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Sistema de comunicacin va radio entre PC y Microbot

Enviado por Pablo Turmero

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PDF creado por htmlapdf.com a travs de la Interfaz de programacin

OBJET IVO Diseo e implementacin de un sistema capaz de realizar la comunicacin entre un ordenador personal (PC) y un robot
autnomo(Microbot) a travs de radio frecuencia. La comunicacin ser en un solo sentido: de PC a Microbot.

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MICROBOT T RIT T ESPECIFICACIONES DEL SIST EMA ANLISIS DEL SIST EMA PRUEBAS Y VERIFICACIN DISEO DEL SIST EMA
CONCLUSIONES Y LNEAS FUT URAS

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MICROBOT T RIT T * Lleva como sistema de control la tarjeta CT 6811, que est basada en el microcontrolador 68HC11 y la tarjeta CT 293+ como
driver de potencia, para controlar dos servo motores.

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Aplicacin del PC: Interfaz de Panel para el usuario; se podr seleccionar direccin, sentido y posibilidad de paro y salida del programa. Conexin PC al
mdulo emisor: A travs del puerto paralelo. T ransmisin de datos: T ransmisin de datos digital codificado por RF. Dimensiones de la PCB receptora:
64 mm. X 82 mm. Entrada de datos al Microbot: A travs de las entradas digitales (PUERT O E). T amao del programa ensamblador: Como mximo
512 bytes (T amao EEPROM del Microbot). Sistema modular y fcilmente ampliable. ESPECIFICACIONES

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Sistema de bloques de primer nivel SIST EMA EMISOR SIST EMA RECEPT OR RF COMANDO

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Sistema de bloques de segundo nivel RECEPT OR (RX DE DAT OS) MICROBOT APLICACIN PC EMISOR (T X DE DAT OS) PALABRA T X PALABRA
RX RF COMANDO

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Sistema de bloques de tercer nivel PANEL DE CONT ROL LABWINDOW ACOND. SEAL(T X) EMISOR DAT OS RF RECEPT OR DAT OS RF ACOND.
SEAL(RX) PROGRAMA ENSAMBLADOR T RADUC T OR CT 293 + MOT ORES PROGRAMA EN C COMANDO PANEL.H PALABRAT X PALABRA
T X(ACOND) CODIFICADOR PALABRA T X(CODIFICADA) RF DECODIFICADOR PALABRA RX(CODIFI CADA) PALABRA RX PALABRA
RX(ACONDICIONADA) ACCIONAMIENT O DE MOT ORES

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Sistema de bloques de tercer nivel PANEL DE CONT ROL LABWINDOW ACOND. SEAL(T X) EMISOR DAT OS RF RECEPT OR DAT OS RF ACOND.
SEAL(RX) PROGRAMA ENSAMBLADOR T RADUC T OR CT 293 + MOT ORES PROGRAMA EN C COMANDO PANEL.H PALABRAT X PALABRA
T X(ACOND) CODIFICADOR PALABRA T X(CODIFICADA) RF DECODIFICADOR PALABRA RX(CODIFI CADA) PALABRA RX PALABRA
RX(ACONDICIONADA) ACCIONAMIENT O DE MOT ORES

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Mdulo: PANEL DE CONT ROL LABWINDOWS * La comunicacin usuario-ordenador se hace mediante interfaz de usuario (User Interface), que
consiste en un panel grfico de control.

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Mdulo: PROGRAMA EN C EVENT O EN EL PANEL? NO ENVA COMANDO SELECCIONADO POR EL PUERT O PARALELO. SI

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Mdulo: CODIFICADOR * El MC145026 codifica nueve lneas de informacin y las transmite de forma serie cuando se habilita la seal de transmisin
(/T E). * Los valores de Rtc, Ctc, Rs, determinan la frecuencia del oscilador.

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Mdulo: EMISOR DAT OS RF * Modula On-off una portadora RF con datos digitales. * Antena de 1/4 de onda(17 cm). * Frecuencia de trabajo 433,92
MHz.

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Mdulo: RECEPT OR DAT OS RF * Frecuencia de recepcin: 433,92 MHz. * Antena de 1/4 de onda (17 cm). * Recepcin de seal con modulacin OOK
( On-Off Keying).

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Mdulo: DECODIFICADOR * El MC145027 recibe la trama serie e interpreta cinco de los dgitos como un cdigo de direccin. La informacin serie
restante se interpreta como cuatro bits de datos binarios.

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Mdulo: PROGRAMA ENSAMBLADOR T RADUCT OR COMANDO VALIDO? - -> VT = 1 NO ESCRIBE EN EL PUERT O A ($1000), LA PALABRA
ADECUADA AL MOVIMIENT O SELECCIONADO. SI

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DIAGRAMA ELCT RICO DEL SIST EMA COMPLET O (Lado transmisor) Lado transmisor

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DIAGRAMA ELCT RICO DEL SIST EMA COMPLET O (Lado receptor) Lado receptor

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PRUEBAS Y VERIFICACIN Para la verificacin del sistema se han realizado varias pruebas, que se pasan a detallar en orden cronolgico: 1)
Continuidad de pistas y eliminacin de posibles cortocircuitos utilizando un polmetro funcionando como hmetro. 2) Previa conexin del PC y
Microbot se ha comprobado que la transmisin y recepcin eran correctas mediante el siguiente circuito: .

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3) Quitar interruptores y leds, conectar PC y Microbot por stos. Una vez el sistema completamente montado se mandaron comandos (izquierda,
derecha, ...), y el Microbot los ejecut correctamente. 4) Pruebas dinmicas del sistema, con ayuda de una aplicacin software se mandaron una
cantidad de comandos en un espacio de tiempo reducido.

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CONCLUSIONES Cumplimiento de las especificaciones. Obtencin de un prototipo capaz de realizar todas las funciones, incluso mejora los objetivos
requeridos a priori en cuanto a prestaciones (alcance, autonoma, fiabilidad, ...), y diseo fsico (sistema compacto y robusto). Ampliacin de
conocimientos en diseo fsico de bloques funcionales (codificadores, transmisores,...), comunicacin de datos (infrarrojos, AM,FM,...), Microbot
(familias, hardware, software,...), Lenguaje C (Labwindows).

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LNEAS FUT URAS Comunicacin full-duplex entre el PC y el Microbot. Sistema T alker-Listener. Un sistema en el cual un ordenador central (T alker)
comandara a mltiples Microbots (Listeners). Granjas de Microbots. Cooperacin por RF de los habitantes de una granja de Microbots.

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Microbot T RIT T ESPECIFICACIONES Sistema de bloques de primer nivel Sistema de bloques de segundo nivel Sistema de bloques de tercer nivel
Sistema de bloques de tercer nivel (Diseo) DIAGRAMA ELCT RICO DEL SIST EMA COMPLET O (Lado T x) DIAGRAMA ELCT RICO DEL SIST EMA
COMPLET O (Lado Rx) Mdulo: PANEL DE CONT ROL LABWINDOWS Mdulo: PROGRAMA EN C Mdulo: CODIFICADOR Diagrama de tiempos de
una secuencia de codificacin Mdulo: EMISOR DAT OS RF Mdulo: RECEPT OR DAT OS RF Mdulo: DECODIFICADOR Mdulo: PROGRAMA
ENSAMBLADOR T RADUCT OR PRUEBAS Y VERIFICACIN CONCLUSIONES LNEAS FUT URAS

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DEMOST RACIN DEMO1 DEMO2 DEMO3

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DIAGRAMA DE T IEMPOS DE UNA SECUENCIA

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CONEXIN DE LAS T ARJET AS DEL MICROBOT - LA CT 6811 ES EL T ARJET A CONT ROLADORA, EST A CONECT ADA A LA CT 293 POR EL
PUERT O E (ENT RADAS DIGIT ALES-ANALGICAS) Y EL PUERT O A (LECT URA DE SENSORES Y ACCIONAMIENT O DE MOT ORES +
ALIMENT ACIN DE LA CT 293+). - LA T ARJET A CT 293+ ACT A COMO DRIVER DE LOS MOT ORES Y ACONDICIONADOR DE INFRARROJOS Y
ENT RADAS DIGIT ALES-ANALGICAS.

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