CONCEPTOS BASICOS DE VIBRACIONES MECANICAS

1. Concepto de vibracin mecnica.

En su forma ms simple, vibracin puede ser considerado ser un movimiento oscilatorio (de
un lado hacia otro) de una mquina, de una estructura, o de una parte de ellas, alrededor de
su posicin original de reposo (o de equilibrio).
Fig. 1 muestra una caja de rodamientos de una mquina la cual est vibrando verticalmente.
En la prctica para medir las vibraciones se instala un sensor o transductor de vibraciones
fijo a la caja del rodamiento. El transductor de vibraciones est rgidamente unido a un
punto de la superficie externa del cojinete de la mquina, y por lo tanto, se mueve de la
misma forma que l y mide el movimiento de ese punto. Si la superficie del cojinete se
mueve o vibra hacia arriba y hacia abajo significa que el cojinete o su unin a la base es
elstica
(para
permitir
estos
movimientos).
Esta
elasticidad
se
representa
esquemticamente, o se modela, por un resorte como se indica en Fig. 1. El punto de
medicin se mueve de forma similar a como se mueve la masa unida a un resorte indicada
en la figura.

FIG 1. Movimiento vibratorio vertical de la caja de rodamientos de una mquina

El movimiento del punto de medicin puede se puede representar por el desplazamiento
vibratorio, el cual est definido como la distancia d que va tomando el punto de
medicin(o la masa m) respecto a su posicin de equilibrio a medida que transcurre el
tiempo. Se escribe como d(t), para indicar que esta distancia d esta variando con el
tiempo t. Es necesario adoptar une convencin de signos. El desplazamiento vertical ser
(+) cuando el punto se desplaza hacia arriba y ser (-) cuando se desplaza hacia abajo. El
desplazamiento horizontal ser (+) hacia la derecha y ser(-) hacia la izquierda. Tambin es
necesario adoptar un tiempo t = 0, que ser cuando se inicia la medicin.
Fig.2 muestra el desplazamiento vibratorio horizontal de una masa-resorte cuando esta se
deja vibrar libremente despus de darle un desplazamiento inicial D0 ,en el tiempo t1. En la
posicin de equilibrio el resorte no est ni estirado ni comprimido. En el instante t1.el resorte
tendr la mxima compresin y empuja la masa hacia la derecha. En el tiempo t3 , la masa

1-2
pasa por su posicin de reposo hasta que para el tiempo t5 alcanza el desplazamiento
mximo a la derecha y as contina. La figura que se forma al graficar los desplazamientos
vibratorios versus el tiempo, se llama la forma de onda del desplazamiento. Para este
caso la forma de la onda tiene una forma sinusoidal o armnica simple.

2. Vibracin armnica simple.

La forma armnica simple es la forma ms simple de vibracin. Se obtiene, por ejemplo,

cuando se hace vibrar libremente un sistema masa-resorte o un pndulo, como se indica en
Fig. 2. En la posicin de equilibrio, las fuerzas sobre el cuerpo de masa m se anulan, y por
lo tanto, este tiende a permanecer en reposo en esa posicin. Si el cuerpo se saca de esta
posicin desplazndolo, por ejemplo a la posicin indicada por el nmero 1 en Fig. 2, y luego
se suelta, el cuerpo vibrar con un movimiento armnico.
Parmetros que definen una vibracin armnica simple
Existen dos parmetros que definen una vibracin armnica simple: su valor y su frecuencia.

1) Cuando se quiere especificar su valor, es necesario observar que el desplazamiento

vibratorio d(t) vara continua y peridicamente entre cero, desplazamiento mximo hacia la
derecha, cero, desplazamiento mximo hacia la izquierda, cero, etc. Por eso queda
indeterminado si se indica que el valor del desplazamiento es, por ejemplo, 100 m. Para
solucionar esto se definen tres valores:
> Valor pico
> Valor pico a pico
> Valor RMS
El valor pico o amplitud es el mayor valor que alcanza la vibracin , sea este valor (+) (-).
Para el caso de una vibracin armnica simple, ambos valores son iguales , como se observa
en la Fig.2. El valor pico a pico es la diferencia entre el mayor valor positivo y el mayor valor
negativo. Para el caso de una vibracin armnica simple se observa de Fig.2 que el valor del
desplazamiento pico a pico Dpp es igual a 2 veces el desplazamiento pico (Dp D0). El valor
RMS (Root Mean Square) es la raz del valor promedio de los valores instantneos de la
vibracin elevados al cuadrado. Ms adelante se definir ms detalladamente.
Debe tenerse presente que los textos norteamericanos usan los trminos
Nota:
desplazamiento y amplitud en forma inversa, es decir, llaman amplitud a la distancia
instantnea del cuerpo respecto a su posicin de equilibrio y desplazamiento a la distancia
en su posicin extrema (valor mximo o pico).
2)La frecuencia de la vibracin, f, est definida como el nmero de ciclos u oscilaciones
que efecta el cuerpo en cada segundo. Est relacionada con el perodo de la vibracin T,
definido como el tiempo que demora el cuerpo en efectuar una oscilacin, a travs de
ecuacin (2). Las unidades de medicin son Hz (Hertz o ciclos/seg) o cpm (ciclos por
minuto)

f(hertz o ciclos/seg) = 1/T(seg/ciclo)

(1)

1-3

d(t): desplazamiento vibratorio: distancia a la que se encuentra la masa m de la

posicin de equilibrio en cualquier instante t.
D0 : Desplazamiento pico o amplitus del desplazamiento
Dpp: Desplazamiento pico a pico o distancia mxima que se desplaza la masa
mientras vibra

FIG 2. Forma de onda del desplazamiento vibratorio de una vibracin sinusoidal

1-4
El desplazamiento vibratorio o posicin instantnea del punto respecto a su posicin de
equilibrio, para el caso de una vibracin armnica simple, puede ser expresado por una
ecuacin matemtica simple en base a los dos parmetros anteriores:
d(t) = D0 sen 2 f t

(2)

Do = desplazamiento pico
f = frecuencia de la vibracin

Velocidad y aceleracin vibratoria

Hasta ahora hemos definido la vibracin armnica en trminos de su desplazamiento. Sin embargo, la
vibracin tambin se puede definir en funcin de otras dos magnitudes que frecuentemente son
encontrados en el anlisis vibratorio de mquinas: la velocidad y la aceleracin.

VELOCIDAD VIBRATORIA : es una medida de la rapidez con que se est moviendo un punto
mientras est vibrando.
ACELERACIN VIBRATORIA : es la rapidez de cambio de la velocidad con el tiempo. Debe
recordarse que de acuerdo a la segunda Ley de Newton, la aceleracin a = F/m, donde F es
la fuerza resultante actuando sobre la masa m. Es decir, entre mayor es la fuerza, mayor
sern las aceleraciones. Si la fuerza es cero la aceleracin tambin es cero.
Fig. 3 muestra varias posiciones del sistema masa-resorte vibrando libremente en un plano
horizontal. En la posicin 0, el desplazamiento es cero, la velocidad vibratoria es mxima(+)
hacia la derecha (la velocidad es mxima cuando la masa pasa por la posicin de equilibrio),
y la aceleracin es cero. Las mayores fuerzas que actan sobre la masa m ocurren cuando el
resorte est ms comprimido o ms estirado. En su posicin extrema izquierda el resorte
est en su posicin ms comprimido y ejerce as sobre la masa m la mayor fuerza hacia la
derecha (direccin positiva) y por lo tanto, segn la segunda Ley de Newton tendr en esa
posicin la mayor aceleracin (o aceleracin pico) positiva. En la posicin extrema a la
derecha el resorte est en su posicin ms estirada y ejerce sobre la masa m la mayor
fuerza hacia la izquierda (direccin negativa) y por lo tanto la aceleracin mxima
(aceleracin pico) negativa. En la posicin de equilibrio, la fuerza del resorte, y por lo tanto
la aceleracin, es cero, pues el resorte en esa posicin no est ni estirado ni comprimido.
Cuando la masa llega a la posicin 1, posicin extrema a la derecha, el desplazamiento es
mximo(+), la velocidad es cero (en las posiciones extremas la masa se detiene), y la
aceleracin es mxima(-) pues est actuando la fuerza mxima hacia la izquierda(mximo
estiramiento del resorte).
Haciendo este anlisis para todas las posiciones de la masa m se obtienen las formas de
onda del desplazamiento, la velocidad y la aceleracin vibratoria indicada en la Fig. 3 parte
inferior. De esta figura se observa que cuando el desplazamiento es cero, la velocidad
vibratoria es mxima y viceversa, es decir, para una vibracin armnica simple existe un
desfase entre el desplazamiento y la velocidad

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Figura 3. desplazamiento , velocidad y aceleracin para una vibracin armnica simple.

EL DESFASE O DIFERENCIA DE FASE entre dos vibraciones, es la posicin relativa,

expresada en grados, entre dos puntos que vibran a una misma frecuencia. Debido a la
diferencia de fase las dos vibraciones no llegarn a sus posiciones extremas al mismo
tiempo. Figura 4 muestra la forma de onda del desplazamiento vibratorio (lnea gruesa
continua) y de la velocidad vibratoria (lnea intermitente) para la masa de Fig.3. En esta
figura est marcado un ciclo de oscilacin , el cual en grados corresponde a 360. Tambin

1-6
est marcado el desfase existente entre el desplazamiento y la velocidad ,el cual
corresponde a la cuarta parte de un ciclo, es decir, 90. Como la velocidad llega a su
mximo 90 antes que lo haga el desplazamiento, se dice que la velocidad est adelantada
en 90 respecto al desplazamiento. Lo mismo sucede entre la aceleracin y la velocidad, es
decir la aceleracin est adelantada en 90 respecto a la velocidad, y por lo tanto en 180
respecto al desplazamiento. Esto se puede cuantificar por las frmulas siguientes:

v = d + 90
a = v +90 = d + 180

(3)

FIG 4. Desplazamiento vibratoria(trazo continuo) y velocidad vibratoria(trazo intermitente)

Al igual que el desplazamiento, la velocidad y aceleracin pueden ser expresados por una
ecuacin matemtica.

v(t) =
(4)

a(t) =
(5)
donde:

d d(t)
= D0 2 f cos (2 f t ) = V0 sen (2 f t +90)
dt
dv(t)
= - V0 2 f sen (2 f t ) = V0 2 f sen (2 f t +180)
dt

V o = velocidad pico = Do 2f
Ao = aceleracion pico = V o 2f

Tabla N1 muestra las unidades de medidas estndares para el desplazamiento, velocidad y

aceleracin, en el sistema mtrico y en el sistema ingls. Tambin resume las relaciones
deducidas anteriormente entre desplazamiento, velocidad y aceleracin para una vibracin
armnica simple.

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TABLA N1. Relaciones entre desplazamiento, velocidad y aceleracin para una

vibracin armnica simple y unidades de medidas estndares en el
sistema mtrico y en el sistema ingls

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EJEMPLO ILUSTRATIVO N1

Se ha medido un desplazamiento vibratorio pico a pico de 200 m en un ventilador. La

vibracin es sinusoidal (es debido al desbalanceamiento del rotor). La frecuencia de la
vibracin es igual a la velocidad de rotacin = 600 cpm.
a) determine el valor de la velocidad pico
b) determine el valor de la aceleracin pico
Utilizando la frmulas indicadas en Tabla N1 se obtiene:
a) Velocidad pico = V0 = f Dpp /1000 = 3,14 x 10 x 200 / 1000 = 6.28 mm/s
Con f = 600/ 60 = 10 (osc7s) = 10 Hz

b) Aceleracin pico = A0 = 2 f V0 /1000 = 2x 3,14 x 10 x 6.28/ 1000 = 0.394 (m/ s2)

A0 = 0.394/ 9.8 = 0.04 (g)

3. Vibracin global o total

La vibracin de una mquina, rara vez es armnica simple (forma de onda senoidal). Lo
ms probable es que su forma sea compleja, como se ilustra en Fig. 5. Esto se debe a que al
sensor de vibraciones le llegan simultneamente vibraciones provenientes de diferentes
causas y el sensor capta entonces la suma de ellas. En esta figura se observa que al sensor
de vibraciones ubicado en uno de los descansos de la mquina, llegan simultneamente
vibraciones provenientes de tres fuentes diferentes:
*

el desbalanceamiento residual del rotor, el cual genera una vibracin senoidal de

amplitud V1 y frecuencia f1.

el desalineamiento entre mquina y motor, el cual genera una vibracin supuesta

senoidal de amplitud V2 y frecuencia f2.

el engrane de dos ruedas dentadas dentro de la mquina, el cual genera una

vibracin supuesta senoidal de amplitud V3 y frecuencia f3.

La seal captada por el sensor de vibraciones es la suma de estas vibraciones que llegan a
l y se llama la vibracin global (suma) o total y las vibraciones que la componen se
llaman componentes. Esta vibracin global sirve para evaluar la severidad vibratoria, como
veremos ms adelante, pero no sirve para diagnosticar la causa de las vibraciones. Para esto
ltimo, se necesita separar las vibraciones que componen la vibracin global . Esto es lo que
hacen los analizadores de vibraciones cuando calculan el espectro vibratorio.
4. Medicin de la vibracin global: valor pico, pico a pico y RMS.

Diferentes magnitudes son utilizadas para medir el desplazamiento, velocidad o aceleracin

vibratoria. En el punto 2 se mencion el valor pico, el valor pico a pico y el valor RMS. Fig.6

1-9

Fig. 5.

a)

Composicin de una vibracin global o total proveniente de tres causas

(desbalanceamiento, desalineamiento, engrane).
b) Descomposicin de una vibracin global en sus componentes (espectro de la
vibracin).

resume y define las magnitudes ms utilizadas. El valor pico es el ms adecuado cuando se

quiere medir vibraciones de naturaleza impulsiva o cuando se quiere evaluar la sobrecarga
que generan las vibraciones del rotor en los descansos hidrodinmicos (ver ISO 7919). El
valor pico a pico es usado cuando medimos desplazamientos relativos, por ejemplo de un
mun dentro de un descanso hidrodinmico. En este caso el valor pico a pico representa la
excursin del mun dentro del descanso y debe compararse directamente con el juego
diametral existente entre ellos.

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El valor pico mide el valor de la vibracin en un solo instante(cuando ocurre el valor
mximo) y el valor pico a pico mide la diferencia de valores entre dos instantes(cuando

Magnitudes utilizadas para medir el valor del desplazamiento, velocidad o

aceleracin vibratoria:
* Valor pico
* Valor pico a pico
* Valor RMS

: mximo valor alcanzado por la vibracin durante el tiempo T

de medicin.
: mxima variacin de la vibracin(diferencia entre el mayor
valor positivo y el mayor valor negativo) durante el tiempo T
de medicin.
: es la raz cuadrada del promedio de los valores instantneos
de la vibracin al cuadrado durante el tiempo T de medicin.
Est definido como:
2
2
2
V RMS = ( V 1 + V 2 + ...V N )/N

* Factor de cresta

F.C. = Valor pico / Valor RMS

Ejemplo de vibraciones con igual valor pico pero diferente valor RMS

Vpico = 2 mm/s
VRMS = 1.3 mm/s

Vpico = 2 mm/s
VRMS = 0.34 mm/s

FIG 6. Magnitudes utilizadas para medir el valor de la vibracin

1-11
ocurre el valor mximo positivo y cuando ocurre el valor mximo negativo). Ambos valores
no toman en cuenta el historial de la vibracin durante el cual se producen estos valores
instantneos. El valor RMS (Root Mean Square) , de acuerdo a su definicin, toma en
cuenta todo el historial de la vibracin durante el tiempo de medicin. Como se ver
posteriormente, este valor es una medida de la potencia de la vibracin y es usado, como
para estimar la severidad de la vibracin.
Para una vibracin de forma cualesquiera , no existe ninguna relacin entre estos tres
valores, como se aprecia en Fig.6 ,es decir, si se conoce uno de ellos , no es posible
determinar el valor de los otros dos. Sin embargo, cuando la vibracin es sinusoidal o
armnica simple, los valores RMS, pico y pico a pico estn relacionados entre ellos segn se
indica en Fig. 7.

VRMS
Vpico a pico

= 0.707 Vpico
= 2 Vpico

Factor de cresta = 1.414

Vpico

Nota : Estas relaciones son vlidas para cualsquiera forma de onda sinusoidal,
sea desplazamiento, velocidad , aceleracin vibratoria, sea voltaje,
corriente, presin ,etc.

FIG 7. Relacin entre los valores pico, pico a pico y RMS para el caso de una vibracin
sinusoidal

5.

Espectro vibratorio

Es un grfico donde se muestran las diferentes vibraciones individuales (llamadas

componentes espectrales) que contiene la seal medida versus la frecuencia de ellas.
As, el espectro mostrado en la Fig. 5(b) indica que el sensor capto tres vibraciones de
valores velocidad pico v1 , v2 y v3 y de frecuencias f1 , f2 y f3 respectivamente. El trabajo del
analista de vibraciones ser, como veremos ms adelante, encontrar el origen de las causas
que generan estas vibraciones.
Anlisis en el dominio tiempo y en el dominio frecuencias
El anlisis de la forma de la vibracin global medida en terreno, generalmente llamado
anlisis de la forma de onda, es en general difcil de analizar, de aqu que sea necesario,

1-12
como veremos ms adelante, analizar la vibracin en el espectro. Cuando se analiza la
forma de la onda o de la vibracin (forma como vara la vibracin en el tiempo), se dice que
se realiza un anlisis en el dominio tiempo. Cuando se analiza el espectro vibratorio
(amplitud de las componentes versus la frecuencia), se dice que se realiza un anlisis en el
dominio frecuencias, anlisis frecuencial o anlisis espectral. o en el dominio de las
frecuencias. No existe la palabra espectro en el tiempo , espectro es en frecuencias, y en
el tiempo se tiene la forma de onda.
Fig. 8 presenta las formas bsicas de vibraciones que son frecuentemente encontradas en
las mquinas rotatorias. tanto en el dominio tiempo como en el dominio frecuencias. Las
vibraciones han sido clasificadas en:
>

VIBRACIONES PERIDICAS
Vibracin armnica simple o sinusoidal
Vibracin peridica de forma cualesquiera

>

VIBRACIONES NO PERIDICAS
Vibraciones transientes
Vibraciones aleatorias

De esta figura, podemos sealar las siguientes caractersticas:

1.

Si la vibracin es sinusoidal (en el dominio tiempo), entonces su espectro

vibratorio est compuesto por una sola componente ( o raya), a la frecuencia fo=1/To
. Donde T0 es el periodo de la senoidal.

2.

Si la vibracin es peridica, es decir, si su forma se repite en el tiempo cada

To(seg), entonces su espectro vibratorio est compuesto por una serie de
componentes (su serie de Fourier), cuyas frecuencias son mltiplos de la frecuencia
de repeticin de la forma :fo = 1/To. La forma del espectro es entonces un espectro a
rayas (separadas cada una de ellas por fo). La componente de menor frecuencia, fo,
se llama componente fundamental y las otras componentes se llaman armnicos o
mltiplos de fo. A veces a la componente fundamental se le llama el primer armnico.
Note que el inverso es tambin vlido, es decir, si un espectro vibratorio est
compuesto por una serie de rayas (o componentes) cuyas frecuencias son un
mltiplo exacto de la frecuencia f0 de la primera componente, es decir a frecuencias n
veces f0 (con n = 1, 2, 3, ....), entonces la forma de la onda es peridica.

3.

Si la forma de la vibracin no es peridica en el tiempo, entonces su espectro

vibratorio deja de ser un espectro a rayas(es decir, con componentes a frecuencias
discretas bien determinadas) , y pasa a tener una forma continua dentro de un
determinado rango de frecuencias.
Una vibracin transiente es una vibracin que dura un determinado tiempo y luego
desaparece , como es por ejemplo, la generada por un impacto. Su espectro
vibratorio es continuo, pero en un determinado rango de frecuencias, por lo que se
llama tambin espectro de banda angosto.

1-13

FIG. 8. Formas de ondas y espectros de vibraciones generadas en las mquinas.

1-14

Una vibracin aleatoria o de ruido es una vibracin no-determinstica , es

decir, que si se conoce su forma durante un cierto tiempo, no se puede
determinar como ser su forma posteriormente. Su espectro continuo en un
amplio rango de frecuencias y tiene una forma que la gente llama espectro de
pasto . Este espectro se llama tambin espectro de banda ancha y si es de
ancho infinito, se llama ruido blanco.

Forma de los espectros vibratorios

La forma de los espectros que se miden en las mquinas y estructuras tienen
las caractersticas que se ilustra en Fig. 9. Esta figura muestra el espectro
vibratorio del desplazamiento, velocidad y aceleracin medido en un motor
elctrico con barras agrietadas. Analizando esta figura, y el ejemplo N2, se
concluye algo que es general para todas las mediciones:
1.

En el espectro del desplazamiento vibratorio el valor de las componentes

a medida que aumenta su frecuencia va disminuyendo. Es un espectro
decreciente con la frecuencia.

2.

En el espectro de aceleracin, es al revs, el valor de las componentes a

medida que aumenta su frecuencia va aumentando. Es un espectro
creciente con la frecuencia.

3.

El espectro de velocidad es el ms plano, es decir, se pueden encontrar

en l componentes de mismo orden de valor a las bajas o altas
frecuencias.

Observe que slo en el espectro de la velocidad se pueden apreciar claramente

todas las componentes. Es por esta razn que para diagnosticar la
condicin(estado de salud) de una mquina, se utiliza el espectro de la
velocidad, a pesar que lo que se mide es la aceleracin.

6. Vibraciones libres. Frecuencias naturales de vibrar

Para analizar un problema de vibraciones se debe construir un modelo, tan
simple como posible, pero que represente la realidad de la problemtica a
estudiar. Fig. 10 muestra esquemticamente un disco (impulsor) de masa M
ubicado en el centro de un eje de dimetro uniforme montado en rodamientos
en una carcasa y base rgida. Si se saca al impulsor de su posicin de reposo
desplazndolo transversalmente (flectando su eje) y luego se suelta, ste
vibrar en flexin hacia arriba y hacia abajo, de igual forma como vibrar un
sistema masa-resorte si se saca de su posicin de equilibrio y se suelta. Esta
vibracin sin la accin de fuerzas externas, se llama vibracin libre.

1-15

(a)

(b)

(c)

FIG. 9. Espectros vibratorios medidos en un motor elctrico. a)Espectro de

la aceleracin. b)Espectro de la velocidad. c)Espectro del
desplazamiento.
EJEMPLO ILUSTRATIVO N2

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Conocido el espectro de la velocidad pico indicada en la figura superior, calcular y
dibujar el espectro de a) desplazamiento pico, b) aceleracin pico, c) Comente la
forma de los espectros.
a)Para cada componente se determina el valor
del desplazamiento pico a pico, Dpp de :

Dpp = 318.3 v0 / f
- para la primera componente:
v0 = 4 mm/s
f = 1.500 cpm = 25(osc/s)
(
Dpp = 318.3 x 4 / 25 = 50.9 m)

D0= desplaz. Pico = Dpp/2= 25.5(m)

- para la segunda componente :
v0 = 2 mm/s
f = 3.000 cpm = 50(osc/s)
Dpp = 318.3 x 2 / 50 = 12.8(m)
D0= Dpp/2= 6.4(m)
- Idem para las otras componenetes

b) Para cada componente se determina el

valor de la aceleracin pico A0(m/s2) de :

A0 = 2 f v0 /1000
-para la primera componente:

A0
= 2 25 / 1000 = 0.157 m/s2
A0(g) = A0 / 9.8 = 0.016 g

d) La forma de los espectros son los esperados : en el espectro del desplazamiento va

disminuyendo el valor de las componentes a medida que aumenta la frecuencia, en el de
aceleracin es al revs, las componentes crecen de valor al aumentar su frecuencia y el
espectro de velocidad es el ms plano, es decir, se pueden encontrar en l componentes de
mismo orden de valor a las bajas o altas frecuencias