Heinz W.

Katzenmeier

Reinigungsroboter
selbstgebaut

Elektor-Verlag, Aachen

 2006: Elektor Verlag GmbH, Aachen.

Alle Rechte vorbehalten.
Die in diesem Buch verffentlichten Beitrge, insbesondere alle Aufstze und Artikel sowie alle Entwrfe, Plne, Zeichnungen und Illustrationen sind urheberrechtlich geschtzt. Ihre auch auszugsweise Vervielfltigung und Verbreitung ist grundstzlich nur
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Fr die Mitteilung eventueller Fehler sind Verlag und Autor dankbar.
Umschlaggestaltung: Ton Gulikers, Segment, Beek (NL)
Satz und Aufmachung: Ulrich Weber, Aachen
Druck: WILCO, Amersfoort (NL)
Printed in the Netherlands
ISBN 3-89576-166-4
Elektor-Verlag Aachen
www.elektor.de
059019-1/D

Inhaltsverzeichnis
1. Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Hausstaub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Staub und Schmutz in Industrie und Handwerk . . . . . . . . 12
2. Reinigungstechniken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Saugende Reinigungsroboter . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Aufsaugen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Ventilatoren (Lfter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Saugdsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Vergleich und Einsatzmglichkeiten verschiedener Saugdsen 44
Abscheidung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elektrofilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zyklon-Abscheider . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gewebefilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vorgehensweise bei der Konstruktion eines Saugsystems

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Praktischer Aufbau saugender Reinigungsroboter . . . . . . . 59

Aufbau saugender Reinigungsroboter mit Filtern . . . . . . 60
Aufbau saugender Reinigungsroboter mit einem Zyklon . . . 62
Aufbau saugender Reinigungsroboter mittels eines AkkuSaugers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Aufbau eines saugenden Reinigungsroboters mit mechanischer
Vorbehandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Bau eines Ventilatoren- und Filter-Prfstandes . . . . . . . . 67
Messungen mit dem Ventilatoren und Filter Prfstand . . . . . 73
2.2 Wischende Reinigungsroboter . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Trocken wischende Reinigungsroboter . . . . . . . . . . . . 81
Trocken wischende Reinigungsroboter ohne Wischtuch . . . 81
Trocken wischende Reinigungsroboter mit Wischtuch . . . . 86
Feucht wischende Reinigungsroboter . . . . . . . . . . . . . 88

Inhaltsverzeichnis
Feucht wischende Reinigungsroboter ohne Schmutzwasser
Aufnahme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Feucht wischende Reinigungsroboter mit SchmutzwasserEntfernung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Feucht wischende Reinigungsroboter mit SchmutzwasserAufnahme Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . 102
Reinigungsroboter fr Fenster . . . . . . . . . . . . . . . 112
Reinigungsroboter fr Metalltafeln (Tafelwischer) . . . . . . 118
Reinigungsroboter fr den Sanitrbereich

. . . . . . . . . 124

Reinigungsroboter basierend auf Adhsion . . . . . . . . . 125

3. Reinigungsroboter fr den Outdoor-Bereich . . . . . . . . 129
4. Bewegungskonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.1 Zufllige Bewegung random walk (ohne Hinderniserkennung) 132
4.2 Zufllige Bewegung random walk (mit Hindernisserkennung) 133
4.3 Vorbestimmte Bahnkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Zick-Zack-frmige Bahnkurven . . . . . . . . . . . . . . . 135
Spiralfrmige Bahnkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Wandfolgende Bahnkurven . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Kombinierte Bahnkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Komplexe Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5. Hinderniserkennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6. Bauformen von Reinigungsrobotern . . . . . . . . . . . . 145
7. Steuerungsprinzipien, Robotersteuerung . . . . . . . . . . 147
7.1 Mechanische Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.2 Elektronische Steuerungen mittels diskreter Elektronik . . . . 149
7.3 Elektronische Steuerung mittels programmierbarer Elektronik 150
8. Bauvorschlge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.1 Saugroboter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Microbot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Inhaltsverzeichnis
Reinigungskonzept . . . .
Bewegungskonzept . . . .
uere Form / Baugre .
Testbericht . . . . . . . .

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Sauger 555 . . . . . . . .
Reinigungskonzept . . . .
Bewegungskonzept . . . .
uere Form / Baugre .
Testbericht . . . . . . . .

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Sauger 556 . . . . . . . .
Reinigungskonzept . . . .
Bewegungskonzept . . . .
uere Form / Baugre .
Testbericht . . . . . . . .

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Sauger C . . . . . . . . .
Reinigungskonzept . . . .
Bewegungskonzept . . . .
uere Form / Baugre .
Programmierung . . . . .
Testbericht . . . . . . . .

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8.2 Nass wischende Reinigungsroboter . . . . . . . . . . . . . 186

Wischer C . . . . . . . . .
Reinigungskonzept . . . .
Bewegungskonzept . . . .
uere Form / Baugre .
Programmierung . . . . .
Testbericht . . . . . . . .

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8.3 Spezielle Reinigungsroboter . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Tafelwischer . . . . . . . .
Reinigungskonzept . . . .
Bewegungskonzept . . . .
uere Form / Baugre .
Testbericht . . . . . . . .

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Adhsobot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Reinigungskonzept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Bewegungskonzept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

Inhaltsverzeichnis
uere Form / Baugre . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Testbericht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9. Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
10. Literatur, Bezugsquellen, Internet-Links . . . . . . . . . . 215
10.1 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.2 Bezugsquellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.3 Internetlinks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

1. Einleitung
Robotertechnik ist in den letzten Jahren zunehmend in den Blick der
ffentlichkeit geraten. Nicht zuletzt aufgrund der immer hufiger
werdenden Anwendungen im industriellen Bereich, im Spielzeugsektor und auch bereits im Haushalt. Robotertechnik als Hobby ist besonders interessant und stellt eine auergewhnliche Herausforderung
dar, da dieses Hobby Fachgebiete wie Elektronik, Mechanik und Informatik verbindet. Es frdert daher in hohem Mae die Fhigkeit, vernetzt zu denken und komplexe, voneinander abhngige Sachverhalte
zu erkennen.
Roboter-Wettbewerbe, wie zum Beispiel die alljhrlich ausgetragene
Roboter Fuball-Weltmeisterschaft bersteigen allerdings in den
meisten Fllen die Mglichkeiten eines Hobbyisten bei weitem. Andererseits stellt der Betrieb eines vorgefertigten Bausatzes oder gar eines
fertigen Roboters keine wirkliche Aufgabe dar und wird schnell langweilig. Zumal diese Roboter in der Regel auch keine echte Aufgabe erfllen knnen. Interessant wird es eigentlich erst dann, wenn ein Roboter sich nicht nur in einem Raum mehr oder weniger geschickt umherbewegt, sondern gleichzeitig noch eine ntzliche Aufgabe versieht.
Damit stellt sich fr den Hobby-Robotiker die Frage, zu welchem
Zweck und mit welchen Fhigkeiten ausgerstet er einen Roboter bauen mchte.
Eine sinnvolle Mglichkeit mit hohen, aber durchaus zu bewltigenden Herausforderungen, stellt der Bau eines Reinigungsroboters fr
den Heimbereich dar. In diesem Buch soll daher der Bau von mannigfaltigen Reinigungsrobotern fr diverse Aufgaben behandelt werden.
Dabei wird stets besonderer Wert auf effektive und dennoch mit nicht
allzu hohen technischen und finanziellen Mitteln herstellbare Roboter
gelegt.
Spezialgerte, wie eine Drehmaschine oder eine Frse sind zum Bau
der Roboter daher nicht notwendig. An Elektrogerten ist prinzipiell
bereits ein Akkuschrauber mit Spannfutter oder eine leichte Akkubohrmaschine ausreichend. Akkuschrauber haben im Vergleich zu
Bohrmaschinen oft eine feinfhligere Drehzahlregelung und im unteren Drehzahlbereich meist sogar ein hheres Drehmoment. Beides ist
beim Handbohren von besonderer Wichtigkeit. Hochdrehende
Kleinstbohrmaschinen sagenhafte 30.000 UpM sind zum Freihandbohren nicht geeignet. Zustzlich kann eine gute Bohrmaschine (mit

1. Einleitung

Bohrfutter bis mind. 10 mm) zusammen mit einem dazu passenden,

guten Bohrstnder die Arbeit noch wesentlich erleichtern. An dieser
Stelle sei aber darauf hingewiesen, dass die blichen im Baumarkt erhltlichen Bohrstnder und insbesondere die (Schlag-)Bohrmaschinen, trotz des verhltnimig hohen Preises, nicht fr feinmechanische Arbeiten geeignet sind, da die Lager und Fhrungen in der Regel
nicht die geforderte Przision aufweisen. Die Qualitt einer Bohrmaschine bezglich Rundlaufeigenschaften knnen Sie testen, indem Sie
die Maschine festhalten und am Bohrfutter seitlich rtteln. Es darf kein
Spiel fhlbar sein!
Weiterhin bentigt man einen kleinen Elektronik-Ltkolben (etwa 30 W,
mit feiner Spitze). Ein gewisser Fundus von Kleingertschaften wie
eine einfache Metallsge, ein Laubsgebogen, Feilen, Schmirgelpapier,
Schraubendreher und -schlssel etc. wird ebenfalls vorausgesetzt.
Die bentigten Materialen beschrnken sich in der Regel auf Sperrholz,
Plexiglas, Aluminiumbleche und Profile sowie Messingstbe und Rhren. Alles Materialien, die in jedem Baumarkt zu finden sind.
Wer hhere Anforderungen an die Qualitt seiner Konstruktionen
stellt oder auch nur deutlich schneller zum Ziel kommen mchte, dem
sei hier das sehr gute Gerteprogramm der Firma Proxxon empfohlen.
Wer sich eine Bohrmaschine und Bohrstnder neu anschaffen mchte,
sollte berlegen, ob es anstatt der sehr beschrnkt einsetzbaren Baumarkt-Artikel nicht beispielsweise eine Proxxon Tischbohrmaschine
TBH sein kann, die kaum Wnsche offen lsst.
In meiner Roboterwerkstatt benutze ich beispielsweise folgende
Proxxon-Gerte:
Gert

Einsatzmglichkeiten

Feinbohrschleifer FBS 240/E

Polieren, Abschleifen von Oberflchen, Trennen von Stahl

Tischbohrmaschine TBH mit Kreuztisch KT

150 und Maschinenschraubstock Primus 100

Ausfhrung von przisen Bohrungen und Frsarbeiten

Bandsge MBS 230/E

Zuschneiden von Materialien aller Art

Rundschleifmaschine TG 250/E

Feinschleifen von geraden Oberflchen und Kanten

Tabelle 1.1: Proxxon Gerte fr die komfortable Hobby-Roboter-Werkstatt.

Letztendlich ist die Realisierung eines Roboterprojektes stark von der

Intention und den Mglichkeiten des Konstrukteurs abhngig. Wer
mechanisch sehr versiert ist, wird sich auch an mechanisch komplexe
Installationen, wie beispielsweise eines nass wischenden Roboters mit

1.1 Hausstaub

Schmutzwasser-Aufnahme (siehe Kapitel 8.2 Wischer C) heranwagen. Wem das mechanische Konstruieren nicht so liegt, kann sich zuerst auf relativ einfache Wisch- oder Saugroboter beschrnken. Gleiches gilt fr die Robotersteuerung. Anwender, die hardwareorientiert
sind, werden eher einen Roboter mit diskreter Elektronik bevorzugen,
wohingegen Anwender aus dem Computing-Bereich mit einem fertigen C-Control- oder Fischertechnik-Interface ohne viel Lten schnell
zu einem funktionierenden Roboter gelangen. Noch einmal anders
liegt der Fall beim professionellen Roboterkonstrukteur. Dort sind die
sichere Funktionsfhigkeit und der Preis von besonderer Wichtigkeit.
Hier ist der Einsatz eines preiswerten Mikrocontrollers vorzuziehen.
Auerdem knnen kompliziert geformte, leichte und preiswerte
Kunststoffteile zum Einsatz kommen, wohingegen sich der Hobbyist
in der Regel auf Aluminium- und Holz beschrnken muss. Letztendlich stellt die Konstruktion eines Reinigungsroboters aber immer eine
besondere interdisziplinre Herausforderung dar, bei der zahlreiche
Fhigkeiten verlangt und auch erweitert werden knnen. Insbesondere wird komplexes Denken stark gefrdert, da alle Systeme eines solchen Reinigungsroboters fr die Funktion des Gesamtsystems ineinander greifen und nicht unabhngig voneinander betrachtet werden
knnen.

1.1 Hausstaub
Hausstaub und die Problematik seiner regelmigen Entfernung ist sicher jedermann und -frau bekannt. Je nach Nutzungsgrad und Nutzungsbedingungen sammelt sich Staub unterschiedlich schnell auf nahezu allen Flchen an. Aufgrund seiner Gre, seiner Lage (am tiefsten
Punkt des Zimmers) und seiner starken Benutzung ist normalerweise
der Fussboden die am meisten staub- und schmutzbelastete Flche in
der Wohnung.
Je nach Nutzungsgrad, aktueller Staubbelastung und individueller
Einstellung wird schlielich ein Punkt erreicht, an dem die Entfernung
des sich angesammelten Staubes als notwendig erachtet wird. Die
Grnde fr die Entfernung von Hausstaub sind also vordergrndig sthetischer Natur. Auer den genannten sthetischen Grnden geben
aber auch medizinische Grnde Anlass zur Entfernung von Staub im
huslichen Bereich.
Um diese Grnde besser zu verstehen, ist es zuerst einmal notwendig,
sich Art und Grenverhltnisse von blichen Stuben genauer anzusehen.
Hausstaub ist eine Mischung verschiedenster Partikel im Grenbereich von etwa 0,0011000 mm. Partikel von 1000 mm (= 1mm) und gr-

1. Einleitung

er knnen streng genommen kaum noch den Stuben zugerechnet

werden, da sie nicht mehr in der Luft mobil sind, sondern sofort zu Boden fallen. Sie werden besser als Schmutz bezeichnet. Da die Grenze
zwischen Staub und Schmutz jedoch flieend ist, werden bei den folgenden Betrachtungen auch Schmutzpartikel mitbercksichtigt.
Die genaue Zusammensetzung von Hausstaub ist je nach rtlichkeit,
Jahreszeit und auch je nach Reinigungsverhalten des Wohnungsinhabers mehr oder weniger starken Schwankungen unterworfen. Durchschnittlicher, mitteleuropischer Hausstaub besteht aber in der Regel
aus einer Mischung folgender Partikel:
Staubkomponente

Massenanteil

bliche Partikelgren

Bemerkungen / Allergiepotenzial

Haare

5%

D. ca. 20100 mm

Hauptschlich stethisches Problem

Flusen (zusammengelagerte Fasern)

1030 %

mehrere mm

Hauptschlich stethisches Problem

Einzelne Fasern (syntheti- 1030 %

sche und Naturfasern aus
Bekleidung)

Baumwolle: 1040 mm
Synthesefasern: 210 mm
Mikrofasern: < 1 mm

Hauptschlich stethisches Problem

Bltenpollen

05 %

10100 mm

Problematisch fr Heuschnupfen-Allergiker

Pilzsporen und Pilzmycel

0,12 %

150 mm

Mglicherweise allergieauslsendes Potenzial

Bakterien

0,011 %

0,510 mm

Problematisch, sofern eine Person

im Haushalt an ansteckender bakterieller Infektion leidet Ansteckungsgefahr!

Milben, Milbenkot

0,55 %

Milben: 250400 mm
Milbenkot: 10...40 mm

Nachgewiesen allergie- und reizauslsendes Potenzial

Menschenhautschuppen

115 %

5100 mm

Als Nahrungsgrundlage fr Milben

problematisch

Haustierepithelien (Hautschuppen von Hunden,

Katzen etc.)

015 %

250 mm

Besonders Katzenhaare und Hautschuppen sind Allergie auslsend

Insektenfragmente

0,11 %

1500 mm

Wachstumsgrundlage fr Bakterien und Pilze

Tabakrauch

0.011 mm

Reiz auslsend, Trger krebserzeugender Stoffe

Mineralien, Salze, Asche

0,115 %

0.001100 mm

Teils Reiz auslsend

Viren

0.0020,05 mm

Teils Reiz auslsend

Tabelle 1.2: Durchschnittliche Zusammensetzung von Hausstaub.

10

1.1 Hausstaub

Wie man dieser Tabelle entnehmen kann, sind zahlreiche Bestandteile

des normalen Hausstaubes als medizinisch bedenklich einzustufen.
Besondere Beachtung finden dabei in der einschlgigen Literatur Milben und deren Ausscheidungen. Milben ernhren sich hauptschlich
von Hautschuppen, respektive von Pilzen, die auf Hautschuppen
wachsen. Die etwa 1 g Hautschuppen, die der Mensch tglich verliert,
reichen zur Ernhrung tausender von Milben aus! Milben bevlkern
daher auch bevorzugt Orte, an denen sich Hautschuppen anreichern
knnen (Bettzeug, Teppichbden etc.). Zur weitergehenden Information gibt es zu diesem Thema zahlreiche Internetpublikationen siehe
Kapitel 10 Literatur, Bezugsquellen, Internet-Links. In der Tabelle
1.2 erkennt man weiterhin, dass sich die verschiedenen Staubsorten in
ihrer Gre stark unterscheiden. Nahezu der gesamte Grenbereich
bis zu einer Partikelgre von 100 mm atmet man ber den Tag verteilt
ein. Grere Partikel knnen sich in der Regel nicht in der Luft in
Schwebe halten und sinken rasch zu Boden. Ausnahmen bilden lediglich sehr leichte Gewebefasern und bestimmte Kunststoffe sehr geringer Dichte. Der Anteil kleinster Partikel mit einer Partikelgre < 2 mm
betrgt in durchschnittlichem mitteleuropischen Hausstaub etwa 2 %
der Gesamtmasse. Allerdings sollte man sich bewusst machen, dass
die Anzahl kleinster Teilchen im Vergleich zur Gesamtmasse an
Staubpartikeln durch deren kleine Masse extrem hoch ist.
Nimmt man beispielsweise 1 mg eines Staubes (angenommen aus Teilchen gleicher Dichte von 1 g/cm3), welcher zu 50 % seiner Masse aus
100 mm Teilchen und zu 50 % aus 1 mm Teilchen besteht, so sind in diesem Staub rund 2.000 Partikel von 100 mm und zustzlich fast
2.000.000.000 (2 Milliarden) Teilchen von 1 mm Durchmesser enthalten.
Gerade kleinste Staubpartikel sind aber besonders kritisch, da viele
krebserzeugende Stoffe wie beispielsweise Asbest oder Buchenholzstaub, sofern sie bis in die Lunge gelangen, bsartige Tumore auslsen
knnen. Alveolengngig sind Staubpartikel bis zu einer Gre von maximal 10 mm, bronchialgngig nur solche bis etwa 20 mm. (Alveolen
sind die Lungenblschen, die fr den Gasaustausch mit dem Blut verantwortlich sind.)
Allerdings sind auch grbere Partikel durchaus problematisch, da
auch diese Atemwegserkrankungen und Allergien auslsen knnen.
Stube werden, medizinisch betrachtet, in verschiedene Klassen eingeteilt. Je nachdem, ob wie weit der Staub in den Krper gelangen kann
und ob er wieder ausgeatmet werden kann ergibt sich folgendes Bild:

11

1. Einleitung

Abbildung 1.1:
Einteilung von Staub
gem medizinischer Betrachtungsweise.

1.2 Staub und Schmutz in Industrie und Handwerk

Zustzlich zum blichen Hausstaub treten im industriellen und handwerklichen Bereich, je nachdem welche Materialien wie verarbeitet
werden, weitere Stube und Schmutzpartikel auf. In vermindertem
Umfang sind diese Stube etc. auch im huslichen Bereich, zum Beispiel im Hobbyraum anzutreffen. Eine kleine bersicht ber industriellen Staub und Schmutz zeigt Tabelle 1.3.
Bei den im privaten Bereich, wie dem heimischen Hobbyraum auftretenden Partikeln handelt es sich in der Regel um Metall- und Holz-Spne und Stube. Deren Entfernung ist daher sicher ein erstes, lohnendes
Ziel eines selbstgebauten Reinigungsroboters.

12

1.2 Staub und Schmutz in Industrie und Handwerk

Ttigkeit

Auftretender
Charakteristik
Schmutz und Staub

Metallverarbeitung

Metallspne

Sehr schwer aus Teppichbden zu entfernen Widerhaken!

Grere Ansammlungen von Spnen sind leicht durch
Schleiffunken etc. entzndbar.

Metallstaub

Aufgrund der hohen Dichte schwierig aufzusaugen. Metallstaubablagerungen sind besonders leicht entzndlich!

Holzspne

Relativ einfach aufzusaugen und abzuscheiden. Leicht entzndlich!

Holzstaub

Relativ einfach aufzusaugen. Abscheidung von feinem

Schleifstaub problematisch. Achtung: Zumindest Buchenholzstaub ist krebserregend!

Kunststoffverarbeitung

Kunststoffspne

Schwer aus Teppichbden zu entfernen Widerhaken.

Kunststoffstaub

Entsteht normalerweise nur wenig, da insbesondere Schleifvorgnge nass durchgefhrt werden.

Steinverarbeitung

Steinkrmel

Aufgrund der hohen Dichte schwierig aufzusaugen.

Steinstaub/-mehl

Relativ einfach aufzusaugen. Abscheidung von feinem

Schleifstaub problematisch. Achtung: Einige Mineralstube
(Asbest, evt. Quarz) sind krebserregend!

Holzverarbeitung

Tabelle 1.3: Staub und Schmutz bei materialabtragenden Arbeiten.

13