Universidad Autnoma de Baja California

Facultad de Ciencias Qumicas e Ingeniera

Ingeniera Electrnica

Materia:

Modelado y Control

Docente:

MC. Laura Jimnez Beristain

Trabajo:

Reporte Proyecto
Alumnos:

Cesea Smith Gustavo

Mndez Casiano Vctor

Grupo:

651

Fecha de Entrega:

Tijuana, B.C., a 04 de diciembre del 2014

OBJETIVO
Durante el curso de modelado y control se adquirieron conocimientos los cuales se aplicaron
para desarrollar un sistema de control de velocidad y posicin. Haciendo uso de amplificadores
operacionales, optoacopladores, circuitos integrados y componentes para la etapa de potencia
se desarrolla el sistema que cumple con el objetivo principal, el cual es el de controlar tanto la
posicin como la velocidad de un motor de corriente directa.

INTRODUCCION
Un sistema de control de velocidad y posicin son unos de los ms utilizados en los procesos
industriales por el buen comportamiento del sistema en un amplio intervalo de condiciones de
operacin. Una de las aplicaciones de una sistema de control de velocidad se pueden
encontrar en los reproductores de DVDs, o algo ms comercial como lo son las bases de
muestra para accesorios o joyera en venta y dems. Tambin se pueden utilizar los sistemas
de control de posicin para exhibir artculos en venta como automviles de una agencia,
muebles, direcciones de antenas etc. En este proyecto se desarroll un controlador de
velocidad de un motor de corriente continua para una cortadora industrial de madera.
Los motores de corriente directa trabajan bajo un principio de funcionamiento magntico en
donde la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente hace girar al eje
del rotor. Las caractersticas significativas de un motor de corriente directa son:
Resistencia de la armadura (Ohms)
Inductancia de la armadura (Henrys)
Corriente en la armadura (Amperes)
Tensin mxima aplicada a la armadura (Volts)
Fuerza contra-electromotriz (Volts)
Velocidad angular del motor(radianes/seg)
Par desarrollado por el motor (Newton-metro)
Momento de inercia equivalente(Kgm2)
Coef. De fricc. Viscosa equivalente (Nm/(rad/seg))
Par motriz constante(Nm/Ampere)
Const.: fuerza contraelectromotriz (V/(rad/seg))
Este documento trata del trabajo realizado para desarrollar un sistema de control de velocidad y
posicin, as como los diagramas de los circuitos implementados y los resultados obtenidos.

Material

CI LMT741
CI ITR8102
CI 74LS14
CI 74L74
Resistores
Potencimetros
TIP31
TIP32
2n2222

DESARROLLO
Caracterizacin
La primera actividad que se llev a cabo de la de la caracterizacin del motor de corriente
directa con el cual se trabajara durante el desarrollo del proyecto. Esta caracterizacin se logr
a travs de mediciones y clculos de los parmetros necesarios para obtener la funcin de
trasferencia respectiva.
A continuacion, en la figura 1 se muestra el diagrama del modelo del motor de CD y el la
figura 2 las ecuaciones modeladas y sus bloques correspondientes.

Figura 1. Modelo del motor de CD

Figura 2. Ecuaciones de modeladas y sus bloques

R = Resistencia de armadura
L = Inductancia de armadura
eb = Voltaje contra-electromotriz
T = Par del motor
Ic = Bobina estator
J=momento de inercia equivalente

Con esto se determinaron los parmetros de un motor de corriente directa para disear lazos
de control de retroalimentacin, en este caso para el control de velocidad y otro para posicin,
con los valores prcticos de los parmetros de un motor de corriente directa.
Durante el desarrollo de esta actividad se midieron los resultados en 24 casos en los cuales se
variaron los voltajes de alimentacin y la posicin del motor para registrar los datos.
Para medir la resistencia e inductancia del motor se acudi a un medidor LCR del almacn, con
el cual se realizaron las mediciones correspondientes. Se realizaron 24 mediciones diferentes
en las cuales se variaba la posicin del motor como la posicin del eje del rotor del motor para
llegar un valor promedio. Para el caso de la corriente se utiliz un multmetro colocado en serie
con el voltaje de alimentacin del motor evitando superar la tensin nominal de alimentacin.

Para obtener el voltaje contra-electromotriz e se utiliz la siguiente ecuacin:

Estas mediciones se ven reflejadas en la tabla 1 siguiente:

Tabla 1. Lecturas de las mediciones con el medidor LCR y multmetro.
No.

La[mH]

Ra[]

Va[V]

Ia[mA]

eb[V]

1.87

88.4

0.3

47

3.8548

2.11

72.5

0.5

50

3.125

1.97

97.7

0.7

51

4.2827

1.96

79.5

0.9

53

3.3135

1.99

93.2

1.1

55

4.026

1.86

122.6

1.3

56

5.5656

2.08

74.3

1.5

58

2.8094

2.14

69.6

1.7

59

2.4064

2.14

67.7

1.9

61

2.2297

10

2.12

71.12

2.1

63

2.38056

11

1.86

143.9

2.3

63

6.7657

12

1.93

133.23

2.5

65

6.15995

13

1.99

96.1

2.7

66

3.6426

14

2.12

67.5

2.9

67

1.6225

15

2.02

69.34

3.1

67

1.54578

16

2.09

70.6

3.3

68

1.5008

17

1.9

95.02

3.5

71

3.24642

18

1.88

140.8

3.7

71

6.2968

19

2.04

80.9

3.9

72

1.9248

20

2.13

69.4

4.1

76

1.1744

21

2.1

71.8

4.3

76

1.1568

22

2.1

74.2

4.5

76

1.1392

23

2.14

68.9

4.7

76

0.5364

24

2.12

71

4.9

76

0.496

Posteriormente se utiliz una resistencia de valor inferior al de la resistencia de armadura Ra

medida y se conect en serie al motor como se muestra en la figura 3 integrando un seguir con
un OPAMP para proporcionar la potencia adecuada en la entrada del voltaje de la armadura del
motor.

Figura 3

Se aliment al motor con una seal cuadrada en Va de tal forma que la magnitud fuese mayor
a la fuerza de rozamiento, debido a las escobillas del motor, con una frecuencia
aproximadamente de 1KHz y 2.5 Vpp.
Se obtuvo la respuesta de salida Vo con el osciloscopio para que a partir de esta seal se
conociera la constante de tiempo del transitorio y la resistencia de armadura Ra en estado
estable. Los resultados capturados se muestran en la figura 4 donde Va se capturo en el CH1
y la salida Vo en el CH2 del osciloscopio.

Figura 4.

De lo obtenido en el osciloscopio se determin el valor en estado estable de Vo y la constante

de tiempo donde:

Posteriormente se acoplo al motor un disco ranurado o con zonas oscuras y se armo el circuito
que detecto al encoder como se observa en la figura 5.

Figura 5

Con este circuito se utilizaron los mismos voltajes en la entrada del motor que se emple en la
tabla 1 y se realizaron las mediciones del periodo y la frecuencia en la salida del 74LS14. Se
calcul en revoluciones por minuto y m en radianes por segundo a partir de la siguiente
ecuacin:

Todos los resultados obtenidos con las mediciones mencionadas anteriormente se registraron
en la tabla 2 que se muestra a continuacin:
Tabla 2. Lecturas de las mediciones con el osciloscopio.

No.

Va[V]

T[ms]

f[Hz]

w[rpm]

w[rad/seg]

0.3

23.00

40

240

25.13274123

0.5

8.40

120

720

75.39822369

0.7

5.80

185

1110

116.2389282

0.9

4.40

238.3

1429.8

149.7283059

1.1

3.70

277.8

1666.8

174.5468878

1.3

3.20

312.6

1875.6

196.4123727

1.5

2.90

357.1

2142.6

224.3725473

1.7

2.48

403.2

2419.2

253.3380316

1.9

2.20

431.6

2589.6

271.1822779

10

2.1

2.00

490

2940

307.8760801

11

2.3

1.90

500

3000

314.1592654

12

2.5

1.84

543

3258

341.1769622

13

2.7

1.68

598

3588

375.7344814

14

2.9

1.60

625

3750

392.6990817

15

3.1

1.58

632

3792

397.0973114

16

3.3

1.52

641

3846

402.7521782

17

3.5

1.45

672

4032

422.2300526

18

3.7

1.41

690

4140

433.5397862

19

3.9

1.39

715

4290

449.2477495

20

4.1

1.32

722

4332

453.6459792

21

4.3

1.30

739

4434

464.3273942

22

4.5

1.23

811

4866

509.5663284

23

4.7

1.16

859

5154

539.7256179

24

4.9

1.14

880

5280

552.920307

Como actividad para finaliza al etapa de caracterizacin se determin la constante de la fuerza

contra-electromotriz Ke. Las mediciones para este parmetro se realizaron en estado estable;
al aplicarle una seal de C.D. en la armadura. De la ecuacin del circuito de entrada para
estado estable se tiene que:

de tal forma que al despejar Ke se obtuvo la ecuacin:

Al variar el valor de Va en el rango de operacin del motor y se tomaron valores de Va, ia y de

. El valor de Ra ya lo conocamos y se hizo una tabla de valores de Ke para ambos sentidos
de rotacin y calculamos los valores de Ke como el promedio de todas las mediciones
realizadas.
La constante par Kt y la constante de la fuerza contra-electromotriz Ke son dos parmetros
separados los cuales estn estrechamente relacionados.
Dichas relaciones paramtricas para obtener sus valores respectivos son:

Utilizamos la ecuacin para calcular el par del motor: T =KT ia

Y determinamos el coeficiente de friccin viscosa B para los diversos valores de .

Estos resultados finales se registraron en la tabla 3 que se muestra a continuacin, la cual

describe los parmetros Ke, KT, T y B del motor empleado durante el proyecto.

Tabla 3. Calculo de los parmetros del motor: Ke, KT, T y B.

No.

eb[V]

w[rad/s]

Ke[Volts/(rad/s)]

Ia[A]

T[Nm]

B[Nm/(rad/s)]

3.8548

25.1327412

0.153377619

47

7.20874808

0.286826972

3.125

75.3982237

0.0414466

50

2.07232999

0.02748513

4.2827

116.238928

0.036843939

51

1.8790409

0.016165332

3.3135

149.728306

0.022130084

53

1.17289446

0.007833485

4.026

174.546888

0.023065436

55

1.26859896

0.007267955

5.5656

196.412373

0.0283363

56

1.58683282

0.008079088

2.8094

224.372547

0.01252114

58

0.7262261

0.003236698

2.4064

253.338032

0.009498771

59

0.5604275

0.002212173

2.2297

271.182278

0.008222145

61

0.50155084

0.001849497

10

2.38056

307.87608

0.007732202

63

0.48712872

0.001582223

11

6.7657

314.159265

0.021535892

63

1.35676119

0.004318705

12

6.15995

341.176962

0.018055

65

1.17357499

0.003439784

13

3.6426

375.734481

0.009694612

66

0.63984439

0.001702916

14

1.6225

392.699082

0.004131662

67

0.27682138

0.00070492

15

1.54578

397.097311

0.003892698

67

0.26081078

0.000656793

16

1.5008

402.752178

0.003726361

68

0.25339255

0.000629153

17

3.24642

422.230053

0.007688747

71

0.54590103

0.0012929

18

6.2968

433.539786

0.014524157

71

1.03121516

0.002378594

19

1.9248

449.247749

0.004284496

72

0.30848368

0.000686667

20

1.1744

453.645979

0.002588803

76

0.19674902

0.000433706

21

1.1568

464.327394

0.002491346

76

0.18934226

0.000407777

22

1.1392

509.566328

0.002235627

76

0.16990762

0.000333436

23

0.5364

539.725618

0.000993838

76

0.07553171

0.000139945

24

0.496

552.920307

0.000897055

76

0.06817619

0.000123302

Se investig la frmula para calcular el momento de inercia de un motor o de un cilindro y fue

utilizada para obtener el momento de inercia del motor.

En la siguiente tabla 4 se muestran los valores obtenidos que representan a los parmetros del
motor CD que utilizamos a lo largo del proyecto, en unidades S.I.
Tabla 4. Caractersticas del motor

Ra

Resistencia de la armadura (Ohms)

87.0545833

La

Inductancia de la armadura (Henrys)

0.0020275

ia

Corriente en la armadura (Amperes)

0.06429167

Va

Tensin mxima aplicada a la armadura (Volts)

4.9

eb

Fuerza contra-electromotriz (Volts)

2.96674208

Velocidad angular del motor(radianes/seg)

326.793704

Par desarrollado por el motor (Newton-metro)

1.00042876

Momento de inercia equivalente(Kgm2)

0.0000015

Coef. De fricc. Viscosa equivalente (Nm/(rad/seg))

0.01582446

KT

Par motriz constante(Nm/Ampere)

0.01832977

Ke

Const.: fuerza contraelectromotriz (V/(rad/seg))

0.01832977

A partir de las siguientes ecuaciones se obtuvieron las funciones de transferencia de velocidad

y corriente del motor CD:

Transfer function velocidad:

0.01833

Transfer function corriente:

1.5e-006 s + 0.01582

---------------------------------------------------

---------------------------------------------------

3.041e-009 s^3 + 0.0001627 s^2 + 1.378 s + 0.000336

3.041e-009 s^3 + 0.0001627 s^2 + 1.378 s + 0.000336

Modelado del sistema de control de velocidad

La parte de control de velocidad fue basada en el circuito mostrado en la figura 6 como camino
directo con las variaciones siguientes:
Los amplificadores operacionales se alimentaron con 5 volts en vez de 15 como mtodo de
proteccin del motor, para evitar sobrepasar los 5 volts que entraran al motor. La etapa de
potencia, previa al motor, consta de dos transistores de potencia complementarios; TIP31 y
TIP32.

Figura 6. Sistema de control en lazo cerrado

La modificacin que realizamos en la etapa de potencia, fue la de cambiar el potencimetro de

100k por uno de 50k, se aliment el transistor de potencia NPN a 5 volts y se aterriz el
colector del transistor PNP a tierra para reducir el mximo voltaje de polarizacin del motor a 5
volts y de esta manera evitar daar al motor. En el lazo de realimentacin, enviado a la
resistencia de 270Kohms de la inversora del primer OPAMP, se coloc la etapa de conversin
de frecuencia a voltaje.
Etapa de conversin de frecuencia a voltaje
En cuanto a la etapa de conversin de frecuencia a voltaje se conectaron 5 partes:
1. Optoacoplador ITR8102/Encoder:
Aqu se adapt el encoder con el ITR8102 como se muestra en la figura 5 mostrada
anteriormente tomando como salida el colector del diodo, la cual se mand a la entrada
del Schmitt Trigger. El ITR se aliment a 5 volts y el encoder de 10 ranuras se coloc
entre el diodo y el transistor para detectar los pulsos.
La complicacin que se present en esta parte fue la de colocar el encoder entre la
ranura del ITR ya que esta ranura era muy angosta. Para solucionar este problema
extrajimos los componentes de la capsula para poder colocarlos a una mayor distancia
entre s, para colocar con mayor facilidad el encoder, procurando recibir una seal de
salida deseada.

A continuacin en la figura 7 se muestra la seal de salida:

Figura 7. Salida del optointerruptor

2. Schmitt Trigger:
Para obtener una seal cuadrada con la cual pudiramos trabajar se implement este
componente, el cual e aliment a 5 volts, necesarios para el funcionamiento del CI.
Siguiendo la hoja de especificaciones se coloc la salida del ITR a una de las entradas
obteniendo una seal cuadrada de salida, mostrada en la figura 8, la cual se envi al
desplazador.

Figura 8. Salida del Schmitt Trigger

3. Desplazador:
Para que el convertidor de frecuencia a voltaje pudiera realizar la conversin fue
necesario que la seal cuadrada tomara valores negativos y positivos, es decir, que
cruzara por el eje de referencia como se muestra en la figura 9.

En deslpazador consta de un OPAMP en configuracin de restador, el cual el valor de

todas sus resistencias tienen el mismo valor, en donde se coloc la seal cuadrada del
Schimtt Trigger al resistor de la entrada no inversora mientras que el voltaje necesario
para desplazar el voltaje hacia el lado negativo se coloc en el resistor de la entrada
inversora. El voltaje necesario para desplazarlo al eje negativo se consigui a travs de
un divisor de voltaje con un potencimetro alimentando uno de sus pines a 5V, el otro
extremo a tierra y tomando el voltaje de salida en el pin del centro.

Figura 9. Seal desplazada hacia el eje negativo

4. 2n222:
En un principio la seal que se enviaba a la entrada del convertidor F/V no afectaba al
CI, lo cual nos evitaba obtener una seal de voltaje constante la cual la compararamos
con la seal de referencia en el comparador. Para solucionar este problema se
implement un transistor.
Se utiliz un transistor 2n2222 como interruptor para asegurar que la seal proveniente
del desplazador, as como su corriente, fuera la necesaria para que el convertidor
pudiera detectar la seal de entrada sin complicaciones. La base del transistor se
polarizo con la seal cuadrada desplazada, se coloc una resistencia de 330 ohm del
emisor a tierra y se aliment el colector con 5 volts, como se muestra en la figura 10,
tomando la salida del colector y envindola a la entrada del convertidor.

Figura 10. Configuracin del 2n2222

5. Convertidor Hz/V:
El CI convertidor se aliment a con 5 volts, basndonos en el ejemplo en la hoja de
especificaciones que se muestra en la figura 11. Este modelo se vari excluyendo en
capacitor de 1 microF, colocando la seal de entrada directamente al pin de entrada, se
utiliz un capacitor de 18 nanoF en vez de de 2 microfaradios en paralelo con un
resistor de 23 Kohms. La salida se tom de la resistencia de 10 Kohms obteniendo los
resultados de la tabla 5.
Tabla 5. Resultados al convertidor de frecuencia a voltaje
Volt mot. Frecuencia Conv (V)
0.5
147
0.398
F1
364
0.709
i1.5
352
0.922
g
2
454
1.13
u
2.5
510
1.28
r
585
1.45
a3
3.5
631
1.63
14
684
1.76
1
4.5
750
1.87
5
820
2
Una vez colocado la etapa de conversin en el lazo de retroalimentacin se envi la salida del
convertidor F/V, a la entrada inversora del comparador y se logr controlar la velocidad a la
cual gira del motor.

Modelado del sistema de control de velocidad

Para la parte de control de posicin se construy un circuito contador de pulsos para un
encoder incremental el cual detecta el sentido de giro del motor a travs del censado de este
encoder, adaptado para dos optointerruptores. Se pretenda conectar este circuito contador a
una etapa integradora para que a partir de esto se obtuviera la posicin del motor en grados a
cierto voltaje. Lamentablemente al no contar con los suficientes amplificadores operacionales
en buen estado, el circuito implementado en el lazo de retroalimentacin no presentaba la
salida deseada. Solo se logr observar el giro del motor en ambos sentidos pero no se logr
estabilizar correctamente el sistema. Esto es ya que al utilizar OPAMPs defectuosos en el lazo
de retroalimentacin la seal de salida de esta etapa no es la indicada, ya que al comparar con
la seal de referencia la salida se ve afectada evitando obtener la respuesta que buscbamos.
No obstante, se logr desarrollar el circuito contador para detectar el sentido de giro del motor.

A continuacin en la figura 12 se muestra el diagrama elctrico que se utiliz para polarizar los
opto interruptores para obtener una salida cuadrada al detectar el giro del encoder.

Figura 12. Diagrama elctrico de los optointerruptores

Los optointerruptores se utilizaron para detectar el paso del encoder al interrumpir la

comunicacin entre el LED con su respectivo foto receptor. Para detectar el sentido de giro fue
necesario conocer cual optointerruptor se activaba primero que otro, por lo que fue necesario
adaptar estos dispositivos de tal manera que las seales de salida presentaran un
desfasamiento entre s, como se muestra en la figura 13. En la figura 14 se muestra el
desfasamiento obtenido entre la seales A y B.

Figura 13. Desfasamiento entre las seales de salida

Figura 14. Desfasamiento obtenido entre las seales

Para obtener una seal cuadrada se implement de nuevo el CI 74LS14, Schmitt Trigger, en
ambas seales. Estas seales se llevaron al CI 74LS74 como se muestra en el diagrama de la
figura 15, con la diferencia de que la salida se tom desde Qtestada; excluyendo las
compuertas negadoras, tanto para la seal A como para la seal B y se dej el pin de Q y C
flotados.

Figura 15. Diagrama elctrico del circuito contador de pulsos

A partir de este circuito se observara que en las salidas UP y DOWN cuando el motor esta en
movimiento o no. Cuando se encuentra en reposo no hay seales activas, como se muestra en
la figura 16. Cuando el motor esta en movimiento se puede observar en las salidas UP y
DOWN que solamente una se encuentra con un voltaje constante mientras que la otra se
encuentra desactivada, esto se puede apreciar en las figuras 17 y 18 dependiendo si gira
hacia un sentido y otro. Al cambiar el sentido de giro las salidas se invierten, es decir, la salida
que se encontraba activa ahora se desactiva y la salida que estaba desactivada se activa.

Figura 16. Motor en reposo

Simulaciones

Figura 17. Giro hacia la izquierda

Figura 18. Giro hacia la derecha

Para realizar la simulacin del control de velocidad y el control de posicin, se utiliz simulink,
una herramienta de matlab que permite trabajar por medio de diagrama de bloques. A
continuacin se presenta el cdigo hecho en matlab para poder desplegar los distintos valores,
los cuales son la funcin de transferencia, los valores en espacio de estados y el lugar
geomtrico de las races. Dados los valores obtenidos anteriormente, se asignan directamente
las distintas constantes que se utilizan para realizar la simulacin
Cdigo en matlab
%Asignar valores ya obtenidos con la caracterizacin del motor
Ra=17.05458333;
La=0.0020275;
ia=0.064291667;
Va=4.9;
eb=2.966742083;
w=326.7937038;
T=1.000428763;
J= 0.029;
B=0.0015824465;
KT=0.018329772;
Ke=1.8329772;
num1=[KT];
den1=[J*La J*Ra+B*La Ra*B+KT*Ke];
%Funcin de transferencia
Funcion_de_transferencia=tf(num1,den1)
%Obtener los valores en espacio de estados
Espacio_de_estados=tf2ss(num1,den1)
%Obtener el LGR
figure(1)
rlocus(Funcion_de_transferencia)
%Abrir la simulacin hecha en Simulink
sim('Proyecto_final')
%Grafica los valores de posicin con respecto al tiempo
figure(2)
plot(t.signals.values , (Posicion.signals.values)*57.29);
title('Control de Posicion')
xlabel('Tiempo(sec)')
ylabel('Grados')
grid on
%Grafica los valores de velocidad con respecto al tiempo
figure(3)
plot(t.signals.values , (Velocidad.signals.values)*100);
title('Control de Velocidad')
xlabel('Tiempo(sec)')
ylabel('RPM')
grid on

El cdigo anterior muestra dos salidas en la ventana de comandos de matlab y una figura en la
cual se puede observar el lugar geomtrico de las races.

Figura 19.- Lugar geomtrico de las raices

La simulacin hecha en Simulink fue la siguiente

Figura 20.- el contenido del archivo Proyecto_Final

Las salidas obtenidas de este diagrama de bloques fueron las siguientes:

Posicin

Figura 21.- Respuesta al escaln de posicin

Se puede observar cmo al paso del tiempo el sistema tiende a estabilizarse, en

aproximadamente 60 segundos ya est en los puntos para llegar a considerarse estable

Velocidad

Figura 22.- Respuesta al escaln de la velocidad

CONCLUSION

Se pudo realizar satisfactoriamente el modelo de un motor de CD, obteniendo las constantes

asociadas que caracterizan a dicho motor. Se validaron los modelos obtenidos mediante la
simulacin en Matlab y las comparaciones con las medidas experimentales realizadas.
Aunque el objetivo del proyecto era poder realizar dos controladores, uno de posicin y el otro
de velocidad, al final de todo se pudo realizar este ltimo, ya que aunque se consigui una
parte del control de posicin, no fue suficiente para poder hacer las acciones que se queran,
por lo tanto se opt por entregar la parte funcional.
Con todo lo aprendido en laboratorio se realizaron las simulaciones correspondientes para cada
sistema y se observ cmo se comportaba conforme transcurra el tiempo. En este punto del
proyecto fue donde se pudo apreciar cmo aplicar realmente todo lo aprendido, ya que se tuvo
que unir todas las prcticas realizadas durante el semestre para poder hacer un buen trabajo.

Referencias