UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL SURESTE DE

VERACRUZ

CARRERA
ING. Mecatrnica, rea Automatizacin

MATERIA
Clculo Aplicado

DOCENTE
LIC. Hugo Salvador Mateos Torres

INVESTIGACIN MODELADO MATEMTICO

"Pndulo Robot"
Plataforma Experimental

ALUMNO
Jos Gabriel Garca Nolasco

GRUPO
103

PNDULO ROBOT
(Plataforma Experimental)
RESUMEN
Este trabajo de investigacin aborda el problema de modelado matemtico,
control y manipulacin de un pndulo robot

de transmisin directa, como

plataforma experimental de un grado de libertad as mismo est relacionado con el

problema de regulacin de posicin para robots manipuladores rgidos, que se
desplazan libremente por su espacio de trabajo. Dicho problema consiste
principalmente en encontrar una funcin vectorial (para los pares que sern
aplicados a los actuadores en las articulaciones del robot), de modo tal que el
error en el posicionamiento articular tienda asintticamente a cero conforme el
tiempo evoluciona hacia infinito. La tcnica de diseo de control utilizada es la as
llamada metodologa de Moldeo de Energa ms Inyeccin de amortiguamiento,
abordada con anterioridad en la literatura por Takegaki y Arimoto (1981), primero y
por Kelly (1984) despus. Los resultados aqu presentados son sustentados en
forma terica empleando el segundo mtodo de Lyapunov y el principio de
invarianza de Lasalle. Asimismo se presentan algunos resultados experimentales.

ANTECEDENTES
La implementacin de esquemas de control avanzados basados en modelo
as como una simulacin realista del robot requiere de una buena determinacin y
exactitud del modelo del robot. Para poder realizar el diseo de un controlador de
movimientos preciso de un robot manipulador es necesario formular un modelo
que describa o se ajuste a la dinmica del sistema. Los robot manipuladores
pueden realizar movimientos rpidos y exactos a travs de esquemas de control
de movimientos basados en modelo. El diseo de controladores de robot
avanzados y su desempeo depende directamente de la exactitud del modelo.
Realizar simulaciones del robot sin el conocimiento de la dinmica exacta del robot
no provee una ejecucin realista y llevara a errores de diseo e implantacin en el
controlador del robot.
Los parmetros del modelo que son provedos por el fabricante son
insuficientes, inexactos y en algunos caso no provistos. La medicin directa de los
parmetros fsicos en la mayora de los casos no es posible debido a la
complejidad de los mecanismos.
La identificacin experimental del modelo del robot es una forma eficiente
de obtener un modelo aproximado del mismo e indicaciones sobre su exactitud y
validez.
En la literatura han sido presentado diversas tcnicas para la identificacin
de los parmetros del modelo dinmico de robot manipuladores. La estimacin de
los parmetros del modelo dinmico es usualmente realizada mediante la
aplicacin de tcnicas basadas en mnimos cuadrados a las ecuaciones de
movimiento o de energa del robot manipulador. La validez de la estimacin
depende de la calidad de los datos de las seales de entrada-salida y de la
seleccin de la trayectoria de referencia a la debe excitar propiamente la dinmica
del robot.

NDICE

Contenido
PNDULO ROBOT ......................................................................................................................... 2
(Plataforma Experimental) .............................................................................................................. 2
RESUMEN ......................................................................................................................................... 2
ANTECEDENTES ............................................................................................................................ 3
INTRODUCCIN AL MODELADO MATEMTICO ......................Error! Bookmark not defined.
MODELOS LINEALES.......................................................................Error! Bookmark not defined.
MODELOS NO LINEALES................................................................Error! Bookmark not defined.
INTRODUCCIN .......................................................................................................................... 5
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ....................................................................................... 6
JUSTIFICACIN........................................................................................................................... 7
OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................. 8
OBJETIVO ESPECFICOS ......................................................................................................... 8
MARCO TERICO....................................................................................................................... 9
DINMICA DEL ROBOT ........................................................................................................... 10
ALGORITMOS DE CONTROL ................................................................................................. 10
CONTROLADOR TANGENTE HIPERBLICA ..................................................................... 11
CONTROLADOR SATURADO ................................................................................................ 11
CONTROLADOR ARCO TANGENTE .................................................................................... 11
CONTROLADOR COSENO HIPERBLICO ......................................................................... 12
RESULTADOS EXPERIMENTALES ...................................................................................... 13
CONTROLADOR TANGENTE HIPERBLICA ..................................................................... 14
NDICES DE DESEMPEO ..................................................................................................... 18
CONCLUSIN ............................................................................................................................ 19

INTRODUCCIN
Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo
matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir
de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones
diferentes del mismo proceso.
Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas
contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que
proporcione la informacin de inters para cada problema en particular.
En este trabajo de investigacin hablaremos de un pndulo robot, segn la
definicin de Robotics Institute of America, "es un manipulador multifuncional
reprogramable diseado para mover material, piezas o partes, herramientas o
dispositivos especializados mediante movimientos programados variables para la
realizacin de una variedad de tareas".
De acuerdo con esta definicin el robot est compuesto por un manipulador
mecnico y una unidad para su control, como se ilustra en la figura 1.1 (Pndulo
robot).

Figura 2.1 pndulo robot

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Identificacin es el proceso de encontrar las ecuaciones matemticas que
rigen el comportamiento de un sistema, es decir, crear un modelo matemtico del
sistema. Identificar es el enfoque experimental del modelado del sistema. para
conocer el comportamiento de un sistema es necesario conocer su representacin
matemtica.
En control es de utilidad para conocer el comportamiento y la dinmica del
sistema lo que lleva a obtener un mejor rendimiento del control. As mismo, es
necesario conocer su representacin matemtica para poder realizar simulaciones
numricas del sistema.
Esto permitir sabe cmo responder el sistema ante determinadas
entradas conocidas y predecir as la salida del sistema.
Es posible comparar ciertos aspectos del sistema fsico con su descripcin
matemtica pero nunca se podr establecer un relacin exacta entre estos. Con el
modelado siempre se obtiene aproximaciones del sistema real. Adems es
altamente improbable que algn modelo contenga la estructura real del sistema. lo
que se espera del modelo obtenido es que provea un nivel de aproximacin
aceptable el cual es medio mediante el uso dedicado del modelo. Se podr saber
que tan suficientemente exacto es el modelo del sistema a travs de
experimentacin.

JUSTIFICACIN
Seleccionar la estructura del modelo a identificar. Esta es la ms
importante, y al mismo tiempo, la mas difcil del procedimiento de identificacin.
Aqu es donde un conocimiento a priori, la ingeniera y la intuicin deben ser
combinadas con las propiedades formales del modelo. Algunas veces se puede
obtener un modelo con parmetros fsicos desconocidos a partir de las leyes
fsicas bsicas y otras relaciones bien establecidas. En otros casos modelos
lineales estndar pueden ser utilizados sin ninguna referencia al sistema fsico.
Validacin del modelo. Los mtodos de validacin del modelo depende de
las propiedades deseadas del modelo. usualmente se desean exactitud y una
buena generalizacin del sistema. Pueden ser utilizadas pruebas estadsticas de
prediccin del error .

OBJETIVO GENERAL
Realizar un estudio sobre el modelo dinmico y cinemtica, la identificacin
de los parmetros dinmicos y el control basado en modelo de un pndulo robot
manipulador experimental con un grado de libertad.

OBJETIVO ESPECFICOS
Estudio bibliogrfico sobre la obtencin del modelo dinmico de un robot
experimental actuado por un motor de transmisin directa, utilizando
corriente directa (C.D).
Estudio y obtencin para el robot experimental de su modelo cinemtico
directo y cinemtico directo.
Estudio bibliogrfico sobre los algoritmos de identificacin de los
parmetros del modelo dinmico de robot manipuladores basados en
tcnicas de:

Mnimos cuadrados.

Mnimos cuadrados ponderado.

Mnimo cuadrado recursivo.

Identificacin de los parmetros del modelo dinmico del robot manipulador

experimental.
Estudio e implementacin en el robot experimental de algoritmos de control
de movimientos basados en modelo.

MARCO TERICO
La robtica es una disciplina cientfica que aborda la investigacin y
desarrollo de una clase particular de sistema mecnicos, denominados robots
manipuladores, diseados para realizar una amplia variedad de aplicaciones
industriales, cientficas, domesticas y comerciales.
La robtica estudia y analiza una clase particular de sistemas mecnicos
llamados robots manipuladores, y la multifuncionalidad es la caracterstica bsica
que distingue a un robot manipulador de un sistema mecatrnico. Generalmente,
los sistemas mecatrnico realizan solo una funcin como en los casos de lavadoras electrnicas, despachadoras de caf, aspiradoras, cortadoras de papel, etc.
Es decir, la estructura mecnica de un sistema mecatrnico no est
diseada para realizar multifunciones. En contraste, en el caso de un robot
manipulador su estructura mecnica le permite realizar una amplia variedad de
aplicaciones, cambiando nicamente la herramienta que depende de la aplicacin
y por supuesto llevando a cabo la reprogramacin correspondiente. Mecatrnica
es un concepto de la industria japonesa de 1969, y proviene de dos palabras del
idioma ingls: mecha, que se refiere a un sistema mecnico, y tronics que denota
la parte electrnica, es decir, la mecatrnica integra la mecnica con la electrnica
para realizar una tarea especfica. En este contexto un robot manipulador es parte
de la mecatrnica.
Sin embargo, un sistema mecatrnico no necesaria-mente pertenece a la
clase particular de sistemas mecnicos denominados robots manipuladores.

DINMICA DEL ROBOT

La dinmica de un robot manipulador serial de n-eslabones puede ser
escrita como :

Ecuacin 1

donde q R^n es el vector de desplazamientos articulares, q` R^n es el vector

de velocidades articulares, R^n es el vector de pares aplicados, M(q,q`)
R^nxn es la matriz de inercia del manipulador simtrica definida positiva, C(q ,q')
R^nxn es la matriz de fuerzas centrpetas y de Coriolis y g(q) R^n es el vector de
pares gravitacionales obtenidos como cmo el gradiente de la energa potencial
del robot. An cuando la ecuacin de movimiento (ecuacin 1) es compleja, tiene
varias propiedades fundamentales que pueden ser explotadas para facilitar el
diseo de leyes de control para robots manipuladores.
.
ALGORITMOS DE CONTROL
El problema de control de posicin para robots manipuladores (el as
llamado problema de regulacin) sujeto a restricciones sobre las capacidades de
los actuadores ha sido estudiado, y descrito en la literatura existente en robtica,
en implementaciones de tiempo real sobre manipuladores de dos grados de
libertad de transmisin directa, donde la comparacin del desempeo es realizada
contra el clsico controlador PD con compensacin de la gravedad. Al mejor
conocimiento de los autores no se ha reportado la evaluacin experimental de los
controladores diseados sobre robots de tres grados de libertad as como la
comparacin del desempeo entre controladores tipo saturados. En lo que sigue
se emplear la siguiente notacin: ~q R^n es el vector de errores de posicin
articulares con ~q = qd-q , donde qd R^n representa el vector de posiciones
articulares

deseada;

Kp

R^nxn

representa

la

matriz

de

ganancias
10

proporcionales, la cual es diagonal y definida positiva; Kv R^nxn representa la

matriz de ganancia derivativa la cuales diagonal y definida positiva.
CONTROLADOR TANGENTE HIPERBLICA
Este controlador fue introducido por Cai y Song para reducir el error de
posicin debido al fenmeno de friccin articular stick-slip. El anlisis formal de
estabilidad para este controlador puede encontrarse en (ecuacin 2). La ley de
control

est

dada

por:

Ecuacin 2

CONTROLADOR SATURADO
Este controlador fue presentado por Santibez et al, para resolver el
problema de la friccin stick-slip tomando en cuenta las restricciones sobre las
capacidades de los actuadores. La demostracin formal de estabilidad puede
revisarse en [ecuacin 3]. La ley de control est dada por:

Ecuacin 3

CONTROLADOR ARCO TANGENTE

El controlador arco tangente fue introducido por Reyes et al, el cual toma en
cuenta las limitaciones sobre las capacidades de los torques de los actuadores de
las articulaciones del manipulador. Para una revisin de la demostracin formal de
estabilidad puede revisarse (ecuacin 4). La ley de control est dada por:

Ecuacin 4

11

CONTROLADOR COSENO HIPERBLICO

Fue introducido por Reyes et al para resolver el problema de las
limitaciones en las capacidades de los actuadores. Forma parte de toda

una

familia de controladores tipo saturados. Para una revisin del anlisis formal de
estabilidad del controlador puede consultarse (ecuacin 5). La ley de control est
dada por:

Ecuacin 5

Los experimentos fueron basados sobre una plataforma experimental

diseada y construida en la FCE-BUAP. El robot manipulador (vase la figura 1)
est constituido por un eslabn rgido de Aluminio 6061 actuando por un motor de
transmisin directa de Parker Compumotor. Entre las ventajas de este tipo de
motores se incluyen la capacidad para manejar las articulaciones sin necesidad de
engranes y una friccin significativamente baja comparada a los actuadores con
transmisin por engranes. Las caractersticas principales de los motores se listan
en la tabla.

Figura 3.1

12

Los motores de transmisin directa son operados en el modo de torque, de

modo tal que actan como una fuente de torque y aceptan un voltaje analgico
como seal de referencia. La informacin de la posicin es obtenida de encoders
incrementales localizados en los motores. El algoritmo estndar de diferenciacin
numrica recursiva es aplicado a las mediciones de posicin articular para obtener
las seales de velocidad. Adems de los sensores de posicin y los manejadores
de los motores se incluye una tarjeta de control de movimiento fabricada por
Precisin Micro Dynamics Inc., la cual es utilizada para obtener las posiciones
articulares de los encoders. Los algoritmos de control fueron escritos en lenguaje
C y ejecutados sobre una PC Pentium II (333 Mhz) a una frecuencia de muestreo
de 2.5 milisegundos. Con respecto a la dinmica del robot dada en (ilustracin 2),
el nico requisito para la implementacin experimental de los controladores de
posicin es el conocimiento de la estructura del vector de pares gravitaciones, el
cual para el caso que nos ocupa, est dado por:

Figura 4.1

RESULTADOS EXPERIMENTALES
En esta seccin se presentan los resultados experimentales para todos los
algoritmos de control de posicin mencionados previamente en la seccin 3. Se
llevaron a cabo una gran cantidad de experimentos para cada controlador; sin
embargo aqu se presentan los mejores resultados obtenidos. La estructura del
vector de posiciones articulares elegida es la siguiente:

13

El vector de posicin inicial en todos los casos fue seleccionado como el vector
cero.
CONTROLADOR TANGENTE HIPERBLICA
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la
seleccin de las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:

Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se

muestran en las Ilustracin 5.1.

Ilustracin 5.1 Errores de posicin y pares aplicados del controlador tangente hiperblica controlador saturado

14

El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la

seleccin de las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:

Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en

las Figura 6.1.

Ilustracin 6.1 Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenido

15

Ilustracin 7.1. Errores de Posicin y pares aplicados del controlador saturado

Controlador Arco Tangente :
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la
seleccin de las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguiente:

Ilustracin 7.1

Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en

las Ilustracin 8.1.
Controlador Coseno Hiperblico
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la
seleccin de las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:

Ilustracin 8.1

16

Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en

las Figura 9.1.

Ilustracin 9.1: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador arco tangente

Ilustracin 10.1. Errores de Posicin y pares aplicados del controlador arco

tangente

Ilustracin 10.1. Errores de Posicin y pares aplicados del controlador arco tangente

17

NDICES DE DESEMPEO
La evaluacin del desempeo es resuelta implementando el valor escalar
de la norma L2 como una medida numrica objetiva para una curva de error
completa. En otras palabras la norma L2(~q) mide el promedio rms del error de
posicin ~q.

Donde t, to R+ , son los tiempos inicial y final respectivamente.

Un valor

pequeo de L2( ~q) representa un error de posicin ms pequeo y el mejor

desempeo del controlador evaluado. Los ndices de desempeo L2[~q(t)] para
cada uno de los controladores dados por las ecuaciones (2) a la (5) son mostrados
en la Figura 8.

Ilustracin 11.1 ndices de desempeo de los controladores

18

CONCLUSIN
En este investigacin se probaron experimentalmente cuatro diferentes
controladores de posicin tipo saturados para robots manipuladores sobre un
robot de transmisin directa de tres grados de libertad. De los resultados
experimentales obtenidos se observa que todos los controladores evaluados
resuelven adecuadamente el problema de la saturacin de los actuadores. El
desempeo de cada controlador fue comparado contra los restantes empleando el
valor escalar de la norma L2 y en base a los resultados experimentales puede
concluirse cautelosamente que los controladores con mejor desempeo son el tipo
coseno hiperblico y el tipo arco tangente.

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