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WE CREATE MOTION

WE CREATE MOTION Motion Controller Serie MCBL 3002 / 03 / 06 RS / CF /

Motion Controller

Serie MCBL 3002 / 03 / 06 RS / CF / CO Serie MCDC 3002 / 03 / 06 RS / CF / CO Serie MCLM 3002 / 03 / 06 RS / CF / CO

Gerätehandbuch

DE

Impressum

Version:

4. Auflage, 01.04.2014

Copyright by Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG Daimlerstr. 23 / 25 · 71101 Schönaich

Alle Rechte, auch die der Übersetzung, vorbehalten. Ohne vorherige ausdrückliche schriftliche Genehmigung der Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielfältigt, reproduziert, in einem Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter übertragen werden.

Dieses Gerätehandbuch wurde mit Sorgfalt erstellt. Die Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG übernimmt jedoch für eventuelle Irrtümer in diesem Gerätehandbuch und deren Folgen keine Haftung. Ebenso wird keine Haftung für direkte Schäden oder Folgeschäden übernommen, die sich aus einem unsachgemäßen Gebrauch der Geräte ergeben.

Bei der Anwendung der Geräte sind die einschlägigen Vorschriften bezüglich Sicherheitstechnik und Funkent- störung sowie die Vorgaben dieses Gerätehandbuches zu beachten.

Änderungen vorbehalten.

Die jeweils aktuelle Version dieses Gerätehandbuches finden Sie auf der Internetseite von FAULHABER:

www.faulhaber.com

2

Die jeweils aktuelle Version dieses Gerätehandbuches finden Sie auf der Internetseite von FAULHABER: www.faulhaber.com 2

Überblick

Überblick Mit diesem Gerätehandbuch erhalten Sie eine Anleitung zur Installation und zum Gebrauch der externen Motion

Mit diesem Gerätehandbuch erhalten Sie eine Anleitung zur Installation und zum Gebrauch der externen Motion Controller der Serien MCxx 3002, 3003 und 3006.

Zur Inbetriebnahme ist zusätzlich die Verwendung des Kommunikations- und Funktionshandbuchs entsprechend der gewählten Schnittstellenvariante erforderlich. Dementsprechend erfolgt an dieser und an weiteren Stellen in diesem Gerätehandbuch der Verweis auf das Kommunikations- und Funk- tionshandbuch. Bitte beachten Sie die dort aufgeführten Anweisungen.

Übersicht der Dokumente zu FAULHABER Motion Control Systemen

Dokument

Inhalt

Gerätehandbuch

Geräteeinbau, Installation, Sicherheit, Spezifikation

Kommunikations- und Funktionshandbuch (CANopen FAULHABER) Kommunikations- und Funktionshandbuch (CANopen CiA) Kommunikations- und Funktionshandbuch (RS232)

Erstinbetriebnahme, Funktionsübersicht, Protokoll- beschreibung, Parameterbeschreibung und Hinwei- se zu autonomen Ablaufprogrammen (nur RS232).

Bedienungsanleitung Motion Manager

Bedienung der PC-Software „FAULHABER Motion Manager“ zur Konfiguration und Inbetriebnahme

Motion Manager“ zur Konfiguration und Inbetriebnahme H I N W E I S Die Dokumentationen sind

HINWEIS

zur Konfiguration und Inbetriebnahme H I N W E I S Die Dokumentationen sind erhältlich auf

Die Dokumentationen sind erhältlich auf Anfrage oder auf der Internetseite von FAULHABER (www.faulhaber.com)

3

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis 1 Wichtige Hinweise 5   1.1 In diesem Gerätehandbuch verwendete Symbole 5 1.2

1 Wichtige Hinweise

5

 

1.1 In diesem Gerätehandbuch verwendete Symbole

5

1.2 Sicherheitshinweise

6

1.3 Umgebungsbedingungen

7

1.4 Wartung / Instandhaltung

7

1.5 Störungshilfe

7

2 Beschreibung

8

 

2.1 Produktinformation

8

2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

9

3 Installation

12

3.1 Montagehinweise

12

3.2 EMV-gerechte Installation

14

3.3 Anschlüsse

16

 

3.3.1 Anschluss Versorgungsseite (MCxx 3002 / 3003 / 3006)

16

3.3.2 Anschluss Motorseite MCDC 3002

16

3.3.3 Anschluss Motorseite MCBL / MCLM 3002

16

3.3.4 Anschluss Motorseite MCDC 3003 / 3006

17

3.3.5 Anschluss Motorseite MCBL / MCLM 3003 / 3006

17

3.3.6 Anschlussbeispiele Motorseite

18

3.3.7 Schirmung der Motorverdrahtung

19

3.3.8 Stromversorgung

20

3.3.9 Getrennte Elektronikversorgung (Option 2993 bzw. 3085)

20

3.3.10 Analogeingang

21

3.3.11 Digitaleingang

21

3.3.12 Fehlerausgang

22

3.3.13 Schnittstellen

23

3.4 Anschlussbeispiele

24

 

3.4.1 Sollwertvorgabe über Potentiometer

24

3.4.2 Referenzfahrten und Endschalter

24

3.4.3 Externer Inkrementalencoder

25

3.5 Kommunikationsanschluss

26

 

3.5.1 RS232-Anschluss

26

3.5.2 CAN-Anschluss

27

3.6 Baudrate und Knoten-Nummer / Node-ID

28

4 Betrieb

29

4.1 Inbetriebnahme

29

5 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit

30

6 Gewährleistung

31

4

1 Wichtige Hinweise

1 Wichtige Hinweise In diesem Gerätehandbuch werden die Handhabung und die technischen Merkmale folgender Gerä- te

In diesem Gerätehandbuch werden die Handhabung und die technischen Merkmale folgender Gerä- te von FAULHABER beschrieben:

MCBL 3002 / 03 / 06

Der MCBL ist ein externer Motion Controller für bürstenlose DC-Servomotoren mit analogen Hallsen- soren, die ohne zusätzlichen Geber betrieben werden können.

MCDC 3002 / 03 / 06

Der MCDC ist ein externer Motion Controller, der für die gesamte Palette der FAULHABER DC-Kleinst- motoren ausgelegt ist.

MCLM 3002 / 03 / 06

Der MCLM ist ein externer Motion Controller für lineare DC-Servomotoren mit analogen Hallsenso- ren, die ohne zusätzlichen Geber betrieben werden können.

„ Bitte lesen Sie das Gerätehandbuch und mindestens die Kapitel zum Schnelleinstieg bzw. zur Inbetriebnahme im Kommunikations- und Funktionshandbuch vor dem Einsatz des Controllers vollständig durch.

„ Bewahren Sie diese Handbücher für den späteren Gebrauch auf.

Die Angaben in diesem Gerätehandbuch beziehen sich auf die Standard-Varianten des jeweiligen Gerätes. Eventuelle Abweichungen der Angaben durch eine kundenspezifische Modifikation entneh- men Sie bitte dem gegebenenfalls vorhandenen Beilegeblatt.

1.1 In diesem Gerätehandbuch verwendete Symbole

WARNUNG!

1.1 In diesem Gerätehandbuch verwendete Symbole WARNUNG! Warnung! Dieses Piktogramm mit dem Hinweis „Warnung!“

Warnung!

Dieses Piktogramm mit dem Hinweis „Warnung!“ weist auf eine drohende Gefährdung hin, die eine Körperverletzung zur Folge haben kann.

f Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Maßnahme hin, um die drohende Gefährdung abzu- wenden.

VORSICHT!

Vorsicht!

Dieses Piktogramm mit dem Hinweis „Vorsicht!“ weist auf eine drohende Gefährdung hin, die eine leichte Körperverletzung oder Sachschaden zur Folge haben kann.die drohende Gefährdung abzu- wenden. VORSICHT! Vorsicht! f Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende

f Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin.

VORSCHRIFT!

auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin. VORSCHRIFT! HINWEIS Vorschriften und Richtlinien Dieses Piktogramm mit

HINWEIS

entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin. VORSCHRIFT! HINWEIS Vorschriften und Richtlinien Dieses Piktogramm mit dem

Vorschriften und Richtlinien

Dieses Piktogramm mit dem Hinweis „Vorschrift“ weist auf eine gesetzliche Vorschrift oder Richtlinie hin, die im jeweiligen Textzusammenhang beachtet werden muss.

Hinweis

Dieses Piktogramm „Hinweis“ gibt Ihnen Tipps und Empfehlungen zur Verwendung und Handha- bung des Bauteils.

5

1 Wichtige Hinweise

1.2 Sicherheitshinweise

1 Wichtige Hinweise 1.2 Sicherheitshinweise Das Beachten der folgenden Sicherheitshinweise ist Voraussetzung für einen

Das Beachten der folgenden Sicherheitshinweise ist Voraussetzung für einen störungsfreien und gefahrlosen Betrieb des Antriebs. Lesen Sie deshalb bitte alle Hinweise sorgfältig durch und befolgen diese beim Einsatz der Antriebe.

Bestimmungsgemäßer Gebrauch

Die hier beschriebenen FAULHABER Motion Controller sind zur Ansteuerung und Regelung von DC- Kleinstmotoren (MCDC), linearen DC-Servomotoren (MCLM) und bürstenlosen DC-Motoren (MCBL) konzipiert. Sie verfügen über zahlreiche Funktionen und Betriebsarten, die eine flexible Anpassung an die jeweilige Antriebsaufgabe ermöglichen.

Durch die kompakte Bauform sind die Einheiten mit geringem Verdrahtungsaufwand in vielfältigen Anwendungen einsetzbar. Die flexiblen Anbindungsmöglichkeiten eröffnen ein breites Einsatzge- biet in allen Bereichen, zum Beispiel in dezentralen Systemen der Automatisierungstechnik sowie in Handling- und Werkzeugmaschinen.

Die Parametrierung der Motion Controller kann über einen PC individuell an die jeweilige Anwen- dung angepasst werden. Zur Inbetriebnahme und Konfiguration der Motion Controller steht die PC- Software „FAULHABER Motion Manager“ für Microsoft Windows zur Verfügung, die kostenlos über die FAULHABER-Homepage www.faulhaber.com heruntergeladen werden kann.

„ Die Motion Controller enthalten elektronische Bauteile und sind entsprechend der ESD-Vorschrif- ten zu behandeln.

„ Die Motion Controller dürfen nicht in Umgebungen mit Kontaktmöglichkeiten zu Wasser, Chemie und / oder Staub, sowie in explosionsgefährdeten Bereichen eingesetzt werden.

„ Informationen über den individuellen Einsatz unter besonderen Umgebungsbedingungen erfra- gen Sie bitte beim Hersteller.

6

1 Wichtige Hinweise

1 Wichtige Hinweise 1.3 Umgebungsbedingungen VORSICHT! Chemikalien! Die Gehäuse der Motion Controller MC 3002 S und

1.3 Umgebungsbedingungen

VORSICHT!

1 Wichtige Hinweise 1.3 Umgebungsbedingungen VORSICHT! Chemikalien! Die Gehäuse der Motion Controller MC 3002 S und

Chemikalien!

Die Gehäuse der Motion Controller MC 3002 S und MC 3002 F sind nur bedingt beständig gegen Lösungsmittel wie Spiritus oder Aceton.

f Die Gehäuse müssen im Betrieb vor dem Kontakt mit Lösungsmitteln oder lösungsmittelhaltigen Substanzen geschützt werden.

1.4 Wartung / Instandhaltung

Die Antriebe sind grundsätzlich wartungsfrei. Je nach Staubanfall müssen die Luftfilter von Schrank- geräten regelmäßig kontrolliert und bei Bedarf gereinigt werden.

1.5 Störungshilfe

Die Antriebe sind bauartbedingt unter Einhaltung der in diesem Gerätehandbuch angegebenen Parameter störungsfrei. Sollte es dennoch zu einer Fehlfunktion kommen, nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Hersteller auf.

Zentrale: +49(0)7031/638-0

E-Mail: info@faulhaber.de

Internet: www.faulhaber.com

7

2 Beschreibung

2.1 Produktinformation

MC

30

2 Beschreibung 2.1 Produktinformation MC 30 … … … … … 8 RS: RS 232, serielle
… …

8

2.1 Produktinformation MC 30 … … … … … 8 RS: RS 232, serielle Schnittstelle CF:

RS:

RS 232, serielle Schnittstelle

CF:

CAN-Schnittstelle FAULHABER

CO:

CAN-Schnittstelle CiA

AES:

Nur für bürstenlose DC-Motoren mit Absolutencoder

S:

Gehäuse mit Schraubklemmleiste

F:

Gehäuse mit LIF Steckverbinder (Motor)

P:

Platinenausführung mit Stiftleisten

02:

Max. Dauer-Ausgangsstrom 2 A

03:

Max. Dauer-Ausgangsstrom 3 A

06:

Max. Dauer-Ausgangsstrom 6 A

30:

Max. Versorgungsspannung 30 V

DC:

DC-Kleinstmotoren

BL:

Bürstenlose DC-Motoren

LM:

Lineare DC-Servomotoren

MC:

Motion Controller

2 Beschreibung

2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

2 Beschreibung 2.2 Allgemeine Produktbeschreibung Die FAULHABER Motion Controller basieren auf einem leistungsfähigen

Die FAULHABER Motion Controller basieren auf einem leistungsfähigen digitalen Signalprozessor (DSP), der eine hohe Regelgüte, genaue Positionierbarkeit und sehr niedrige Drehzahlen ermöglicht.

Sie sind für unterschiedliche Antriebsaufgaben konfiguriert, die über die jeweilige Kommunikations- schnittstelle konfiguriert werden können.

Die Produktfamilie der Motion Controller besteht aus den folgenden Produkten:

Motion Controller für Motoren im niedrigen Leistungsbereich

„ MCxx 3002 S RS / CF / CO

Motion Controller mit Hotmeltgehäuse und Schraubklemmen auf Versorgungs- und Motorseite.

1 3 2 „ MCxx 3002 F RS / CF / CO
1
3
2
„ MCxx 3002 F RS / CF / CO

1 Befestigungsbuchsen

2 Schraubklemmleiste Motorseite

3 Schraubklemmleiste Versorgungsseite

Motion Controller mit Hotmeltgehäuse und Schraubklemmen auf der Versorgungs- bzw. Flex- boardanschluss auf der Motorseite.

3

1 2
1
2

9

1 Befestigungsbuchsen

2 LIF-Steckverbinder Motorseite für FFC und FPC, 8-polig

3 Schraubklemmleiste Versorgungsseite

2 Beschreibung

2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

„ MCxx 3002 P RS / CF / CO

Allgemeine Produktbeschreibung „ MCxx 3002 P RS / CF / CO Motion Controller ohne Gehäuse (Platinenausführung)

Motion Controller ohne Gehäuse (Platinenausführung) mit Stiftleisten auf Versorgungs- und Motorseite.

2 1 „ MCxx 3003 P RS / CF / CO
2
1
„ MCxx 3003 P RS / CF / CO

1 Stiftleiste Motorseite

2 Stiftleiste Versorgungsseite

Motion Controller ohne Gehäuse (Platinenausführung) mit Stiftleisten auf Versorgungs- und Motorseite.

2 1
2
1

1 Stiftleiste Motorseite

2 Stiftleiste Versorgungsseite

Motion Controller für Motoren im höheren Leistungsbereich

„ MCxx 3006 S RS / CF / CO

Motion Controller mit Metallgehäuse und Schraubklemmen auf Versorgungs- und Motorseite.

3 4 1
3
4
1

1 Montagebohrung

2 Schraubklemmleiste Motorseite

3 D-Sub-Stecker für serielle Verbindung (RS)

2 bzw. CAN-Verbindung (CF / CO)

4 Schraubklemmleiste Versorgungsleiste

10

2 Beschreibung

2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

2 Beschreibung 2.2 Allgemeine Produktbeschreibung Die Motion Controller sind für unterschiedliche Antriebsaufgaben

Die Motion Controller sind für unterschiedliche Antriebsaufgaben konzipiert, die über die jeweilige Kommunikationsschnittstelle konfiguriert werden können.

Je nach Ausführung können folgende Aufgaben ausgeführt werden:

„ Positionsregelung mit analoger oder digitaler Sollwertvorgabe.

„ Drehzahlregelung mit analoger oder digitaler Sollwertvorgabe.

„ Erfassen von Referenzmarken und Endschalter.

„ Erweiterte Betriebsarten wie Schrittmotorbetrieb, Elektronisches Getriebe, Spannungssteller- Modus oder Stromregelung mit analoger Stromvorgabe.

„ Ausführen von im Controller gespeicherten Ablaufprogrammen (nur bei Version RS).

Zur Umsetzung dieser Aufgaben stehen verschiedene Ein- und Ausgänge zur Verfügung:

„ Analogeingang

Verwendbar als

• Sollwertvorgabe über Analog- oder PWM-Signal

• Digitaleingang für Referenzmarken und Endschalter

• Impulseingang

• Inkrementalencoderanschluss

„ Fehlerausgang

Verwendbar als

• Digitalausgang

• Impulsausgang

• Digitaleingang für Referenzmarken und Endschalter

• Drehrichtungseingang

„ 1 zusätzlicher Digitaleingang

Verwendbar als

• Digitaleingang für Referenzmarken und Endschalter

„ Kommunikationsschnittstelle

Je nach Ausführung als serielle RS232- oder CAN-Schnittstelle zur Ankopplung an PC oder Steuerung

Die eingestellte Konfiguration kann dauerhaft gespeichert werden.

HINWEIS

Konfiguration kann dauerhaft gespeichert werden. HINWEIS HINWEIS Kommunikationsschnittstelle Motion Controller mit

HINWEIS

Kommunikationsschnittstelle

Motion Controller mit RS232 Schnittstelle können auch unabhängig von der Kommunikationsschnitt- stelle betrieben werden, wenn zuvor eine Funktion oder ein Ablaufprogramm ohne digitale Befehls- steuerung programmiert wurde.

Optionen

Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuerelektronik ist optional ab Werk möglich (wichtig für sicherheitsrelevante Anwendungen). Hierbei entfällt der 3. Eingang.digitale Befehls- steuerung programmiert wurde. Optionen Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und

Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und Parameter möglich.

HINWEIS

der Modi und Parameter möglich. H I N W E I S Die Motion Manager-Software kann

Die Motion Manager-Software kann kostenlos unter www.faulhaber.com/MotionManager herunter- geladen werden.

11

3 Installation

3.1 Montagehinweise

VORSICHT!

Materialschaden!

3 Installation 3.1 Montagehinweise VORSICHT! Materialschaden! Durch eine unsachgemäße Montage oder eine Montage mit

Durch eine unsachgemäße Montage oder eine Montage mit ungeeignetem Befestigungsmaterial können die Motion Controller beschädigt werden.3 Installation 3.1 Montagehinweise VORSICHT! Materialschaden! f Die folgenden Montageanweisungen einhalten. Fachpersonal

f Die folgenden Montageanweisungen einhalten.

Fachpersonal

Nur ausgebildete Fachkräfte und unterwiesene Personen mit Kenntnissen auf den Gebieten Auto- matisierungstechnik und Normen und Vorschriften wie EMV-Richtlinie, Niederspannungsrichtlinie, Maschinenrichtlinie, VDE-Vorschriften (wie DIN VDE 0100, DIN VDE 0113/EN 0204, DIN VDE 0160/EN 50178), Unfallverhütungsvorschriften dürfen die Geräte einbauen und in Betrieb nehmen. Vor einer Inbetriebnahme muss diese Beschreibung sorgfältig gelesen und beachtet werden.

WARNUNG!

sorgfältig gelesen und beachtet werden. WARNUNG! Bitte beachten Sie außerdem die ergänzenden Anweisungen

Bitte beachten Sie außerdem die ergänzenden Anweisungen zur Installation im Kapitel 5 „EG-Richtli- nien zur Produktsicherheit“.

Verbrennungsgefahr!

Da das Gerät mit Oberflächenkühlung arbeitet, können hier Temperaturen bis 85 °C auftreten.

f Berührungsschutz bzw. Warnhinweis in unmittelbarer Nähe des Controllers anbringen.

Spannungsfrei

Bei allen Arten von Montage- und Anschlussarbeiten muss der Motion Controller spannungsfrei geschaltet werden.

ESD-Schutz

Die Vorschriften für den Umgang mit ESD-gefährdeten Baugruppen sind zu beachten.

12

3 Installation

3.1 Montagehinweise

3 Installation 3.1 Montagehinweise Untergrund Die Motion Controller dürfen nur auf ebenen und harten Flächen

Untergrund

Die Motion Controller dürfen nur auf ebenen und harten Flächen angeschraubt werden. Der Un- tergrund muss geeignet sein, die Montagebuchsen gegen die Anschraubkräfte abzustützen. Ein Anschrauben auf weichem oder unebenen Untergrund kann zum Ausdrücken der Montagebuchsen führen.

Richtig

Der Motion Controller wird auf einem ebenen und harten Untergrund montiert.

wird auf einem ebenen und harten Untergrund montiert. Falsch Der Motion Controller ist über einer Kante

Falsch

Der Motion Controller ist über einer Kante angeschraubt. Gefahr des Ausdrückens der Montagebuchsen!

angeschraubt. Gefahr des Ausdrückens der Montagebuchsen! Schraubklemmleisten Das maximale Anzugsmoment der

Schraubklemmleisten

Das maximale Anzugsmoment der Schraubklemmleisten ist zu beachten.

Bei Serie MCxx 3002 S: min. 0,12 Nm; max. 0,15 Nm

Bei Serie MCxx 3006 S: min. 0,5 Nm; max. 0,6 Nm

Flexboard-Steckverbinder

Die Flexboards der Motoren müssen flach in den Steckverbinder eingeführt werden. Die Steckerbele- gung und Anschlusssymbole sind hierbei zu beachten.

Das Flexboard keinenfalls mit Gewalt in den Steckverbinder drücken, da es sonst beschädigt werden kann. Gegebenenfalls ist ein geeignetes Werkzeug (zum Beispiel eine Pinzette oder Flachzange) zu verwenden. Es ist darauf zu achten, dass das Flexboard nicht gequetscht wird.

13

3 Installation

3 Installation 3.2 EMV-gerechte Installation VORSICHT! Länge der Anschlussleitungen! Die maximale Länge der

3.2 EMV-gerechte Installation

VORSICHT!

3 Installation 3.2 EMV-gerechte Installation VORSICHT! Länge der Anschlussleitungen! Die maximale Länge der

Länge der Anschlussleitungen!

Die maximale Länge der Anschlussleitungen ist begrenzt.

f Alle Anschlussleitungen der Versorgungsseite, mit Ausnahme der Spannungsversorgung, dürfen eine Länge von 3 m nicht überschreiten. Die maximale zulässige Länge der Motoranschlussleitung hängt vom verwendeten Gebertyp ab.

Empfohlene Werte für die Länge der Motoranschlussleitung

Gebertyp

Länge ungeschirmt

Länge geschirmt

Analog Hall

0,3 m

2,0 m

IE2 / IE3

0,5 m

Auf Anfrage

IE3L

mehrere Meter; Drehzahl- und Auflösungsabhängig

Auf Anfrage

HINWEIS

und Auflösungsabhängig Auf Anfrage H I N W E I S Die Verwendbarkeit einer längeren Motoranschlussleitung

Die Verwendbarkeit einer längeren Motoranschlussleitung muss im Einzelfall geprüft werden.

Die Optimierung des Verhaltens hinsichtlich Störaussendung und Störfestigkeit setzt zusätzliche EMV-Maßnahmen voraus:

„ Die Gewährleistung der zulässigen Störaussendung bzw. notwendigen Störfestigkeit im In- dustriebereich kann die Verwendung eines EMV-Filters und / oder einer Schirmung bzw. EMV- Schutzbschaltung erfordern.

Schutzbeschaltung MCxx 3002

MCxx UB L1 Motor Int. Supply D1 GND
MCxx
UB
L1
Motor
Int. Supply
D1
GND

Zum Schutz gegen leitungsgebundene Störaussendung wird empfohlen, die Zuleitung nahe am Con- troller mit zwei Windungen über eine Ferrithülse L1 (z. B. WE 742 700 790) zu stecken.

Zum Schutz gegen Überspannung auf der Versorgungsleitung (Surge) reicht die Leistungsfähigkeit der internen Supressordiode nicht aus. Hier wird eine externe Diode D1, z. B. NTE 4934 (1500 W) empfohlen.

14

3 Installation

3.2 EMV-gerechte Installation

Schutzmaßnahmen MCxx 3003 / 3006

EMV-gerechte Installation Schutzmaßnahmen MCxx 3003 / 3006 Motion Controller Einsatzumgebung Störungstyp

Motion Controller

Einsatzumgebung

Störungstyp

Maßnahme

MCDC 3006 S

Industriebereich

Störaussendung

EMV-Filter

MCBL 3006 S

Industriebereich

Störaussendung

EMV-Filter

MCBL 3006 S

Industriebereich

Störfestigkeit

EMV-Schutzbeschaltung

Aus dieser Tabelle geht hervor, welche zusätzlichen EMV-Maßnahmen umgesetzt werden können, um das Verhalten des Betriebsmittels in der bestimmungsgemäßen Umgebung hinsichtlich Störaus- sendung und Störfestigkeit zu optimieren.

Die Geräte sind nur für den Einsatz im Industriebereich vorgesehen. Sollen die Geräte im Wohnbe- reich, im Geschäftsbereich, im Gewerbebereich oder in einem Kleinbetrieb verwendet werden, dann ist durch geeignete Maßnahmen sicherzustellen, dass die Störaussendung unterhalb des zulässigen Grenzwertes liegt.

Das EMV-Filter (nur für MCDC 3006 S und MCBL 3006 S)

Die Versorgungs- und Motorversorgungsleitungen müssen direkt am Gerät mit jeweils zwei Windun- gen durch eine geeignete Ferrithülse (z. B. Würth Elektronik Nr.: 74270090) geführt werden.

Die EMV-Schutzbeschaltung (nur für MCBL 3006 S und MCLM 3006 S)

Die Signalleitungen des MCBL 3006 S und MCLM 3006 S müssen direkt am Gerät mit zwei Windun- gen durch einen Star-Ring (z. B. Würth Elektronik Nr.: 7427153) geführt werden.

15

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3 Installation 3.3 Anschlüsse Die Motion Controller sind bauartabhängig entweder mit Schraubklemmleisten, Flexboard

Die Motion Controller sind bauartabhängig entweder mit Schraubklemmleisten, Flexboard Steckver- binder oder Stiftleisten als Anschlussmöglichkeiten ausgestattet.

VORSICHT!

als Anschlussmöglichkeiten ausgestattet. VORSICHT! ESD-Schutz / Elektronikschaden! Elektrostatische Entladungen

ESD-Schutz / Elektronikschaden!

Elektrostatische Entladungen auf die Anschlüsse der Motion Control Systeme können zur Zerstörung der Elektronik führen.

f ESD Schutzmaßnahmen beachten.

Durch falsches Anschließen der Adern kann die Elektronik zerstört werden.

f Anschlüsse gemäß der Anschlussbelegung anschließen, siehe Tabelle.

Bitte beachten Sie außerdem die ergänzenden Anweisungen zur Installation im Kapitel 5 „EG-Richtli- nien zur Produktsicherheit“.

3.3.1 Anschluss Versorgungsseite (MCxx 3002 / 3003 / 3006)

Pin

Bezeichnung

Bedeutung

1

TxD / CAN_H

Schnittstelle RS232 / CAN

2

RxD / CAN_L

Schnittstelle RS232 / CAN

3

AGND

Analog Ground

5

AnIn

Analoger Eingang

7

GND

Masseanschluss Controller

Analoger Eingang 7 GND Masseanschluss Controller 3.3.2 Anschluss Motorseite MCDC 3002 Pin Bezeichnung

3.3.2 Anschluss Motorseite MCDC 3002

Pin

Bezeichnung

Bedeutung

9

4. In

4. Eingang

10

Ch A

Encoder Kanal A

11

Ch B

Encoder Kanal B

13

SGND

Masseanschluss Signal

15

Mot –

Versorgungsspannung Motor –

3.3.3 Anschluss Motorseite MCBL / MCLM 3002

Pin

Bezeichnung

Bedeutung

9

Sensor A

Hallsensor A / DATA für Absolutencoder

10

Sensor B

Hallsensor B / CS für Absolutencoder

11

Sensor C

Hallsensor C / CLK für Absolutencoder

13

SGND

Masseanschluss Signal

15

Motor B

Motor Phase B

C Hallsensor C / CLK für Absolutencoder 13 SGND Masseanschluss Signal 15 Motor B Motor Phase

16

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3.3.4 Anschluss Motorseite MCDC 3003 / 3006

3.3 Anschlüsse 3.3.4 Anschluss Motorseite MCDC 3003 / 3006 Pin Bezeichnung Bedeutung 9 5. In 5.

Pin

Bezeichnung

Bedeutung

9

5. In

5. Eingang

10

4. In

4. Eingang

11

Ch A

Encoder Kanal A

13

UCC

Versorgungsspannung für externen Verbraucher

15

Mot +

Versorgungsspannung Motor +

3.3.5 Anschluss Motorseite MCBL / MCLM 3003 / 3006

Pin

Bezeichnung

Bedeutung

9

Sensor A

Hallsensor A / DATA für Absolutencoder

10

Sensor B

Hallsensor B / CS für Absolutencoder

11

Sensor C

Hallsensor C / CLK für Absolutencoder

13

SGND

Masseanschluss Signal

15

Motor B

Motor Phase B

Masseanschluss Signal 15 Motor B Motor Phase B VORSICHT! Hinweis zu MCBL und MCLM: Die Anschlussbelegung

VORSICHT!

Signal 15 Motor B Motor Phase B VORSICHT! Hinweis zu MCBL und MCLM: Die Anschlussbelegung auf

Hinweis zu MCBL und MCLM:

Die Anschlussbelegung auf der Motorseite ist nicht kompatibel zu früheren Controllerversionen.

17

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3.3.6 Anschlussbeispiele Motorseite

DC-Motor mit Encoder (an MCDC 3002*)

5. In

Mot

Mot +

SGND

UCC

Ch. B

Ch. A

4. In

DC-Motor
DC-Motor
Encoder
Encoder

Motor –U C C C h . B C h . A 4. In DC-Motor Encoder Motor

Motor +C C h . B C h . A 4. In DC-Motor Encoder Motor – G

GND

h . A 4. In DC-Motor Encoder Motor – Motor + G N D +5 V

+5 V Versorgungh . A 4. In DC-Motor Encoder Motor – Motor + G N D Kanal B

Kanal BDC-Motor Encoder Motor – Motor + G N D +5 V Versorgung Kanal A * Belegung

Kanal AEncoder Motor – Motor + G N D +5 V Versorgung Kanal B * Belegung unterscheidet

Motor – Motor + G N D +5 V Versorgung Kanal B Kanal A * Belegung

* Belegung unterscheidet sich von MCDC 3003 / 3006 (siehe Kapitel 3.3.4)

BL-Motor mit Absolutencoder

Motor C

Motor B

Motor A

SGND

UCC

Sensor C

Sensor B

Sensor A

Phase C C Motor B Motor A SGND U C C Sensor C Sensor B Sensor A P
Phase C

P h a s e B Phase B
P h a s e B

P h a s e A Phase A
P h a s e A

BL-Motor
BL-Motor

GND G N D

+5 V VersorgungG N D

C L K CLK

C S CS

D a t a Data

18

V Versorgung C L K C S D a t a 18 BL / LM-Motor mit

BL / LM-Motor mit Hallsensoren

Motor C

Motor B

Motor A

SGND

UCC

Sensor C

Sensor B

Sensor A

Phase C n s o r C S e n s o r B S e n s
Phase C

P h a s e B Phase B
P h a s e B

P h a s e A Phase A
P h a s e A

BL-Motor
BL-Motor

GND G N D

+5 V VersorgungG N D

Hallsensor CG N D +5 V Versorgung

Hallsensor BG N D +5 V Versorgung Hallsensor C

Hallsensor AG N D +5 V Versorgung Hallsensor C Hallsensor B

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.7 Schirmung der Motorverdrahtung Die Encoder- bzw. Signalleitungen sind

3.3.7 Schirmung der Motorverdrahtung

Die Encoder- bzw. Signalleitungen sind störempfindlich, daher kann keine max. Leitungslänge ange- geben werden.

Bei Anschlusslängen >300 mm ist grundsätzlich eine Schirmung vorzusehen.

Generell ist darauf zu achten, dass die Leitungen zwischen Motion Controller und Motor möglichst kurz gehalten werden, da sich die Eigenschaften des Antriebssystems wie Laufruhe und Gleichlauf verschlechtern, je länger die Leitungen ausgeführt sind.

MCBL Motorverdrahtung

Motor C Phase C Motor B Phase B Motor A Phase A Schirmung Bürstenloser SGND
Motor C
Phase C
Motor B
Phase B
Motor A
Phase A
Schirmung
Bürstenloser
SGND
DC-Servomotor
UCC
Sensor C
Hallsensor C
Sensor B
Hallsensor B
Sensor A
Hallsensor A
Schirmung

MCDC Motorverdrahtung

Mot – Mot + Schirmung DC-Motor SGND mit Encoder UCC Ch. B Ch. A Schirmung
Mot –
Mot +
Schirmung
DC-Motor
SGND
mit Encoder
UCC
Ch. B
Ch. A
Schirmung

19

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3.3.8 Stromversorgung

Versorgungsanschluss

3.3 Anschlüsse 3.3.8 Stromversorgung Versorgungsanschluss UB Motor Int. Supply GND VORSICHT!
UB Motor Int. Supply GND
UB
Motor
Int. Supply
GND

VORSICHT!

Versorgungsanschluss UB Motor Int. Supply GND VORSICHT! Stromversorgungsanschlüsse (U B , GND) Bei Verwendung eines

Stromversorgungsanschlüsse (UB, GND)

Bei Verwendung eines nicht ausreichend dimensionierten Netzgerätes kann es zu Fehlfunktionen kommen. Bei Falschanschluss der Versorgungsleitungen (Verpolung) löst die interne Sicherung aus. Diese darf nur werkseitig ersetzt werden (nicht möglich bei vergossenen Ausführungen)!

f

Das Netzgerät muss je nach angeschlossenem Motor ausreichend dimensioniert sein.

f

Polaritätsanschluss beachten.

3.3.9 Getrennte Elektronikversorgung (Option 2993 bzw. 3085)

+24 V 3. In BL Motor Int. Supply GND
+24 V
3. In
BL
Motor
Int. Supply
GND

HINWEIS

bzw. 3085) +24 V 3. In BL Motor Int. Supply GND HINWEIS FAULHABER Motion Controller können

FAULHABER Motion Controller können optional mit einer getrennten Elektronikversorgung ausgelie- fert werden. Dadurch ist es möglich, die Motorversorgung z.B. über ein Sicherheitsrelais im Fehler- fall abzuschalten, während der Controller versorgt bleibt. Nach Beseitigung der Störung muss dann keine neue Referenzfahrt erfolgen, da die Sensorversorgung des Motors aufrecht erhalten bleibt.

Die getrennte Versorgung für die interne Elektronik erfolgt in dem Fall über den Kontakt 3. In, der 3. Eingang entfällt bei dieser Option.

Lebensdauer

Motion Controller mit getrennter Elektronikversorgung müssen für die Inbetriebnahme mindestens über 2. In und GND an der Versorgung angeschlossen sein, andernfalls kann keine Kommunikation aufgebaut werden!

20

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3.3.10 Analogeingang

Innenbeschaltung Analogeingang

D AGND – + AnIn A
D
AGND
+
AnIn
A
Innenbeschaltung Analogeingang D AGND – + AnIn A Der Analogeingang ist als Differenzeingang ausgeführt. Der

Der Analogeingang ist als Differenzeingang ausgeführt. Der Analog-GND sollte mit dem Stromver- sorgungs-GND verbunden werden. Damit wird verhindert, dass der Spannungsabfall in der Versor- gungsleitung sich auf den Drehzahlvorgabewert auswirkt.

Der Analogeingang hat je nach Option und Konfiguration unterschiedliche Verwendungszwecke:

(siehe Kommunikationshandbuch)

„ Drehzahlsollwertvorgabe über Analogspannung

„ Drehzahlsollwertvorgabe über PWM-Signal

„ Strombegrenzungswert über Analogspannung

„ Vorgabe der Sollposition über Analogspannung

„ Digitaleingang für Referenz- und Endschalter

„ Anschluss für einen externen Impulsgeber (Analog Eingang gegen GND: Kanal A / Analog GND gegen GND: Kanal B) im Gearing- oder BL-Encodermodus

3.3.11 Digitaleingang

Innenbeschaltung 3. Eingang

3.In

Dig-In
Dig-In

Dieser Anschluss ist als Referenz- oder Digitaleingang verwendbar. Optional sind die Antriebe werk- seitig auch mit getrennter Elektronikversorgung an diesem Anschluss lieferbar, wodurch das Abschal- ten der Motorspannung unabhängig von der Elektronikversorgung ermöglicht wird.

21

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3 Installation 3.3 Anschlüsse VORSICHT! 3.3.12 Fehlerausgang Elektronikschaden! Der Fehlerausgang ist werksseitig als

VORSICHT!

3 Installation 3.3 Anschlüsse VORSICHT! 3.3.12 Fehlerausgang Elektronikschaden! Der Fehlerausgang ist werksseitig als

3.3.12 Fehlerausgang Elektronikschaden!

Der Fehlerausgang ist werksseitig als Ausgang konfiguriert. Vor einer Beschaltung als Eingang muss der Fault Pin entsprechend konfiguriert worden sein. Die Konfiguration muss abgespeichert werden (siehe Kommunikations- und Funktionshandbuch / Kapitel Inbetriebnahme).

Wird an den Fehlerausgang eine Spannung angelegt, während dieser nicht als Eingang konfiguriert ist, kann es zu Schäden an der Elektronik kommen.

f Einstellung des Fehlerausgangs vor dem Anlagen einer Spannung prüfen.

Die am Fehlerausgang angelegte Spannung darf zu keinem Zeitpunkt größer sein als die Versor- gungsspannung des Motion Controllers.

Die Versorgungsspannungen der Sensorik dürfen nicht größer sein als die Versorgungsspannung des Motion Controllers (z. B. bei separaten Versorgungsnetzen 24 V / 12 V).

f Versorgungsspannungen Sensorik und Motion Controller aufeinander abstimmen.

Die Versorgungsspannung der Sensorik darf zu keinem Zeitpunkt eingeschaltet sein, während die Versorgungsspannung des Motion Controllers abgeschaltet ist.

f Sicherstellen, dass die Versorgungsspannung der Sensorik nicht unabhängig von der Versorgungs- spannung des Motion Controllers eingeschaltet werden kann.

Innenbeschaltung Fault (Dig I / O)

Fault Dig-In Dig-Out Stromsenke 0 mA / 30 mA Pin Bezeichnung Bedeutung 4 Fault Fehlerausgang
Fault
Dig-In
Dig-Out
Stromsenke
0
mA / 30 mA
Pin
Bezeichnung
Bedeutung
4
Fault
Fehlerausgang

Der Fehlerausgang ist durch folgende Eigenschaften charakterisiert:

„ Schalter, der nach GND schaltet (Open Collector)

„ Ausgangswiderstand im offenen Zustand (High Pegel): 100 k

„ Im Fehlerfall ist der Schalter offen (High Pegel)

„ Ausgangsstrom auf ca. 30 mA begrenzt, Spannung im offenen Zustand darf die Versorgungsspan- nung nicht übersteigen (maximal UB)

„ Kurzschlussfest

Je nach Option kann der Fehlerausgangs-Anschluss Fault auch für andere Funktionen konfiguriert werden:

„ Impulsausgang

„ Digitalausgang (frei programmierbar)

„ Referenz- oder Digitaleingang

„ Drehrichtungseingang

HINWEIS

oder Digitaleingang „ Drehrichtungseingang HINWEIS Hinweis Bei Verwendung des Fehlerausgangs als Eingang wird

Hinweis

Bei Verwendung des Fehlerausgangs als Eingang wird empfohlen, einen externen Widerstand (1 k/ 0,25 Watt) in Reihe zu schalten.

22

3 Installation

3.3 Anschlüsse

3.3.13 Schnittstellen

3 Installation 3.3 Anschlüsse 3.3.13 Schnittstellen RS232 Die RS232-Verdrahtung wird über die Anschlüsse RxD, TxD und

RS232

Die RS232-Verdrahtung wird über die Anschlüsse RxD, TxD und über den Versorgungs-GND herge- stellt; alternativ kann der eingebaute D-Sub-Stecker verwendet werden (nicht bei allen Varianten verfügbar). Die eingebaute RS232-Schnittstelle erlaubt eine direkte Verbindung mit einer übergeord- neten Steuerung.

Stift- / Klemmleiste

D-Sub Stecker

Bezeichnung

Bedeutung

Pin 7

5

GND

GND

Pin 2

2

RxD

RS232 RxD

Pin 1

3

TxD

RS232 TxD

CAN

Die CAN-Verdrahtung wird über die Anschlüsse CAN-H, CAN-L und über den Versorgungs-GND her- gestellt; alternativ kann der eingebaute D-Sub-Stecker verwendet werden (nicht bei allen Varianten verfügbar).

Stift- / Klemmleiste

D-Sub Stecker

Bezeichnung

Bedeutung

Pin 7

3

GND

GND

Pin 2

2

CAN_L

CAN Low

Pin 1

7

CAN_H

CAN High

23

3 Installation

3 Installation 3.4 Anschlussbeispiele 3.4.1 Sollwertvorgabe über Potentiometer Bipolare analoge Sollwertvorgabe über

3.4 Anschlussbeispiele

3.4.1 Sollwertvorgabe über Potentiometer

Bipolare analoge Sollwertvorgabe über Potentiometer

20 V

1k

UB Motion Controller UB 4,7k 10k AnIn + nsoll AGND – 4,7k Schnittstelle GND GND
UB
Motion Controller
UB
4,7k
10k
AnIn
+
nsoll
AGND
4,7k
Schnittstelle
GND
GND

3.4.2 Referenzfahrten und Endschalter

Anschluss von Referenz- und Endschaltern

UB Motion Controller UB 1k 1k AnIn Fault AGND Endschalter Schnittstelle GND GND
UB
Motion Controller
UB
1k
1k
AnIn
Fault
AGND
Endschalter
Schnittstelle
GND
GND

24

3 Installation

3.4 Anschlussbeispiele

3 Installation 3.4 Anschlussbeispiele 3.4.3 Externer Inkrementalencoder Anschluss eines externen Encoders UB UCC 2,7k

3.4.3 Externer Inkrementalencoder

Anschluss eines externen Encoders

UB UCC 2,7k AnIn A A 4-Flanken Encoder AGND B Encoder B Schnitt- stelle
UB
UCC
2,7k
AnIn
A
A
4-Flanken
Encoder
AGND
B
Encoder
B
Schnitt-
stelle

GND

25

3 Installation

3.5 Kommunikationsanschluss

3.5.1

RS232-Anschluss

3.5 Kommunikationsanschluss 3.5.1 RS232-Anschluss Die Antriebe können direkt mit gekreuzten Sende- und

Die Antriebe können direkt mit gekreuzten Sende- und Empfangsleitungen an einen PC oder eine übergeordnete Steuerung angeschlossen werden. Dies entspricht der Umsetzung mit einem Null- Modem-Kabel.

Verdrahtung zwischen PC / Steuerung und einem Antrieb

PC oder übergeord- nete Steuerung Node 1 (MCBL 3006 S RS) RxD (D-Sub9 Pin 2)
PC oder übergeord-
nete Steuerung
Node 1
(MCBL 3006 S RS)
RxD
(D-Sub9 Pin 2)
TxD
(D-Sub9 Pin 3)
GND
(D-Sub9 Pin 5)
TxD
(D-Sub Pin 3)
RxD
(D-Sub Pin 2)
GND
(D-Sub Pin 5)

Verdrahtung mit mehreren Motion Control Systemen im RS232-Netzwerkbetrieb

PC oder übergeord- nete Steuerung Node 1 Node n (MCBL 3003 P RS) 4,7k RxD
PC oder übergeord-
nete Steuerung
Node 1
Node n
(MCBL 3003 P RS)
4,7k
RxD
(D-Sub9 Pin 2)
TxD
(D-Sub9 Pin 3)
GND
(D-Sub9 Pin 5)
TxD
(Stiftleiste Pin 1)
RxD
(Stiftleiste Pin 2)
GND
(Stiftleiste Pin 7)
TxD
RxD
GND

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3 Installation

3.5 Kommunikationsanschluss

3 Installation 3.5 Kommunikationsanschluss 3.5.2 CAN-Anschluss Node 1 Node n GND CAN_H CAN Bus Line CAN_L

3.5.2

3 Installation 3.5 Kommunikationsanschluss 3.5.2 CAN-Anschluss Node 1 Node n GND CAN_H CAN Bus Line CAN_L
CAN-Anschluss Node 1 Node n GND CAN_H CAN Bus Line CAN_L
CAN-Anschluss
Node 1
Node n
GND
CAN_H
CAN Bus Line
CAN_L

CAN ist ein Bussystem, an dem alle Knoten parallel angeschlossen werden. An jedem Ende der Buslei- tung muss ein Abschlusswiderstand von 120 angeschlossen sein.

Zusätzlich zu den beiden Signalleitungen CAN_H und CAN_L müssen die Knoten noch durch eine gemeinsame GND-Leitung miteinander verbunden sein.

Die maximale Leitungslänge wird durch die Übertragungsrate und die Signallaufzeiten begrenzt:

Baudrate

Max. Leitungslänge (inkl. Stichleitung)

1 000 kBit/s

25 m

500

kBit/s

100 m

250

kBit/s

250 m

50

kBit/s

1 000 m

10

kBit/s

5 000 m

27

3 Installation

3 Installation 3.6 Baudrate und Knoten-Nummer / Node-ID H I N W E I S Die

3.6 Baudrate und Knoten-Nummer / Node-ID

HINWEIS

3.6 Baudrate und Knoten-Nummer / Node-ID H I N W E I S Die Einstellung der

Die Einstellung der für die Kommunikationsverbindung notwendigen Baudrate und Knoten-Nummer erfolgt über den Motion Manager bzw. als direkte Befehlseingabe. Bitte lesen Sie hierzu das zugehö- rige Funktions- und Kommunikationshandbauch sowie die Bedienungsanleitung des Motion Mana- gers.

28

4 Betrieb

4.1 Inbetriebnahme

4 Betrieb 4.1 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme des Antriebs lesen Sie bitte das Kommunikations- und Funktionshandbuch.

Zur Inbetriebnahme des Antriebs lesen Sie bitte das Kommunikations- und Funktionshandbuch.

Vor der Inbetriebnahme des Antriebs müssen folgende Punkte kontrolliert werden:

„ Der Motion Controller ist den Vorgaben entsprechend montiert.

„ Die Anschlusskabel auf der Versorgungsseite sind den Vorgaben entsprechend angeschlossen (Verpolungsgefahr!) und so verlegt, dass sie auch während des Betriebs nicht beschädigt werden können. Die maximalen Belastungswerte sind zu beachten.

„ Anschlussklemmen und Steckverbinder sind gegen ESD geschützt.

„ Das Netzgerät ist den Anforderungen entsprechend ausgelegt.

Spannungsversorgung

Verursacht durch die PWM der Leistungsendstufe ist der Motorstrom immer größer oder gleich dem Strom, der am Versorgungsanschluss Umot gemessen werden kann. Die Stromangaben (Dauer- / Spitzenstrom) in den Datenblättern und den einstellbaren mot gemessen werden kann. Die Stromangaben (Dauer- / Spitzenstrom) in den Datenblättern und den einstellbaren Parametern der I²t-Strombegrenzung be- ziehen sich auf den Motorstrom und nicht auf den Versorgungsstrom des Gesamtantriebes!

VORSICHT!

VORSICHT!

Verletzungsgefahr

Durch hervorstehende rotierende oder bewegte Teile der angetriebenen Mechanik kann eine Verlet- zungsgefahr entstehen.des Gesamtantriebes! VORSICHT! VORSICHT! Verletzungsgefahr f Rotierende und bewegte Teile durch entsprechende

f Rotierende und bewegte Teile durch entsprechende Vorrichtungen abdecken.

29

5 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit V O R S C H R I F T !

5 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit

VORSCHRIFT!

zur Produktsicherheit V O R S C H R I F T ! Folgende EG-Richtlinien zur

Folgende EG-Richtlinien zur Produktsicherheit sind für den Anwender der beschriebenen Produkte von Bedeutung:

Maschinenrichtlinie (2006/42/EG):

Von elektrischen Kleinantrieben kann standardmäßig aufgrund ihrer geringen Größe keine nennens- werte Gefahr für Leib und Leben ausgehen.

Daher trifft die Maschinenrichtlinie für unsere Produkte nicht zu.

Die hier beschriebenen Produkte sind keine „unvollständigen Maschinen“.

Eine Einbauerklärung wird daher von FAULHABER standardmäßig nicht zur Verfügung gestellt.

Niederspannungsrichtlinie (2006/95/EG):

Sie gilt für alle elektrischen Betriebsmittel mit einer Nennspannung von 75 bis 1 500 V DC, bzw. von 50 bis 1 000 V AC. Die in dieser Bedienungsanleitung beschriebenen Produkte fallen nicht in den Geltungsbereich dieser Richtlinie da sie für kleinere Spannungen ausgelegt sind.

EMV-Richtlinie (2004/108/EG):

Die Richtlinie über die Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) gilt für alle elektronischen und elektrischen Geräte, Anlagen und Systeme, die an Endnutzer vertrieben werden. Darüber hinaus kann auch für Einbaukomponenten eine CE-Kennzeichnung nach EMV-Richtlinie vorgenommen wer- den. Die Übereinstimmung wird durch die Konformitätserklärung dokumentiert.

30

6 Gewährleistung

Auszug aus unseren Gewährleistungsbedingungen

Auszug aus unseren Gewährleistungsbedingungen Produkte der Firma Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG

Produkte der Firma Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG werden nach modernsten Fertigungsmetho- den hergestellt und unterliegen einer strengen Qualitätskontrolle.

Sollte es wider Erwarten zu Mängeln kommen, verpflichten wir uns innerhalb der Gewährleistungs- zeit, Abhilfe zu schaffen.

„ Mangelhafte Ware haben wir auf unsere Kosten innerhalb einer uns von Ihnen gesetzten an- gemessenen Frist nach unserer Wahl nachzubessern oder zu ersetzen. Ersetzte Ware wird unser Eigentum und ist an uns zurückzugeben.

„ Wenn eine Nachbesserung oder Ersatzlieferung nicht möglich ist oder aus sonstigen von uns zu vertretenden Gründen innerhalb der von Ihnen bestimmten Frist nicht erfolgt oder fehlschlägt, können Sie nach Ihrer Wahl vom Vertrag über die mangelhafte Lieferung zurücktreten oder den Kaufpreis mindern.

„ Wir haften nicht für Schäden der Ware, die durch natürliche Abnutzung, Verschleiß, ungeeignete, unsachgemäße oder nicht vertragsgemäße Verwendung, fehlerhafte Montage oder Inbetriebset- zung, übermäßige Beanspruchung oder unsachgemäße Änderung, Nachbesserung oder Instand- setzungsarbeiten durch Sie oder Dritte, oder durch fehlerhafte oder nachlässige Behandlung entstehen, sofern diese nicht auf unser Verschulden zurückzuführen sind.

„ Weitergehende Ansprüche, insbesondere auf Schadensersatz statt der Leistung und auf Ersatz eines sonstigen unmittelbaren oder mittelbaren Schadens – einschließlich Begleit- oder Folgescha- dens, gleichgültig aus welchem Rechtsgrund – sind ausgeschlossen. Dies gilt nicht, wenn

a) wir einen Rechts- oder Sachmangel arglistig verschwiegen oder eine Garantie für die Beschaf- fenheit der Ware übernommen haben,

b) der Schaden auf Vorsatz oder grober Fahrlässigkeit von uns, unserer gesetzlichen Vertreter oder Erfüllungsgehilfen oder einer fahrlässigen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten durch diese Personen beruht, oder

c) eine schuldhafte Pflichtverletzung durch uns, unsere gesetzlichen Vertreter oder Erfüllungsge- hilfen zu einem Körper- oder Gesundheitsschaden geführt hat.

Im Falle einfacher Fahrlässigkeit ist jedoch unsere Ersatzpflicht der Höhe nach auf den vertragsty- pischen, vorhersehbaren Schaden beschränkt.

„ Sämtliche Mängelansprüche einschließlich der in unseren Lieferbedingungen geregelten Scha- densersatzansprüche verjähren in einem Jahr nach Ablieferung der Ware an Sie. Für Ersatzstü- cke und die Ausbesserung beträgt die Verjährungsfrist 1 Jahr, sie läuft aber mindestens bis zum Ablauf der ursprünglichen Verjährungsfrist für den Liefergegenstand. Die Frist für die Mängelhaf- tung an dem Liefergegenstand wird um die Dauer der durch die Nachbesserungsarbeiten verur- sachten Betriebsunterbrechung verlängert. Von dieser Verjährungsregelung bleiben Regelungen bezüglich einer etwa kürzeren Lebensdauer des Liefergegenstandes im Rahmen seiner bestim- mungsgemäßen Verwendung unberührt.

Weitere Informationen entnehmen Sie bitte unseren Lieferbedingungen, die wir Ihnen auf Anfrage gerne zur Verfügung stellen.

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MA00038 deutsch, 4. Auflage, 04.2014 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Änderungen vorbehalten

FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Änderungen vorbehalten DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Antriebssysteme

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Antriebssysteme

Daimlerstraße 23 / 25 71101 Schönaich · Germany Tel. +49(0)7031/638-0 Fax +49(0)7031/638-100 info@faulhaber.de www.faulhaber.com