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Diseo e implementacin de un dispositivo para la

adquisicin de los parmetros de marcha humana en
la rodilla y el tobillo
Vctor Hugo Flores Morales.
vfloresm@est.ups.edu.ec
Byron Contreras
bcontreras@est.ups.edu.ec
Fernando Yunga
fyunga@est.ups.edu.ec

AbstractEste documento explica como adquirir datos en

ngulos mediante un sensor giroscopio transmitindolos a un
placa arduino y simulados en el programa OpenSim

de la forma de caminar del ser humano, ya que esta informacin desempea un papel crucial en el diseo de protesis
activas para extremidades inferiores.

I. I NTRODUCCIN
Desde tiempos ancestrales lo que el hombre a buscado la
perfeccin en todos sus mbitos es por ello que cuando una
persona sufre algn tipo de deficiencia se trata de corregirla.
La marcha es el medio es el medio que a desarrollado el
hombre para poder desplazarse por todo el ambiente que lo
rodea es fundamental para la convivencia con el ecosistema,
fundamental par el diario vivir es por ello que lo que se trata
siempre en mejorar y pulir ya sea para mejorar el rendimiento
de atletas de alto nivel en diferentes disciplina como ciclismo,
patinaje, futbol, etc donde el anlisis de la biomecnica de
movimientos especficos se vuelve indispensable para una
continua mejora estos datos pueden ser pulidos con un debido
anlisis creando una base da datos de diferentes estilos de marcha, sirviendo estos para una para rehabilitacin, o diagnostico
de alguna falencia en las extremidades inferiores Sustitucion
de un Laboratorio de marcha La construccion de un laboratorio
de marcha comprende una inversion grande de dinero en l
oque es equipos y por supuesto espacio pero este esta limitado
a movimientos especificos y poco naturales en la vida real
Lo que se pretende es reemplazar todo esos intrumentos por
uno solo y a bajo coste en el cual no limite las capacidades
del paciente y se pueda adquirir datos reales de su caminata
normal

Figure 1.

Modelamiento de la forma de caminar del ser humano(2)

Las siguientes figuras muestran la biomecnica normal de

un individuo sano (82 kg, 0.99 m de longitud de la pierna, de
28 aos de edad de sexo masculino caminando a 1.27 m/s),
mostrando ngulos de articulacin y la potencia para cadera,
rodilla y los movimientos flexin/extensin de tobillo durante
caminata. Si bien los datos de caminar pueden diferir entre
sujeto y condicin, la naturaleza cualitativa de las curvas sigue
siendo similar.

II. ANALISIS CINEMATICO DE LA RODILLA

En el apoyo medio la articulacin de la rodilla esta en
unos 10 grados de flexin movindose hacia la extensin.
Inmediatamente antes de que el taln pierda contacto con el
suelo la rodilla tiene cuatro grados de extensin completa.
Entre el despegue del taln y el de los dedos la articulacin
de la rodilla se mueve de casi una completa extensin a unos
40 de flexin.
Biomecnica de la forma de caminar del ser humano Es importante proporcionar una breve resea sobre la biomecnica

Figure 2.

Angulo de flexin (2)

ngulos representativos de la flexin/extensin de una

pierna, ciclo de caminata.

Figure 3.

Angulo flexin/extensin de una pierna(2)

III. D IAGRAMA DEL PROYECTO

En el siguiente diagrama a bloques muestra la metodologa

que se va seguir para la creacin de este proyecto

Figure 4.

Diagrama del proyecto

IV. A DQUISICIN DE DATOS MEDIANTE A RDUINO ADK

P ROGRAMA

Para poder adquirir los datos con el arduino se debe crear

una red I2C con la cual se podra transmitir los datos hacia el
arduino donde una interfaz nos indicara los datos los cuales
se graficaran para poder crear una base de datos para poder
simularlos
En la imagen acontinuacion se observa el hadware en el
cual se encuantra compuesto por el arduino los giroscopios
conectados en una red I2C

Figure 5.

hadware del proyecto

En la siguiente imagen observamos el programa y el puerto

serial a donde estan llegando los datos del arduino.

V. S IMULACION O PEN SI M
A. Ventana de coordenadas
En esta ventana podemos ver el rango de ngulo que pueden
variar las partes del cuerpo y variarlo mediante un slider
para apreciar su movimiento. Estos ngulos nos ayudaran a
la configuracin de los giroscopiso En la Figura 3 podemos
apreciar dicha ventana de un modelo preestablecido.

Figure 6.

Programa en Arduino y puerto serial

A. Calculo de ngulos
Para el clculo de los ngulos lo podremos hacer basndonos en 3 puntos que nos dan la ubicacin en el espacio de
las extremidades como muestra la figura a continuacin

Figure 9.

Ventana de coordenadas

B. Ventana de Visualizacin
Esta ventana muestra una imagen 3D del modelo abierto y
nos brinda la posibilidad de mirarlo de desde cualquier ngulo
mediante su barra de visualizacin. En la Figura 4 apreciamos
dicha ventana y en su extremo lateral derecho se observa su
barra de visualizacin.

Figure 7.

Angulos de la pierna

Una vez adquirodos los datos mediante el puerto serial se

hace adquiere dichos datos para convertirlos en angulos luego
se almacena estos datos en un .txt y todo esto se lo vizualiza
mediante una interfaz para el usuario en la figura continua se
observa la interfaz del usuario y el programa procesing.
todo esto es apreciable ne la igura acontinuacion

Figure 10.

Ventana de visualizacin.

C. Barra de simulacin

Figure 8.

Programa en Procesing con interfaz de usuario

Esta barra brinda la posibilidad iniciar, pausar, simulacin

paso a paso, etc. Visualiza el tiempo de la simulacin y permite
modificar la velocidad de simulacin. En la Figura 6 se observa
la barra de simulacin.

Figure 11.

Barra de simulacin

D. Cargar modelos
Para poder cargar un modelo tan solo vamos a la siguiente
ruta en el programa File/open model y nos dirigimos a la
librera de OpenSim ubicada en Equipo/C/OpenSim 3.0/Models por defecto, aqu los modelos ya estn creados y tan solo
los vamos a cargar archivos .osim, pero si una persona desea
mas modelos se puede descargar de la pagina oficial de OpenSim en la siguiente ruta. http://www.opensim.stanford.edu

Figure 13.

Archivo .mot

G. Simulacin
E. Creacin de graficas.
Para poder obtener graficas nos dirigimos a la siguiente
ruta Tools/Plot y damos clic, en esta ventana podremos
especificar el nombre de la curva, elegir que parte del cuerpo,
luego los msculos que decas graficar con respecto a otra
parte del cuerpo o con respecto al tiempo y por su puesto el
rango que se desea. Para poder obtener la figura le damos clic
en Add En la figura 7 se muestra una imagen creada con
fines didcticos para este manual

Con los datos adquiridos procedemos a simularlos en openSim de donde procederemos a graficar las coordenadas con
respecto al tiempo Y comparamos como muestra la siguiente
grafica

Figure 14.

Simulacion en matlab y simulacion en OpenSim

VI. C ONCLUSIONES
Figure 12.

Ventana Plotter

F. Cargar de trayectorias
Para conseguir que el modelo se mueva debemos cargar
archivos .mot en los cuales deben contener cada uno de los
ngulos que se analiza en el modelo, en el rango que plantea
el modelo, para poder ver los ngulos mnimos y mximos que
plantea el modelo nos dirigimos a la ventana de coordenadas.
En la figura 8 se observa gran parte de un archivo .mot
Para cargar el archivo punto mot. A nuestro modelo en
el programa nos ubicamos en la siguiente ruta File/Load
Motion y damos clic en esta ventana buscaremos el archivo
.mot y lo abrimos. Los angulos previamente adquiridos sern
reemplazados en un .mot para poder simularlos

Mediante la realizacin de este prototipo de analizador de

marcha humana se puede concluir que este sistema si es valido,
pero proporciona datos muy reales, pero estos se ven afectados
por los tiempos de comunicacin de los mdulos y posibles
interferencias y perdidas que se puede generar en el trayecto.
Tambin se debe tener en cuenta que para mejorar el anlisis
se debe hacer usos de mas puntos de anlisis como la cadera.
Se concluye en general la fidelidad de la bases de datos
obtenida mediante los giroscopios es valida para recrear
cualquier movimiento en el programa de simulacin OpenSim
para su respectivo anlisis la problemtica es en la no generacin de archivos .mot los cuales tuvieron q ser copiados y
modificados en exel para poder cargar las trayectorias
R EFERENCES
[1] OpenSim Tutorial 1 Introduction to Musculoskeletal Modeling, Scott
Delp, Allison Arnold, Samuel Hamner Neuromuscular, Biomechanics
Laboratory Stanford University

[2] Michael W. Whittle. Una Introduccin Al Anlisis De Marcha Cuarta

Edicion. Autor: Heidi Harrison Editor Asociado: Siobhan Campbell
Gerente de Produccin: Bola Elouise Diseo: Andy Chapman Ilustrador:
Robert Britton