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Cinetica de cuerpos rigidos en tres dimensiones

En los temas de Movimiento Plano de cuerpos rgidos: Fuerzas y aceleraciones ,


Metodos de la energia y la cantidad de movimiento se mostro el movimiento plano de
los cuerpos rgidos y sistemas de cuerpo rigido.

En Movimiento plano de cuerpos

rigidos: fuerzas y aceleraciones y en la segunda mitad de metodos de la energia y la


cantidad de movimiento, el aprendizaje se limita ms a las placas planas de cuerpos
simtricos

con

respecto

al

plano

de

refenrencia,

muchos

de

los

resultados

fundamentales se obtubieron en esos dos temas siguen siendo vlidos en el caso del
movimiento de un cuerpo rgido en tres dimensiones.
Por ejemplo, las 2 ecuaciones fundamentales

sobre las cuales se bas el anlisis del movimiento plano de un cuerpo rgido siguen
siendo vlidas en elcasoms general del movimiento de un cuerpo rgido.

estas

ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas externas es equipolente al sistema


consistente enel vector ma fijo en G y el par momento Hg.

sin embargo, la relacin Hg=Iw, la cual permiti deternminar la cantidad de


movimientoangular de una placa rgida y que desempea una parte importante en la
solucion de problemas que implican el movimiento plano de placas y cuerpos simtricos
con respecto al plano de ferenencia, deja de ser vlida enelcaso de cuerpos no
simtricos o movimiento en tres dimensiones. En consecuencia, en la primera parte:
cantidad de movimiento angluar de un cuerpo rigido en tres dimenciones; se formula un
mtodo ms general para calcular la cantidad de movimiento angular Hg de un cuerpo
rigido en tres dimenciones.

Asimismo, si bien la caracterstica principal del mtodo del impulso-cantidad de


movimiento que se analizo anteriormente esto es, la reduccin de cantidad de
movimiento de las particilas de un cuerpo rgido a un vector de movimiento lineal mv
fijo al centro de masa G del cuerpo y un par de cantidad de movimiento angular Hg,
sigue siendo vlida, la relacin Hg=Iw debe dascatarse y sustituirse por la relacion
general que se formula en c anteantidad de movimiento angluar de un cuerpo rigido en
tres

dimenciones

antes

de

que

este

mtodo

pueda

aplicarse

al

movimiento

tridimensional de un cuerporgido.

*-Cantidad de Movimiento angular de un cuerpo rigido en tres dimensiones.

Este tema habla de cmo la cantidad de movimiento angular Hg de un cuerpo alrederor


de su centro de masa G puede determinarse a partir de la velocidad angular w del
cuerpo en el caso de movimiento tridimensional.

La cantidad de movimiento angular del cuerpo alredeor de G puede expresarse como

donde riy videnotan respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de la


partcula Pi, de masa ^mi(incremento de Mi), relativa al sistema de referencia centroidal
Gxyz (figura 18.2).

Pero vi=w*ri,donde w es la velocidad angular del cuerpo enel instante considerado. al


sustituir en (18.3), se tine

Si se recuerda la regla para determinar las componentes rectangulares de un producto


vectorial, se obtiene la siguiente expresin para la componente x de la cantidad de
movimiento angular

al sustoitiur las sumas por integrales en esta expresin y en las 2 expresiones similares
que se obtienen para Hy y para Hz se tiene

se

puede

observar

que

las

integrales

contienen

cuadrados

que

representan,

respectivamente, los momentos de inercia controidales del cuerpo alrededor de los ejes
x,y,z; se tiene

de manera similar, las integrales contienen productos de coordenadas que representan


los productos de inercia de masas centroidales del cuerpo, se tiene

al sustituir de (18.5) y (18.6) en (18.4), se obtienen las componentes en la cantidad de


movimiento angular Hg del cuerpo alrederor de su centro de masa

Las relaciones anteriores muetran que la operacin que transforma al vector w en


vector Hg, se caracteriza por elarreglo de momentos y productos de inercia en un
arreglo matricial

de aqui en adelante se reslizan las


operaciones para resolver una matriz por el metodo Gauss-Jordan hasta que solamente
queda la diagonal principal con unos o Ix, Iy, Iz, donde estos representan los momentos
de inecrcia centroidales principales del cuerpo y las reacciones se reducen a

Adviertase que si los 3 momentros de


inercia centroidales principales, son iguales, las componentes Hx, Hy, Hz, de la cantidad
de movimiento angular alrederor de G son proporcionales a las componentes wx, wy,
wz, de la velocidad angular, y los vexctores Hg y w tendrn direcciones diferentes,
excepto cuando las tres componentes de w sean cero, esto es, cuando w apunte
alolargo de uno de los ejes de coordenadas.

CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN


TRES DIMENCIONES

CUERPO RIGIDO
Un cuerpo rgido es un sistema dinmico, que no presenta deformaciones entre sus
partes, ante la accin de fuerzas. Matemticamente se define como cuerpo rgido
aquel en que la distancia entre sus puntos cualesquiera del cuerpo, permanece
invariable. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan un grado de deformacin.
Sin embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones
son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos del cuerpo rgido y no
afecta la respuesta del cuerpo ante las acciones externas.

MOVIMIENTO Y PRODUCTO DE INERCIA


El momento de inercia o inercia rotacional es una medida de la inercia rotacional de
un cuerpo. Ms concretamente el momento de inercia es una magnitud escalar que
refleja la distribucin de masas de un cuerpo o un sistema de partculas en
rotacin, respecto al eje de giro. El momento de inercia slo depende de la
geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende de las
fuerzas que intervienen en el movimiento.
El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el
caso del movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular
longitudinal de un slido rgido.
Para una masa puntual y un eje arbitrario, el momento de inercia es:
I=mr2
Donde m es la masa del punto, y r es la distancia al eje de rotacin.
Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, se define como la suma de los
productos de las masas de las partculas por el cuadrado de la distanciar de cada
partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como:
I=sumatoria(mi r2i)
Este concepto desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de
masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. La masa es la
resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslacin y el Momento de
Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotacin. As,
por ejemplo, la segunda ley de Newton a=F/m: tiene como equivalente para la
rotacin:
T=Ia
MOVIMIENTO ANGULAR

Un movimiento circular es aquel en el que la unin de las sucesivas posiciones de


un cuerpo a lo largo del tiempo (trayectoria) genera una cuerva en la que todos sus
puntos se encuentran a la misma distancia R de un punto llamado centro.
Este tipo de movimiento puede ser, al igual que el rectilneo, uniforme o acelerado.
En el primer cado el movimiento circunferencial mantiene constante el modulo de la
velocidad, no as su direccin y el sentido. De hecho para que el mvil pueda
describir una curva, debe cambar en todo instante la direccin de su sentido y
velocidad. Bajo este concepto siempre existe aceleracin en un movimiento
circunferencial, pues siempre cambia la velocidad en el tiempo, lo que no debemos
confundir, es que si un movimiento circular es uniforme es porque su rapidez es
constante.
MOVIMIENTO DE UN GIROSCOPIO
El giroscopio o girscopo es un dispositivo mecnico formado esencialmente por
un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra.
Cuando se somete el giroscopio a un momento de fuerza que tiende a cambiar la
orientacin del eje de rotacin su comportamiento es aparentemente paradjico ya
que el eje de rotacin, en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo
que no girase, cambia de orientacin en una direccin perpendicular a la direccin
intuitiva.
De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la rotacin alrededor de su
eje de simetra, un girscopo presenta en general dos movimientos principales: la
precesin y la nutacin. Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de
Euler.

Precesin
Cuando se aplica un momento Ma un cuerpo en rotacin cuyo momento angular es
L, la direccin del eje de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de
rotacin de velocidad angular W. Esta velocidad angular, llamada velocidad de
precesin, est relacionada con el momento y el momento angular por la frmula:
M=W x L

La velocidad de presesin, como todas las velocidades angulares se mide en


radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de presesin es igual a W=M/L. Es
decir, para una misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de
presesin es tanto ms pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y
como el momento angular es el producto de la velocidad de rotacin del giroscopio
multiplicada por su momento de inercia, se puede reducir la velocidad de precesin
aumentando el momento de inercia, la velocidad de rotacin o ambas.
Aqu encontramos el inters de utilizar un giroscopio para conservar una referencia
de direccin. Partiendo del reposo, todos los cuerpos conservan la orientacin que
tienen salvo cuando se les aplican momento externos. En ese caso, cuando un
cuerpo no gira, el efecto del momento es el de crear una aceleracin angular, la
cual crea una velocidad angular creciente. Cuando el momento se interrumpe, el
objeto sigue girando con la velocidad angular que adquiri. En cambio, cuando el
mismo momento se aplica a un objeto en rotacin, este comienza a girar con la
velocidad de precesin calculada antes. Y cuando el momento se interrumpe, la
precesin del objeto tambin se interrumpe. El resultado es que, en un giroscopio,
los momentos parsitos tienen mucho menos efecto a largo plazo que en un objeto
sin rotacin. Adems, se puede disminuir el efecto de esos momentos, aumentando
el momento de inercia y la velocidad de rotacin del giroscopio.

Nutacin
Cuando el momento que causa la precesin cambia de valor, la velocidad de
precesin tambin cambia de valor. Pero ese cambio no sucede instantneamente.
Hay un periodo de transicin durante el cual el giroscopio cede un poquito al
momento en la misma direccin que un objeto que no gira. Despus el giroscopio
recobra lo que haba cedido, oscilando en la direccin del momento alrededor de la
trayectoria de precesin final.
Este movimiento de oscilacin transitorio se llama nutacin.
Si el cambio de valor de los momentos se prolonga, la nutacin puede durar
mucho. Es el caso de la tierra. La atraccin de la luna y del sol sobre el
hinchamiento de la tierra en el ecuador es diferente entre el lado prximo y el lado
lejano respecto al astro. Esa diferencia de atraccin crea un momento, el cual causa

la precesin de los equinoccios. Pero, como ni el sol ni la luna estn en el plano del
ecuador terrestre, el momento producido por estos astros cambia peridicamente y
el movimiento de nutacin de la tierra no se amortigua.

CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO EN


TRES DIMENSIONES
CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO EN TRES DIMENSIONES
CUERPO RIGIDO
Un cuerpo rgido es un sistema dinmico, que no presenta deformaciones entre sus
partes, ante la accin de fuerzas. Matemticamente se define como cuerpo rgido
aquel en que la distancia entre sus puntos cualesquiera del cuerpo, permanece
invariable. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan un grado de deformacin.
Sin embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones
son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos del cuerpo rgido y no
afecta la respuesta del cuerpo ante las acciones externas.
ROTACION
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un slido extenso de forma
que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia
constante del eje de rotacin.
Una rotacin pura de un cuerpo queda representada mediante el vector velocidad
angular, que es un vector de carcter deslizante, W situado sobre el eje de
rotacin.
En este movimiento, las partculas que constituyen el cuerpo rgido se desplazan en
planos paralelos, a lo largo de crculos centrados en el mismo eje fijo. Si ese eje,
llamado eje de rotacin, intercepta al cuerpo rgido, las partculas localizadas en el
eje, tienen velocidad y aceleracin cero. Como cada particular se mueve en un
plano dado, se dice que la rotacin de un cuerpo con respecto a un eje fijo es un
movimiento plano.
DERIVADAS DE UN VECTOR DE ROTACION Y TRASLACION

Definimos la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad


angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega y, al igual que la
velocidad angular, tiene carcter vectorial. Por definicin,
(1)

= dw/dt

Siendo W el vector velocidad angular del slido rgido alrededor del eje de rotacin.
La aceleracin angular se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya
que el radin es adimensional.
Si denominamos por e al vector asociado al eje de rotacin, de modo que sea
w=we, podemos escribir
(2)

= (dw/dt) = {(d/dt)(we)} =[ {(dw/dt)(e)}+{(w)(de/dt)}]

Resultando que, en general, el vector W no est localizado sobre el eje de rotacin.


En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el
espacio (movimiento plano), entonces ser (de/dt=0) y el vector aceleracin
angular estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es,
(3)

= (dw/dt) = {(dw/dt)(e)} = e

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, || = es la derivada de la


celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo de
rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la del eje de rotacin y su sentido
es el de W cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, pero es de sentido
opuesto si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el
espacio, ser (de \ dt) 0, aunque |e| = 1, ya que el vector del eje cambia de
direccin en el transcurso del movimiento. Puesto que e es un vector, su derivada
ser un vector perpendicular a , esto es, al eje instantneo de rotacin.
As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular se expresar en la forma

(4)

= (dw/dt) = [{(d/dt)(e)} + x w ]

Siendo la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de
rotacin (definido por e) en el espacio.
En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene
dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje
de rotacin) cuyo mdulo es (dw\dt) y una componente transversal (i.e.,
perpendicular al eje de rotacin) cuyo mdulo es x W.
As pues, en general,
El vector no tendr la misma direccin que el vector W.
El vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje de rotacin.
La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad
angular, o sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su
orientacin fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.
ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO, EMPLEADO EJES DE ROTACION Y
TRASLACION
Movimiento relativo, cambio de posicin respecto de un sistema de referencia que a
su vez se mueve respecto a otro sistema de referencia. No se puede hablar de un
sistema de referencia absoluto ya que no se conoce un punto fijo en el espacio que
pueda ser elegido como origen de dicho sistema. Por tanto, el movimiento tiene
carcter relativo.
Cuando un cuerpo se mueve sobre la superficie de la Tierra est sometido a dos
fuerzas la fuerza centrfuga y la fuerza de Coriolis.
La fuerza de Coriolis es la responsable de la rotacin del plano del pndulo de
Foucault, la circulacin del aire alrededor de los centros de baja o alta presin, la
desviacin de la trayectoria de proyectiles de largo alcance, la rotacin del agua
cuando sale por el desage de la baera, etc.

La fuerza centrfuga es responsable del cambio en el mdulo y en la direccin de la


aceleracin de la gravedad a distintas latitudes.
Las fuerzas reales como la fuerza que ejerce un muelle, la fuerza de atraccin
gravitatoria, las fuerzas elctricas o magnticas son las que describen las
interacciones entre los cuerpos. Las fuerzas de inercia solamente se observan en
sistemas de referencia acelerados, para distinguirlas de las fuerzas reales se
denominan tambin fuerzas ficticias o pseudofuerzas.
La introduccin de este tipo de fuerzas junto con las reales facilita la resolucin de
los problemas de Mecnica en los sistemas de referencia en movimiento relativo de
rotacin uniforme como la Tierra.
Las frmulas que relacionan la velocidad v y de la aceleracin a medidas en el
sistema no inercial con la velocidad v y aceleracin a medidas en el sistema inercial
son las siguientes:
(v = v-w x r)

(v = a -2w x v-w x (w x r))

ROTACIN:
La rotacin de un cuerpo rgido en donde R es la matriz de transformacin se
define a continuacin:

r0 = Rr

Para un mejor manejo de las variables, la rotacin y traslacin de un cuerpo


rgido se encapsulan en una forma matricial. Para el caso en 3D en una matriz de cuatro
columnas por cuatro renglones.

Rotacin alrededor de un punto fijo:


Cuando un cuerpo rgido gira en torno a un punto fijo, la distancia r del
punto a una partcula P ubicada en el cuerpo es la misma para cualquier posicin del
cuerpo as la trayectoria del movimiento de la partcula queda en la superficie de una
esfera que tiene un radio r y que est centrada en un punto fijo. Como el movimiento a
lo largo de esta trayectoria se obtiene solo mediante una serie de rotaciones efectuadas
dentro de un intervalo finito de tiempo
Rotacin finita:
Esto se debe a que las rotaciones finitas no obedecen la ley de suma
vectorial y, por lo mismo, no pueden clasificarse como cantidades vectoriales. Para
demostrarlo, consideremos en las dos rotaciones finitas 1+2. Cada rotacin tiene una
magnitud de 90, y su direccin est definida por la regla de la mano derecha. Cuando
estas dos rotaciones se aplican en el orden 2+ 1 la posicin resultante no es la misma.
En consecuencia las rotaciones finitas no obedecen la ley conmutativa de la suma y por
lo tanto no pueden clasificarse como vectores.

DERIVADAS DE UN VECTOR DE ROTACIN Y TRASLACIN:


Se deducir a continuacin una ecuacin que relacione la derivada de
cualquier vector A con respecto al tiempo, definida con respecto a un marco de
referencia en traslacin y rotacin, con la derivada definida con respecto a una
referencia fija.

Consideremos los ejes X, Y, Z del marco mvil de referencia y supongamos


que tiene una velocidad angular medida con respecto a los ejes. En lo que sigue, ser

conveniente 4expresar el vector A en trminos de sus componentes i, j, k, que definen


las direcciones de sus ejes en movimiento. Por lo tanto
A= Axi + Ayj + Azk
En general la derivada de A con respecto al tiempo debe tener en cuenta
tanto el cambio de magnitud como direccin del marco mvil de referencia, solo debe
de explicarse un cambio en las magnitudes de la componente de A, porque las
direcciones estas componentes no cambian con respecto a la referencia mvil. Por lo
tanto,

()xyz=xi

yj

zk

Cuando se toma la derivada de A con respecto al marco fijo de referencia, las


direcciones de i, j, k solo cambian debido a la rotacin de los ejes y no debido a su
traslacin por lo tanto en general.

=xi + yj + zk + Axi + Ayj + Azk

A continuacin veremos las derivadas de los vectores unitarios con respecto


al tiempo. Por ejemplo, i =di/dt representa solo un cambio de las direcciones de i con
respecto al tiempo, ya que i tiene una magnitud fija igual a 1 unidad. El cambio de di,
es tangente a la trayectoria descrita por la punta de la flecha de i, a medida de que i se
mueve a causa de la rotacin de . Podemos por lo tanto definir a di empleando el
punto vectorial i= x i. En general,

i= x i

j= x j

k = x k

ANALISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO EMPLEANDO EJES DE TRASLACIN Y EN


ROTACIN:
La forma ms general de analizar el movimiento de un cuerpo rgido en tres
dimensiones requiere del empleo de un sistema de ejes x, y, z que se traslade y gire al

mismo tiempo en relacin con un segundo marco X, Y, Z. Este anlisis tambin da un


medio de determinar los movimientos de dos puntos ubicados en miembros separados
de un mecanismo, y para calcular el movimiento relativo de una partcula con respecto
a otra

cuando una o ambas se mueven en trayectorias giratorias. Debido a la

generalidad de la deduccin A y B pueden representarse dos partculas que se mueven


dependientemente entre s, o a dos puntos ubicados en el mismo cuerpo rgido o en
distintos cuerpos rgidos
POSICION

rB=rA+rB/A

VELOCIDAD: vB= vA+ X rB/A + vB/A


ACELERACIN: aB= aA X rB/A + x ( x rB/A ) +2 x (vB/A)xyz +(aB/A)xyz

CINETICA DE UN CUERPO RGIDO EN TRES DIMENSIONES:

Al estudiar la cintica de un cuerpo en el plano, fue necesario introducir el


momento de inercia IG, que se calculaba con respecto a un eje perpendicular del plano
en movimiento y que pasa por el centro de masa. Para el anlisis cintico del
movimiento tridimensional ser necesario calcular 6 cantidades inerciales. Estos
trminos, a los que se les llama momento y productos de inercia.
MOMENTO Y PRODUCTO DE INERCIA:
Se define al momento de inercia de un elemento diferencial dm del cuerpo
con respecto a cualquiera de los tres ejes coordenados como el producto de la masa del
elemento y el cuadrado de la distancia ms corta del eje al elemento.
dIxx = r2x dm = (y2+z2)dm
El producto de inercia de un elemento diferencial de masa dm, se define con
respecto a un conjunto de dos planos ortogonales, como el producto de la masa del
elemento por la distancia perpendicular (o sea, las ms cortas) de los planos al
elemento. Con respecto a los planos y-z y x-z, el producto de inercia dIxy para el
elemento dm, es
dIxy = xydm
MOVIMIENTO ANGULAR:

Consideremos al cuerpo rgido que tiene masa total m y centro de masa


ubicado en G. el sistema coordenado en X, Y, Z, representa un marco inercial de
referencia y, por lo tanto tiene en sus ejes fijos, o bien se trasladan con velocidad
constante. Los vectores de posicin rA y A se trazan desde el origen de coordenadas
hasta el punto A, y desde el punto A hasta la isima partcula del cuerpo. Si la masa de
la partcula es mi el momento angular con respecto al punto es
(HA) i= A X mi Vi

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO


Ecuaciones de movimiento de traslacin
Se define en trminos de la aceleracin del centro de masa
Fx=m(aG)x
Fy=m(aG)y
Fz=m(aG)z

Ecuaciones

de

movimiento

rotatorio

Mo=(Ho)xyz+ x Ho
MG=(HG)xyz+ x HG

MOVIMIENTO

DE

UN

GIROSCOPIO

Cuando se aplica un momento Ma un cuerpo de rotacin cuyo momento


angular es L, la direccin del eje de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de
rotacin de velocidad angular . Esta velocidad angular, llamada velocidad de

precesin, est relacionada en el momento y el momento angular por la formula: M


= xL
La velocidad de precesin, como todas las velocidades angulares se mide en
radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de precesin es igual a . Es decir, para una
misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesin es tanto ms
pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y como el momento angular es el
producto de la velocidad de rotacin del giroscopio multiplicada por su momento de
inercia, se puede reducir la velocidad de precesin aumentando el momento de inercia,
la velocidad de rotacin o ambas.

MOVIMIENTO LIBRE DE PARES:


Cuando la nica fuerza externa que acta sobre un cuerpo es la gravitacin, al
momento general del cuerpo se le llama movimiento libre de pares. Este tipo de
movimiento es caracterstico de los planetas, satlites artificiales y proyectiles siempre
que, respecto a estos ltimos, se desprecien los efectos de la friccin del aire.
= (HGsen )/ I j + HG cos /IZ

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