas de orden n.

x f ( x ) (1)
Una ecuacin en forma vectorial como la descrita se denomina ecuacin autnoma. Si
escribimos dichas ecuaciones en forma vectorial, resulta:

x ( n ) F( x ( n 1) ,..., x ) 0
Tal que: x ( k )

k x
t k

, k 0,1,..., n, x ( 0 ) x

Para ello vamos a definir tres soluciones: soluciones de equilibrio o estacionarias,

soluciones peridicas e integrales mltiples.
1.1.2

HIPERESPACIO, PLANO Y ESPACIO DE FASE.

Se llama hiperespacio de fase n-dimensional al hiperespacio puntual cuyas
coordenadas son las variables x(t) y las (n-1) derivadas sucesivas de x(t).
Imaginemos un hiperespacio de fase de n dimensiones de ejes:
x1=x(t) ; x2=dx(t) / dt ; x3=d2x(t) / dt2 ; ... ; xn=d(n-1)x(t) / dt(n-1)
Si el punto inicial P0 correspondiente a las condiciones iniciales xi(0) :
P0(x1(0),x2(0),...,xn(0))
El lugar geomtrico de las distintas posiciones del punto P, al variar el tiempo,
P1xi(t1)=P1x1(t1), x2(t1),..., xn(t1)
P2xi(t2)=P2x1(t2), x2(t2),..., xn(t2)
Pnxi(tn)=Pnx1(t1), x2(tn),..., xn(tn)
ser una curva en el hiperespacio de fase de n dimensiones, graduada en t, denominada
trayectoria de fase y que parte del punto inicial P0.
El conocimiento de la trayectoria de fase permite estudiar de una forma rigurosa el
comportamiento de los sistemas automticos de control no lineales.
En realidad, la trayectoria de fase es una resolucin grfica de la ecuacin diferencial no
lineal a quien representa.
Este mtodo de estudio de las ecuaciones diferenciales est indicado sobre todo en el
caso de los sistemas automticos de control descritos por ecuaciones diferenciales de orden dos
o de orden tres.
En el caso de orden dos, al mtodo se le conoce con el nombre de mtodo del plano
de fase.

En el caso de orden tres, al mtodo se le conoce con el nombre de mtodo del

espacio de fase.
La representacin geomtrica de la trayectoria de estado o trayectoria de fase sobre el
plano de fase permite determinar:
1. La estabilidad o inestabilidad de un sistema.
2. La respuesta transitoria del sistema a las seales de prueba : escaln, rampa y aceleracin.
3. Los recintos o regiones de estabilidad de los sistemas no lineales, en funcin de los valores
de las condiciones iniciales impuestas el sistema.
En el espacio e fase, la ecuacin de la trayectoria de fase se obtiene determinando la
solucin a la ecuacin diferencial :

x1 f1 ( x1 , x 2 , x 3 )

x 2 f 2 ( x1 , x 2 , x 3 )

x 3 f 3 ( x1 , x 2 , x 3 )

x 2
o

x1
x 3

x1

1.1.3

f 2 ( x1 , x 2 , x 3 )

f1 ( x1 , x 2 , x 3 )
f 3 ( x1 , x 2 , x 3 )

f1 ( x1 , x 2 , x 3 )

ESPACIO DE FASE
Para la representacin de las trayectorias en el espacio de fase se tiene que cada eje
representa una de las variables de fase. En primer lugar se hallara la representacin de cada
variable de fase en funcin del tiempo, es decir x i(t); luego van cogiendo valores del tiempo y se
hallan los correspondientes valores de las variables de fase; estos valores nos representaran un
punto en el espacio tridimensional, (x1(t), x2(t), x3(t)), la representacin de estos puntos para los
diferentes valores del tiempo desde 0 a infinito nos dan la trayectoria de fase.

1.1.4

VARIABLES DE ESTADO
Las variables de estado definen el comportamiento dinmico de los sistemas de control,
estos sistemas vienen definidos por una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones
diferenciales que dependen nicamente de la fsica del sistema.

1.1.4.1 Variables de fase

Las variables de fase son aquellas variables de estado que toman como variables de
estado, la salida y las n-1 primeras derivadas de la salida, en nuestro caso las dos primeras
derivadas.
Las variables de fase (sistemas de funciones de transferencia sin ceros ).
Estos sistemas se caracterizan por la funcin de transferencia:

f (s )

y( s )
u (s )

k
3

s a 3s a 2 s a 1

A partir de aqu podemos obtener la ecuacin diferencial que define la dinmica del
sistema :

3 y( t )
t

a3

2 y( t )
t

a2

y( t )
t

a1 y( t ) ku ( t )

Si se adoptan como variables de estado, la salida y las 2 (n-1, siendo n el orden de la

ecuacin diferencial) primeras derivadas de las salidas, se tiene:

x1 ( t ) y( t )
x2 (t)

y( t )
t
2

x3 ( t )

y( t )
t 2

Derivando respecto a t, se obtienen las ecuaciones de estado:

x1=x2
x2=x3
x3=-a1x1 -a2x2-a3x3+ku
y=x1
Que en forma matricial se escribe:

y 1

1 x 0 u Ax Bu
k
a 3

a 2

0 x Cx

Cuando se toman como variables de estado la salida y sus (n-1) primeras

derivadas, estas reciben el nombre de variables de fase.
Variables de fase (sistemas de funcin de transferencia con ceros)
Estas funciones de transferencia son de la forma:

F(s )

y(s )
u (s )

k ( b 3s 2 b 2 s b 1 )
s 3 a 3s 2 a 2 s a1

Introduciendo la variable intermedia v(s), se puede escribir :

F( s )
Luego

y( s )
u (s )

v ( s ) y( s )

u (s ) v(s )

v (s )
u (s )
y( s )
v (s )

k
3

s a 3s a 2 s a 1

b 3s 2 b 2 s b 1

Despejando, se obtiene:

a 3s 2 a 2 s a1 v ( s ) ku ( s )

y( s ) ( b 3s 2 b 2 s b1 ) v ( s )
Tomando antitransformadas, resulta:

3v
t

2 v

a3

y b3

2 v
t

a2

b2

v
t

v
t

a1 v ku

b1 v

En el caso en que el sistema tenga ceros, se toman como variables de estado, la

variable intermedia v y sus, (n-1), dos primeras derivadas, tenemos:

x1 ( t ) v ( t )
x2 ( t )

v ( t )
t
2

x3 ( t )

v( t )
t 2

El vector de estado ser:

x1=x2
x2=x3
x3=-a1x1 -a2x2-a3x3+ku
x1=v
En forma matricial:

y b1

a 2
b2

1 x 0 u Ax Bu
k
a 3

b 3 x Cx

1.1.4.2 Variables cannicas de Jordan o Lure

Cuando las variables de estado se eligen de tal manera que, al hallar la ecuacin de
estado, hacen que la matriz de evolucin de A del sistema sea diagonal, reciben el nombre de
variables cannicas de Jordan o Lure.
Las variables cannicas conducen a una matriz A diagonal o ms generalmente a la
forma cannica de Jordan, cuyos componentes son los polos de la funcin de transferencia del
sistema. En la determinacin de la ecuacin de estado a partir de la funcin de transferencia del
sistema, empleando variables cannicas, se pueden presentar tres casos:
1. Que la funcin de transferencia tenga polos reales simples.
2.

Que la funcin de transferencia tenga polos reales mltiples.

3.

Que la funcin de transferencia tenga polos reales complejos.

Para pasar una matriz que caracteriza a un sistema a la forma de variables de Jordan
utilizamos una transformacin lineal, diagonalizacin de Jordan, que da como resultado una
matriz diagonal por bloques; la cual es mas simple y por lo tanto mas fcil de tratar.

Adems esta transformacin nos permite identificar los posibles casos que van a existir
para su estudio.