4

E JERCICIO 1: Un slido se mueve respecto a un sistema de referencia Oxyz. En un instante dado, la velocidad del
punto A de coordenadas (a, 0, 0) es v0 j, la de B(0, a, 0) es v0 (j + k) y la de C(0, 0, a) es v0 (i + j + k). Hallar,
en ese instante, la velocidad de mnimo deslizamiento, el eje instantneo de rotacin, y la velocidad angular del slido.
S OLUCIN 1: Debe advertir el lector que el nmero de datos que se dan en el enunciado es superabundante; en efecto, la determinacin del campo
de velocidades de un slido, exige 6 condiciones independientes, y en este ejercicio se dan 9; se dan por tanto 3 condiciones ms de las estrictamente
necesarias. Con los datos de que se dispone, la velocidad angular puede calcularse como sigue:


v C = v A + 
AC = v C v A 
AC
(v C v A )

v B = v A + 

AB
(v B v A )
AB = v B v A 

= (vC v A ) (v B v A ) = {v C vB v C vA v A vB }

= {v A vB + v B vC + v C vA } = {(1, 0, 0) + (0, 1, 1) + (1, 0, 1)}

= (0, 1, 0)
La determinacin de se consigue con una cualquiera de las ecuaciones de partida:

v0
v0
vC v A = 
AC a(1, 0, 1) = v0 (1, 0, 1) =

=
(0, 1, 0)
a
a
H eje instantneo si y solo si v H 
= 0; ntese que la velocidad de A tiene la direccin de 
en consecuencia A es del eje instantneo de
rotacin que, en el instante considerado, es la recta de ecuaciones:
x = a,

z=0

La velocidad de mnimo deslizamiento es por tanto la velocidad de A : v0 (0, 1, 0). Si se descompone el campo de velocidades en dos rotaciones puras,

una de ellas alrededor de Oz, se obtienen las rotaciones de la figura adjunta: 
1 = (v0 /a)(0, 0, 1),
2 = (v0 /a)(0, 1, 1)

E JERCICIO 2: El sistema material de la figura se compone de una esfera E, de centro C y radio a, en uno de cuyos
dimetros se ha practicado un orificio por el que desliza la varilla AB, articulada en A. A es un punto fijo de la referencia
O1 x1 y1 z1 , de coordenadas (0, 0, a + b). La esfera se mueve, respecto de la referencia O1 x1 y1 z1 , permaneciendo en
contacto con el plano O1 x1 y1 . El movimiento de esfera est determinado por las siguientes condiciones:
i) el centro C describe su trayectoria,
que pasa por (b, 0, a) con un movimiento central de polo (0, 0, a), y su velocidad

es constante de valor b 2/2;

ii) la velocidad angular de pivotamiento de la esfera respecto del plano O1 x1 y1 , es nula.
Se pide:
1. Determinar el movimiento del punto C, especificando claramente su trayectoria y ley horaria.

z1 z

2. Determinar la velocidad angular de la esfera.

3. Hallar el eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento del movimiento de la esfera respecto de la
referencia O1 x1 y1 z1 , en un instante genrico.

A
C

4. Determinar las superficies axoides de dicho movimiento.

5. Hallar la aceleracin angular de la esfera, y determinar la velocidad y aceleracin, en un instante genrico, del punto de la esfera que est en contacto con el
plano O1 x1 y1 .
6. Determinar los puntos de aceleracin nula.

E
y1

O1
B
x
x1

NOTA: si se estima conveniente, puede usarse como referencia auxiliar la O1 xyz de la figura; O1 z O1 z1 , y O1 xz
contiene el punto C.
14 de Febrero de 1989

S OLUCIN 2: 1) Puesto que la velocidad de C es constante, su aceleracin tangencial es nula:

t =

dv
= 0;
dt

5
en consecuencia la aceleracin del punto es, toda ella, aceleracin normal, y al ser el movimiento central, se tendr: t u n ur , siendo (t, n)
los versores del triedro intrnseco de la trayectoria. Expresando la velocidad de la partcula en coordenadas polares se llega a:

v = b

2
u = r ur + r u
2

r = 0,

r = b

2
2

La trayectoria es, por tanto,

una circunferencia de centro en (0, 0, a) y radio r = b por la condicin i) y el punto C la describe con una velocidad

angular constante = 22 . Como consecuencia, el ngulo que forma la varilla AB con O1 z es constante y de valor /4.
2) El ngulo que forma la varilla AB con el eje O1 z es constante y de valor /4. La velocidad angular de la esfera puede descomponerse en: velocidad
relativa a la varilla, ms velocidad de arrastre de esta ltima; se tiene as

2
2
2
2
2
i+
k} +
k =
i + { + }

k
2
2
2
2
2


= {

Al ser nula la velocidad angular de pivotamiento de la esfera respecto del plano O1 xy, se tendr = , resultando

= +

2
i
2

3) Obsrvese que el punto A, como perteneciente a la esfera, tiene velocidad nula; el eje instantneo pasa por A y es, por tanto, la recta de ecuaciones
y = 0, z = a + b.
4) La axoide fija es el plano z1 = a + b. La axoide movil es un cono, de revolucin, eje el diametro AB, vrtice el punto A y semingulo en el vrtice
/4.
5) La aceleracin angular 
vendr dada por:

=

1
d

= k 
= 2 j ;
dt
2

ntese el trmino correctivo debido a que 

se expresa en ejes mviles.

Sea M el punto de la esfera en contacto con el plano; su velocidad es:

v M = v C + 
CM = b

2
2
2
j + a
j = (b + a)
j.
2
2
2

y su aceleracin, de acuerdo con la expresin del campo de aceleraciones de un slido:

1
1
1
1

 M =  C + 
CM + 
(
CM) = b 2i a 2i + a 2 k = 2 ((a + b)i a k)
2
2
2
2
6) Sea P de coordenadas (x, y, z) un punto genrico de la esfera; su aceleracin vendr dada por:

 P =  A + 
AP + 
(  AP);
los vectores que intervienen en esta expresin tienen las siguientes coordenadas:

= 0,

AP = (x, y, z a b),



 i

AP =  0
x

j
2 /2
y



k
2

 = ((z a b)i x k)
0

2
z a b


(y j (z a b) k)
(
AP) =
2
Se obtiene as para la aceleracin de P el valor:  P =
que resolver el siguiente sistema:


0

w2
(z
2

a b, y, x z + a + b). Para determinar los puntos de aceleracin nula habr

z a b =
y=

x=

P A

Este resultado era previsible, ya que al ser | 


| = 0, entonces solo hay un punto de aceleracin nula, y puesto que A est en reposo, debe ser A.

E JERCICIO 3: Sean P y r un punto y una recta de un plano. Sea H el pie de la perpendicular desde P a r y supngase
P H = 2a.
Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia ortonormal respecto al cual se mueve el plano anterior de modo que el punto
P describe el eje Oz y la recta r el plano x1 O1 y1 siendo iguales en todo momento los ngulos que forman O1 z1 con P H
y r con O1 y1 .
Hallar las axoides del movimiento.
S OLUCIN 3:

6
Sea el ngulo formado por la recta r con el eje O1 y1 ; sea el ngulo
formado por el segmento P H con O1 z1 (ver figura). El enunciado afirma
que ambos son, en todo momento, iguales: = .
Para determinar el campo de velocidades del plano en el que estn contenidos el punto P y la recta r, se calcularn la velocidad de P (vP ) y la
velocidad angular 
del plano; por comodidad, se tomar un sistema de
referencia Hxyx ligado al plano de forma que Hy coincida con la recta
r, Hz con el segmento HP y Hx sea perpendicular al plano.
Para el punto P se tendr:

O1 P = 2a cos k1

v

z1

= 2a sin k1
O1

(sin

i j + cos k)


v

PM =
|
|2

2a 2

y1

Se buscar un punto M del eje instantneo, en el plano perpendicular a 

por P ; dicho punto estar determinado por:

P

r
x

La velocidad angular del plano ser:

=

v p = 2a sin (sin i + cos k)


= j + k1

x1

sin (cos i sin k)

( 2)2

PM = a sin u ,

u = cos i sin k = cos i1 + sin j 1

El eje instantneo, que pasar por M y lleva la direccin de 

, ser pues
la recta de representacin paramtrica:

Las ecuaciones paramtricas de la axoide movil se obtienen expresando

el eje instantneo, en la referencia Hxyz:

x1 = a sin cos + sin

(1)

x = a sin cos + sin

(4)

y1 = a sin2 cos

(2)

y =

(5)

z1 = 2a cos +

(3)

z = 2a a sin2 + cos

(6)

y estas ecuaciones, cuando se permite que al ngulo vare con el tiempo, constituyen tambin las ecuaciones paramtricas de la axoide fija.
Ntese que en cada instante, el campo de velocidades puede considerarse, si se desea, como la superposicin de dos rotaciones puras: una de intensidad
Q
k1 alrededor del eje O1 z1 , y otra de intensidad j alrededor de una recta paralela a r que pasa por el punto Q(xQ
1 = 2a sin cos , y1 =
2a sin2 , z1Q = 2a cos )

E JERCICIO 4: Sea S, un slido mvil; A, un punto de S;

D, una recta que pasa por A y rgidamente unida a S; ,
una recta fija del espacio y el eje instantneo de rotacin
y deslizamiento de S.
Se supone que A recorre la recta y que D queda
constantemente perpendicular a .
Se pide:

z1

Dz
O1

1. Hallar el eje instantneo de rotacin y deslizamiento.

2. Suponiendo que A recorre a con movimiento uniforme y que la axoide mvil es un hiperboloide de
revolucin de eje D, hallar la axoide fija.
(Lyon, Julio 1903).

y1

x1

S OLUCIN 4:
1) Para la descripcin analtica del problema se tomar un sistema de rey
ferencia fijo O1 x1 y1 z1 cuyo eje O1 x1 coincide con la recta , descrita
por el punto A del slido S. Ligado al slido se tomar una referencia
Axyz cuyo eje Az coincide con la recta D. Para fijar la configuracin del
sistema Axyz se usarn los ngulos y , siendo el ngulo de inclinacin de la recta D respecto del plano O1 x1 y1 , y el ngulo que el eje Ay forma con O1 x1 . La velocidad angular del slido S puede expresarse
entonces como:

= i1 + k = sen i + cos j + k
y junto con la velocidad del punto A, v A = vA i1 determina el campo de velocidades del slido.

7
Un punto H del eje instantneo es el determinado por:

1
vA

AH =
= 2
2


i


 sen

vA sen

j
cos
vA cos


k

 =
0

v
A
( cos i + sen j).
2
En consecuencia, el eje instantneo, que pasa por H y lleva la direccin de 
, es la recta de representacin paramtrica:

v
A
sen

cos

A
v

cos
y=
sen

z =

x=

(7)

y, si en estas ecuaciones se considera que , , y vA son funciones del tiempo, se tiene una representacin paramtrica de la axoide movil, en la que los
parmetros son (t, ).
2) Si la axoide mvil es un hiperboloide de revolucin de eje la recta D ( obviamente reglado), admitir una ecuacin implcita del estilo:
k 2 (z zo )2 + a2 = x2 + y 2
siendo k, zo y a constantes; en consecuencia, si se sustituyen las ecuaciones (7) en la ecuacin implcita de la axoide, ha de obtenerse una identidad:
k 2 ( zo )2 + a2 =

2 vA 2
+ 2 2
4

esto es , una relacin que se satisface independientemente de los parmetros (t, ). Para ello, han de satisfacerse las relaciones:

z0 = 0

k 2 2 = 2

2 vA 2

= a2
4

z0 = 0

= k
(k R)

(a R)
=
a(1 + k 2 )

permanecen constantes, al ser vA constante en este apartado.

Obsrvese que las dos rotaciones ,

Una representacin paramtrica de la axoide fija, se deduce de la ecuacin vectorial: O1 X = O1 A + AH + 
teniendo en cuenta que:

O1 A = vA ti1 ,

AH = a( cos i + sen j) = a(sen j 1 cos k1 ),


= i1 + (cos

j 1 + sen k1 )

donde se ha supuesto que el origen O1 coincide con la posicin inicial de A sobre la recta .Se llega de este modo a la siguiente representacin
paramtrica de la axoide fija:
x1 = b + k

(8)

y1 = a sen + cos

(9)

z1 = a cos + sen

(10)

lo que equivale a elegir el eje O1 y1 coincidiendo con la posicin inicial de la recta D.

siendo b = vA / y = .
Ntese que se ha supuesto = t,

E JERCICIO 5: Sea S2 un slido en movimiento con respecto a una referencia cartesiana O1 x1 y1 z1 . En un determinado
instante de tiempo se sabe: 1) que uno de sus puntos O tiene una aceleracin no nula ( O = 0); 2) que su velocidad
angular es nula (  21 = 0) y, 3) que su aceleracin angular es no nula ( 21 = 0). Se pide, en ese instante: i) deducir el
lugar geomtrico de los puntos que tienen el mismo vector aceleracin, ii) calcular el lugar geomtrico de los puntos cuya
aceleracin tiene mdulo mnimo, y el valor de dicha aceleracin.
S OLUCIN 5: Advirtase que, si es M un punto genrico del slido S2 , su aceleracin, en el instante de tiempo indicado en el enunciado, resultar

21 OM; en consecuencia, el campo de aceleraciones del slido tiene, en ese instante, la misma estructura que el campo de
ser:  M =  O + 
momentos de un sistema de vectores deslizantes cuya resultante fuese 
21 . Haciendo uso de las propiedades conocidas del campo de momentos se
puede afirmar:
1. los puntos de una recta R, paralela a 
21 tienen todos, la misma aceleracin; en efecto, si son A y B dos puntos de R, se tendr:

 B =  A + 
21 AB =  A
As pues, el lugar geomtrico pedido son las rectas paralelas a 
21 .

pues


21 AB = 0.

8
2. en los puntos del eje central el mdulo del momento es mnimo; en consecuencia, el lugar geomtrico pedido en este apartado es el eje central,
que ser la recta cuyos puntos tienen aceleracin palalela a 
21 . Se deja como ejercicio al lector mostrar que dicha recta es la que pasa por el

punto Hdado por OH = ( 21  O )/| 

21 |2 y es paralela a 
21 . La aceleracin que tienen los puntos de esa recta es:
H =  O 
21 /| 
21 |

E JERCICIO 6: La figura representa esquemticamente una junta Cardan para transmitir una rotacin de un rbol e1
a otro e2 que forma un ngulo con l y con el que es concurrente. Determinar el coeficiente de transmisin / en
funcin de y el ngulo que forma el brazo AB de la cruz Cardan con una lnea de referencia fija zz perpendicular al
eje e1 y a e2 .
(E.T.S.I. Aeronuticos).

S OLUCIN 6:
Solidos que intervienen
z

1. Sistema de referencia fijo Oxyz

2. Cruceta Cardan ABCD
A

3. Eje e1

4. Eje e2

Datos:


31 = j


41 = (sin i + cos j)

Incognita:
En este problema aparece una cadena de slidos (una situacin tpica de muchos
problemas de robtica); en este tipo de problemas suele ser til descomponer el
movimiento de cada slido, en el relativo al slido que le precede en la cadena ms
el de arrastre de dicho slido; as, se plantear la siguiente ecuacin vectorial

B
e


41 = 
42 + 
21
Obsrvese que la rotacin 
42 , detectada por un observador subido a la cruceta que analiza cmo se mueve el eje e2 respecto de ella, est dirigida

segn la recta DC de la cruceta (el nico movimiento relativo posible entre los dos slidos, es un giro alrededor del brazo CD de la cruz cardan) ; si

llamamos u a un vector con la direccin y sentido de DC se puede, entonces, poner


42 = u

(11)

21 = 
23 + 
31 donde 
23 ha de llevar la direccin de AB (el razonamiento es anlogo al realizado
Por otra parte, 
21 puede descomponerse en: 

anteriormente para llegar a (1)); si llamamos v a un vector unitario con la direccin y sentido de BA, se tiene

23 = v

(12)

La geometra del sistema proporciona:

v = (sin , 0, cos ),


 i

u = v e2 = sin
sin

u = ( cos cos , sin cos , cos sin )

j
0
cos


k 

cos 
0 

(ntese que u no es unitario)

Se llega de este modo a la siguiente expresin para 

41

41 = ( cos cos + sin , + sin cos , cos sin + cos )
que al igualar con la expresin

41 = (sin , cos , 0)
conduce a las ecuaciones
sin = cos cos + sin

(13)

cos = + sin cos

(14)

0 = cos sin + cos

(15)

9
Este es un sistema de tres ecuaciones que resuelto proporciona las tres incgnitas , , en funcin de los parmetros , y del ngulo de giro . Por
eliminacin de y se llega a la siguiente expresin
1 sin2 sin2

=
(16)

cos
para el coeficiente de transmisin pedido. Un dibujo aproximado es el de la siguiente figura.
COEFICIENTE DE TRANSMISION

1.2

1.1

0.9

0.8

3
4
ANGULO GIRADO

La velocidad angular del rbol conducido (e2 ) vara entre los lmites [ cos ,
es la divergencia entre los ejes, esto es, cuando mayor es el ngulo .

E JERCICIO 7: Un disco circular de centro O y radio R

tiene un movimiento tal que su centro describe, con velocidad constante, una circunferencia situada en el plano
O1 X1 Y1 de un sistema de referencia O1 X1 Y1 Z1 , siendo
O1 y R el centro y radio de dicha trayectoria, mientras que
el plano del disco se mantiene constantemente paralelo al
plano O1 X1 Z1 del sistema de referencia.
En el instante inicial el vector de posicin y la veloci
dad de centro O del disco son: O1 O = Ri1 , v 0 = R j 1 .
Como triedro ligado al disco se elije uno OXY Z con
origen en el centro del disco y cuyos ejes tienen una orientacin tal que en el instante inicial son paralelos a los del
triedro O1 X1 Y1 Z1 . La velocidad angular del disco con respecto al sistema O1 X1 Y1 Z1 , viene dada por el vector j
en donde es constante y j representa el versor del eje
OY . Se pide:

]; la oscilacin
cos

entre los valores extremos, aumenta cuanto mayor

z1

O1

t
O
x
x1

O
t
x

y1
y

1. Calcular en un instante arbitrario la velocidad de los puntos situados en el eje instantneo de rotacin y deslizamiento del movimiento del disco respecto a ejes fijos.
2. Calcular las axoides de dicho movimiento.
3. Siendo A el punto del disco que en el instante inicial est lo ms alejado posible de O1 , calcular su trayectoria.
(E.T.S.I. Aeronuticos, Junio 1971).

S OLUCIN 7: 1) Ntese en primer lugar que el campo de velocidades del disco puede darse mediante la velocidad de su centro y la velocidad
angular; en efecto, el vector posicin del centro O del disco, puesto que describe una circunferencia con velocidad constante, ser: r O = R(cos ti1 +
sen tj 1 ). El campo de velocidades est dado por:
v O = R{ sen ti1 + cos tj 1 }

= j 1

(17)
(18)

OH con 
v H = 0 
v O + 
(
OH) = 0; si el punto H
Sea H un punto del eje instantneo; se tendr v = v + 
2
O
se elige en el plano perpendicular a 
que pasa por O se verifica que 
(
v ) = OH ; en consecuencia:
H

OH = 2 ( 
v O ) = R sen t k1

O1 H = R(cos ti1 + sen tj 1 + sen t k1 )

10
El eje instantneo, que pasa por H y es paralelo a 
, ser pues la recta de ecuaciones:
x1 = R cos t,

z1 = R sen t

(19)

Los puntos de esta recta llevan la velocidad de mnimo deslizamiento dada por:
v D = (vO




)
= (R cos t)j 1
|
| | 
|

2) Ntese que la axoide fija se obtiene directamente de las ecuaciones (19) eliminando el ngulo t:
x21 + z12 = R2

(cilindro circular de eje paralelo a O1 y1 )

Para hallar la axoide movil, reescribiremos las ecuaciones del eje instantneo (1) en la referencia Oxyz ligada al slido:

x = R sen2 t = (1 cos 2t)

2
OH = R sen t k1 = R sen t{ sen ti + cos t k}

z = R sen t cos t =
sen 2t
2
Eliminando el tiempo, se obtiene la ecuacin implcita:
(x +

R 2
R2
) + z2 =
2
4

(corresponde a un cilindro circular de eje paralelo a Oy).

3) El punto A tiene de coordenadas, en la referencia ligada al slido: (R, 0, 0); las coordenadas de A, en la referencia fija Ox1 y1 z1 , sern:

O1 A = O1 O + OA = R(cos t, sen t, 0) + R(cos t, 0, sen t)
xA
1 = 2R cos t,

y1A = R sen t,

z1A = R sen t

Como el lector puede comprobar, la trayectoria de A es una elipse contenida en el plano y1 + z1 = 0, de semiejes: b = R 2, a = 2R.

E JERCICIO 8: Un slido S se mueve de tal forma que dos

de sus puntos A y B, separados una distancia a, recorren,
respectivamente, los ejes Ox, Oy de un sistema de referencia ortogonal Oxyz. Adems un plano de S que contiene a
AB ha de pasar en todo momento por el punto C(0, 0, a/2)
del eje Oz.
Se pide:

 01

1. Reducir el movimiento del slido a dos rotaciones,

una de las cuales se de alrededor de AB.
2. Hallar el eje instantneo de rotacin y deslizamiento
cuando A est en (a, 0, 0) y B en (0, 0, 0).

S OLUCIN 8: El slido S se numerar como slido (2) y ligado

 20

H
A

a l se tomar un sistema de referencia B, en el que B coin

cide con la recta soporte del segmento AB; B es perpendicular
x
a B y est contenido en el plano ; B es ortogonal a .
Se tomar un sistema de referencia auxiliarslido (0)
B0 0 0 , en el que B0 coincide con B; B0 es perpendicular a B0 y est contenido en el plano Oxy; B0 es paralelo a Oz.
La referencia Oxyz se numerar como slido (1).
El movimiento pedido en el enunciadomovimiento 2/1se descompondr en el movimiento relativo2/0ms el movimiento de
arrastre0/1.
Movimiento 0/1: ntese que, al ser paralelos los ejes Oz y B0 , la velocidad angular de este movimiento lleva la direccin de Oz y
tiene como valor:
 01 = k
Por tanto, la velocidad de mnimo deslizamiento es nula al ser:
A  
v A
01 = v01
( i k) = 0
01 

El eje instantneo puede determinarse entonces como la recta donde se cortan los siguientes planos: i) plano perpendicular a v A
01 que
pasa por A, y ii) plano perpendicular a v B
01 , que pasa por B. El movimiento 0/1 es pues una rotacin pura alrededor del eje:
x = a sen ,

y = a cos

11
Movimiento 2/0: al coincidir los ejes B y B0 , el nico movimiento posible es una rotacin alrededor del eje comn; si se denomina
al ngulo que el plano forma con el plano Oxy, la velocidad angular  20 ser:
 20 = u
Ntese que los ngulos y no son independientes; en efecto, sea H el pie de la perpendicular al segmento AB trazada por O; en el
tringulo HOC, rectngulo en O, se tiene:
(a/2)
tan =
|OH|

pero |OH| se deduce del tringulo OHB : |OH| = |OB| sen = a sen cos .

tan =

1
sen 2

= 2

En consecuencia:

cos 2
1 + sen2 2

Advirtase, pues, que el movimiento 2/1 analizado, est totalmente determinado si se prescribe una funcin = (t). El campo de
velocidades puede describirse mediante los datos siguientes:


v B
21 = a sen j,

 21 = {

sen i + cos j} + k

Un punto Q del eje instantneo se puede determinar mediante:

El instante en que B est en el origen corresponde a =

= +2;

;
2

 21 v B
a sen 
21
BQ =
=
{ i + sen k}
2
21
2 + 2

se tiene en ese momento:

BQ = (a/5){i + 2 k};

i + k}
 21 = {2

2a
a
+ ) y = 0, 2z + x = a
(x, y, z) = ( 2, 0,
5
5
Ntese que tambin podra haberse determinado advirtiendo que, en el instante pedido, la velocidad de A es nula y por tanto A pertenece
al eje instantneo.

El eje instantneo del movimiento 2/1 ser pues la recta de ecuaciones:

E JERCICIO 9: Sobre un cilindro de revolucin de radio R se traza la hlice:

x1 = R cos ,

y1 = R sen

z1 = R

Sobre una esfera de radio R se traza una circunferencia de radio R 2/2. La esfera se pone a rodar y pivotar sin deslizamiento sobre el cilindro, de modo que el punto geomtrico de contacto describe en una y otra superficie, la hlice y la
circunferencia respectivamente.
Si es O el punto de contacto de ambas superficies en un instante genrico, sea Oxyz el triedro intrnseco de la hlice
donde Ox es la tangente, Oy la normal principal y Oz la binormal. Dicho triedro se utilizar como auxiliar para proyectar
sobre l los resultados que se piden. Si a lo largo del movimiento se verifica que = t, determinar:
de la esfera.
1. Velocidad angular 
2. Eje instantneo.
3. Ecuaciones paramtricas de la axoide fija en ejes O1 x1 y1 z1 .
4. Identificar la axoide mvil sin hallar su ecuacin.
5. Aceleracin del punto de la esfera que est en contacto con el cilindro.
ETSI Aeronuticos 31 de Mayo de 1985
S OLUCIN 9: En la resolucin del problema se utilizar la siguiente numeracin de slidos: slido 1, la referencia O1 x1 y1 z1 ; slido
0, el triedro intrnseco Oxyz de la hlice; slido 2, la esfera. En el movimiento relativo de la esfera respecto de la referencia Oxyz,
el centro C de la esfera es fijo; el plano que contiene a la circunferencia C1 , que rueda sobre la hlice, es siempre el y + z = 0
y en dicho movimiento las velocidades de los puntos de C1 estan contenidas en el plano de C1 ; el movimiento relativo es pues una
rotacin alrededor de un eje perpendicular al plano de C1 , y como ha de pasar por C, pues es fijo, el eje instantneo de rotacin de este
movimiento relativo es el dimetro que pasa por el centro de C1 .

12
z1

La velocidad angular de dicho movimiento,  20 , se deduce de la

condicin de rodadura sin deslizamiento:

v O
21 = 0


v O
vO
20 + 
01 = 0


vO
v O
20 = 
01 = 2R i

2
|  20 | = 2
20 | R
|v O
20 | = | 
2



2
2
 20 = 2
j+
k
2
2

x
t i

y
n j
O

 =  21 =  20 +  01 =

C

b

Como el movimiento de arrastre es helicoidal alrededor del eje

O1 z1 , ser


2
2
 01 = k1 =
i+
k

2
2

O1

2 
( i + 2j + 2 k)
2

y1

Puesto que el punto O tiene velocidad nula, el eje instantneo pasa

por O y tiene la direccin de 
; su ecuacin vectorial ser:

y = 2x
r = (i + 2j + 3 k)
z = 3x

x1

Para obtener la axoide fija se expresar el eje instantneo como

una recta de la referencia O1 x1 y1 z1 , mediante el siguiente cambio de base:
sen t

i, j, k = i1 , j 1 , k1 

2
cos
t
2
1
2

cos t
sen t
0

sen
t
2

cos
t
2
1
2

sen
t
x1
R cos t
2

cos
y1 = R sen t+ t
2
1
z1
Rt

cos t
sen t
0

sen
t

cos
t

2
2
1
3
2

Operando se obtienen las siguientes ecuaciones paramtricas de la axoide fija:




x = R(cos t, sen t, t) + 2( 1/2 sen t cos t, sen t 1/2 cos t, 2)

que resulta ser una superficie reglada alabeada, cuyas generatrices se apoyan en la hlice dada. Para determinar la axoide mvil obsrvese que el eje instantneo es una recta del slido Oxyz, que pasa por O y no vara con el tiempo; cmo se ve dicha recta cuando se
observa desde unos ejes ligados a la esfera?. La esfera gira respecto
del triedro intrinseco alrededor del eje CC  C  es el centro de
z1
la circunferencia C1 ,por consiguiente, el eje instantneo visto
z

desde la esfera, es una recta que no corta al eje CC , y que gira
alrededor del eje CC  ; la axoide mvil es pues un hiperboloide
de una hoja, de revolucin alrededor del diametro que pasa por el
Seccin elptica
centro de la circunferencia
C1 y cuya circunferencia de garganta

tiene de radio R/ 3 (no es C1 ).

b
C
Para determinar, finalmente, la aceleracin de O, se usar la siguiente composicin de movimientos:

C
4
O
O
O
O
 21 =  20 +  01 + 2  01 v 20
O
y
n
 O
20 : en el movimiento relativo 2/0,
O describe la circunferencia
C1 con velocidad constante R 2; su aceleracin, tendr solo
componente intrnseca segun la normal, y de valor
2
 
 O
20 = 2 R( j + k)

 O
01 : en el movimiento de arrastre O describe la hlice, cuyo radio de curvatura es 2R, con velocidad constante; su aceleracin
tendr solo componente intrnseca segn la normal y valdr:
2
 O
01 = R j

F IGURA 0.1: Seccin por el plano Oyz

13
Coriolis: El trmino de Coriolis vendr dado por:

 i



2  2 22

 2R

j
0
0


k 

2
2 22  = 2 Rj

0 

2


obtenindose en definitiva:  O
21 = R(3 j + 2 k)

E JERCICIO 10: Un cono circular recto, cuya base tiene radio R,

y cuya altura es h, se mueve con relacin a un sistema de referencia permaneciendo siempre tangente a un plano del mismo.
P
El movimiento del cono viene definido en cada instante por su
velocidad de rodadura  y la velocidad de deslizamiento corres D , ya que se considera nula
pondiente a la partcula M que es V
 D es perpendicular a
la velocidad de pivotamiento del mismo ( V

 ).
Se pide calcular:
1) a) Velocidades del vrtice P y del centro Q de la base del cono.
b) Posicin del eje instntaneo de rotacin del movimiento.
 D tengan mdulo constante al variar el tiempo.
2) En el supuesto de que tanto  como V
a) Axoides de este movimiento.
b) Valor de la aceleracin angular de este movimiento.
c) Aceleracin del vertice P y centro Q de la base del cono.
d) Puntos de aceleracin nula.
 D | = b t repetir los clculos del apartado 2).
3) Suponiendo que |  | = a t y | V
ETSI Aeronuticos, 18 de Diciembre de 1987
S OLUCIN 10:
1) Par manejar, mediante componentes, las magnitudes vectoriales que
intervienen en el problema, se introducir un sistema de referencia P xyz
con origen en el vrtice P del cono, cuyo eje P x coincide con la generatriz del cono en contacto con el plano , el eje P z es perpendicular a ,
y el eje P y elegido de forma que el triedro sea ortonormal y orientado a
derechas. Ntese que esta referencia auxiliar no est ligada al cono, sino
que lo acompaa en su movimiento. Se utilizar la siguiente numeracin
de slidos: slido 1: el plano ; slido 2: el cono; slido 0: la referencia
auxiliar P xyz.
1-a) La velocidad del vrtice P vendr dada por:

D
V
M

z
y
Q
P

D
v P = v M +  MP = V

pues  MP = 0 al ser los dos vectores colineales (  = i, MP = |M P |i).

La velocidad del centro Q de la base del cono vendr dada por: v Q = v M +  MQ; dado que MQ = R( sen i + cos k),
 D R cos j = (VD R cos a)j
siendo el semingulo en el vrtice del cono (tan = R/h), se obtiene: v Q = V

1-b) Ntese que la velocidad de mnimo deslizamiento es nula, al ser V D
y  ortogonales; en consecuencia, el movimiento del cono es, en cada
z

instante, una rotacin pura alrededor del eje instantneo y, como en las
H
rotaciones puras el plano perpendicular a la velocidad de un punto, trazado por el punto, contiene al eje instantneo, ste se encontrar en el
Q
 D trazado por M ). Dentro del mismo, se
plano P xz (perpendicular a V
r la recta paralela a P x a una altura  = VD / por encima de (sus

ecuaciones sern: y = 0, z = ).
x
 D y  tienen mdulo constante, la altura  = VD / del eje insM
P
2-a) Si V
tantneo sobre el plano se mantiene constante al transcurrir el tiempo;
en consecuencia, la axoide movil es el plano paralelo a , a una distancia  por encima de .
Ntese adems, que el eje instantneo es siempre la misma recta de la referencia P xyz; el movimiento del cono, respecto de la
referencia P xyz, es una rotacin alrededor del eje P Q del cono, al igual que el movimiento inverso (el de la referencia P xyz respecto
del cono). Para un observador ligado al cono, el eje instantneo gira alrededor del eje P Q del cono, y por tanto la axoide mvil es
un cono, cuyo eje coincide con el eje P Q del cono dado, de semingulo en el vrtice y cuyo vrtice es el punto H donde el eje
instantneo corta al eje P Q del cono (las coordenadas de H en la referencia P xyz son: (h/R,0,). Ntese que el punto H est en
reposo respecto del plano , y que el movimiento del cono dado se obtiene haciendo que el cono axoide mvil ruede sin deslizar sobre
la axoide fija.

14
2-b) La aceleracin angular del cono ser:
 =

d 
di
=
=  01 i = 01 k i = 01 j
dt
dt

donde  01 es la velocidad angular de la referencia P xyz respecto del plano ; para calcular  01 se descompone la velocidad angular
del cono como sigue:
 21 = 20 +  01 = 20 (cos i + sen k) + 01 k

20 cos = ,

01 = 20 sen = tan = R/h

resultando por tanto una aceleracin angular:  = ( 2 R/h)j.

2-c) Para calcular las aceleraciones de P y Q se utilizar la expresin para el campo de aceleraciones de un slido, teniendo en cuenta
que el punto H est en reposo:

 P =  H +  HP +  (  HP)

 Q =  H +  HQ +  (  HQ)
operando se llega al resultado siguiente:
 P =

VD R 
i,
h

con HP =

con HQ = (


(cos i + sen k)
sen


h)(cos i + sen k)
sen

 Q = (Vd R cos )

R
i
h

al que tambin se podra haber llegado, derivando respecto del tiempo las velocidades v P = VD j y v Q = (VD R cos )j
(comprubelo el lector).
2-d) Ntese que existe un punto en reposo, H, y por tanto su aceleracin ser nula. Dado que |  | = 0, H ser el nico punto con
aceleracin nula.
3) Puesto que el cociente  = Vd / = a/b sigue siendo constante, el eje instantneo tendr la misma disposicin que en el apartado 2)
y por tanto, las axoides sern las mismas que en aquel apartado. La aceleracin angular cambiara:
 =

d 
d 
di
=
= ai +  01 i = ai + 01 k i = ai + 01 j
i+
dt
dt
dt

al igual que las aceleraciones de P y Q:

 P =

dv P
d j
dVD 
=
j + VD
= bj + VD (  01 j) = bj VD 01i
dt
dt
dt

d(VD R cos ) 
d j
= (bRa cos )j+(VD R cos )( 01 j) = (bRa cos )j(VD R cos )01i
j+(VD R cos )
dt
dt
donde 01 = R/h cambia ahora con el tiempo. Ntese, finalmente, que sigue existiendo un nico punto de aceleracin nula :H.
 Q =