Universidad Politcnica de Madrid

Escuela de Ingenieros Industriales

RoboTenis

Diseo, Simulacin, Anlisis Cinemtico y Dinmico de un

robot paralelo para Control Visual de altas prestaciones

DISAM

Luis Angel Silva

Nicolas Raguenes
Roque Saltaren
Jose Maria Sebastian
Rafael Aracil
Jornadas de Control Visual
22 y 23 de mayo
Alicante - Elche, 2003

Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis Cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Trabajos Futuros

Contenido General
Introduccin
Objetivos del Proyecto
Especificaciones
Plan de trabajo

Diseo del robot

Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis Cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Futuros trabajos
3

Introduccin
Objetivos del Proyecto
Robot para jugar tenis
Estructura del robot paralela
Control del robot a travs de un sistema de visin

Especificaciones del sistema

Elevada velocidad
Elevada aceleracin
Espacio de trabajo suficiente, > 1500 x 300 mm.

Plan de trabajo
Desarrollo del robot: Modelado, anlisis, diseo y fabricacin
Construccin de una plataforma experimental
Integracin del sistema de visin
Desarrollo de algoritmos de control servo-visual
4

Contenido General
Introduccin
Arquitecturas del Robot
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
Robots Paralelos: Estado del arte y de la tcnica
Primer Intento: Plataforma de Stewart
Robot Delta: Descripcin, aplicaciones

RoboTenis : Anlisis cinemtico

RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Futuros trabajos
5

Arquitecturas del Robot (1)

Robots Paralelos
Definicin: Robot en el cual el efector final esta unido a la base
directamente por los accionamientos o por barras.
Al haber mas de una cadena cinemtica cerrada, la cinemtica de un
robot paralelo es muy diferente a la de un robot serie.
La cinemtica inversa de un robot paralelo se resuelve fcilmente por
mtodos geomtricos, mientras que la cinemtica directa es compleja y se
resuelve por mtodos numricos.

Arquitecturas del Robot (2)

Robots Paralelos
Ventajas:
Gran capacidad de aceleracin y velocidad de operacin.
Elevada rigidez y bajo peso
Accionamiento directo (sin reductores), simplicidad mecnica
Desventajas
Dificultad en resolver la cinemtica directa.
El espacio de trabajo es reducido, dependiendo del tipo de robot

Arquitecturas del Robot (3)

Primer intento: Plataforma de Stewart
La base y la plataforma mvil son conectados a
travs de seis actuadores extensibles, mediante
articulaciones esfricas y universales.
La plataforma mvil tiene 6 grados de libertad: 3
translaciones y 3 rotaciones.
Objetivos:
Velocidad lineal mnima:10 m/seg., carga til: 20 N.
Problema encontrado:
En base a los resultados de las simulaciones
dinmicas preliminares (ADAMS 11.0), no es posible
encontrar motores elctricos comerciales para
generar las fuerzas y pares calculados.
8

Arquitecturas del Robot (4)

Primer intento: Plataforma de Stewart

Arquitecturas del Robot (5)

Robot Delta
Descripcin
La base y el efector final se conectan por
tres cadenas cinemticas cerradas e
idnticas.
Cada cadena esta separada 120 una de
otra, y tiene un brazo superior y un sistema
de barras paralelas.
Esta configuracin restringe los
movimientos del efector a 3 translaciones
de acuerdo con los ejes X, Y, Z.
En cada cadena cinemtica, la base y el
elemento final son conectados con una
articulacin rotacional y 4 articulaciones
esfricas.

10

Arquitecturas del Robot (6)

Robot Delta
Descripcin
Los motores estn montados sobre la base,
y transfieren el movimiento a cada
articulacin rotacional.
Este montaje permite que la carga inercial
manejada sea reducida.
Un cuarto grado de libertad puede ser
adicionado mediante de un brazo central
formado por 2 articulaciones universales,
una prismtica y una rotacional. Este grado
permitir girar la paleta para la aplicacin
deseada.
11

Arquitecturas del Robot (7)

Robot Delta
Aplicaciones
Industriales: IRB 340 FlexPicker
Propuesto por Clavel y fabricado por las
Compaas Demaurex y ABB.
Utilizado para sistemas de alta velocidad que
son necesarios en industrias alimenticias,
farmacuticas, electrnicas...
Caractersticas:
4 grados de libertad: 3 translaciones y una
rotacin.
Velocidades:
- lineal: 10m/s
- angular: 3600/s
12

Arquitecturas del Robot (8)

Robot Delta
Aplicaciones
Industriales: IRB 340 FlexPicker
Caractersticas:
Aceleraciones:
- lineal: 100m/s2
- angular: 1200rad/s2
Precisin: 0.5 3mm
Repetibilidad: 0.5 1mm
Carga: 1kg

13

Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
Definicin
Modelo
Cinemtica inversa
Cinemtica directa
Resultados

RoboTenis : Anlisis Dinmico

Seleccin del sistema de visin
Trabajos Futuros
14

RoboTenis: Anlisis cinemtico (1)

Definicin
La cinemtica estudia los movimientos del robot sin considerar los pesos y
las inercias.
Es dividida en dos partes: la cinemtica inversa y la cinemtica directa.
La cinemtica inversa permite determinar las valores de las coordenadas
articulares a partir de la posicin y de la orientacin del elemento final. Se
resuelve fcilmente por los robots paralelos.
La cinemtica directa permite determinar la posicin y de la orientacin del
elemento final a partir de las valores de las coordenadas articulares. Es
mucho mas compleja a resolver por los robots paralelos.
Necesidad de definir un modelo de estudio.
15

RoboTenis: Anlisis cinemtico (2)

Modelo
(O,X,Y,Z) : sistema de referencia
ligado a la plataforma fija (0)
(O,X,Y,Z) : sistema de referencia
ligado a la plataforma movil (1)
Brazos superiores: (2), (3), (4) .
(uxi, uyi, uzi): sistema de referencia
ligado al brazo superior (i).
Ai: articulaciones rotacionales
Bi, Ci: articulaciones esfricas
SxP: vector de posicin del punto P
con respecto a un sistema de
referencia x.
Modelo con coordenadas reducidas
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RoboTenis: Anlisis cinemtico (3)

Cinemtica Inversa
Definicin: Dada la posicin del efector final q1=[r1]T, donde r1=[x1,y1,z1]
representa la posicin del elemento final, el problema cinemtica inverso
calcula las correspondientes coordenadas articulares, es decir, el ngulo
para cada uno de los actuadores rotacionales, en un vector Cij=[1 2 3] T
Problema resuelto por un mtodo geomtrico.

17

RoboTenis: Anlisis cinemtico (4)

Cinemtica Inversa

Resolucin:
De la figura, se puede obtener fcilmente la
solucin para cada una de las cadenas
cinemticas a travs de la siguiente
ecuacin:

CA n + AB n
sabiendo que

= BC n

BC n

= b2

y:

xa xc + a cos cos
CA n + AB n = ya yc + a cos sin
za zc + a sin
18

RoboTenis: Anlisis cinemtico (5)

Cinemtica Inversa
Desarrollando esta ecuacin llevamos a una expresin de este tipo:

u sin + v cos = w
Donde:

u = 2a ( z a z c )

v = 2a(( x a xc ) cos + ( y a y c )sin )

w = b 2 ( x x )2 + ( y y )2 + (z z )2 + a 2
a
c
a
c
a
c

Este tipo de ecuacin admite dos soluciones en :

= arctan 2(sin , cos )

Sabiendo que:

uw + cv u 2 + v 2 w 2
sin =

u2 + v2

vw cu u 2 + v 2 w 2

cos =
u2 + v2

para

c = 1

19

RoboTenis: Anlisis cinemtico (6)

Cinemtica Inversa

Posicin 1
Posicin 2

Elegimos siempre la posicin 1 de la

figura para evitar singularidades y
problemas tecnolgicos, es decir
matemticamente que se conserva el
ngulo mas pequeo de los dos en
valor absoluto.

Conclusin:
Si conocemos la posicin del elemento
final dado por el sistema de visin, se
puede determinar las valores de los
tres ngulos que corresponden a los
tres actuadores.

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RoboTenis: Anlisis cinemtico (7)

Cinemtica Directa
Definicin: Dada las coordenadas articulares: Cij=[1 2 3] T, que son los
ngulos de cada uno de los actuadores rotacionales, el problema
cinemtica directo calcula la posicin del efector final q1=[r1]T.
Problema debe ser resuelto por un mtodo numrico: el modelo
multicuerpo de restricciones, se resuelve en base al algoritmo numrico de
Newton-Raphson

21

RoboTenis: Anlisis cinemtico (8)

Cinemtica Directa
Modelo multicuerpo:
Vector de coordenadas generalizadas:
qe=[q1,...,qi,...,qn]Tdonde n representa el
nombre de cuerpos considerados, en nuestro
caso 4 .
Para cada cuerpo: qi = [ ri , pi ]T
Donde ri = [xi yi zi] representa la posicin del
elemento i y pi = [e0i,e1i,e2i,e3i] su orientacin
de acuerdo con el sistema de referencia
(0,X,Y,Z).
[e0i,e1i,e2i,e3i] corresponden a los parmetros
de Euler del cuerpo i.
qe es un vector 28x1

.
22

RoboTenis: Anlisis cinemtico (9)

Cinemtica Directa
Modelo multicuerpo:
I. Vector de restricciones,(qe,t):
Formado con las restricciones holonmicas,
las restricciones de los accionamientos y las
restricciones de normalizacin de los
parmetros de Euler

K1 (q)
K2
(q)
M
Knc
(q)
D1 (q)
K
(q)
D2

(q)
(q, t ) = D (q, t ) =
=0
M
P (q)

28x1 Dnc (q)

P1
(q)
P2 (q)

Pnb (q)

28x1
23

RoboTenis: Anlisis cinemtico (10)

Cinemtica Directa
Modelo multicuerpo:
II. Matriz jacobiana multicuerpo: q (qe) =

(q, t )
q
La matriz es de 28x28, como se
puede ver con la funcin spy de
Matlab.
El recuadro superior izquierdo
corresponde a los trminos
numricos de las primitivas
restricciones holonmicas de la
primera cadena cinemtica del robot.

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RoboTenis: Anlisis cinemtico (11)

Cinemtica Directa
Algoritmo de Newton-Raphson:
Mtodo numrico basado en la estimacin inicial del vector de coordenadas
generalizadas, qe.
Mtodo iterativo de Newton-Raphson:

q (qi )qi = (qi , ti )

q i +1 = q i + q i

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RoboTenis: Anlisis cinemtico (12)

Modelado en Matlab:
Cinemtica Inversa
Se plantea calcular los desplazamientos rotacionales en los actuadores
para situar el efector final en la posicin [0,0,150]T: Realizando un help de
la funcin cin_inversa_simple aparecen los argumentos de entrada-salida
de la funcin. El argumento de salida de la funcin corresponde al vector F
con los desplazamientos rotacionales (en grados) de los tres actuadores
del robot.

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RoboTenis: Anlisis cinemtico (13)

Resultados Matlab
Cinemtica Inversa

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RoboTenis: Anlisis cinemtico (14)

Resultados
Cinemtica Directa
Se plantea calcular las posiciones que alcanzar el efector final
cuando el vector de desplazamiento sea F1=[10,10,10]T y
F2=[80,80,80]T respectivamente (en grados).
Para la primera iteracin, mediante la cinemtica inversa, se calcula el
vector de coordenadas generalizadas inicial, qe0 factible. Luego con la
funcin qe=cin_directa(F, qe0) se calculan las nuevas configuraciones
que adopta el robot.

28

RoboTenis: Anlisis cinemtico (15)

Resultados
Cinemtica Directa
qe1(1:7) corresponde a la posicin y orientacin (en trminos de los
parmetros de Euler) del efector final en el primer caso, y qe2(1:7) en el
segundo caso.

29

Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Definicin
Modelo del RoboTenis en ADAMS: herramienta
Simulacin

Seleccin del sistema de visin

Trabajos Futuros
30

RoboTenis: Anlisis dinmico

Objetivo
Calcular los pares de los motores para muy altas velocidades y aceleraciones en
el espacio de trabajo
Para lograr este objetivo se requiere:
- definir la velocidad de trabajo del robot
- la relacin entre los radios de la plataforma mvil y de la plataforma fija
- las longitudes del brazo superior e inferior
Para facilitar el anlisis desarroll una herramienta para el modelado y
simulacin del RoboTenis en ADAMS 11.0.

31

RoboTenis: Anlisis dinmico

Modelo del robot en ADAMS: herramienta

32

RoboTenis: Anlisis dinmico

Modelo del robot en ADAMS: herramienta

33

RoboTenis: Anlisis dinmico

Modelo del robot en ADAMS: herramienta

34

RoboTenis: Anlisis dinmico

Simulacin
Partiendo de las dimensiones del robot, de la velocidad de los motores,
de la posicin inicial del efector final, y de la posicin final deseada, el
proceso de la simulacin esta compuesto por las siguientes etapas:
- generacin con Matlab las posiciones angulares de cada motor
para cada iteracin utilizando un planificador 4-3-4;
- generacin el modelo del robot en ADAMS;
- con el archivo generado en Matlab, creacin de los splines para
cada uno de los motores;
- simulacin y anlisis de curvas.

35

RoboTenis: Anlisis dinmico (8)

Simulacin

36

Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Trabajos Futuros

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Seleccin de un sistema de visin (1)

Ubicado en el extremo del robot
Una sola cmara
Modelo del entorno
Modelo 3D del objeto (tamao de la pelota)
Cmara: Modelo XC-HR50 de SONY
Barrido progresivo
Doble velocidad con campo completo
60 fps/120 fps
captura de imgenes hasta 240 fps
CCD: 1/3
peso: 50g sin ptica
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Seleccin de un sistema de visin (2)

Digitalizador: METEOR 2-MC/4 de MATROX
Color/monocromo para bus PCI
4MB de memoria
Captura video estndar o no estndar hasta 30 MHz
Doble buffering: permite capturar una imagen mientras se procesa la
imagen previamente grabada.
tarjeta controladora : dSPACE

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Contenido general
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Trabajos Futuros

40

Trabajos futuros
Mejorar el algoritmo de planificacin de trayectorias, que tenga en cuenta el
espacio de trabajo.
Validar los algoritmos de control mediante ADAMS Control, que permitan
determinar la carga til, las fuerzas externas de contacto, ...
Numerosas simulaciones que permitan encontrar los pares de los motores,
para elegirlos comercialmente.
Construccin del robot
Implementar los algoritmos de control visual
Desarrollo de pruebas
Validacin del sistema

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