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BADIOLA
1. Principios
Bsicos de
Resistencia de
Materiales
1.1. EQUILIBRIO ESTTICO
Se define como aquella condicin en la cual sometido el cuerpo a una serie de fuerzas y
momentos exteriores se mantiene en reposo o con un movimiento uniforme:
F1
F3
M2
F2
M1
F 0
M 0
(1)
-5
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
F1
F3
R
M
M2
F2
M1
F2
M1
Dentro de cada seccin de corte existirn esfuerzos y momentos para compensar los exteriores.
Los tipos de solicitaciones que encontraremos sern:
z
Mz
My
T1
T2
N
Mx
DISEO DE MQUINAS I
-6-
FN
2004 V. BADIOLA
(2)
Ac
lim
(3)
que es el esfuerzo por unidad de rea que se ejerce entre las dos partes de un cuerpo,
dividido idealmente por un determinado plano BB, a travs de una superficie de BB de tamao
infinitesimal, alrededor de un punto.
La tensin unitaria se refiere a un punto y a un plano (BB). Como es una fuerza, la tensin unitaria
es un vector, por lo que, por regla general, podremos considerar 3 componentes, una normal y dos
situadas en el plano - tensin normal y tensiones tangenciales - y se suelen designar y ,
respectivamente.
Por convenio, la tensin se identificar con dos subndices: el primero identifica el plano donde
est aplicada la tensin (corresponde a la normal a este plano) y el segundo corresponde a la direccin
de la tensin (Figura 2).
-7
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
xy dydz dx yx dxdz dy 0
yx xy
-8-
2004 V. BADIOLA
En el caso del acero, se adopta un valor de E=210Gpa, en el caso del cobre E=105Gpa y en el
caso del aluminio E=70Gpa.
Una pieza de longitud Lo sometida a una fuerza tractiva, se alargar una cantidad que se
denomina deformacin. Se define como deformacin unitaria la deformacin por unidad de longitud:
Lo
E
. G se define como el Mdulo de Elasticidad a Cortadura.
21
Segunda hiptesis: homogeneidad. Todas las piezas tienen las mismas propiedades en
toda su extensin
Tercera hiptesis: isotropa. Todas las piezas tienen las mismas propiedades en todas las
direcciones
1.5. SOLICITACIONES
1.5.1. TRACCIN
Se presenta cuando sobre un elemento actan dos fuerzas iguales pero de sentido contrario y
que tienden a alargar el material. Para tener nicamente traccin, el esfuerzo de situarse en el centro
de gravedad de la seccin.
Las tensiones se estudian en el sentido del corte. Si cortamos una seccin perpendicular al
esfuerzo a una distancia x y lo separamos del resto, el esfuerzo P nos dar tensiones . Suponemos
que las tensiones son uniformes, es decir, iguales en todos los puntos de la seccin:
P
x
P
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
dA A P , luego A
(4)
Luego,
Lo
(5)
(6)
P L o
P
E
A
Lo
E A
(7)
1.5.2. COMPRESIN
Se presenta cuando sobre una pieza actan dos fuerzas iguales pero de sentido contrario y que
tienden a acortar el material.
Suponemos las mismas hiptesis e idntico desarrollo que en traccin, salvo por el convenio de
signos, que asigna valor negativo a la compresin.
P
()
A
P Lo
() (9)
E A
(8)
DISEO DE MQUINAS I
- 10 -
2004 V. BADIOLA
ds
(10)
El cambio de longitud de una fibra separada del eje neutro una distancia y es:
dx y d
(11)
dx
ds
(12)
(13)
As, la deformacin es proporcional a la distancia y desde el eje neutro. Ahora bien, como
E , se tiene que:
Ey
(14)
La fuerza que acta sobre un elemento de rea dA es dA , y puesto que dicho elemento est
en equilibrio, la suma de fuerzas debe ser nula. Por consiguiente,
E
dA y dA 0
A
(15)
- 11
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
Por otro lado, el equilibrio requiere que el momento flector interno originado por el esfuerzo
sea igual al momento externo M. Esto es,
E 2
E
y dA I
A
M y dA
A
(16)
I se define como el momento de inercia del rea transversal con respecto al eje z: (Iz).
De la ecuacin anterior,
M 1
EI
(17)
(18)
I
, mdulo resistente
c
max
Mc M
I
w
(19)
(20)
Deflexindebidoaflexin
Se ha desarrollado la expresin que relaciona el momento flector M con la curvatura de la viga a
flexin expresin (17).
De estudios matemticos se tiene que la curvatura de un plano curvo es:
1
d2 y
dx 2
dy
(21)
3/2
dx
DISEO DE MQUINAS I
dy
dx
(22)
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2004 V. BADIOLA
(23)
M
EI
(24)
M
EI
(25)
L
R1
R2
R1
x
L
R1
- 13
R2
R1= R2 =q L/2
DISEO DE MQUINAS I
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L
x
x
M q x q x q L x
2
2
2
T q L x q
L
q
2
L
x
2
Se define la cara positiva aquella en la que el eje X sale de la cara. El convenio de signos para
momentos y esfuerzos cortantes.
0 T T dT q dx 0
0 M dM q dx
dT
q
dx
(26)
dM
dx
M T dT dx 0
T
2
dx
(27)
DISEO DE MQUINAS I
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2004 V. BADIOLA
1.5.5. CORTADURA
Los esfuerzos cortantes o esfuerzos de cortadura provocan la aparicin de tensiones de
cortadura dentro de la seccin en la que actan.
Las tensiones de cortadura se caracterizan porque:
No provocan cambio de volumen, slo producen una deformacin angular. La
proporcionalidad entre el ngulo deformado y la tensin viene dada por el mdulo de
E
.
elasticidad en cortadura o mdulo de cortadura G: G donde G
21
Son iguales dos a dos y confluyen en un mismo punto
En el plano:
dx
yx
x
dy
xy
xy
yx
y
- 15
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
y
T+dT
M+dM
M
z
dx
I
N+dN
N
dR
e
dx
(28)
M dM y dA M dM
Iz
y dA
Iz
N dN
M dM S
M dM
Iz
SI
(29)
Iz
My
M
M
dA y dA S I
Iz
Iz I
Iz
I
N dA
I
DISEO DE MQUINAS I
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2004 V. BADIOLA
M S
Iz
(30)
dM
S
Iz I
(31)
dM
T , por lo tanto:
dx
T SI
dx
Iz
(32)
T S I dx T SI
dR
e dx e dx I z
e Iz
(33)
La hiptesis de tensin uniforme es slo vlida cuando se trata de piezas de seccin delgada y
abierta. Debe tenerse en cuenta que las tensiones de cortadura llevan la direccin de la forma exterior
de la pieza.
Ejemplo: clculo de tensiones de cortadura en vigas de seccin rectangular
Deformacionesdebidasaesfuerzoscortantes
La flexin produce unas deformaciones llamadas flechas y se calculan por medio de la elstica.
Los esfuerzos cortantes producen tambin flechas. Para calcularlas se iguala el trabajo de
deformacin aportado a la viga por el esfuerzo cortante a la energa elstica en cortadura.
- 17
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
Se toma una rebanada de la viga para estudiar el movimiento producido por el esfuerzo
cortante.
dx
x
B
B
y
dy
dx
(34)
1
1
T dy T dx
2
2
1 T2
dx
2 G
El trabajo aportado debe ser igual a la energa elstica del esfuerzo cortante:
dW
1
1 T2
T dx dU
dx
2
2 G
dx G
(35)
C1
dx G
DISEO DE MQUINAS I
(36)
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2004 V. BADIOLA
I
En general:
2
z
5
A
6
A
1.185
dy
SI
dy
e
1.5.6. TORSIN
Cualquier vector colineal con un eje geomtrico de un elemento mecnico se denomina torsor.
Consideremos las siguientes hiptesis:
Sobre el cilindro acta un torsor puro (mismo momento torsor en cualquier seccin), y las
secciones transversales analizadas estn lejos de cambio de seccin y lejos de punto de
aplicacin de carga.
Secciones transversales plana y paralelas antes de aplicacin del torsor permanecen as
despus de torsin, y lneas de rectas permanecen rectas.
Se cumple la ley de Hooke
Considrese un cilindro empotrado sometido a un momento torsor. Sobre un elemento dx a una
distancia del eje X, el torsor provoca una deformacin angular tal que G .
(38)
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
dT dF dA (39)
E integrando,
T dF dA G
A
dA G 2 dA G Ip
L
L A
L
(40)
T L
G Ip
(41)
T
Ip
(42)
T R
. En el eje del cilindro, =0, luego (0)=0.
Ip
Dext D int
En secciones huecas: Ip
32
4
En barras no circulares, el clculo a torsin resulta difcil, por lo que se emplea el mtodo de
elementos finitos. La frmula aproximada para calcular la tensin a cortadura mxima en una seccin
rectangular de ancho w y espesor t (se considera la dimensin ms corta) se presenta a continuacin:
max
T
t
3 1.8
wt
(43)
DISEO DE MQUINAS I
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2004 V. BADIOLA
Clculodelmomentotorsor
Elementos giratorios que transmiten potencia estn sometidos a torsin.
Potencia Par giro
HW TNm n
Hhp
rad
s
63.000
33.000 12
Hhp
FLb V ft / min
33.000
M d2 y
EI dx 2
Este mtodo no es siempre posible o recomendable (por ejemplo, cuando la seccin es variable
o la expresin del momento flector en funcin de x es vara variable)
1.6.3. TEOREMAS DE MOHR PARA LAS DEFORMACIONES, FLECHAS Y NGULOS EN PUNTOS CONCRETOS.
Primerteorema:Mtododegiros.
Puesto que:
M d
M
d dx
EI dx
EI
(44)
B A
A
M
dx
EI
(45)
La diferencia entre los ngulos de dos puntos o el giro total entre dos puntos es igual al rea
comprendida por la funcin entre estos dos puntos. Esto es el rea que queda debajo de la curva del
momento flector dividido por EI, entre los puntos A y B y con signo negativo.
- 21
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
Segundoteorema:Clculodeflechasydeformaciones.
Mediante este teorema se calcula la flecha en el punto B en relacin con la tangente en el punto
A y denotaremos dicha flecha como yB/A.
B
yB / A xB
A
M
dx (46)
EI
U
F
(47)
La energa elstica es el resultado del trabajo originado por las solicitaciones internas (traccin,
compresin, flexin, torsin,)
Energa elstica en traccin y compresin: U
dU
1
1 P P
A dx
2
2 A EA
dU
1 P2
dx
2 EA
(48)
1 M2
dx
2 EI
1
1
M
M d M dx (49)
2
2
EI
DISEO DE MQUINAS I
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2004 V. BADIOLA
1 Q2
dx
2 G
dU
1
1
Q
Q d Q
dx
2
2
G
(50)
1 T2
dx
2 GIp
dU
1
1
T
T d T
dx
2
2
GIp
(51)
1 P2
1 M2
1 Q2
1 T2
dx
dx
dx
dx
2 EA
2 EI
2 G
2 GIp
s
s
s
(52)
U 1
1
1
1
P
M
Q
P
dx
M
dx
Q
dx
EI s
G s
GIp
y EA s
y
y
y
T y dx
(53)
Mediante este mtodo se puede calcular tambin flechas o deformaciones en puntos de la viga
donde no haya cargas aplicadas. Para ello, se coloca una fuerza ficticia en el punto cuya deformacin
se desea calcular.
Imaginemos que deseamos calcular la flecha en el punto A:
P
A
Se coloca una fuerza ficticia F en el punto A.
El momento flector total es el debido a las cargas reales ms a la carga virtual F.
M MIf F MIIf
(54)
donde:
MIf : momento flector debido a las cargas reales
MIIf : momento flector debido a la carga unitaria ficticia
As,
y yA
U 1
M
M
dx
F EI s
F
(55)
Luego:
y yA
- 23
M
1
MIf F MIIf
dx
F
EI s
(56)
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
Como F=0 y
M
MIIf , asumiendo que I es constante en la seccin:
F
y yA
1
MfI MIIf dx
EI s
(57)
PrincipiodeSuperposicin
Cuando en una seccin hay traccin, torsin,el efecto total de las tensiones en esa seccin es
igual a la suma de los efectos individuales.
1.6.5. MTODO DE LA VIGA CONJUGADA
Trata de utilizar una similitud matemtica entre una serie de frmulas. Consiste en cargar una
viga real con el diagrama de momentos flectores dividido por EI.
En esta viga conjugada los esfuerzos cortantes coinciden con los giros de la viga real, y los
momentos flectores coinciden con las deformaciones o flechas de la viga real.
Ejemplo: viga biapoyada con momento en extremo.
y y dA 0
y
dA
x x dA 0
y
x
DISEO DE MQUINAS I
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2004 V. BADIOLA
Esto es el momento esttico del rea respecto al eje que pasa por el centro de gravedad.
De las expresiones anteriores se deduce:
y
ydA
(58)
xdA
(59)
Cuando el momento esttico del rea es cero, significa que el eje pasa por el centro de
gravedad de la seccin, ya que en las expresiones anteriores el rea no es nula con lo que el valor de
la ordenada debe ser cero.
Ejemplo: Clculo del c.d.g. de una viga en T
1.8.2. MOMENTO DE INERCIA. MOMENTO ESTTICO DE SEGUNDO ORDEN.
Se define como la suma de los productos de las reas por las distancias al cuadrado.
El momento de inercia respecto de un punto es:
Io r 2 dA
A
(60)
dA
y 2 dA
(61)
I yy x 2 dA
(62)
y
x
Se verifica:
Io I xx I yy
(63)
Para calcular el momento de inercia respecto de un eje que no pasa por el dentro de gravedad,
se suele plantear el Teorema de Steiner:
I Icg A d2
(64)
- 25
(65)
DISEO DE MQUINAS I
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y, por lo tanto: zx = zy = 0.
Supngase conocidos (x, y, xy) y que se quiere calcular (x1, y1, x1y1). Los ejes (x1, y1) se
obtienen a partir de (x, y) con un giro (en el sentido indicado en la Figura 11).
x y
2
x y
2
x y
2
x y
2
cos 2 xy sen2
(66)
cos 2 xy sen2
(67)
y
x 1 y 1 x
sen2 xy cos 2
2
(68)
DISEO DE MQUINAS I
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2004 V. BADIOLA
x1
x y
2
cos 2 xy sen2
(69)
0 ( x y ) sen 2 2 xy cos 2
(70)
2xy
x y
(71)
Habr dos valores distintos de p que cumplen la ecuacin (71) - y que difieren en 90 -. A los
valores de los esfuerzos que corresponden a los ejes definidos por p los llamaremos esfuerzos (o
tensiones) principales y tendrn lugar, por lo tanto, en planos perpendiculares entre s. Los valores de
esas tensiones principales 1 y 2 se pueden obtener sustituyendo (p) y (p+90) respectivamente en
la ecuacin (69)
1
x y
2
x y
2
x y
2
xy
x y
2
(72)
(73)
xy
x1y1
sen2 p xy cos 2 p
(74)
de donde se puede deducir que, sustituyendo el valor de tg(2p) que proporciona la ecuacin
(71) en la ecuacin (74), x1y1 = 0. Por tanto, los esfuerzos cortantes son nulos sobre los planos
principales.
- 27
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
De la misma forma que se ha hecho para x1, calcularemos ahora el valor de para el que x1y1
es mximo. Recurdese que:
x y
x1y1
sen2 xy cos 2
(75)
0 ( x y ) cos 2 2 xy sen 2
(76)
x y
(77)
2 xy
La ecuacin (77) proporciona tambin dos valores de s que difieren 90. Comparando s con p
se obtiene la siguiente relacin
tg2 s
1
s p 45
tg2 p
(78)
De la ecuacin (78) se deduce que los planos de esfuerzo cortante mximo estn orientados a
45 de los planos principales.
Si ahora se calcula max para = s a partir de las ecuaciones (77) y (74), se obtiene la siguiente
expresin
max
y
x
2xy
(79)
1 2
2
(80)
x y
2
x y
2
cos 2 xy sen 2
x y
x 1 y 1
sen 2 xy cos 2
2
Las dos ecuaciones anteriores se pueden reordenar, elevando al cuadrado y sumando para
obtener una expresin en la que los distintos valores (x1, x1y1), cuando vara , forman un crculo que
en unos ejes (x , xy ):
DISEO DE MQUINAS I
- 28 -
2004 V. BADIOLA
x y
tiene por centro el punto
,0
y
x
2xy
Luego conocidos (x, y, xy) es til una representacin conocida por crculo de Mohr (Figura 14)
en el que podemos reconocer las direcciones principales, las tensiones principales y las tensiones en
cualquier otro plano de una forma grfica y sencilla.
La convencin de signos que se adopta para la construccin del crculo de Mohr es la siguiente:
esfuerzos cortantes positivos son aquellos que estn de acuerdo al sentido de giro de las manecillas
del reloj. Esto significa que en dicha figura, yx es positivo y xy negativo. Los esfuerzos normales
siguen el criterio de la convencin clsica.
La construccin del circulo de Mohr se lleva a cabo teniendo en cuenta que:
- para = 0
x1 = x x1y1 = xy
- para = 90
y1 = y x1y1 = -xy
En este crculo se representan los esfuerzos normales en abscisas y los esfuerzos cortantes en
ordenadas.
Los esfuerzos normales positivos (traccin) se marcan a la derecha del origen O, y los negativos
(compresin) a la izquierda del origen O.
Los esfuerzos cortantes positivos (sentido del reloj) se trazan en ordenadas positivas y los
esfuerzos cortantes negativos (sentido contrario del reloj) se trazan en ordenadas negativas.
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
1
2
De igual forma que se ha obtenido el crculo de Mohr para tensiones se puede realizar el
desarrollo anlogo para deformaciones. As, se puede plantear para la deformacin a 45 la siguiente
expresin:
xy
c a c
x1 b a
sen 90
cos 90
2
2
2
(81)
despejando se obtiene:
xy 2 b a c
(82)
DISEO DE MQUINAS I
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2004 V. BADIOLA
x
x
Al trazar los crculos de Mohr para esfuerzo triaxial se ordenan los esfuerzos principales tal que
1 2 3 . Las coordenadas de esfuerzo N , N para un plano de localizacin arbitraria estarn
dentro del rea sombreada de la figura siguiente:
1 2
2
(83)
2 / 3
2 3
2
(84)
1 3
(85)
2
As, para 1 2 3 , el esfuerzo cortante mximo es 1/ 3 .
1 / 3
- 31
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
2 1 / 2 2 2 / 3 1 / 3
3
1 2 2 2 3 2 3 1 2
y 2 y z 2 z x 2 6 xy xz yz
2
(86)
2 3 x y z
1
oct
DISEO DE MQUINAS I
(87)
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2004 V. BADIOLA
1
y
E x
(88)
A su vez, el esfuerzo cortante ocasiona una distorsin del elemento diferencial, en forma de
deformacin angular xy relacionada con xy a travs del mdulo de cizalladura G. Luego las relaciones
tensin/deformacin pueden expresarse - en el caso de tensin plana -:
(89)
(90)
(91)
1
y
E x
1
x
E y
z
xy
y
E x
xy
G
(92)
o bien;
x
y
E
1 2
E
1 2
xy G xy
- 33
(93)
(94)
(95)
DISEO DE MQUINAS I
2004 V. BADIOLA
1.12.2. GENERALIZACIN
Tipo de esfuerzo
Deformaciones principales
Esfuerzos principales
1
E
2 1
1 E 1
Uniaxial
2 0
3 0
3 1
1
2
E
E
2 2 1
E
E
3 1 2
E
E
E 1 2
1 2
E 2 1
2
1 2
3 0
Biaxial
2 3
E
E
E
2
1
3
2
E
E
E
3
1
2
3
E
E
E
1
Triaxial
DISEO DE MQUINAS I
E 1 1 E 2 3
1 22
E 2 1 E 1 3
2
1 22
E 3 1 E 1 2
3
1 22
1
- 34 -